JP2014525765A - 内視鏡手術におけるガイド下注入のためのシステム及び方法 - Google Patents
内視鏡手術におけるガイド下注入のためのシステム及び方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
a)用語“有する”は、所与の請求項に列挙された要素又はステップ以外の要素又はステップの存在を排除するものではなく、
b)要素の前の不定冠詞“a”又は“an”は、そのような要素が複数存在することを排除するものではなく、
c)請求項中の如何なる参照符号もその範囲を制限するものではなく、
d)複数の“手段”が、同一のアイテム、ハードウェア、ソフトウェア実装構造又は機能によって表されていることがあり、
e)特に指し示していない限り、ステップ群の特定の順序を必須とするものではない。
Korn等による“COMPUTER-ASSISTED IDENTIFICATION AND TREATMENT OF AFFECTED ORGAN TISSUE”という発明名称の米国特許出願公開第2011/0087088号は、核医学画像検査を用いるコンピュータ支援プロセスに関する。Niemeyer等による“CAMERA REFERENCED CONTROL IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS”という発明名称の米国特許第7155315号は、強化されたテレプレゼンス及び遠隔手術システムに関する。Yanof等による“TACTILE FEEDBACK AND DISPLAY IN A CT IMAGE GUIDED ROBOTIC SYSTEM FOR INTERVENTIONAL PROCEDURES”という発明名称の米国特許出願公開第2003/0097060号は、被検体に画像ガイド下での医学的手技を行うことに関する。Fischer等による“APPARATUS AND METHODS FOR MRI-COMPATIBLE HAPTIC INTERFACE”という発明名称の国際公開第2011/057260号は、オペレータに触覚フィードバックを提供し且つオペレータから位置コマンドを受信するマスターロボット/触覚装置に関する。
Claims (35)
- 標的領域の画像データを術中に収集してリアルタイム画像を提供するように構成されたリアルタイム撮像装置と、
前記リアルタイム画像にレジストレーションされたオーバーレイマップを生成して、形態的な特徴情報を前記標的領域の前記リアルタイム画像内の対応する造形部上に投影するように構成された標的決定モジュールと、
前記標的領域に対する手技を実行する少なくとも1つの医療器具であり、手術タスクを実行することに適した領域まで前記オーバーレイマップに基づいて誘導される少なくとも1つの医療器具と、
を有する誘導システム。 - 前記リアルタイム撮像装置は、カメラを備えた内視鏡を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記標的領域は心臓を含み、前記形態的な特徴情報は心臓の壁厚及び瘢痕組織のうちの少なくとも一方を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記オーバーレイマップは、心臓の壁厚及び瘢痕組織のうちの前記少なくとも一方の変化を指し示す色の変化及びテクスチャの変化のうちの一方を含む、請求項3に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの医療器具は針を含み、前記オーバーレイマップは許容可能な注入部位を示す、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの医療器具は針を含み、前記オーバーレイマップは注入が行われるべきでない危険ゾーンを示す、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの医療器具は、ロボットを用いて誘導され、該ロボットは前記オーバーレイマップに基づいて制御される、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットは前記少なくとも1つの医療器具を器官内に挿入する、請求項7に記載のシステム。
- 前記ロボットは前記少なくとも1つの医療器具の針の挿入深さを測定し、ディスプレイが現在の挿入深さをリアルタイムに指し示す、請求項7に記載のシステム。
- 前記ロボットは、力センサを用いて、前記少なくとも1つの医療器具の針の挿入力を測定し、ディスプレイが現在の挿入力をリアルタイムに指し示す、請求項7に記載のシステム。
- 前記挿入力についての情報が、挿入深さを制御するために、閉ループ制御システム内で使用される、請求項10に記載のシステム。
- 前記形態的な特徴情報は、撮像システムを用いて術前あるいは術中に前記標的領域から収集される、請求項1に記載のシステム。
- プロセッサと、
前記プロセッサに結合されたメモリと、
標的領域の画像データを術中に収集してリアルタイム画像を提供するように構成されたリアルタイム撮像装置と、
前記メモリに格納され、且つ、ディスプレイ上で前記リアルタイム画像にレジストレーションされたオーバーレイマップを生成して、形態的な特徴情報を前記標的領域の前記リアルタイム画像内の対応する造形部上に投影するように構成された、標的決定モジュールと、
