JP2015012977A - 医用画像診断システムおよび医用画像診断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】撮像部の位置に基づいて画像処理された画像と医用画像とをリアルタイムに表示可能な医用画像診断システムの提供。
【解決手段】本実施形態に係る医用画像診断システム1は、医用画像診断装置100と医用画像処理装置200とを具備し、医用画像診断装置100は、医用画像診断装置100の撮像部101からの出力に基づいて撮像画像を生成する第1の画像生成部103と、撮像部101の位置情報の変化量を取得する変化量取得部105と、変化量を医用画像処理装置200に送信する第1の送信部109と、画像を表示する表示部117とを有し、医用画像処理装置200は、変化量に基づいてボリュームデータから撮像画像に対応する2次元画像を生成する第2の画像生成部207と、2次元画像を医用画像診断装置100に送信する第2の送信部213と、を有し、表示部117は、2次元画像を撮像画像ともに表示すること、を特徴とする。
【選択図】図1
【解決手段】本実施形態に係る医用画像診断システム1は、医用画像診断装置100と医用画像処理装置200とを具備し、医用画像診断装置100は、医用画像診断装置100の撮像部101からの出力に基づいて撮像画像を生成する第1の画像生成部103と、撮像部101の位置情報の変化量を取得する変化量取得部105と、変化量を医用画像処理装置200に送信する第1の送信部109と、画像を表示する表示部117とを有し、医用画像処理装置200は、変化量に基づいてボリュームデータから撮像画像に対応する2次元画像を生成する第2の画像生成部207と、2次元画像を医用画像診断装置100に送信する第2の送信部213と、を有し、表示部117は、2次元画像を撮像画像ともに表示すること、を特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、医用画像を処理する医用画像診断システムおよび医用画像診断装置に関する。
従来、カテーテルを用いた大動脈弁置換手術(Transcatheter Aortic Valve Replacement:以下、TAVRと呼ぶ)および電気生理学(Electrophysiology:以下、EPと呼ぶ)的治療などに代表されるカテーテルを用いた治療、および肝臓などに対する穿刺治療などでは、まず、治療方針および手術計画などが決定される。治療方針および手術計画などの決定は、プランニング(Planning)と呼ばれる。プランニングは、X線コンピュータ断層撮影(Computed Tomography:以下、CTと呼ぶ)装置により発生されたCT画像と、磁気共鳴(Magnetic Resonance:以下、MRと呼ぶ)イメージング装置(以下、MRI装置と呼ぶ)により発生されたMR画像とのうち少なくとも一つの画像を用いて、治療および穿刺対象の位置、治療および穿刺対象の周辺臓器、穿刺およびカテーテルを被検体に挿入する挿入点と対象との距離の確認のために実行される。プランニングの後、実際にカテーテルおよび穿刺などを用いて対象にアプローチ(進入)するトリートメント(Treatment:治療)が実行される。図11は、画像収集からプランニングを経てトリートメントに至る経過の概要手順を示す図である。
プランニングは、以下のような手順で実行される。第1の処理として、X線CT装置、またはMRI装置により発生されたボリュームデータが、ワークステーション(Workstation:以下、WSと呼ぶ)に転送される。第2の処理として、WSにおけるアプリケーションにより、所定の画像処理(セグメンテーション(Segmentation)、レンダリング(Rendaring)、解析など)が実行される。第3の処理として、画像処理結果に基づいて、医師による診断と手術の計画とが決定される。
一方、トリートメントは、以下のような手順で実行される。第1の処理として、WSに記憶されているボリュームデータが、アンギオ(Angio)装置などのX線診断装置または超音波診断装置などの医用画像診断装置に転送される。第2の処理として、医用画像診断装置において、ボリュームデータに対して所定の画像処理が実行される。第3の処理として、医用画像診断装置によりリアルタイムで発生された医用画像とともに、画像処理が実行されたボリュームデータに関する画像が表示される。第3の処理は、例えば、医用画像診断装置は、並列表示、フュージョン(Fusion)表示などでこれら2つの画像が表示される。
上記プランニングとトリートメントとの第1の処理においてボリュームデータの転送時間が長くなり、例えば、被検体に対する術前に医師を待たせてしまう問題がある。プランニングとトリートメントとの第2の処理において、医用画像診断装置内に、レジストレーション(Registraion:位置合わせ)、セグメンテーション、レンダリングなどの特殊な画像処理機能を持たせる必要があり、メンテナンスと開発とに工数がかかる問題がある。この工数がかかる問題は、医用画像診断装置が高コストとなる問題につながる。また、医用画像診断装置が画像処理機能を有することで、「WSからデータの転送が必要になること」と、「医用画像診断装置において、装置の開発およびメンテナンスと、画像処理の開発およびメンテナンスとの両方を行う必要があり、装置の開発に集中できないこと、およびWSと装置の両方に対して画像処理機能を開発するという冗長性が発生すること」とが問題となっている。
上記問題点を解決するため、近年、サーバ(Server)/クライアント(Client)システム(以下、S/Cシステムと呼ぶ)が、カテーテルを用いた治療または穿刺治療において、一般的になっている。S/Cシステムは、ボリュームデータをクライアント(医用画像診断装置)に転送せずに、サーバ(WS)内に記憶する。また、非S/Cシステムにおいて医用画像診断装置において実行されていた画像処理は、S/Cシステムにおけるネットワーク上のサーバ(WS)にすべて集約される。S/Cシステムにおけるサーバおよびクライアントにおける各種処理は、以下のように役割を分担される。この役割分担により、転送時間およびメンテナンスによる負担が軽減される。
図12は、S/Cシステムにおける処理の一例を示す図である。図12に示すように、S/Cシステムにおけるサーバは、前処理として、X線CT装置として撮像されたボリュームデータを用いて、セグメンテーションなどの画像処理を実行する。次いで、サーバは、クライアント(スキャナ)により入力されたイベント(例えば、表示画像の回転、移動、拡大率の変更など)を、クライアントから受け取る。このとき、サーバは、クライアントから受け取ったイベントに従って、レンダリングなどの画像処理を実行する。最後に、サーバは、レンダリング処理の結果(例えば、レンダリング画像など)を、クライアントに転送する。
S/Cシステムにおけるクライアント(アンギオ装置、超音波診断装置など)は、リアルタイムに、被検体に対する医用画像を収集して、表示する。クライアントは、表示画像の回転、移動、拡大率の変更などのイベントを、サーバに転送する。クライアントは、サーバから出力されたレンダリング結果(レンダリング画像など)を受け取る。クライアントは、受け取ったレンダリング結果をリアルタイムに表示されている医用画像と関連付けて表示する。
しかしながら、S/Cシステムにおいて、X線CT装置またはMRI装置により収集されたボリュームデータ(画像データであってもよい)はクライアントに転送されずにサーバにより画像処理が実行されるため、クライアントにおいてリアルタイムに撮像・表示されるリアルタイム画像に、サーバでレンダリングされたレンダリング画像が対応していない問題がある。これにより、サーバとクライアントにおいて、治療時における最新状況の共有性が難しくなる問題がある。すなわち、クライアントで発生されたリアルタイム画像に対応したレンダリング画像を発生させることが難しい問題がある。
目的は、医用画像診断装置における撮像部の位置の変化量に基づいて、医用画像診断装置で生成される医用画像に関連付けた画像を生成し、リアルタイムに表示可能な医用画像診断システムを提供することにある。
本実施形態に係る医用画像診断システムは、医用画像診断装置と医用画像処理装置とを具備し、前記医用画像診断装置は、前記医用画像診断装置の撮像部からの出力に基づいて撮像画像を生成する第1の画像生成部と、前記撮像部の位置情報の変化量を取得する変化量取得部と、前記変化量を前記医用画像処理装置に送信する第1の送信部と、画像を表示する表示部とを有し、前記医用画像処理装置は、前記変化量に基づいてボリュームデータから前記撮像画像に対応する2次元画像を生成する第2の画像生成部と、前記2次元画像を前記医用画像診断装置に送信する第2の送信部と、を有し、前記表示部は、前記2次元画像を前記撮像画像ともに表示すること、を特徴とする。
以下、図面を参照しながら本実施形態に係わる医用画像診断システムを説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態に係る医用画像診断システム1の構成の一例を示す構成図である。医用画像診断システム1は、医用画像診断装置100と医用画像処理装置200とを有する。医用画像診断装置100と医用画像処理装置200とは、ネットワーク300を介して電気的に接続される。なお、ネットワーク300の代わりに無線で接続されてもよい。
図1は、本実施形態に係る医用画像診断システム1の構成の一例を示す構成図である。医用画像診断システム1は、医用画像診断装置100と医用画像処理装置200とを有する。医用画像診断装置100と医用画像処理装置200とは、ネットワーク300を介して電気的に接続される。なお、ネットワーク300の代わりに無線で接続されてもよい。
なお、ネットワークには、ボリュームデータ発生装置400が接続されてもよい。ボリュームデータ発生装置400は、被検体に対するスキャンにより、ボリュームデータを発生する。ボリュームデータ発生装置400は、例えば、X線コンピュータ断層撮影(Computed Tomography:以下、CTと呼ぶ)装置、磁気共鳴イメージング(Magnetic Resonance Imaging:以下、MRIと呼ぶ)装置、核医学診断装置などである。ボリュームデータ発生装置400は、後述する医用画像処理装置200からの指示に従って、ネットワーク300を介してボリュームデータを医用画像処理装置200に転送する。
