JP2014513226A - ハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機 - Google Patents

Abstract

本発明は、パイプ埋設のような作業途中に、高速運転している作業装置を急停止するためのハイブリッドアクチュエータを備えたハイブリッド掘削機に関する。ハイブリッドアクチュエータを備えた本発明のハイブリッド掘削機は、ＲＣＶ操作量を検出する第１検出センサと、電気モータの回転数を検出する第２検出センサと、電気モータに連結される油圧ポンプ・モータと、油圧ポンプ・モータに連結される油圧シリンダと、油圧ポンプ・モータと油圧シリンダとの間の第１、２流路にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁と、油圧シリンダのラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積の差によって油圧ポンプ・モータの正・逆回転転換の際に流量差が発生する場合、流量を補償したり、バイパスさせる第３油圧弁と、第１検出センサからのＲＣＶ操作信号と第２検出センサからの電気モータ回転数の入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算後、第１油圧弁または第２油圧弁にこれを切換えさせるように制御信号を出力して油圧シリンダから帰還する作動油を遮断して作業装置を急停止させる制御部とを含むことを特徴とする。

Description

本発明は、ハイブリッドアクチュエータ（ＥＨＡ：ｅｌｅｃｔｒｏ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ａｃｔｕａｔｏｒ）の急停止装置を備えたハイブリッド掘削機に係り、特にハイブリッドアクチュエータが取り付けられた掘削機を用いて、パイプの埋設のような重量物体を移動させる作業途中に危険な状況が発生すると、高速運転（一例として作業装置（ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）を高速で下降させる動作をいう）している作業装置の急停止が可能なハイブリッド掘削機に関する。

一般的に、ハイブリッド掘削機は、電気モータ‐発電機（以下「電気モータ」という）の駆動に応じて作動するハイブリッドアクチュエータ（油圧ポンプ・モータ）から吐出する作動油により、ブームシリンダ等を伸縮駆動させることによって作業装置を操作する。すなわち、電気モータの正・逆回転駆動によってブームシリンダの伸縮駆動が制御可能になる。ブームを下降させる作業では、自重によってブームシリンダのラージチャンバに高圧が発生し、ラージチャンバから帰還する作動油により油圧ポンプ・モータを駆動させることによって電気モータを発電することになる。

図３は、ハイブリッドアクチュエータの特性を示したグラフである。

グラフ曲線ａは、ハイブリッドアクチュエータを構成する電気モータの回転数‐トルクを示したものであって、電気モータが電気を受けて発生する回転トルクと、発電時に外部にかけられるトルクとがほぼ同じである。

グラフ曲線ｂは、掘削機がエンジンから力を受けて作業装置を駆動する時に、必要なエネルギーをハイブリッドアクチュエータを構成する電気モータの回転数‐トルクに換算したものを示す。すなわち、グラフ曲線ａがグラフ曲線ｂを全て含むことになるため、ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機は、エンジンからトルクをもらうことにより作業装置が駆動する油圧式掘削機が発揮できる駆動速度と力以上を発揮できる。

一方、ハイブリッド掘削機において、作業装置が減速したり、ブームダウンのように自重により下降する場合、エンジンからエネルギーを受けて作動するのではなく、メータアウト（ｍｅｔｅｒ‐ｏｕｔ）弁を調節することになる。これにより、作業装置が高速作動するときにも高トルクで作業装置を停止させることができる。電気モータの回転数‐トルクに換算すれば、斜線の領域ｄを含むことになる。

すなわち、ブームを高速でダウン作業する場合、グラフ曲線ａ、ｂが交差する部位ｃに当たる速度とトルクになるため、油圧式掘削機では閉弁によって作業装置を急停止することができる。

反面、ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機では、作業装置を高速で下降させる途中に急停止すると（グラフ曲線ａ、ｂが交差する部位ｃの圧力よりも高い圧力ｅが必要）、発電している電気モータのトルクをこれ以上増加させられなくなるため、作業装置を急停止できない。

これにより、パイプの埋設作業のように人の手を借りて作業が行われる作業現場で、危険な状況が発生した際、作業装置を急停止させられず、事故を招くおそれがあるのが実情である。

本発明の目的は、ハイブリッド掘削機を用いて重量物体を移動させる作業の途中に危険な状況が発生した際、高速運転する（している）作業装置を急停止させることによって、パイプの埋設のような人の手を借りて作業が行われる作業現場で、安全性を確保できるようにしたハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機を提供することにある。