前記標的領域に対する手技を実行するように手動あるいは自動で制御される少なくとも1つの医療器具であり、手術タスクを実行することに適した領域まで前記オーバーレイマップに基づいて誘導される少なくとも1つの医療器具と、
を有するワークステーション。 - 前記リアルタイム撮像装置は、カメラを備えた内視鏡を含む、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記標的領域は心臓を含み、前記形態的な特徴情報は心臓の壁厚及び瘢痕組織のうちの少なくとも一方を含む、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記オーバーレイマップは、心臓の壁厚及び瘢痕組織のうちの前記少なくとも一方の変化を指し示す色の変化及びテクスチャの変化のうちの一方を含む、請求項15に記載のワークステーション。
- 前記少なくとも1つの医療器具は針を含み、前記オーバーレイマップは許容可能な注入部位を示す、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記少なくとも1つの医療器具は針を含み、前記オーバーレイマップは注入が行われるべきでない危険ゾーンを示す、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記少なくとも1つの医療器具は、ロボットを用いて誘導され、該ロボットは前記オーバーレイマップに基づいて制御される、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記ロボットは、前記少なくとも1つの医療器具の針を器官内に挿入し、且つ該針の挿入深さ及び挿入力のうちの少なくとも一方を測定する、請求項19に記載のワークステーション。
- 前記挿入深さ及び挿入力のうちの前記少なくとも一方をディスプレイがリアルタイムに指し示す、請求項20に記載のワークステーション。
- 前記挿入力についての情報が、挿入深さを制御するために、閉ループ制御システム内で使用される、請求項20に記載のワークステーション。
- 前記形態的な特徴情報は、撮像システムを用いて術前あるいは術中に前記標的領域から収集される、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記標的決定モジュールは、前記少なくとも1つの医療器具の狙いを定める照準線を前記リアルタイム画像内に生成する、請求項13に記載のワークステーション。
- 前記オーバーレイマップによって指し示される危険領域を前記照準線が向いているときに警告を提供するように構成された警告機構、を更に有する請求項24に記載のワークステーション。
- 患者の標的領域の関心特性を決定し、
前記標的領域をリアルタイム撮像してリアルタイム画像を提供し、
ディスプレイ上で前記リアルタイム画像にレジストレーションされるオーバーレイマップを生成して、形態的な特徴情報を前記標的領域の前記リアルタイム画像内の対応する造形部上に投影し、
前記オーバーレイマップに基づいて、手術タスクを実行することに適した領域まで少なくとも1つの医療器具が誘導されるよう、前記標的領域に対する手技を実行する、
ことを有する方法。 - 前記標的領域は心臓を含み、前記形態的な特徴情報は心臓の壁厚及び瘢痕組織のうちの少なくとも一方を含み、
前記手技を実行するステップは、
針を前記標的領域まで操舵することと、
前記オーバーレイマップに基づいて前記標的領域内に前記針を配備することと
を含む、
請求項26に記載の方法。 - 前記オーバーレイマップを生成することは、形態的な特徴情報における変化を指し示す色の変化及びテクスチャの変化のうちの一方を含むように前記オーバーレイマップを生成することを含む、請求項26に記載の方法。
- 前記オーバーレイマップを生成することは、許容可能な注入部位を表示することを含む、請求項26に記載の方法。
- 前記オーバーレイマップを生成することは、注入が行われるべきでない危険ゾーンを表示することを含む、請求項26に記載の方法。
- 前記手技を実行することは、手術可能な部位への誘導を制御するために前記オーバーレイマップを用いて、前記少なくとも1つの医療器具を前記標的領域までロボットで誘導することを含む、請求項26に記載の方法。
- 前記形態的な特徴情報は、撮像システムを用いて術前あるいは術中に前記標的領域から収集される、請求項26に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの医療器具の狙いを定める照準線を前記リアルタイム画像内に生成し、前記オーバーレイマップによって指し示される危険領域を前記照準線が向いているときに警告する、ことを更に有する請求項26に記載の方法。
- 前記リアルタイム撮像することは、前記少なくとも1つの医療器具によって達成された挿入深さ及び挿入力のうちの少なくとも一方を画像化することを含む、請求項26に記載の方法。
- 前記挿入力についての情報が、挿入深さを制御するために、閉ループ制御システム内で使用される、請求項34に記載の方法。
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