JP2014231085A - 開先部監視装置を有するレーザ溶接装置およびレーザ溶接装置の開先部監視方法 - Google Patents
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Abstract
Description
レーザビームの光軸上に揺動自在に配置されたウイービング用ミラーと、当該ウイービング用ミラーを揺動させてビームスポットを、溶接ラインに直交する方向に山部と谷部を有する波形状にウイービングさせるウイービング駆動装置と、
前記光軸から開先溶接部の画像を撮像する撮像装置と、
前記ウイービング駆動装置にウイービング波形信号を出力するとともに、前記撮像装置に撮像トリガー信号を出力する操作出力部、および前記撮像装置の画像から、前記溶接ラインに沿う画素列のうち、隣接する画素列の光度の勾配が大きい画素列を、溶接開先部の開先壁の位置と判断して、開先幅および開先中心を求める画像処理・判断部を有するウイービング制御装置と、
前記画像処理・判断部から出力された開先壁の位置を表示する表示装置とを具備し、
前記撮像トリガー信号が、ウイービング動作に同期してウイービング波形の山部および谷部、またはその近傍でそれぞれ撮像装置のシャッタを駆動するように設定されたことを特徴とする。
光軸上に配置された検出用ミラーを介して開先溶接部から放出される光を検出するフォトセンサを設け、
ウイービング制御装置に、フォトセンサの検出信号により検出されるセンサ検出波形からセンサ出力判断値を求めるセンサ信号判断部と、画像処理・判断部で求められたセンサ出力開先幅の変動または開先中心の位置変動が大きい時に、前記センサ信号判断部で求められたセンサ出力判断値を参照して、当該センサ出力判断値が閾値を超えた時に、表示装置に警告信号を出力する信号比較判断部を設けたことを特徴とする。
フォトセンサは、開先溶接部の近赤外光および/または可視光を検出することを特徴とする。
光軸に沿って照射されたレーザビームを、ウイービング用ミラーを介して開先溶接部に照射し、前記ウイービング用ミラーを揺動させて開先溶接部に照射されるビームスポットを、溶接ラインに直交する方向に山部と谷部を有する波形状にウイービングさせ、
前記ウイービング用ミラーを揺動するウイービング駆動装置に出力されるウイービング波形信号に基づいて、ウイービング波形の山部および谷部、またはその近傍でそれぞれシャッタを駆動する撮像トリガー信号を撮像装置に入力して、当該撮像装置により、前記光軸から取り出された開先溶接部の画像を撮像し、
前記撮像装置の画像から、前記溶接ラインに沿う画素列のうち、隣接する画素列の光度の勾配が大きい画素列を、溶接開先部の開先壁の位置と判断し、開先幅と開先中心を求めて表示することを特徴とする。
フォトセンサにより開先溶接部から放出される光から検出されるセンサ検出波形によりセンサ出力判断値を求め、
撮像装置の画像から求められた開先幅の変動または開先中心の位置変動が大きい時に、センサ出力判断値を参照して閾値外の場合に、警告信号を出力することを特徴とする。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
[レーザ溶接装置]
図1に示すように、このレーザ溶接装置は、レーザ共振器11で発信されたレーザビーム(CO2レーザやYAGレーザなど)LBを、ファイバケーブル12およびコリメーションレンズ13を介して導入し、その水平方向の光軸Oh上に配置された反射ミラー(ウイービング用ミラー)14で反射させて90°屈折させ、垂直方向の光軸Ov上に導入する。そしてフォーカスレンズ15で集光してビームスポットBSを開先溶接部16に照射する。前記反射ミラー14は、ウイービング用駆動装置(電動モータ)17により揺動可能に支持されており、反射ミラー14を所定の振幅および周波数で揺動させることにより、ビームスポットBSを溶接ラインWLに直交する方向に山部と谷部を有する波形状にウイービングさせる。ここでウイービング波形は、振幅が開先溶接部16の開先幅Wに対応して設定される。またビームスポットBSの出力や大きさに対応して、ウイービング波形の周波数(周期)が数10〜数100Hzの範囲で設定される。
