JP2015000343A - サーフェス・クリーナー - Google Patents
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Abstract
Description
図9は、コントローラ24による、出力された制御信号S1ないしS4に応じてパワー・スイッチQ1ないしQ4の許可された状態をまとめたものである。以下、用語「セット」及び「クリア」は、信号がそれぞれ論理的にハイ及びローにされたことを示すのに使用される。図9から理解されるように、コントローラ24は、相巻線18を左から右に励磁するために、S1とS4をセットし、S2とS3をクリアする。逆に、コントローラ24は、相巻線18を右から左に励磁するために、S2とS3をセットし、S1とS4をクリアする。コントローラ24は、相巻線18を惰性回転させるために、S1とS3をクリアし、S2とS4をセットする。惰性回転は、相巻線18内の電流がインバータ31のロー側のループの周りで再循環することを可能にする。本発明において、パワー・スイッチQ1ないしQ4は両方向での導通が可能である。したがって、コントローラ24は、惰性回転の間、ロー側のスイッチQ2及びQ4の両方を導通とし、その結果、電流は効率の落ちるダイオードではなくスイッチQ2及びQ4を通って流れる。場合によっては、インバータ31は一方向のみで導通するパワー・スイッチを備え得る。この場合、コントローラ24は、相巻線18を左から右に惰性回転させるために、S1、S2及びS3をクリアし、S4をセットする。その後、コントローラ24は、相巻線18を右から左に惰性回転させるために、S1、S3及びS4をクリアし、S2をセットする。その後、インバータ31のロー側のループの電流は、導通とされたロー側のスイッチ(例えば、Q4)を通って下へ流れ、遮断とされたロー側のスイッチ(例えば、Q2)のダイオードを通って上に流れる。
加速モードで作動する際、コントローラ24はHALL信号のエッジに同期して相巻線18を転流する。各電気的半サイクルに亘り、コントローラ24は、相巻線18を連続して励磁し、惰性回転(フリーホイール)させる。より詳細には、コントローラ24は、相巻線18を励磁し、電流信号であるI_BRUSHLESSを監視し、相巻線18の電流が所定の限度を超えた場合に相巻線18を惰性回転させる。惰性回転は、所定の惰性回転の期間の間継続し、その間、相巻線18の電流は電流の限度以下のレベルまで低下する。惰性回転の期間が終了すると、コントローラ24は再び相巻線18を励磁する。この相巻線18の励磁と惰性回転のプロセスは、電気的半サイクルの全体の長さに亘り継続する。よってコントローラ24は、各電気的半サイクルの間、励磁から惰性回転への切り替えを複数回行う。
定常状態モードで作動する際、コントローラ24は、各HALLエッジに対して転流を早めても、同期しても又は遅らせても良い。特定のHALLエッジに関連して相巻線18を転流するため、コントローラ24は先行するHALLエッジに応じて作動する。先行するHALLエッジに応じて、コントローラ24は、転流期間T_COMを得るため、HALL期間T_HALLから相期間T_PHASEを減算する。
T_COM=T_HALL−T_PHASE
コントローラ24は、先行するHALLエッジの後、転流期間T_COMにおいて相巻線18を転流する。その結果、コントローラ24は、相期間T_PHASEまで後続するHALLエッジに関連した相巻線18を転流する。相期間が正の場合、HALLエッジより前に転流が起こる(先行転流)。相期間がゼロの場合、HALLエッジにおいて転流が起こる(同期転流)。相期間が負の場合、HALLエッジの後に転流が起こる(遅延転流)。
供給電圧の大きさは、導通期間に相巻線18に駆動される電流の量に影響する。したがって、モータ15の入力及び出力電力は供給電圧の変化に影響を受けやすい。供給電圧に加え、モータ15の電力は回転子16の速度の変化に影響を受けやすい。回転子16の速度が変化する(例えば、負荷の変化に応じて)のと同じように、逆起電力の大きさも変化する。その結果、導通期間に相巻線18に駆動される電流の量は変化し得る。よってコントローラ24は、供給電圧の大きさの変化に応じて相期間及び導通期間を変化させる。またコントローラ24は、回転子16の速度の変化に応じて相期間を変化させる。