医用画像診断装置100は、撮像部101と、第1の画像生成部103と、変化量取得部105と、入力部107、第1の送信部109、第1の受信部111、第1の記憶部113と、第1の制御部115と、表示部117と図示していない寝台部を有する。医用画像診断装置100は、例えば、被検体の断層像または投影像をリアルタイムに表示可能なX線診断装置、超音波診断装置などである。なお、医用画像診断装置100として、ボリュームデータ発生装置400が用いられてもよい。以下、説明を具体的にするために、医用画像診断装置100は、X線診断装置として説明する。
撮像部101は、図示していないが、X線管、高電圧発生器、X線検出器、X線管とX線検出器とを対向させて支持する支持機構、被検体を載置する天板を有する寝台部などを有する。撮像部101は、被検体に対する複数のX線撮影各々において、後述する支持機構、X線管、X線検出器、および天板の位置情報(以下、撮像位置情報と呼ぶ)を、後述する変化量取得部105に出力する。
具体的には、撮像部101は、後述する入力部107を介した入力指示に従って、被検体に対して第1撮像を実行する。ここで、第1撮像とは、例えば、術前における被検体に対するX線撮影である。撮像部101は、第1撮像における撮像位置情報(以下、第1撮像位置情報と呼ぶ)を、変化量取得部105に出力する。第1撮像位置情報とは、第1撮像に関する撮像部101の位置(第1位置)に関する情報である。
撮像部101は、被検体に対して複数の第2撮像を実行する。ここで、第2撮像とは、例えば、術中における被検体に対する複数のX線撮影である。撮像部101は、第2撮像各々における撮像位置情報(以下、第2撮像位置情報と呼ぶ)を、第2撮像ごとに、変化量取得部105に出力する。第2撮像位置情報とは、第2撮像に関する撮像部101の位置(第2位置)に関する情報である。
撮像部101の位置に関する情報とは、例えば、後述する支持機構の位置および角度、天板の位置などである。なお、医用画像診断装置100が超音波診断装置である場合、撮像部101は、超音波プローブ、超音波を送受信する送受信部を有する。
高電圧発生器は、X線管に供給する管電流と、X線管に印加する管電圧とを発生する。X線管は、高電圧発生器から供給された管電流と、高電圧発生器により印加された管電圧とに基づいて、X線発生の焦点(以下、管球焦点と呼ぶ)においてX線を発生する。発生されたX線は、X線管におけるX線放射窓から放射される。X線放射窓の前面には、発生されたX線の照射範囲を限定する照射野限定器が設けられる。照射野限定器は、X線管で発生されたX線を、操作者が所望する撮影部位以外に不要な被曝をさせないために、最大口径の照射範囲を所定の照射範囲に絞る。
支持機構は、例えば、CアームまたはΩアームの形状を有する。支持機構は、CアームまたはΩアームの両端のうち一方にX線管を搭載し、他方にX線検出器を搭載する。なお、支持機構は、CアームおよびΩアームを有するバイプレーン(Biplane)構造を有していてもよい。支持機構がバイプレーン構造である場合、CアームおよびΩアームの両端のうち一方にX線管を搭載し、他方にX線検出器を搭載する。支持機構は、被検体に対する第1撮像および第2撮像ごとに、Cアームの位置および角度を、変化量取得部105に出力する。
X線検出器は、X線管により発生されたX線を検出する。X線検出器は、例えば平面検出器(Flat Panel Detector:以下、FPDと呼ぶ)である。FPDは、X線管に対向して、支持機構に搭載される。FPDは、天板に載置された被検体Pを透過したX線を検出する。FPDは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子には、直接変換形と間接変換形とがある。直接変換形とは、入射X線を直接的に電気信号に変換する形式である。間接変換形とは、入射X線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する形式である。X線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器(Analog to Digital converter:以下、A/D変換器と呼ぶ)に出力される。A/D変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。A/D変換器は、ディジタルデータを、図示していない前処理部に出力する。
図示していない前処理部は、FPDから出力されたディジタルデータに対して、前処理を実行する。前処理とは、FPDにおけるチャンネル間の感度不均一の補正、および金属等のX線強吸収体による極端な信号の低下またはデータの脱落に関する補正等である。前処理されたディジタルデータは、後述する第1の画像生成部103に出力される。
第1の画像生成部103は、図示していない前処理部から出力されたディジタルデータに基づいて、医用画像を生成する。具体的には、第1の画像生成部103は、第1撮像に対応する第1画像を生成する。第1の画像生成部103は、複数の第2撮像にそれぞれ対応する複数の第2画像(撮像画像)を生成する。第1の画像生成部103は、生成した第1、第2画像を後述する表示部117に出力する。また、第1の画像生成部103は、第1画像を、後述する第1の送信部109に出力する。
図示していない寝台部は、被検体Pを載置する天板(臥位テーブルとも言う)を有する。なお、寝台部は、透視寝台であってもよい。天板には、被検体Pが載置される。寝台部は、第1、第2撮像に関する寝台の位置情報(以下、寝台位置情報と呼ぶ)を、後述する変化量取得部105に出力する。
変化量取得部105は、第1撮像撮像位置情報と第2撮像位置情報とに基づいて、第1位置と第2位置との間の位置情報の変化量を取得する。変化量取得部105は、取得した変化量を、後述する第1の送信部109に出力する。具体的には、位置情報の変化量とは、例えば、Cアームの角度に関する角度変化量、寝台部における天板の位置に関する位置変化量などである。角度変化量とは、具体的には、第1撮像におけるCアームの角度(例えば、オイラー角に相当する基準軸に対する3つの角度パラメータ:以下、第1角度と呼ぶ)と、第2撮像におけるCアームの角度(以下、第2角度と呼ぶ)との差の角度である。また、位置変化量とは、第1撮像における天板の位置(以下、第1天板位置と呼ぶ)と第2撮像における天板の位置(以下、第2天板位置と呼ぶ)との差である。
具体的には、変化量取得部105は、第2角度から第1角度を差分した量を角度変化量として取得する。変化量取得部105は、第2天板位置から第1天板位置を差分した量を位置変化量として取得する。変化量取得部105は、角度変化量と位置変化量とを、第1の送信部109に出力する。また、第2撮像が複数回に亘って実行された場合も上記説明と同様に、変化量取得部105は、第1撮像撮像位置情報と第2撮像位置情報とに基づいて、変化量を取得する。
なお、第1撮像の後、第2撮像が複数回に亘って実行される場合、変化量取得部105は、時系列に沿って実行された一連の第2撮像において、時間的に隣接する2つの第2撮像位置情報に基づいて、変化量を取得してもよい。具体的には、変化量取得部105は、n(nは2以上の自然数)回目の第2撮像に関する第2位置と、(n−1)回目の第2撮像に関する第2位置との間の位置情報の変化量を取得する。すなわち、変化量取得部105は、n回目の第2撮像に関するCアームの角度と、(n−1)回目の第2撮像に関するCアームの角度との差の角度を取得する。
入力部107は、操作者からの各種指示・命令・情報・選択・設定を本医用画像診断装置1に取り込む。入力部107は、図示しないが、関心領域の設定などを行うためのトラックボール、第1、第2撮像の実行および撮影開始の契機となるスイッチボタン、マウス、キーボード等を有する。入力部107は、表示画面上に表示されるカーソルの座標を検出し、検出した座標を後述する第1の制御部115に出力する。なお、入力部107は、表示画面を覆うように設けられたタッチパネルでもよい。この場合、入力部107は、電磁誘導式、電磁歪式、感圧式等の座標読み取り原理でタッチ指示された座標を検出し、検出した座標を第1の制御部115に出力する。
具体的には、入力部107は、第1撮像、第2撮像に関する撮影条件、X線透視の透視条件、第2画像のサイズに対する拡大・縮小指示、2次元画像に関するウィンドウレベル(window level:以下、WLと呼ぶ)およびウィンドウ幅(window width:以下、WWと呼ぶ)、2次元画像および重畳画像に対する画像サイズ、2次元画像および重畳画像の透明度などを入力する。
2次元画像は、例えば、後述する医用画像処理装置200により生成され、第2画像に関連付けられたレンダリング画像である。なお、2次元画像は、レンダリング画像に限定されず、例えば、第2画像に関連する断面変換(Multi Planar Reconstruction:以下、MPRと呼ぶ)画像などの任意の形態の画像であってもよい。なお、2次元画像の生成については、医用画像処理装置200において詳述する。
重畳画像は、例えば、後述する医用画像処理装置200により発生され、2次元画像に解析結果を重畳した画像である。具体的には、例えば、被検体の心臓に関するレンダリング画像に、冠動脈領域を重畳した画像である。なお、重畳画像の発生については、医用画像処理装置200において詳述する。
入力部107は、拡大・縮小指示、WL、WW、画像サイズなどを第1の送信部109に出力する。なお、入力部107は、後述する表示部117に表示された2次元画像を非更新とする指示を入力してもよい。このとき、入力部107は、表示部117に表示されている2次元画像を第1の記憶部113に記憶させるための指示を、第1の制御部115に出力する。また、入力部107は、後述する医用画像処理装置200における所定の画像処理に関する各種条件を入力してもよい。入力部107は、入力された各種条件を、第1の送信部109に出力する。