本発明の第一実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機は、
ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機において、
作業装置を操作できるように操作量に応じて操作信号を出力するＲＣＶ（ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｖａｌｖｅ、以下ＲＣＶとする）と、
前記ＲＣＶの操作量に応じた操作信号を検出して検出信号を出力する第１検出センサと、
電気モータと、
前記電気モータの回転数を検出して検出信号を出力する第２検出センサと、
前記電気モータに連結される油圧ポンプ・モータと、
前記油圧ポンプ・モータに連結されて作動油の供給によって伸縮駆動する油圧シリンダと、
前記油圧ポンプ・モータと前記油圧シリンダとの間の第１、２流路にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁と、
前記第１、２油圧弁の上流側第１、２流路と第１、２油圧弁の下流側第１、２流路にそれぞれ分岐接続される第１、２分岐流路に連結する連結通路に取り付けられ、前記油圧シリンダのラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積の差により油圧ポンプ・モータの正・逆回転切換時に発生する流量差を克服するために、流量を補償したり、もしくはバイパスさせる第３油圧弁と、
前記第１検出センサからのＲＣＶ操作信号と前記第２検出センサからの電気モータ回転数の入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算後、第１油圧弁または第２油圧弁にこれを切換えさせるように制御信号を出力することによって、油圧シリンダから帰還する作動油を遮断して作業装置を急停止させる制御部とを含む。

さらに望ましい実施形態によれば、前述した第１、２油圧弁は、制御部からの制御信号入力により切換わり、第１、２流路を開閉させるオン・オフ型油圧弁からなる。

前述した第１、２油圧弁は、制御部からの制御信号入力時、入力信号に比例する２次信号圧を出力する比例制御型油圧弁からなる。

前述した油圧ポンプ・モータの回転数を検出して、検出信号を制御部に伝送する第３検出センサを含む。

前述した油圧シリンダの駆動速度を検出して、検出信号を制御部に伝送する第４検出センサを含む。

前述した第１検出センサは、ＲＣＶの操作時に、操作角度を検出して検出信号を制御部に伝送する。

前述した第１検出センサは、ＲＣＶの操作時に、操作量に応じて発生するパイロット信号圧を検出して検出信号を制御部に伝送する。

本発明の第２実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機は、
ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機において、
作業装置を操作できるように操作量に応じて操作信号を出力するＲＣＶと、
前記ＲＣＶの操作量に応じた操作信号を検出して検出信号を出力する第１検出センサと、
電気モータと、
前記電気モータの回転数を検出して検出信号を出力する第２検出センサと、
作動油の供給によって伸縮駆動する油圧シリンダと、
油圧シリンダのラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積比と同じ流量を吐出して油圧シリンダに供給するように電気モータに連結される第１、２油圧ポンプ・モータと、
前記第１、２油圧ポンプ・モータと前記油圧シリンダとの間の第１、２流路にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁と、
第１検出センサからのＲＣＶ操作信号と第２検出センサからの電気モータ回転数の入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算後、第１油圧弁または第２油圧弁にこれを切換えさせるように制御信号を出力して、油圧シリンダから帰還する作動油を遮断して作業装置を急停止させる制御部とを含む。

さらに望ましい実施形態によれば、前述した第１、２油圧ポンプ・モータの回転数をそれぞれ検出して、検出信号を制御部に伝送する第５、６検出センサを含む。

上述のように構成される本発明の実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機は以下のような利点を有する。

ハイブリッド掘削機を用いてパイプの埋設作業のような重量物体を移動させる作業の途中に危険な状況が発生した時、高速運転している作業装置を急停止させることができるので、人の手を借りて作業が行われる作業現場で、事故から作業員を守り、ハイブリッド装備の安全性を確保できる。

本発明の第１実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機の使用状態図である。 本発明の第２実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機の使用状態図である。 ハイブリッドアクチュエータの特性を表すグラフである。

以下、添付図面に基づき、本発明の好適な実施形態について詳述するが、これは本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が発明を容易に実施できる程度に詳細に説明するためのものであり、これにより本発明の技術的な思想及び範疇が限定されることはない。