コントローラ24の周辺機器はPWMモジュールを含み、PWMモジュールは、制御信号S5を生成し、出力するよう構成される。プロセッサは、PWMモジュールに固定の期間と、供給電圧及びモータ電流に依存するデューティ・サイクルを読み込む。よって制御信号S5は、固定の期間と可変のデューティ・サイクルを有するPWM信号である。
Vdrop=I×(Rswitch+Rsensor)×デューティ・サイクル
である。
コントローラ24は、ブラシレス・モータ15とブラシ付きモータ11、13の励磁を同時に制御する制御信号S1ないしS4及びS5を生成する。これは、コントローラ24のPWMモジュールを構成してブラシ付きモータ11、13のための制御信号S5を生成することにより可能となる。その後、コントローラ24のプロセッサは、ブラシレス・モータ15のための制御信号S1ないしS4を生成するのに必要なソフトウェア指示を自由に実行する。プロセッサは、定期的にPWMモジュールのデューティ・サイクルを更新する。しかし、これは、ブラシレス・モータ15の制御及び動作に不利に干渉することなくメインコード内で行われ得る。
2 本体
3 クリーナー・ヘッド
4 管
5 第2のクリーナー・ヘッド
6 ごみ分離器
7 吸引源
8 回路アセンブリ
9 電池パック
Claims (8)
- サーフェス・クリーナーであって、
アジテーターと、前記アジテーターを駆動するモータとを備えるクリーナー・ヘッドと、
前記モータを供給電圧に結合するスイッチと、
前記供給電圧の大きさを測定する電圧センサと、
前記モータを流れる電流の大きさを測定する電流センサと、
前記スイッチを制御するためのPWM信号を出力するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記供給電圧の変化に応じて、及び前記モータを流れる電流の変化に応じて、前記PWM信号のデューティ・サイクルを調節する、サーフェス・クリーナー。 - 前記コントローラは、前記モータの入力電圧を一定に維持するように前記デューティ・サイクルを調節する、請求項1に記載のサーフェス・クリーナー。
- 前記コントローラは、前記供給電圧の減少に応じて、及び前記モータ電流の増加に応じて、前記デューティ・サイクルを増加する、請求項1または請求項2に記載のサーフェス・クリーナー。
- 前記コントローラは、前記モータ電流の所与の変化に応じて、前記供給電圧がより低い時により多い量だけ前記デューティ・サイクルを調節する、請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載のサーフェス・クリーナー。
- 前記コントローラは、電圧参照テーブルと電流参照テーブルを記憶し、
前記コントローラは、測定された供給電圧を使用して前記電圧参照テーブルにインデックスを付し、第一の値を選択し、
前記コントローラは、測定されたモータ電流を使用して前記電流参照テーブルにインデックスを付し、第二の値を選択し、
前記デューティ・サイクルは、前記第一の値及び前記第二の値の和によって規定される、請求項1ないし請求項4の何れか一項に記載のサーフェス・クリーナー。 - 前記コントローラは、測定されたモータ電流と測定された供給電圧を使用して前記電流参照テーブルにインデックスを付し、前記第二の値を選択する、請求項5に記載のサーフェス・クリーナー。
- 前記コントローラは、前記モータが静止している時、予め規定されたデューティ・サイクルを採用し、
前記コントローラは、前記測定された供給電圧と前記測定されたモータ電流とを使用して目標デューティ・サイクルを決定し、
前記コントローラは、前記デューティ・サイクルが前記目標デューティ・サイクルと等しいか、それより大きくなるまで、決まった量だけ定期的に前記デューティ・サイクルを増加させる、請求項1ないし請求項6の何れか一項に記載のサーフェス・クリーナー。 - 前記サーフェス・クリーナーは、前記供給電圧を提供する電池パックを備える、請求項1ないし請求項7の何れか一項に記載のサーフェス・クリーナー。
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