JP2015010904A - 故障検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】故障検知装置110は、ホールセンサHu,Hv,Hwから入力されるデジタル信号の組合わせに対応してモータ400の電気角を演算する電気角演算部111と、ホールセンサHu,Hv,Hwのうち少なくとも一つが故障したか否かを判定する第1判定部113と、を備え、電気角演算部111は、前記組合わせが全てHigh、又は全てLowである場合、モータ400の電気角として0°未満又は360°よりも大きい第1所定値を第1判定部113に出力し、第1判定部113は電気角演算部111から第1所定値が入力された場合、故障ありと判定する。
【選択図】図2
Description
例えば、複数のホールセンサのうち少なくとも一つが故障して、常にHighのデジタル信号を出力し続けた場合、時々刻々と変化する各ホールセンサの出力値が全てHighになる状態が、電気角の一周期において少なくとも一回は生じる。
したがって、故障判定手段によって、全てのホールセンサが正常である状態と、少なくとも一つのホールセンサが故障している状態と、を明確に区別することができ、ホールセンサの故障を適切に検知できる。
ここで、第2所定値は、複数のホールセンサの電気角分解能よりも大きい値(つまり、所定時間ごとに演算される電気角の変化量として、正常時には出力されない値)として設定されている。このように、モータの電気角と、その電気角の変化量と、に基づいてホールセンサの故障を検知するため、信頼性の高い故障検知装置を提供できる。
本実施形態に係る故障検知装置110に先立って、インバータ300、モータ400、及びホールセンサHu,Hv,Hwについて説明する。
図1に示すインバータ300は、直流電源200から入力される直流電圧VDCを三相交流電圧に変換し、モータ400に出力する電力変換器である。なお、直流電源200は、インバータ300に並列接続される平滑コンデンサCを有している。
なお、モータ400の極数に応じて、三相巻線u,v,wの配置を適宜変更してもよい。
運転者によるブレーキ操作に応じてモータ400が駆動することでロータ420が正回転又は逆回転する。これによってシリンダ(図示せず)内でピストンが摺動し、ブレーキ液圧を発生させることができる。
ホールセンサHu,Hv,Hwは、ホール素子(図示せず)と、このホール素子から入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するホールIC(Integrated Circuit:図示せず)と、がパッケージ化された構成となっている。
なお、図3(b)に示す電気角0°、60°、…は、図3(a)に示す電気角330°〜30°、30°〜90°、…の中央値を代表的に記したものである。また、図3(b)に示す「H」はデジタル信号のHighを意味し、「L」はデジタル信号のLowを意味している。
図2に示す制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、各種インタフェースなどの電子回路を備えて構成され、その内部に記憶したプログラムに従って各種機能を発揮する。
故障検知装置110は、電気角演算部111と、記憶部112と、第1判定部113と、電気角変化量演算部114と、第2判定部115と、統合処理部116と、を有している。
図3(b)に示すように、例えば、ホールセンサHu、Hv、Hwに対応するデジタル信号が(L,H,L)であった場合、電気角演算部111は電気角の出力値θeとして60°を算出する。なお、前記処理が実行される周期は、電気角演算部111によって60°の電気角分解能で演算処理を行うように予め設定されている。
なお、出力値θe=−360°は、デジタル信号が(H,H,H)又は(L,L,L)である場合に対応している(図3(b)参照)。
なお、電気角変化量演算部114の演算周期は、ホールセンサHu,Hv,Hwの電気角分解能である60°毎の変化を少なくとも検出できるように予め設定されている。
電気角変化量Δθが所定値Δθ1以上である場合、第2判定部115は統合処理部116にフラグ信号F2:ONを出力する。一方、電気角変化量Δθが所定値Δθ1未満である場合、第2判定部115は統合処理部116にフラグ信号F2:OFFを出力する。
なお、統合処理部116の処理内容については後記する。
以下では、図4に示す故障検知装置110(制御装置100)の動作について、モータ400が正回転している場合を例に説明する。
なお、図5(a)では、ホールセンサHu,Hv,Hwの正常時(図3(b)参照)と比較して異なる部分を網掛けで示した(図5(b)、図6、図7も同様)。
例えば、デジタル信号(H,H,L)の場合、電気角演算部111は電気角の出力値θeとして「0°」を出力する(図5(a)参照)。また、デジタル信号(H,H,H)の場合、電気角演算部111は電気角の出力値θeとして「−360°」を出力する。
出力値θeが(−360°)である場合(S103→Yes)、制御装置100の処理はステップS104に進む。一方、出力値θeが(−360°)でない場合(S103→No)、制御装置100の処理はステップS105に進む。
このように、常にHighのデジタル信号を出力するホールセンサHuが存在する場合、時々刻々と変化するホールセンサHu,Hv,Hwの出力値が全てHighになる状態が、電気角の一周期で少なくとも一回は生じる。
次に、ステップS105において制御装置100は、電気角変化量演算部114によって電気角変化量Δθを算出する。すなわち、制御装置100は、電気角演算部111から入力される今回の出力値θeと、記憶部112から読み出した前回の出力値と、の差をとることによって電気角変化量Δθを算出する。
一方、図5(a)に示す故障時において電気角変化量Δθは、60°→0°→−360°→600°→0°→60°→…のように時々刻々と変化する。なお、図5(a)では、モータ400を正回転させた場合の電気角変化量Δθを示した。