図１に示す本発明の第１実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機は、
ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機において、
ブーム１等の作業装置７を操作できるように操作量に応じて操作信号を出力するＲＣＶ９と、
前記ＲＣＶ９の操作量に応じた操作信号を検出して検出信号を出力する第１検出センサ１０と、
電気モータ１１と、
前記電気モータ１１の回転数を検出して検出信号を出力する第２検出センサ１２と、
前記電気モータ１１に連結される油圧ポンプ・モータ１３と、
前記油圧ポンプ・モータ１３に連結されて作動油の供給によって伸縮駆動する油圧シリンダ１４と、
前記油圧ポンプ・モータ１３と前記油圧シリンダ１４との間の第１、２流路１５、１６にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁１７、１８と、
前記第１、２油圧弁１７、１８の上流側第１、２流路１５ａ、１６ａと第１、２油圧弁１７、１８の下流側第１、２流路１５ｂ、１６ｂにそれぞれ分岐接続する第１、２分岐流路１９、２０に連結される連結通路２１に取り付けられ、油圧シリンダ１４のラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積の差によって油圧ポンプ・モータ１３の正・逆回転切換時に発生する流量差を克服するために、流量を補償したり、バイパスさせる第３油圧弁２２と、
第１検出センサ１０からのＲＣＶ操作信号と第２検出センサ１２からの電気モータ回転数の入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算後、第１油圧弁１７または第２油圧弁１８にこれを切換えさせるように制御信号を出力し、油圧シリンダから帰還する作動油を遮断して高速下降する作業装置（一例としてブームをいう）を急停止させる制御部（図示せず）とを含む。

前述した第１、２油圧弁１７、１８は制御部からの制御信号入力によって切換わり、第１、２流路１５、１６を開閉させるオン・オフ型油圧弁からなる。

前述した第１、２油圧弁１７、１８は制御部からの制御信号入力時、入力信号に比例する２次信号圧を出力する比例制御型油圧弁からなる。

前述した油圧ポンプ・モータ１３の回転数を検出して、検出信号を制御部に伝送する第３検出センサ２３を含む。

前述した油圧シリンダ１４の駆動速度を検出して、検出信号を制御部に伝送する第４検出センサ２４を含む。

前述した第１検出センサ１０は、運転者によるＲＣＶの操作時に操作角度を検出して検出信号を制御部に伝送する。

前述した第１検出センサ１０は、運転者によるＲＣＶの操作時に操作量に応じて発生するパイロット信号圧を検出して検出信号を制御部に伝送する。

この時、ブーム１、アーム２及びバケット３からなり、ブームシリンダ１４、アームシリンダ５及びバケットシリンダ６によって駆動する作業装置７と、運転室（キャブ）８等を含む構成は、本発明が属する技術分野の掘削機と同一であることから、これらの構成及び作動の詳細な説明は省略する。

以下の添付図面に基づいて、本発明の第１実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機の使用形態について詳細に説明する。

図１と同様、パイプの埋設作業のようにブームにより重量体を持ち上げて移送するために、運転者によりＲＣＶ９を操作して作業装置を高速下降させる場合、ＲＣＶ９の操作時にこれの操作信号を検出する第１検出センサ１０によって検出された検出信号は制御部に伝送される。また、電気モータ１１の回転数を検出する第２検出センサ１２によって検出された検出信号は制御部に伝送される。

したがって、制御部では、運転者によるＲＣＶ９の操作信号と電気モータ１１の回転数入力値と、予め保存された作業条件のデータとを比較演算した後、電気モータ１１が一定速度以上に作動する場合、第１流路５に取り付けられた第１油圧弁１７または第２流路１６に取り付けられた第２油圧弁１８にこれらを切換えさせるように制御信号を出力する。これにより第１油圧弁１７または第２油圧弁１８が切り換わり、第１流路１５または第２流路１６を遮断することによって、油圧シリンダ（ブームシリンダ）１４から第１、２流路１５、１６を介する作動油の帰還が中断されるため、高速下降するブームを急停止させることができる。

前述した油圧ポンプ・モータ１３の正・逆回転切換によって油圧ポンプ・モータ１３からの作動油が第２流路１６を介して油圧シリンダ１４のラージチャンバに供給されたり、油圧ポンプ・モータ１３からの作動油が第１流路１５を介して油圧シリンダ１４のスモールチャンバに供給される場合、油圧シリンダ１４のラージチャンバとスモールチャンバの断面積の差によって油圧ポンプ・モータ１３の正・逆回転切換の際、流量差が発生することがある。