第1の送信部109は、ネットワークを介して、第1画像と位置情報の変化量とを、後述する医用画像処理装置200に送信する。第1の送信部109は、拡大・縮小指示、WL、WW、画像サイズなどを医用画像処理装置200に送信する。第1の送信部109は、所定の画像処理に関する各種条件を、医用画像処理装置200に出力する。
第1の受信部111は、医用画像処理装置200により生成された2次元画像および重畳画像を受信する。第1の受信部111は、受信した2次元画像および重畳画像を表示部117に出力する。
第1の記憶部113は、第1の画像生成部103により生成された第1、第2画像、医用画像処理装置200から送信された2次元画像、重畳画像などの各種医用画像を記憶する。第1の記憶部113は、本医用画像診断装置100の制御プログラム、診断プロトコルなどを記憶する。第1の記憶部113は、入力部107から送られてくる操作者の指示、撮影条件、透視条件などの各種データ群を記憶する。
第1の制御部115は、図示していないCPU(Central Processing Unit)とメモリを備える。第1の制御部115は、入力部107から送られてくる操作者の指示、撮影条件、透視条件などに従って、X線撮影および透視を実行するために、本医用画像診断装置100における各部を制御する。第1の制御部115は、入力部107から送られてくる操作者の指示に従って、各種処理を実行するために、本医用画像診断装置100における各部を制御する。
例えば、入力部107を介して、表示されている2次元画像および重畳画像を非更新とする操作が入力されたとき、後述する表示部117に表示されている2次元画像および重畳画像を第1の記憶部113に記憶させるために、第1の制御部115は、第1の記憶部113および表示部117を制御する。また、入力部107により2次元画像および重畳画像の透明度が入力されると、第1の制御部115は、表示部117に表示されている2次元画像および重畳画像の透明度を入力された透明度に変更させるために、表示部117を制御する。
また、第1の制御部115は、後述する医用画像処理装置200から送信された2次元画像の受信を契機として、位置情報の変化量を医用画像処理装置200に送信するために、第1の送信部109を制御してもよい。
表示部117は、第1の画像生成部103により生成された第1、第2画像を表示する。表示部117は、第1の受信部111により受信された2次元画像を第2画像に重畳させて表示する。表示部117は、第1の受信部111により受信された重畳画像を第2画像に重畳させて表示する。なお、表示部117は、2次元画像と第2画像とを並列表示してもよい。また、表示部117は、2次元画像と重畳画像とを並列表示してもよい。表示部117は、第1撮像および第2撮像に関する撮影条件、X線透視の透視条件等の入力指示を入力するための入力画面を表示してもよい。なお、表示部117は、変化量が未更新である場合、第1の記憶部113に記憶された2次元画像を、第2画像に重ねて表示してもよい。表示部117は、重畳画像の透明度を、入力された透明度に変更して表示する
医用画像処理装置200は、第2の受信部201と、第2の記憶部203と、位置決定部205と、第2の画像生成部207と、解析処理部209と、重畳画像発生部211と、第2の送信部213と、第2の制御部215とを有する。なお、医用画像処理装置200は、第2の画像生成部207により画像処理された2次元画像を表示するモニタを有していてもよい。また、医用画像処理装置200は、画像処理の条件、位置合わせの条件などの各種指示を入力する入力デバイスを有していてもよい。入力デバイスは、入力された各種指示を、後述する第2の制御部215に出力する。
医用画像処理装置200は、第2の受信部201と、第2の記憶部203と、位置決定部205と、第2の画像生成部207と、解析処理部209と、重畳画像発生部211と、第2の送信部213と、第2の制御部215とを有する。なお、医用画像処理装置200は、第2の画像生成部207により画像処理された2次元画像を表示するモニタを有していてもよい。また、医用画像処理装置200は、画像処理の条件、位置合わせの条件などの各種指示を入力する入力デバイスを有していてもよい。入力デバイスは、入力された各種指示を、後述する第2の制御部215に出力する。
第2の受信部201は、ネットワーク300を介して、ボリュームデータ発生装置400により発生されたボリュームデータを受信する。第2の受信部201は、受信したボリュームデータを第2の記憶部203に出力する。第2の受信部201は、ネットワーク300を介して、医用画像診断装置100から送信された第1画像と位置情報の変化量とを受信する。第2の受信部201は、受信した第1画像と位置情報の変化量とを位置決定部205に出力する。第2の受信部201は、ネットワーク300を介して、医用画像診断装置100から送信された拡大・縮小指示、WL、WW、画像サイズなどの各種条件を、受信する。第2の受信部201は、受信した各種条件を第2の画像生成部207に出力する。
第2の記憶部203は、第2の受信部201により受信されたボリュームデータを記憶する。第2の記憶部203は、後述する第2の画像生成部207により実行される所定の画像処理に関する画像処理プログラムを記憶する。所定の画像処理とは、例えば、ボリュームレンダリング、サーフェイスレンダリングなどのレンダリング処理、MPR画像を生成させるためのMPR処理などである。
第2の記憶部203は、後述する位置決定部205における位置決定処理に関するプログラムなどを記憶する。位置決定処理とは、例えば、位置合わせ(Registration)処理に関するプログラムである。第2の記憶部203は、後述する第2の画像生成部207により生成された2次元画像および重畳画像を記憶する。
位置決定部205は、第1画像と位置情報の変化量とに基づいて、ボリュームデータにおけるレンダリング位置を決定する。具体的には、位置決定部205は、第1画像とボリュームデータとの位置合わせを実行する。上記位置合わせにより、位置決定部205は、ボリュームデータにおける第1画像の位置を決定する。位置決定部205は、ボリュームデータにおける第1画像の位置と位置情報の変化量とに基づいて、ボリュームデータにおける第2画像の位置を決定する。位置決定部205は、ボリュームデータにおける第2画像の位置に基づいて、第2画像に関連するレンダリング位置を決定する。
なお、位置決定部205は、第1画像と位置情報の変化量とに基づいて、ボリュームデータにおける断面位置を決定してもよい。位置決定部205は、決定したレンダリング位置または断面位置を、後述する第2の画像生成部207に出力する。なお、第2撮像がn回実行された場合、位置決定部205は、(n−1)回目の第2撮像に対応するレンダリング位置とn回目の第2撮像に関する位置情報の変化量とに基づいて、n回目の第2撮像に関するレンダリング位置を決定してもよい。
第2の画像生成部207は、ボリュームデータに対して所定の画像処理を実行する。所定の画像処理とは、例えば、レンダリング画像を生成させる処理およびMPR画像を生成させる処理である。具体的には、第2の画像生成部207は、決定されたレンダリング位置とボリュームデータとに基づいて、第2画像に対応するレンダリング画像を生成する。なお、第2の画像生成部207は、決定された断面位置とボリュームデータとに基づいて、第2画像に対応する断面画像(MPR画像)を生成してもよい。以下、レンダリング画像と断面画像(MPR画像)とをまとめて2次元画像と呼ぶ。第2の画像生成部207は、生成した2次元画像を第2の送信部213および重畳画像発生部211に出力する。なお、2次元画像は、図示していないモニタに表示されてもよい。
なお、第2の画像生成部207は、第2の受信部201から出力された各種条件、および後述する第2の制御部215による制御に従って画像処理を実行してもよい。また、第2の画像生成部207は、拡大・縮小指示、画像サイズなどに従って、2次元画像のサイズを変更した2次元画像(以下、サイズ変更2次元画像と呼ぶ)を生成する。第2の画像生成部207は、サイズ変更2次元画像を、第2の送信部213に出力する。また、第2の画像生成部207は、ボリュームデータとレンダリング位置と後述する解析結果とを用いて、心臓領域、冠動脈領域などの所定の領域を、解析結果の2次元画像(以下、解析画像と呼ぶ)を生成させるレンダリング処理を実行する。
解析処理部209は、ボリュームデータと撮像条件、閾値などの様々な情報とに基づいて、所定の解析処理を実行する。所定の解析処理とは、例えば、冠動脈解析(冠動脈評価およびプラーク性状評価)、大腸領域のセグメンテーション(Segmentation)、石灰化スコア、心機能解析、心臓電気生理学的計画、脳血流解析、肝臓領域のセグメンテーション、大動脈から腸骨動脈に至る血管のセグメンテーションなどである。
以下、説明を簡単にするために、所定の解析処理は、セグメンテーションであるものとする。具体的には、解析処理部209は、ボリュームデータから所定の領域を、セグメンテーションにより抽出する。所定の領域は、ボリュームデータにおけるレンダリング対象に関して解剖学的に関連する領域である。レンダリング対象が被検体の心臓に関する領域である場合、所定の領域は、例えば、冠動脈に関する領域である。すなわち、セグメンテーションの処理対象が冠動脈である場合、解析処理部209は、ボリュームデータから冠動脈の領域を抽出する。解析処理部209は、抽出した冠動脈の領域(解析結果)を、後述する重畳画像発生部211に出力する。なお、所定の領域は、冠動脈の領域に限定されず、例えば、医用画像診断装置100における入力部107、または図示していない入力デバイスを介して入力された解剖学的領域であってもよい。