次に、ステップS108において制御装置100は、カウンタ値nが閾値Nに達したか否かを判定する。閾値Nは、外乱や検出誤差の影響を緩和するために予め設定される自然数である。
カウンタ値nが閾値Nに達した場合(S108→Yes)、制御装置100の処理はステップS109に進む。一方、カウンタ値nが閾値Nに達していない場合(S108→No)、制御装置100の処理はステップS102に戻る。
次に、図5(b)、図6、及び図7を参照しつつ、ホールセンサHu,Hv,Hwの故障検知処理について順次説明する。なお、制御装置100の処理内容については図4に示すフローチャートと同様であるから、以下では、フラグ信号F1,F2に着目して説明する。
また、実際の電気角が0°、300°のときに、前回からの電気角変化量Δθの絶対値が所定値Δθ1(=360°)以上となるため、第2判定部115からフラグ信号F2:ONが出力される。
なお、図7(b)については図7(a)の場合と同様であるから、説明を省略する。
本実施形態に係る故障検知装置110によれば、ホールセンサHu,Hv,Hwから入力されるデジタル信号の組合せが全てHigh、又は全てLowである場合、電気角演算部111は電気角として第1所定値「−360°」を出力する。つまり、第1所定値は、複数のホールセンサHu,Hv,Hwが全て正常である(電気角は、0°以上360°以下)場合には電気角として出力され得ない値として設定されている。
特に、ホールセンサHu,Hv,Hwからのデジタル信号が全てHigh、又は全てLowとなる場合に限って故障ありと判定する従来手法と比較して、本実施形態によれば、一つ又は二つのホールセンサが故障した場合でも早期かつ的確に故障を検知できる。
このように、電気角の出力値θeに加えて電気角変化量Δθも故障検知に用いることで、ホールセンサの故障を早期かつ適切に検知できる。
また、モータ400の電気角を検出する検出器として比較的安価なホールセンサHu,Hv,Hwを用いることで、検出器に要するコストを低減できる。
以上、本発明に係る故障検知装置110について前記実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、前記実施形態では、モータ400に3個のホールセンサHu,Hv,Hwを設置する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、モータ400の極数等に応じてホールセンサの個数を適宜変更してもよい。
また、前記した場合において、第1所定値を0°未満又は360°よりも大きい角度(60°×n)として設定することが好ましい。なお、前記したnは0〜6を除く整数(つまり、…,−3,−2,−1,7,8,9,…)である。例えば、電気角−180°、540°は、モータ400の制御上では電気角180°と実質的に等しいため、モータ400の制御に不具合が生じることを防止できる。
また、電気角演算部111から出力値「−360°」が少なくとも一回入力され、かつ、電気角変化量演算部114から、所定値Δθ1以上の変化量が少なくとも一回入力された場合、統合処理部116が故障ありと判定するようにしてもよい。
また、前記実施形態に合わせて、モータ400の回転角・回転速度(シリンダのストローク量)に対応するシリンダの液圧と、実際にシリンダで発生した液圧と、の差が所定値以上である場合、故障検知装置110が故障ありと判定するようにしてもよい。
110 故障検知装置
111 電気角演算部(電気角演算手段)
112 記憶部
113 第1判定部(故障判定手段)
114 電気角変化量演算部(電気角変化量演算手段)
115 第2判定部(故障判定手段)
116 統合処理部(故障判定手段)
200 直流電源
300 インバータ
400 モータ
500 故障報知器
Hu,Hv,Hw ホールセンサ
Claims (4)
- モータに設置される複数のホールセンサから、前記モータの駆動に伴う磁束の変化に応じたデジタル信号が入力されるとともに、各デジタル信号の組合わせに対応して前記モータの電気角を演算する電気角演算手段と、
前記電気角演算手段によって演算される電気角に基づいて、複数の前記ホールセンサのうち少なくとも一つが故障したか否かを判定する故障判定手段と、を備え、
前記電気角演算手段は、前記組合わせが全てHigh、又は全てLowである場合、前記モータの電気角として0°未満又は360°よりも大きい第1所定値を前記故障判定手段に出力し、
前記故障判定手段は、前記電気角演算手段から前記第1所定値が入力された場合、複数の前記ホールセンサのうち少なくとも一つが故障したと判定すること
を特徴とする故障検知装置。 - 前記電気角演算手段によって演算される電気角の変化量を所定時間ごとに演算し、前記故障判定手段に出力する電気角変化量演算手段を備え、
前記故障判定手段は、前記電気角演算手段から前記第1所定値が少なくとも一回入力され、かつ、前記電気角変化量演算手段から、その絶対値が複数の前記ホールセンサの電気角分解能よりも大きい第2所定値以上である変化量が少なくとも一回入力された場合、複数の前記ホールセンサのうち少なくとも一つが故障したと判定すること
を特徴とする請求項1に記載の故障検知装置。 - 前記第1所定値は、0°未満又は360°よりも大きい角度(60°×n)として予め設定されていること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の故障検知装置。
ここで、nは0〜6を除く整数である。 - 前記故障判定手段は、運転者による操作に応じて正回転又は逆回転する前記モータに設置される複数の前記ホールセンサのうち少なくとも一つが故障したか否かを判定すること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の故障検知装置。
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