41はウイービング制御装置で、ウイービング用駆動装置17にウイービング波形信号を出力する操作出力部42を具備している。この操作出力部42は、図2に示すように、発信器43、分周器44、アドレスカウンタ45、波形テーブル46(Sinテーブル)、AD変換器47、R位置比較器48R,L位置比較器48L、シャッタ位置設定器49およびOR演算器50を具備している。発信器43は、ウイービング周波数を設定するたとえば電圧制御形発信器で、外部から発信周波数を調節可能なものである。分周器44は、発信器43から発信された周波数を、1/nにするものである。アドレスカウンタ45は、たとえばSin波形の1周期をm等分して、その計算値を波形テーブル46のメモリに書き込み、この波形テーブル46のメモリの値に、1周期を繰り返するためのアドレス(番地)を指定する。そしてこのアドレスが繰り返される周期毎にSin波形がウイービング波形信号として、AD変換器47を介してウイービング用駆動装置17のウイービング制御部17aに出力される。
なお、ここで波形テーブル46におけるウイービング波形をSin波形としたが、電流制御可能なガルバノメータなどを使用したウイービング用駆動装置17を制御することにより、三角形波形や台形波形をウイービング波形として出力することができる。
光軸Ovに、レーザ光の波長を透過するダイクロイックミラーからなる入口側ダイクロイックミラー(検出用ミラー)18および出口側ダイクロイックミラー(照明用ミラー)19がそれぞれ配置されている。これらダイクロイックミラー18,19は、レーザビームLBを透過するとともに、可視光や近赤外光を所定の反射率で反射させるもので、光軸Ovに対して45°傾斜して配置される。
ウイービング制御装置41には、撮像装置21の画像出力部21bから撮像データが入力される画像処理・判断部51と、可視光用フォトセンサ22の可視光センサ出力部22aから検出信号が入力される可視光センサ信号判断部52と、近赤外光用フォトセンサ23の近赤外センサ出力部23aから検出信号が入力される近赤外センサ信号判断部53と、画像処理・判断部51および可視光センサ信号判断部52ならびに近赤外センサ信号判断部53から開先壁32R,32Lの検出データがそれぞれ入力される信号比較判断部54が設けられている。またこの信号比較判断部54は、画像処理・判断部51および可視光センサ信号判断部52ならびに近赤外センサ信号判断部53からそれぞれ入力される開先壁32R,32Lの検出データを比較して、それぞれの位置のずれ量が、所定の閾値より大きい時に警告信号を出力することができる。
(撮像トリガー信号)
撮像装置21のシャッタタイミングは、ビームスポットBSの中心が、開先壁32R,32Lにある時が最適であるが、開先壁の位置検出に支障のない範囲で、ウイービング波形の山部(右端部)、谷部(左端部)の近傍を選択してもよい。また撮像装置21のシャッタタイミングは、必ずしもウイービング波形と同一の周期にする必要はなく、ウイービング周波数が高い場合には、周期/nごとに撮像しても同様の効果が得られる。
図1(b)は、撮像装置21の非溶接時の画面を示すもので、左右の母材31R,31L間に開先壁32R,32Lを有する開先溶接部16が形成されている。33はシールド用ガスノズル、34は開先溶接部16に充填されるフィラーである。
また隣接する画素i+2〜i−2列において、
L(i)={f(i+2)+f(i+1)}−{f(i−1)+f(i−2)}…(2)式で表されるL(i)が、最大値となるiLに、左の開先壁32Lがあると判断する。