重畳画像発生部211は、2次元画像に解析画像(または解析結果)を重畳させた重畳画像を発生する。具体的には、重畳画像発生部211は、レンダリング画像またはMPR画像に解析画像(または解析結果)を重畳した重畳画像を発生する。例えば、重畳画像発生部211は、心臓領域に関するレンダリング画像に冠動脈の領域を重畳した重畳画像を発生する。重畳画像発生部211は、発生した重畳画像を、第2の送信部213に出力する。
第2の送信部213は、第2の画像生成部207から出力された2次元画像を、医用画像診断装置100における第1の受信部111に送信する。第2の送信部213は、重畳画像発生部211から出力された重畳画像を、医用画像診断装置100おける第1の受信部111に送信する。
第2の制御部215は、図示していないCPU(Central Processing Unit)とメモリを備える。第2の制御部215は、医用画像診断装置100から送信された第1画像とボリュームデータとの位置合わせを実行するように、位置決定部205を制御する。第2の制御部215は、医用画像診断装置100から送信された拡大・縮小指示、WL、WW、画像サイズなどに従って2次元画像のサイズを変更するために、第2の画像生成部207を制御する。第2の制御部215は、入力部107または入力デバイスにより入力された各種条件に従って、画像処理を実行させるために、第2の画像生成部207を制御する。第2の制御部215は、医用画像診断装置100における入力部107を介して入力された解剖学的領域を抽出させるために、解析処理部209を制御する。
図2は、本医用画像診断システム1において、データの転送の概要の一例を示す概要図である。図2に示すように、ボリュームデータ発生装置400により発生されたボリュームデータは、医用画像処理装置(サーバ)200に送信される。また、医用画像診断装置(クライアント)100により生成された画像、変化量(角度・位置)は、医用画像処理装置(サーバ)200に送信される。ボリュームデータと画像、変化量(角度・位置)とに基づいて生成された画像(2次元画像)は、医用画像処理装置200によりネットワーク300を介して医用画像診断装置100に送信される。
図3は、本医用画像診断システム1における各種処理の概要の一例を示す処理概要図である。図3に示すように、ボリュームデータ発生装置400は、発生したボリュームデータを医用画像処理装置200に送信する。医用画像診断装置(クライアント)100は、画像撮影(第1撮像)により生成した第1画像と、位置情報の変化量(角度変化量、位置変化量)とを、医用画像処理装置200に送信する。医用画像処理装置(サーバ)200は、ボリュームデータと第1画像とを位置合わせする。医用画像処理装置200は、位置情報の変化量を用いて、ボリュームデータにおけるレンダリング位置を決定する。医用画像処理装置200は、ボリュームデータとレンダリング位置とに基づいて、ボリュームレンダリングを実行する。
図3に示すように、医用画像処理装置200は、ボリュームデータに基づいて、セグメンテーションを実行する。医用画像処理装置200は、セグメンテーションによる解析結果を、レンダリング画像に重畳する。医用画像処理装置200は、重畳画像を、医用画像診断装置100に送信する。医用画像診断装置100は、第2画像に重畳画像を所定の透明度で重畳する画像合成を実行する。医用画像診断装置100は、第2画像に重畳画像を所定の透明度で重畳した合成画像を表示する。
図4は、本医用画像診断システム1において、医用画像処理装置200と医用画像診断装置100との間における情報の授受を、各種処理とともに示す図である。図4に示すように、医用画像診断装置(クライアント(スキャナ))100は、被検体を撮影することにより生成された術前の画像(第1画像:術前画像)を、医用画像処理装置(サーバ(WS))200に送信する。医用画像処理装置200は、ボリュームデータと術前画像との位置合わせを実行する。医用画像処理装置200は、位置合わせされたボリュームデータに基づいて、ボリュームレンダリングを実行する。医用画像処理装置200は、レンダリング結果を、医用画像診断装置100に送信する。医用画像診断装置100は、受信したレンダリング結果を、リアルタイムで取得された術中の第2画像と関連付けて表示する。
図5は、本医用画像診断システム1において、時間軸に沿った処理の工程および情報の授受の一例を示す図である。以下、図5に示す時間軸に沿って、医用画像処理装置200および医用画像診断装置100の処理を説明する。図5に示すように、医用画像処理装置(サーバ(WS))200は、第1画像の受信前に、ボリュームデータを読み出す。医用画像処理装置200は、読み出したボリュームデータに対して解析処理(セグメンテーション処理)を実行することにより心臓領域を抽出する。医用画像診断装置(クライアント(スキャナ))100は、被検体に対する術前に、X線画像(第1画像)を生成する。医用画像診断装置100は、生成したX線画像(第1画像)を、医用画像処理装置200に送信する。医用画像処理装置200は、ボリュームデータとX線画像(第1画像)とを位置合わせする。次いで、医用画像処理装置200は、抽出された心臓領域から冠動脈を、セグメンテーション処理により抽出する。
図5に示すように、医用画像診断装置100は、術中において、X線画像(第2画像)を生成する。医用画像診断装置100は、生成したX線画像(第2画像)を表示する。医用画像診断装置100は、変化量、入力部107により入力されたWW、WL、画像サイズ、拡大・縮小指示を医用画像処理装置200に送信する。医用画像処理装置200は、ボリュームデータと位置情報の変化量とに基づいて、レンダリング処理を実行する。医用画像処理装置200は、図示していないモニタに、レンダリング画像と抽出された冠動脈の領域とが表示されてもよい。医用画像処理装置200は、レンダリング結果である2次元画像を、クライアント(医用画像診断装置100)により指定されたサイズで送信する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果を受信する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果を表示する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果(2次元画像)を第2画像に重畳させた合成画像を表示する。
(画像転送機能)
画像転送機能とは、位置情報の変化量に基づいて2次元画像(レンダリング画像および断面画像)を医用画像処理装置200において生成し、生成した2次元画像を医用画像診断装置100に転送する機能である。画像転送機能に関する処理(以下、画像転送処理と呼ぶ)について説明する。
画像転送機能とは、位置情報の変化量に基づいて2次元画像(レンダリング画像および断面画像)を医用画像処理装置200において生成し、生成した2次元画像を医用画像診断装置100に転送する機能である。画像転送機能に関する処理(以下、画像転送処理と呼ぶ)について説明する。
図6は、本医用画像診断システム1における医用画像診断装置100と、医用画像処理装置200とにおいて、画像転送処理に係る処理の手順の一例を示す図である。
医用画像処理装置200において、被検体のボリュームデータが読み出される(ステップSA1)。一方、医用画像診断装置100において、被検体に対して術前のX線撮影(第1撮像)が実行される(ステップSA2)。次いで、術前のX線画像(第1画像)が生成される(ステップSA3)。第1画像が、医用画像処理装置200に転送される。
医用画像処理装置200において、被検体のボリュームデータが読み出される(ステップSA1)。一方、医用画像診断装置100において、被検体に対して術前のX線撮影(第1撮像)が実行される(ステップSA2)。次いで、術前のX線画像(第1画像)が生成される(ステップSA3)。第1画像が、医用画像処理装置200に転送される。
医用画像処理装置200において、ボリュームデータと第1画像とが位置合わせされる(ステップSA4)。一方、医用画像診断装置100により、術中において、被検体に対してX線撮影(第2撮像)が実行される(ステップSA5)。次いで、術前と術中において、Cアームの角度の変化量(角度変化量)と、Cアームの位置および寝台の位置の変化量(位置変化量)とが取得される(ステップSA6)。取得された変化量が、医用画像処理装置200に転送される。
医用画像処理装置200において、位置合わせされたボリュームデータと変化量とに基づいて、術中のX線画像(第2画像)に対応するレンダリング画像が生成される(ステップSA7)。レンダリング画像が、医用画像診断装置100に転送される。一方、医用画像診断装置100において、術中のX線画像(第2画像)が表示される(ステップSA8)。加えて、レンダリング画像が表示される(ステップSA9)。さらに、レンダリング画像をX線画像(第2画像)に重畳した合成画像が表示される(ステップSA10)。術中におけるX線撮影(第2撮像)が終了するまで、ステップSA5乃至ステップSA10の処理が繰り返される。
(変形例)
第1の実施形態との相違は、医用画像処理装置200において、ボリュームデータに対してセグメンテーション処理の結果を適用することにある。次いで、セグメンテーション処理の結果が適用されたボリュームデータに対して、第1画像を用いて位置合わせ処理が実行される。第2の記憶部203に予め記憶された解析結果を読み出して、生成されたレンダリング画像に解析結果を重畳した重畳画像を、医用画像診断装置100に転送して表示させることにある。
第1の実施形態との相違は、医用画像処理装置200において、ボリュームデータに対してセグメンテーション処理の結果を適用することにある。次いで、セグメンテーション処理の結果が適用されたボリュームデータに対して、第1画像を用いて位置合わせ処理が実行される。第2の記憶部203に予め記憶された解析結果を読み出して、生成されたレンダリング画像に解析結果を重畳した重畳画像を、医用画像診断装置100に転送して表示させることにある。
