JP2015004650A - 慣性装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】慣性センサ10は、移動体のヨー角ψ、ピッチ角θ及びロール角φを検出する。慣性センサ10によって検出されたヨー角ψ、ピッチ角θ及びロール角φは、クオータ二オン算出部11に入力される。クオータ二オン算出部11は、慣性センサ10の出力からクオータ二オンQ(qx、qy、qz、qw)を算出して出力する。
【選択図】図1
Description
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1による慣性装置を示すブロック図である。図において、慣性装置には、慣性センサ10及びクオータ二オン算出部11が含まれている。
11 クオータ二オン算出部
12 ロール角算出手段
13 姿勢制御手段
Claims (4)
- 前記慣性センサ及び前記ロール角算出手段の出力は姿勢制御手段に入力され、
前記姿勢制御手段は、前記ロール角算出手段によってロール角φが算出される場合に、前記慣性センサによって検出されるロール角φを無効にして、前記ロール角算出手段によって算出されるロール角φを用いて前記移動体の姿勢制御を行う
ことを特徴とする請求項2記載の慣性装置。 - 前記移動体は、飛翔体又は潜水体であることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の慣性装置。
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