すなわち、油圧ポンプ・モータ１３から作動油が第２流路１６を介して油圧シリンダ１４のラージチャンバに供給され、油圧シリンダ１４のスモールチャンバから作動油が第１流路１５を介して帰還して油圧シリンダ１４が伸長駆動する場合、油圧シリンダ１４のラージチャンバに供給される流量より油圧シリンダ１４のスモールチャンバから帰還する流量が相対的に少なくなるため、不足流量を第３油圧弁２２を介して補償されることになる。すなわち、第３油圧弁２２が、図において上方向に切換わる場合、第１流路１５側の作動油が第３油圧弁２２‐連結通路２１の順に通過して第２流路１６側の作動油に合流して油圧シリンダ１４のラージチャンバ側に流入する。

一方、油圧ポンプ・モータ１３から作動油が第１流路１５を介して油圧シリンダ１４のスモールチャンバに供給され、油圧シリンダ１４のラージチャンバから作動油が第２流路１６を介して帰還して油圧シリンダ１４が収縮駆動する場合、油圧シリンダ１４のスモールチャンバに供給される流量より油圧シリンダ１４のラージチャンバから帰還する流量が相対的に多くなるため、余剰流量をバイパスさせる。すなわち、第３油圧弁２２が、図において下方向に切換わる場合、第２流路１６側の作動油が第１分岐流路１９‐第３油圧弁２２‐ドレインライン３０の順に通過して油圧タンクＴにドレインされる。

図２に示す本発明の第２実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機は、
ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機において、
ブーム１等の作業装置７を操作できるように操作量に応じて操作信号を出力するＲＣＶ９と、
前記ＲＣＶ９の操作に応じた操作信号を検出して検出信号を出力する第１検出センサ１０と、
電気モータ１１と、
前記電気モータ１１の回転数を検出して検出信号を出力する第２検出センサ１２と、
作動油の供給によって伸縮駆動する油圧シリンダ１４と、
前記油圧シリンダ１４のラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積比と同じ流量を吐出して油圧シリンダ１３に供給するように電気モータ１１に連結される第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６と、
前記第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６と前記油圧シリンダ１４との間の第１、２流路１５、１６にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁１７、１８と、
前記第１検出センサ１０からのＲＣＶ操作信号と前記第２検出センサ１２からの電気モータ回転数との入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算した後、第１油圧弁１７または第２油圧弁１８にこれを切換えさせるように制御信号を出力して、油圧シリンダ１４から帰還する作動油を遮断して作業装置を急停止させる制御部（図示せず）とを含む。

さらに望ましい実施形態によれば、前述した第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６の回転数をそれぞれ検出して、検出信号を制御部に伝送する第５、６検出センサ２７、２８を含む。

この時、前述した油圧シリンダ１４のラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積比と同一の吐出流量を有する第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６を除いた構成は、図１に示した第１実施形態による掘削機の構成と同様であるため、これらの構成及び作動の詳細な説明は省略し、重複する構成要素に対しては同じ図面符号を付する。

以下に添付図面に基づいて、本発明の第２実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機の使用形態について詳細に説明する。

図２と同様、前述した油圧シリンダ１４のラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積の差により第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６の正・逆回転切換の際に発生する流量差を第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６によって克服することができる。すなわち、第１、２油圧ポンプ・モータ２５、２６が油圧シリンダ１４のラージチャンバの断面積比と同一の吐出流量を有することになるため、油圧シリンダ１４のラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積比が相違する場合にも油圧シリンダ１４に作動油を最適な条件で供給することができる。

以上述べたように、本発明の実施形態によるハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機によれば、ハイブリッド掘削機を用いてパイプの埋設のような重量物体及び作業員の動きを注視しながら作業装置を操作する時（特に作業装置を高速で下降させる動作をいう）、予期せぬ危険な状況の発生時に高速運転する作業装置を急停止させることができるため、事故から作業員を守り、ハイブリッド装備の安全性を確保できる。

１０ 第１検出センサ
１１ 電気モータ
１２ 第２検出センサ
１３ 油圧ポンプ・モータ
１４ 油圧シリンダ
１５ 第１流路
１６ 第２流路
１７ 第１油圧弁
１８ 第２油圧弁
１９ 第１分岐流路
２０ 第２分岐流路
２１ 連結通路
２２ 第３油圧弁
２３ 第３検出センサ
２４ 第４検出センサ
２５ 第１油圧ポンプ・モータ
２６ 第２油圧ポンプ・モータ

Claims (16)

1. ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機において、
   作業装置を操作できるように操作量に応じて操作信号を出力するＲＣＶと、
   前記ＲＣＶの操作量に応じた操作信号を検出して検出信号を出力する第１検出センサと、
   電気モータと、
   前記電気モータの回転数を検出して検出信号を出力する第２検出センサと、
   前記電気モータに連結される油圧ポンプ・モータと、
   前記油圧ポンプ・モータに連結されて作動油の供給によって伸縮駆動する油圧シリンダと、
   前記油圧ポンプ・モータと前記油圧シリンダとの間の第１、２流路にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁と、
   前記第１、２油圧弁の上流側第１、２流路と前記１、２油圧弁の下流側第１、２流路にそれぞれ分岐接続する第１、２分岐流路に連結される連結通路に取り付けられ、前記油圧シリンダのラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積の差によって前記油圧ポンプ・モータの正・逆回転切換時に発生する流量差を克服するために流量を補償したり、もしくはバイパスさせる第３油圧弁と、
   前記第１検出センサからのＲＣＶ操作信号と前記第２検出センサからの電気モータ回転数との入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算した後、前記第１油圧弁または第２油圧弁にこれを切換えさせるように制御信号を出力して、前記油圧シリンダから帰還する作動油を遮断して作業装置を急停止させる制御部とを含むことを特徴とするハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
2. 前記第１、２油圧弁は、前記制御部からの制御信号入力によって切換わり、前記第１、２流路を開閉させる、オン・オフ型油圧弁からなることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
3. 前記第１、２油圧弁は、前記制御部からの制御信号入力時、入力信号に比例して２次信号圧を出力する、比例制御型油圧弁からなることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
4. 前記油圧ポンプ・モータの回転数を検出して、検出信号を前記制御部に伝送する第３検出センサを含むことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
5. 前記油圧シリンダの駆動速度を検出して、検出信号を前記制御部に伝送する第４検出センサを含むことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
6. 前記第１検出センサは、前記ＲＣＶの操作時に、操作角度を検出して検出信号を前記制御部に伝送することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
7. 前記第１検出センサは、前記ＲＣＶの操作時に、操作量に応じて発生するパイロット信号圧を検出して検出信号を前記制御部に伝送することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
8. 前記作業装置は、ブームであることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
9. ハイブリッドアクチュエータが取り付けられたハイブリッド掘削機において、
   作業装置を操作できるように操作量に応じて操作信号を出力するＲＣＶと、
   前記ＲＣＶの操作量に応じた操作信号を検出して検出信号を出力する第１検出センサと、
   電気モータと、
   前記電気モータの回転数を検出して検出信号を出力する第２検出センサと、
   作動油の供給によって伸縮駆動する油圧シリンダと、
   前記油圧シリンダのラージチャンバ及びスモールチャンバの断面積比と同一の流量を吐出して前記油圧シリンダに供給するように前記電気モータに連結される第１、２油圧ポンプ・モータと、
   前記第１、２油圧ポンプ・モータと前記油圧シリンダとの間の第１、２流路にそれぞれ取り付けられる第１、２油圧弁と、
   前記第１検出センサからのＲＣＶ操作信号と前記第２検出センサからの電気モータ回転数の入力を受け、予め保存された作業条件のデータと比較演算した後、前記第１油圧弁または第２油圧弁にこれを切換えさせるように制御信号を出力して、前記油圧シリンダから帰還する作動油を遮断して作業装置を急停止させる制御部とを含むことを特徴とするハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
10. 前記第１、２油圧弁は、前記制御部からの制御信号入力によって切換わり、第１、２流路を開閉させるオン・オフ型油圧弁からなることを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
11. 前記第１、２油圧弁は、前記制御部からの制御信号入力時、入力信号に比例する２次信号圧を出力する比例制御型油圧弁からなることを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
12. 前記第１、２油圧ポンプ・モータの回転数をそれぞれ検出して、検出信号を前記制御部に伝送する第５、６検出センサを含むことを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
13. 前記油圧シリンダの駆動速度を検出して、検出信号を前記制御部に伝送する第４検出センサを含むことを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
14. 前記第１検出センサは、前記ＲＣＶの操作時に、操作角度を検出して検出信号を前記制御部に伝送することを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
15. 前記第１検出センサは、前記ＲＣＶの操作時に、操作量に応じて発生するパイロット信号圧を検出して検出信号を前記制御部に伝送することを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
16. 前記作業装置は、ブームであることを特徴とする請求項９に記載のハイブリッドアクチュエータの急停止装置を備えたハイブリッド掘削機。
    

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