解析処理部209は、ボリュームデータに対して所定の解析処理を実行する。解析処理部209は、解析処理の結果を第2の記憶部203に記憶させる。具体的には、解析処理部209は、ボリュームデータに対してセグメンテーション処理を実行する。加えて、解析処理部209は、ボリュームデータにおける所定の領域を抽出する。解析処理部209は、セグメンテーション処理の結果および抽出した所定の領域を第2の記憶部203に記憶させる。
例えば、解析処理部209は、ボリュームデータにおける心臓の領域をセグメンテーション処理により切り出す。また、解析処理部209は、ボリュームデータにおける冠動脈の領域を抽出する。解析処理部209は、心臓の領域と冠動脈の領域とを第2の記憶部203に記憶させる。
位置決定部205は、ボリュームデータと解析処理の結果とを、第2の記憶部203から読み出す。位置決定部205は、ボリュームデータに解析処理の結果を適用する。具体的には、例えば、位置決定部205は、ボリュームデータに対して、セグメンテーション処理により切り出された心臓の領域を適用する。
位置決定部205は、心臓の領域に関するボリュームデータ(以下、心臓ボリュームデータと呼ぶ)と第1画像とを位置合わせする。位置決定部205は、第1画像と位置情報の変化量とに基づいて、心臓ボリュームデータにおけるレンダリング位置を決定する。具体的には、位置決定部205は、第1画像と心臓ボリュームデータとの位置合わせを実行する。上記位置合わせにより、位置決定部205は、心臓ボリュームデータにおける第1画像の位置を決定する。位置決定部205は、心臓ボリュームデータにおける第1画像の位置と位置情報の変化量とに基づいて、心臓ボリュームデータにおける第2画像の位置を決定する。位置決定部205は、心臓ボリュームデータにおける第2画像の位置に基づいて、第2画像に関連するレンダリング位置を決定する。
第2の画像生成部207は、心臓ボリュームデータに対して所定の画像処理を実行する。具体的には、第2の画像生成部207は、決定されたレンダリング位置と心臓ボリュームデータとに基づいて、第2画像に対応するレンダリング画像を生成する。なお、第2の画像生成部207は、決定された断面位置と心臓ボリュームデータとに基づいて、第2画像に対応する断面画像(MPR画像)を生成してもよい。
図7は、本医用画像診断システム1において、時間軸に沿った処理の工程および情報の授受の一例を示す図である。以下、図7に示す時間軸に沿って、医用画像処理装置200および医用画像診断装置100の処理を説明する。図7に示すように、医用画像処理装置(サーバ(WS))200は、第1画像の受信前に、ボリュームデータとセグメンテーション結果とを読み出す。医用画像処理装置200は、読み出したボリュームデータに対して解析結果を適用することにより心臓ボリュームデータを発生する。医用画像診断装置(クライアント(スキャナ))100は、被検体に対する術前に、X線画像(第1画像)を生成する。医用画像診断装置100は、生成したX線画像(第1画像)を、医用画像処理装置200に送信する。医用画像処理装置200は、心臓ボリュームデータとX線画像(第1画像)とを位置合わせする。
図7に示すように、医用画像診断装置100は、術中において、X線画像(第2画像、撮像画像)を生成する。医用画像診断装置100は、生成したX線画像(第2画像)を表示する。医用画像診断装置100は、変化量、入力部107により入力されたWW、WL、画像サイズ、拡大・縮小指示を医用画像処理装置200に送信する。医用画像処理装置200は、位置情報の変化量に基づいて、レンダリング処理を実行する。医用画像処理装置200は、図示していないモニタに、レンダリング画像と抽出された冠動脈の領域とを表示してもよい。医用画像処理装置200は、レンダリング結果である2次元画像に、第2の記憶部203から読み出した解析結果(冠動脈の領域)を重畳する。医用画像処理装置200は、冠動脈の領域を重畳させた2次元画像(重畳画像)を、クライアント(医用画像診断装置100)により指定されたサイズで送信する。医用画像診断装置100は、重畳画像(レンダリング結果)を受信する。医用画像診断装置100は、重畳画像(レンダリング結果)を表示する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果(重畳画像)を第2画像に重畳させた合成画像を表示する。
以上に述べた構成によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態および本変形例に係る医用画像診断システム1によれば、医用画像処理装置200において、X線CT装置またはMRI装置により収集されたボリュームデータと第1撮像により生成された第1画像とを位置合わせする。次いで、位置合わせされたボリュームデータと、第1撮像における撮像部101の第1位置と第2撮像における撮像部101の第2位置との間の位置情報の変化量とに基づいて、第2画像に関連する2次元画像を生成し、医用画像診断装置100において、2次元画像を第2画像とともに表示することができる。
本実施形態および本変形例に係る医用画像診断システム1によれば、医用画像処理装置200において、X線CT装置またはMRI装置により収集されたボリュームデータと第1撮像により生成された第1画像とを位置合わせする。次いで、位置合わせされたボリュームデータと、第1撮像における撮像部101の第1位置と第2撮像における撮像部101の第2位置との間の位置情報の変化量とに基づいて、第2画像に関連する2次元画像を生成し、医用画像診断装置100において、2次元画像を第2画像とともに表示することができる。
すなわち、本医用画像診断システム1によれば、第2画像に関連する2次元画像の生成において、医用画像診断装置100から送信される情報は変化量であるため、ボリュームデータを医用画像診断装置100に転送する必要がないため被検体に対する術前のデータ転送時間を要しない。これにより、被検体に対する術前に、医師を待たせてしまう問題を解消することができる。
具体的には、本医用画像診断システム1は、術前の計画画像(第1画像)を用いて医用画像処理装置200で初期の位置合わせを実行し、術中において位置情報の変化量を医用画像診断装置(クライアント)100から医用画像処理装置(サーバ)200へ転送させることで、第2画像とレンダリング処理の結果とを関連付けることができる。
加えて、本医用画像診断システム1によれば、医用画像処理装置200によりボリュームデータを解析した解析結果(例えば、冠動脈解析の結果)を、レンダリング処理の結果とともに、医用画像診断装置100送信することで、医用画像診断装置100において、この解析結果を表示することができる。すなわち、医用画像診断装置100において、解析処理が不要となる。
また、本医用画像診断システム1によれば、医用画像診断装置100は、ボリュームデータ発生装置400からのボリュームデータの転送が不要となり、医用画像処理装置(サーバ)200から送信された2次元画像を表示することができるため、医用画像診断装置100において、医用画像処理装置200における処理内容(例えば、冠動脈解析、脳解析など)を有する必要がない。これらのことから、本医用画像診断システム1は、医用画像診断装置100において、処理時間が多い画像処理(例えば、セグメンテーション、レンダリング、解析)の開発および保守の必要性がなく、メンテナンス性が向上する。加えて、医用画像診断システム1において、医用画像診断装置100に関するリアルタイム画像の収集の技術開発に専念することができる。
(第2の実施形態)
第1の実施形態との相違は、医用画像診断装置100として超音波診断装置を適用することにある。
第1の実施形態との相違は、医用画像診断装置100として超音波診断装置を適用することにある。
図8は、本医用画像診断システム1の構成を示す構成図である。
撮像部101は、図示していない超音波プローブ、位置センサ、位置検出部、送受信部を有する。撮像部101は、被検体に対する超音波による撮像において、後述する超音波プローブの位置情報(以下、撮像位置情報と呼ぶ)を、医用画像処理装置200における位置決定部205に出力する。
撮像部101は、図示していない超音波プローブ、位置センサ、位置検出部、送受信部を有する。撮像部101は、被検体に対する超音波による撮像において、後述する超音波プローブの位置情報(以下、撮像位置情報と呼ぶ)を、医用画像処理装置200における位置決定部205に出力する。
具体的には、撮像部101は、被検体に対して第1撮像を実行する。ここで、第1撮像とは、例えば、被検体に対して最初に実行された超音波撮像である。撮像部101は、第1撮像位置情報を位置決定部205に出力する。第1撮像位置情報とは、第1撮像に関する超音波プローブの位置(第1位置)に関する情報である。撮像部101は、第1撮像に続く複数の第2撮像を実行する。撮像部101は、第2撮像各々における第2撮像位置情報を、第2撮像ごとに、位置決定部205に出力する。第2撮像位置情報とは、第2撮像に関する超音波プローブの位置(第2位置)に関する情報である。第1撮像位置情報および第2撮像位置情報については、後程詳述する。
超音波プローブは、圧電セラミックス等の音響/電気可逆的変換素子としての圧電振動子を有する。複数の圧電振動子は並列され、超音波プローブの先端に装備される。なお、一つの圧電振動子が一チャンネルを構成するものとして説明する。圧電振動子は、後述する送受信部から供給される駆動信号に応答して超音波を発生する。圧電振動子は、被検体の生体組織で反射された超音波(以下、エコー信号と呼ぶ)の受信に応答して、受信エコー信号を発生する。以下、超音波プローブは、1次元アレイを複数の振動子の配列方向と直交する方向に揺動させて3次元走査を実行するメカニカル4次元プローブとして説明する。なお、超音波プローブは、メカニカル4次元プローブに限定されず、2次元アレイプローブであってもよい。
位置センサは、所定の基準位置を基準とした超音波プローブの位置情報(以下、プローブ位置情報と呼ぶ)を取得する。プローブ位置情報は、所定の基準位置に対する超音波プローブの位置と超音波プローブの角度である。超音波プローブの角度とは、例えば、所定の基準方向に対する超音波プローブの傾きである。所定の基準位置とは、例えば、超音波診断装置の位置である。所定の基準方向とは、例えば、予め設定された直交3軸である。位置センサは、例えば、超音波プローブに設けられる。位置センサは、取得したプローブ位置情報を、位置検出部に出力する。
位置センサは、例えば、磁気センサ、赤外線センサ、角度センサまたは角速度センサ(例えばジャイロセンサ)などである。例えば、磁気センサは、後述する位置検出部における図示していない磁気送信器から送信された磁気を用いて、所定の基準位置を基準としたプローブ位置情報を取得する。また、赤外線センサは、後述する位置検出部における図示していない赤外線送信器から送信された赤外線を用いて、所定の基準位置を基準としたプローブ位置情報を取得する。なお、赤外線の代わりにより一般的な電磁波を用いてもよい。なお、位置センサが磁気センサ場合、基準位置は、磁気送信器の位置であってもよい。また、位置センサが赤外線センサ場合、基準位置は、赤外線送信器の位置であってもよい。また、基準位置は、入力部107を介した操作者の指示により、適宜調整可能である。なお、所定の基準位置は、被検体の体表面に初めに当接される位置であってもよい。
角度センサは、超音波プローブの被検体の体表面に対する角度を検出する。角速度センサは、超音波プローブの動きに応じた角速度を検出する。以下、位置センサにおける角度センサまたは加速度センサからの出力を角度情報と呼ぶ。なお、角度情報は、超音波プローブの側面に設けられた2つの磁気センサ、2つの赤外線センサ、または磁気センサと赤外線センサとの組み合わせなどから出力される2点の位置に基づいて、決定されてもよい。
位置検出部は、位置センサから出力されたプローブ位置情報を用いて、所定の基準位置を基準とした超音波プローブの位置および傾きを検出する。具体的には、位置検出部は、所定の基準位置を基準とした絶対座標系上に超音波プローブの位置を決定する。以下、絶対座標系上における超音波プローブの位置を、プローブ座標と呼ぶ。位置検出部は、第1撮像、第2撮像にそれぞれ対応する第1、第2プローブ位置情報を、第1の送信部109に出力する。第1プローブ位置情報は、第1撮像位置情報に対応する。第2プローブ位置情報は、第2撮像位置情報に対応する。
第1の送信部109は、ネットワークを介して、第1撮像位置情報と第2撮像位置情報とを、後述する医用画像処理装置200に送信する。第1の送信部109は、拡大・縮小指示、WL、WW、画像サイズなどを医用画像処理装置200に送信する。第1の送信部109は、所定の画像処理に関する各種条件を、医用画像処理装置200に出力する。
送受信部は、第1の制御部115による制御のもとで、超音波プローブにおける複数の圧電振動子各々に駆動信号を供給する。送受信部は、各圧電振動子によって発生された受信エコー信号に基づいて、受信信号を発生する。
具体的には、送受信部は、図示していないパルス発生器と、送信遅延回路と、パルサ回路と、プリアンプと、アナログディジタル(Analog to digital(以下、A/Dと呼ぶ))変換器と、受信遅延回路と、加算器とを有する。
パルス発生器は、所定のレート周波数frHz(周期:1/fr秒)で、送信超音波を形成するためのレートパルスを繰り返し発生する。発生されたレートパルスは、チャンネル数に分配され、送信遅延回路に送られる。
送信遅延回路は、複数のチャンネルごとに、送信超音波をビーム状に収束し、かつ送信指向性を決定するために必要な遅延時間(以下、送信遅延時間と呼ぶ)を、各レートパルスに与える。送信超音波の送信方向または送信遅延時間(以下、送信遅延パターンと呼ぶ)は、第1の記憶部113に記憶される。第1の記憶部113に記憶された送信遅延パターンは、第1の制御部115により超音波の送信時に参照される。
パルサ回路は、このレートパルスに基づくタイミングで、超音波プローブの圧電振動子ごとに電圧パルス(駆動信号)を印加する。これにより、超音波ビームが被検体に送信される。
プリアンプは、超音波プローブを介して取り込まれた被検体Pからのエコー信号をチャンネル毎に増幅する。A/D変換器は、増幅された受信エコー信号をディジタル信号に変換する。
受信遅延回路は、ディジタル信号に変換された受信エコー信号に、受信指向性を決定するために必要な遅延時間(以下、受信遅延時間と呼ぶ)を与える。エコー信号の受信方向または受信遅延時間(以下、受信遅延パターンと呼ぶ)は、第1の記憶部113に記憶される。第1の記憶部113に記憶された受信遅延パターンは、第1の制御部115により超音波の受信時に参照される。
加算器は、遅延時間が与えられた複数のエコー信号を加算する。この加算により、送受信部は、受信指向性に応じた方向からの反射成分を強調した受信信号(RF(radiofrequency)信号ともいう)を発生する。この送信指向性と受信指向性とにより超音波送受信の総合的な指向性が決定される。この総合的な指向性により、超音波ビーム(いわゆる「超音波走査線」)が決まる。
第1の画像生成部103は、図示していないBモード処理ユニットとドプラ処理ユニットとを有する。Bモード処理ユニットは、図示していない包絡線検波器、対数変換器などを有する。包絡線検波器は、送受信部から出力された受信信号に対して包絡線検波を実行する。包絡線検波器は、包絡線検波された信号を、後述する対数変換器に出力する。対数変換器は、包絡線検波された信号に対して対数変換して弱い信号を相対的に強調する。Bモード処理ユニットは、対数変換器により強調された信号に基づいて、各走査線および各超音波送受信における深さごとの信号値(Bモードデータ)を発生する。
ドプラ処理ユニットは、図示していないミキサー、低域通過フィルタ、速度/分散/Power演算デバイス等を有する。ミキサーは、送受信部から出力された受信信号に、送信周波数と同じ周波数f0を有する基準信号を掛け合わせる。この掛け合わせにより、ドプラ偏移周波数fdの成分の信号と(2f0+fd)の周波数成分を有する信号とが得られる。低域通過フィルタは、ミキサーからの2種の周波数成分を有する信号のうち、高い周波数成分(2f0+fd)の信号を取り除く。ドプラ処理ユニットは、高い周波数成分(2f0+fd)の信号を取り除くことにより、ドプラ偏移周波数fdの成分を有するドプラ信号を発生する。
なお、ドプラ処理ユニットは、ドプラ信号を発生するために、直交検波方式を用いてもよい。このとき、受信信号(RF信号)は、直交検波されIQ信号に変換される。ドプラ処理ユニットは、IQ信号を複素フーリエ変換することにより、ドプラ偏移周波数fdの成分を有するドプラ信号を発生する。ドプラ信号は、例えば、血流、組織、造影剤によるエコー成分である。
速度/分散/Power演算デバイスは、図示していないMTI(Moving Target Indicator)フィルタ、自己相関演算器等を有する。MTIフィルタは、発生されたドプラ信号に対して、臓器の呼吸性移動や拍動性移動などに起因するドプラ成分(クラッタ成分)を除去する。自己相関演算器は、MTIフィルタによって血流情報のみが抽出されたドプラ信号に対して、自己相関値を算出する。自己相関演算器は、算出された自己相関値に基づいて、血流の平均速度値、分散値、ドプラ信号の反射強度等を算出する。速度/分散/Power演算デバイスは、複数のドプラ信号に基づく血流の平均速度値、分散値、ドプラ信号の反射強度等に基づいて、カラードプラデータを発生する。以下、ドプラ信号とカラードプラデータとをまとめて、ドプラデータと呼ぶ。
また、ドプラデータとBモードデータとをまとめてローデータ(Raw Data)と呼ぶ。なお、ローデータは、エコー信号のうち、送信超音波の高調波成分によるBモードデータ、および被検体内の生体組織に関する弾性データであってもよい。Bモード処理ユニットおよびドプラ処理ユニットは、発生したローデータを後述するディジタルスキャンコンバータ(Digital Scan Converter:以下DSCと呼ぶ)に出力する。なお、Bモード処理ユニットおよびドプラ処理ユニットは、発生したローデータを図示していないシネメモリに出力することも可能である。
第1の画像生成部103は、図示していないDSCを有する。第1の画像生成部103は、DSCに対して、座標変換処理(リサンプリング)を実行する。座標変換処理とは、例えば、ローデータからなる超音波スキャンの走査線信号列を、テレビなどに代表される一般的なビデオフォーマットの走査線信号列に変換することである。第1の画像生成部103は、座標変換処理に続けて補間処理を、DSCに対して実行する。補間処理とは、隣り合う走査線信号列におけるローデータを用いて、走査線信号列間にデータを補間する処理である。
第1の画像生成部103は、ローデータに対して座標変換処理と補間処理とを実行することにより、表示画像としての超音波画像を生成する。なお、第1の画像生成部103は、生成した超音波画像に対応するデータ(以下、画像データと呼ぶ)を記憶する画像メモリを有していてもよい。第1の画像生成部103は、生成された超音波画像に、種々のパラメータの文字情報および目盛等を合成する。Bモードデータを用いて生成された超音波画像をBモード画像と呼ぶ。また、ドプラデータを用いて生成された超音波画像をドプラ画像と呼ぶ。第1撮像により生成された超音波画像は、第1画像に対応する。複数の第2撮像によりそれぞれ生成された複数の超音波画像は、第2画像に対応する。
シネメモリは、例えばフリーズする直前の複数のフレームに対応する超音波画像を保存するメモリである。このシネメモリに記憶されている画像を連続表示(シネ表示)することで、超音波動画像を表示することも可能である。
第1の記憶部113は、フォーカス深度の異なる複数の受信遅延パターン、本超音波診断装置の制御プログラム、診断プロトコル、送受信条件等の各種データ群、Bモードデータ、ドプラデータ、第1の画像生成部103で生成されたBモード画像およびドプラ画像などを記憶する。
第1の制御部115は、操作者により入力部を介してから入力されたモード選択、受信遅延パターンリストの選択、送信開始・終了に基づいて、第1の記憶部113に記憶された送受信条件と装置制御プログラムを読み出し、これらに従って本超音波診断装置の本体を制御する。例えば、第1の制御部115は、第1の記憶部113から読み出した制御プログラムに従って、撮像部101および第1の画像生成部103などを制御する。
第1の受信部111は、医用画像処理装置200により生成された2次元画像および重畳画像を受信する。第1の受信部111は、受信した2次元画像および重畳画像を表示部117に出力する。
表示部117は、第1の画像生成部103で生成された各種超音波画像を、モニタに表示する。また、表示部117は、第1の画像生成部103で生成された超音波画像に対して、ブライトネス、コントラスト、ダイナミックレンジ、γ補正などの調整および、カラーマップの割り当てを実行してもよい。表示部117は、超音波画像と、第1の受信部111により受信された2次元画像または重畳画像を、第1画像または第2画像とともに表示する。なお、表示部117は、第1画像または第2画像に2次元画像または重畳画像を重畳して表示してもよい。
入力部107は、操作者からの各種指示・命令・情報・選択・設定を本超音波診断装置100の本体に取り込む。操作者が入力部107の終了ボタンまたはフリーズボタンを操作すると、超音波の送受信は終了し、本超音波診断装置100の本体は一時停止状態となる。
以下、本医用画像診断システム1における医用画像処理装置200について説明する。
第2の受信部201は、ネットワーク300を介して、医用画像診断装置100から送信された第1撮像位置情報と第2撮像位置情報とを受信する。第2の受信部201は、受信した第1撮像位置情報と第2撮像位置情報とを位置決定部205に出力する。
第2の受信部201は、ネットワーク300を介して、医用画像診断装置100から送信された第1撮像位置情報と第2撮像位置情報とを受信する。第2の受信部201は、受信した第1撮像位置情報と第2撮像位置情報とを位置決定部205に出力する。
位置決定部205は、第1撮像位置情報および第2撮像位置情報各々に基づいて、ボリュームデータにおけるレンダリング位置または断面位置を決定する。具体的には、位置決定部205は、第1撮像位置情報におけるプローブ座標とボリュームデータの座標系との位置合わせを実行する。上記位置合わせにより、位置決定部205は、ボリュームデータにおけるレンダリング位置または断面位置を、第1画像に関連付けて決定する。位置決定部205は、第2撮像位置情報におけるプローブ座標とボリュームデータの座標系との位置合わせを実行する。上記位置合わせにより、位置決定部205は、ボリュームデータにおけるレンダリング位置または断面位置を、第2画像に関連付けて決定する。
第2の画像生成部207は、ボリュームデータに対して所定の画像処理を実行する。所定の画像処理とは、例えば、レンダリング画像を生成させる処理およびMPR画像を生成させる処理である。具体的には、第2の画像生成部207は、決定された断面位置とボリュームデータとに基づいて、第2画像に対応する断面画像(MPR画像)を生成する。なお、第2の画像生成部207は、決定されたレンダリング位置とボリュームデータとに基づいて、第2画像に対応するレンダリング画像を生成してもよい。以下、レンダリング画像と断面画像(MPR画像)とをまとめて2次元画像と呼ぶ。第2の画像生成部207は、生成した2次元画像を第2の送信部213に出力する。
第2の送信部213は、第2の画像生成部207から出力された2次元画像を、医用画像診断装置100における第1の受信部111に送信する。
第2の制御部215は、図示していないCPU(Central Processing Unit)とメモリを備える。第2の制御部215は、医用画像診断装置100から送信された第1撮像位置情報または第2撮像位置情報に基づいて位置合わせを実行するように、位置決定部205を制御する。
図9は、本医用画像診断システム1において、時間軸に沿った処理の工程および情報の授受の一例を示す図である。以下、図9に示す時間軸に沿って、医用画像処理装置200および医用画像診断装置100の処理を説明する。図9に示すように、医用画像処理装置(サーバ(WS))200は、プローブ操作の前に、ボリュームデータを読み出す。なお、医用画像処理装置200は、図示していない解析処理部により、読み出したボリュームデータに対してセグメンテーション処理などの所定の解析処理を実行してもよい。医用画像診断装置(クライアント(スキャナ))すなわち超音波診断装置100は、最初のプローブ操作により、超音波画像(第1画像)を生成する。医用画像診断装置は、第1画像を表示する。
図9に示すように、医用画像診断装置100は、生成した超音波画像(第1画像)に関するプローブの位置情報である第1撮像位置情報のうち角度情報を、医用画像処理装置200に送信する。医用画像処理装置200は、角度情報を用いて、超音波プローブに関する位置座標系の直交3軸と、ボリュームデータの座標系における直交3軸とを位置合わせする。医用画像診断装置100は、第1撮像位置情報のうちプローブ座標(位置情報)を用いて、超音波プローブの位置座標系の基準点とボリュームデータの座標系における基準点とを位置合わせする。医用画像処理装置200は、位置合わせされたボリュームデータと断面位置とに基づいて、断面画像(MPR画像)を生成する。なお、医用画像処理装置200は、位置合わせされたボリュームデータとレンダリング位置とに基づいて、レンダリング画像を生成してもよい。医用画像処理装置200は、図示していないモニタに、レンダリング画像または断面画像を表示してもよい。
図9に示すように、医用画像処理装置200は、レンダリング結果である2次元画像を、クライアント(医用画像診断装置100)により指定されたサイズで、医用画像診断装置100に送信する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果を受信する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果を表示する。医用画像診断装置100は、レンダリング結果(2次元画像)を第1画像とともに表示する。超音波プローブの操作により第2撮像が実行されると、上記複数の処理が再度実行される。
(画像転送機能)
画像転送機能とは、超音波プローブの操作により発生されたプローブ位置情報に基づいて、ボリュームデータと超音波プローブの位置(超音波画像に対応する断面位置)とを位置合わせし、超音波画像に対応する2次元画像を(レンダリング画像および断面画像)を医用画像処理装置200において生成し、生成した2次元画像を医用画像診断装置100に転送する機能である。画像転送機能に関する処理(以下、画像転送処理と呼ぶ)について説明する。
画像転送機能とは、超音波プローブの操作により発生されたプローブ位置情報に基づいて、ボリュームデータと超音波プローブの位置(超音波画像に対応する断面位置)とを位置合わせし、超音波画像に対応する2次元画像を(レンダリング画像および断面画像)を医用画像処理装置200において生成し、生成した2次元画像を医用画像診断装置100に転送する機能である。画像転送機能に関する処理(以下、画像転送処理と呼ぶ)について説明する。
図10は、本医用画像診断システム1における医用画像診断装置100と、医用画像処理装置200とにおいて、画像転送処理に係る処理の手順の一例を示す図である。
医用画像処理装置200において、被検体のボリュームデータが読み出される(ステップSB1)。一方、医用画像診断装置100において、被検体に当接された超音波プローブが操作される(ステップSB2)。このとき、超音波プローブの角度情報が発生される(ステップSB3)。発生された角度情報は、医用画像処理装置200へ送信される。医用画像処理装置200は、角度情報を用いて、超音波プローブに関する位置座標系の直交3軸と、ボリュームデータにおける座標系の直交3軸とを位置合わせする(ステップSB4)。
医用画像処理装置200において、被検体のボリュームデータが読み出される(ステップSB1)。一方、医用画像診断装置100において、被検体に当接された超音波プローブが操作される(ステップSB2)。このとき、超音波プローブの角度情報が発生される(ステップSB3)。発生された角度情報は、医用画像処理装置200へ送信される。医用画像処理装置200は、角度情報を用いて、超音波プローブに関する位置座標系の直交3軸と、ボリュームデータにおける座標系の直交3軸とを位置合わせする(ステップSB4)。
医用画像診断装置100は、超音波プローブの操作に応じて、超音波プローブの位置情報を発生する(ステップSB5)。発生された位置情報は、医用画像処理装置200へ送信される。医用画像処理装置200は、位置情報を用いて、超音波プローブに関する位置座標系の基準点と、ボリュームデータにおける座標系の基準点とを位置合わせする(ステップSB6)。医用画像診断装置100は、超音波プローブの操作に応じて、超音波画像を生成する(ステップSB7)。医用画像処理装置200は、位置合わせされたボリュームデータに基づいて、超音波画像に関する断面に対応するレンダリング画像(またはMPR画像)を生成する(ステップSB8)。医用画像処理装置200は、生成したレンダリング画像を、医用画像診断装置100に送信する。
医用画像診断装置100は、レンダリング画像を表示する(ステップSB10)。医用画像診断装置100は、レンダリング画像を超音波画像とともに並列表示する(ステップSB11)。
以上に述べた構成によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態に係る医用画像診断システム1によれば、医用画像処理装置200において、X線CT装置またはMRI装置により収集されたボリュームデータと医用画像診断装置(超音波診断装置)100により発生されたプローブ位置情報(角度情報とプローブ座標)とを位置合わせする。次いで、医用画像処理装置200は、位置合わせされたボリュームデータに基づいて超音波画像と同一断面のレンダリング画像または断面画像(MPR画像)を生成し、生成したレンダリング画像または断面画像を医用画像診断装置100に送信することができる。医用画像診断装置100は、超音波画像とレンダリング画像(またはMPR画像)とを並列表示することができる。
本実施形態に係る医用画像診断システム1によれば、医用画像処理装置200において、X線CT装置またはMRI装置により収集されたボリュームデータと医用画像診断装置(超音波診断装置)100により発生されたプローブ位置情報(角度情報とプローブ座標)とを位置合わせする。次いで、医用画像処理装置200は、位置合わせされたボリュームデータに基づいて超音波画像と同一断面のレンダリング画像または断面画像(MPR画像)を生成し、生成したレンダリング画像または断面画像を医用画像診断装置100に送信することができる。医用画像診断装置100は、超音波画像とレンダリング画像(またはMPR画像)とを並列表示することができる。
すなわち、本医用画像診断システム1によれば、第1、第2撮像によりそれぞれ生成された第1、第2画像に関連する2次元画像の生成において、ボリュームデータを医用画像診断装置100に転送する必要がないため被検体に対する術前のデータ転送時間を要しない。これにより、被検体に対する術前に、医師を待たせてしまう問題を解消することができる。
具体的には、本医用画像診断システム1における医用画像処理装置200は、超音波プローブの操作ごとに、プローブ位置情報を用いてボリュームデータとの位置合わせを実行し、超音波プローブの操作に応じて生成された超音波画像に関連付けた2次元画像を、医用画像診断装置100に転送する。これにより、本医用画像診断システム1における医用画像診断装置100は、超音波画像(第1、第2画像)と2次元画像とを関連付けることができる。
また、本医用画像診断システム1によれば、医用画像診断装置100は、ボリュームデータ発生装置400からのボリュームデータの転送が不要となり、医用画像処理装置(サーバ)200から送信された2次元画像を表示することができる。このため、医用画像診断装置100は、医用画像処理装置200における処理内容(例えば、レンダリング処理、MPR処理など)を有する必要がない。これらのことから、本医用画像診断システム1は、医用画像診断装置100において、処理時間が多い画像処理(例えば、セグメンテーション、レンダリング、解析)の開発および保守の必要性がなく、メンテナンス性が向上する。加えて、医用画像診断システム1において、医用画像診断装置100に関するリアルタイム画像の収集の技術開発に専念することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…医用画像診断システム、100…医用画像診断装置、101…撮像部、103…第1の画像生成部、105…変化量取得部、107…入力部、109…第1の送信部、111…第1の受信部、113…第1の記憶部、115…第1の制御部、117…表示部、200…医用画像処理装置、201…第2の受信部、203…第2の記憶部、205…位置決定部、207…第2の画像生成部、209…解析処理部、211…重畳画像発生部、213…第2の送信部、215…第2の制御部、300…ネットワーク、400…ボリュームデータ発生装置
Claims (13)
- 医用画像診断装置と医用画像処理装置とを具備する医用画像診断システムにおいて、
前記医用画像診断装置は、
前記医用画像診断装置の撮像部からの出力に基づいて撮像画像を生成する第1の画像生成部と、前記撮像部の位置情報の変化量を取得する変化量取得部と、前記変化量を前記医用画像処理装置に送信する第1の送信部と、画像を表示する表示部とを有し、
前記医用画像処理装置は、
前記変化量に基づいてボリュームデータから前記撮像画像に対応する2次元画像を生成する第2の画像生成部と、
前記2次元画像を前記医用画像診断装置に送信する第2の送信部とを有し、
前記表示部は、
前記2次元画像を前記撮像画像ともに表示すること、
を特徴とする医用画像診断システム。 - 前記撮像部は、
第1撮像と前記第1撮像後の第2撮像とを実行し、
前記第1の画像生成部は、
前記撮像部からの出力に基づいて、前記第1撮像に対応する第1画像と前記第2撮像に対応する第2画像とを生成し、
前記変化量取得部は、
前記第1撮像に関する前記撮像部の第1位置と前記第2撮像に関する前記撮像部の第2位置とに基づいて、前記第1位置と前記第2位置との間の前記位置情報の前記変化量を取得し、
前記第2の画像生成部は、
前記第1画像と前記変化量とに基づいて、前記第2画像に対応する前記2次元画像を、前記第2画像と関連付けて生成し、
前記表示部は、
前記2次元画像を前記第2画像とともに表示すること、
を特徴とする請求項1に記載の医用画像診断システム。 - 前記医用画像処理装置は、
前記第1画像と前記変化量とに基づいて、前記ボリュームデータにおけるレンダリング位置または断面位置を決定する位置決定部をさらに具備し、
前記第2の画像生成部は、
前記レンダリング位置または前記断面位置に基づいて、前記2次元画像を生成すること、
を特徴とする請求項2に記載の医用画像診断システム。 - 前記医用画像処理装置は、
前記ボリュームデータに関して所定の解析処理を実行する解析処理部と、
前記変化量に基づいて、前記解析処理部による解析結果を前記2次元画像に重畳した重畳画像を、前記第2画像と関連付けて発生する重畳画像発生部と、
をさらに具備し、
前記表示部は、前記重畳画像を前記第2画像に重畳させて表示すること、
を特徴とする請求項2に記載の医用画像診断システム。 - 前記医用画像診断装置は、
前記解析結果の透明度を入力する入力部をさらに具備し、
前記表示部は、前記重畳画像の透明度を、前記入力された透明度に変更して表示すること、
を特徴とする請求項4に記載の医用画像診断システム。 - 前記表示部は、
前記第2画像と前記2次元画像とを並列させて表示すること、
を特徴とする請求項2に記載の医用画像診断システム。 - 前記医用画像診断装置は、
前記2次元画像のサイズを入力する入力部をさらに具備し、
前記第2の画像生成部は、前記入力されたサイズで、前記2次元画像を生成すること、
を特徴とする請求項1に記載の医用画像診断システム。 - 前記第1の送信部は、
前記医用画像処理装置からの前記2次元画像の受信を契機として、前記変化量を前記医用画像処理装置に送信すること、
を特徴とする請求項1に記載の医用画像診断システム。 - 前記表示部は、
前記変化量が未更新である場合、前記2次元画像を、前記第2画像に重ねて表示すること、
を特徴とする請求項2に記載の医用画像診断システム。 - 前記医用画像診断装置は、X線診断装置であって、
前記第1位置および前記第2位置各々は、前記X線診断装置における支持機構の角度および位置と、寝台の位置とに対応し、
前記2次元画像は、レンダリング画像であること、
を特徴とする請求項2に記載の医用画像診断システム。 - 前記医用画像診断装置は、超音波診断装置であって、
前記第1位置および前記第2位置各々は、前記超音波診断装置における超音波プローブの角度および位置に対応し、
前記2次元画像は前記第2画像に対応する断面画像であること、
を特徴とする請求項2に記載の医用画像診断システム。 - 医用画像診断装置と医用画像処理装置とを具備する医用画像診断システムにおいて、
前記医用画像診断装置は、
被検体に対して、第1撮像と前記第1撮像後の第2撮像とを実行する撮像部と、
前記撮像部からの出力に基づいて、前記第1撮像に対応する第1画像と前記第2撮像に対応する第2画像とを生成する第1の画像生成部と、
前記第1撮像に関する前記撮像部の第1位置と前記第2撮像に関する前記撮像部の第2位置とを検出する位置検出部と、
前記第1位置および前記第2位置各々を前記医用画像処理装置に送信する第1の送信部と、
前記第1、第2画像を表示する表示部とを有し、
前記医用画像処理装置は、
前記第1位置または前記第2位置に基づいて、前記被検体のボリュームデータおける断面位置を決定する位置決定部と、
前記断面位置に基づいて、前記第2画像に対応する2次元画像を生成する第2の画像生成部と、
前記2次元画像を前記医用画像診断装置に送信する第2の送信部とを有し、
前記表示部は、
前記2次元画像を前記第2画像とともに表示すること、
を特徴とする医用画像診断システム。 - 被検体に対して、第1撮像と前記第1撮像後の第2撮像とを実行する撮像部と、
前記撮像部からの出力に基づいて、前記第1撮像に対応する第1画像と前記第2撮像に対応する第2画像とを生成する画像生成部と、
前記第1撮像に関する前記撮像部の第1位置と前記第2撮像に関する前記撮像部の第2位置とに基づいて、前記第1位置と前記第2位置との間の位置情報の変化量を取得する変化量取得部と、
前記変化量を所定の医用画像処理装置に送信する送信部と、
前記被検体に関するボリュームデータと前記第1画像と前記変化量とに基づいて前記第2画像に関連付けて生成されたレンダリング画像を、前記医用画像処理装置から受信する受信部と、
前記第2画像に前記受信したレンダリング画像を重ねて表示する表示部と、
を具備することを特徴とする医用画像診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013141017A JP2015012977A (ja) | 2013-07-04 | 2013-07-04 | 医用画像診断システムおよび医用画像診断装置 |
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Family Applications (1)
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JP2013141017A Pending JP2015012977A (ja) | 2013-07-04 | 2013-07-04 | 医用画像診断システムおよび医用画像診断装置 |
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-
2013
- 2013-07-04 JP JP2013141017A patent/JP2015012977A/ja active Pending
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