可視光用フォトセンサ22および近赤外光用フォトセンサ23は、撮像装置21により検出された開先幅:W、開先溶接部16の開先中心:Cの精度を補完するものである。たとえば開先溶接部16の溶融池から高輝度の発光体であるレーザ誘起プルーム/プラズマが噴出した場合など、撮像装置21の画像による開先位置検出の外乱となり、開先幅:Wや開先中心:Cの急激な変動が生じる恐れがある。このような場合でも、フォトセンサ22,23の検出信号では、発光体による変動を受けにくい。したがって、開先幅:Wや開先中心:Cの急激な変動が生じた場合、フォトセンサ22,23の検出信号を参照して、その変動が大きい場合にのみ、表示装置55に警告画像を表示する警告信号や、警報装置56のオンを操作する警告信号を出力する。
図6(b)の下部には、可視光および近赤外光のセンサ検出波形を、バンドパスフィルタにより処理したフィルタ処理波形が示されている。このバンドパスフィルタは、ウイービング周波数(たとえば20Hz)に近い帯域(たとえば10〜30Hz)のみを通過させるものである。フィルタ処理波形により、センサ検出波形の振幅や変動を明瞭に捉えることができる。すなわち、ウイービング幅と開先幅Wが適正な場合は、センサ検出波形の振幅が相対的に大きく、ウイービング幅に対して開先幅Wが大きいか、または小さい場合には、センサ検出波形の振幅が相対的に小さいことがわかる。なお、この場合、可視光より近赤外光の方がより顕著な変動を示していることから、可視光用フォトセンサ22より近赤外光用フォトセンサ23が好ましい。
Ov 光軸
LB レーザビーム
14 反射ミラー(ウイービング用ミラー)
16 開先溶接部
17 ウイービング用駆動装置
18 入口側ダイクロイックミラー(検出用ミラー)
19 出口側ダイクロイックミラー(照明用ミラー)
20 照明光源
21 撮像装置
22 可視光用フォトセンサ
23 近赤外光用フォトセンサ
24 撮像用ダイクロイックミラー
27 帯域遮断フィルタ
31R,31L 母材
32R,32L 開先壁
41 ウイービング制御装置
51 画像処理・判断部
52 可視光センサ信号判断部
53 近赤外センサ信号判断部
54 信号比較判断部
55 表示装置
56 警報装置
Claims (5)
- レーザビームの光軸上に揺動自在に配置されたウイービング用ミラーと、当該ウイービング用ミラーを揺動させてビームスポットを、溶接ラインに直交する方向に山部と谷部を有する波形状にウイービングさせるウイービング駆動装置と、
前記光軸から開先溶接部の画像を撮像する撮像装置と、
前記ウイービング駆動装置にウイービング波形信号を出力するとともに、前記撮像装置に撮像トリガー信号を出力する操作出力部、および前記撮像装置の画像から、前記溶接ラインに沿う画素列のうち、隣接する画素列の光度の勾配が大きい画素列を、溶接開先部の開先壁の位置と判断して、開先幅および開先中心を求める画像処理・判断部を有するウイービング制御装置と、
前記画像処理・判断部から出力された開先壁の位置を表示する表示装置とを具備し、
前記撮像トリガー信号が、ウイービング動作に同期してウイービング波形の山部および谷部、またはその近傍でそれぞれ撮像装置のシャッタを駆動するように設定された
ことを特徴とする開先部監視装置を有するレーザ溶接装置。 - 光軸上に配置された検出用ミラーを介して開先溶接部から放出される光を検出するフォトセンサを設け、
ウイービング制御装置に、フォトセンサの検出信号により検出されるセンサ検出波形からセンサ出力判断値を求めるセンサ信号判断部と、画像処理・判断部で求められたセンサ出力開先幅の変動または開先中心の位置変動が大きい時に、前記センサ信号判断部で求められたセンサ出力判断値を参照して、当該センサ出力判断値が閾値を超えた時に、表示装置に警告信号を出力する信号比較判断部を設けた
ことを特徴とする請求項1記載の開先部監視装置を有するレーザ溶接装置。 - フォトセンサは、開先溶接部の近赤外光および/または可視光を検出する
ことを特徴とする請求項2記載の開先部監視装置を有するレーザ溶接装置。 - 光軸に沿って照射されたレーザビームを、ウイービング用ミラーを介して開先溶接部に照射し、前記ウイービング用ミラーを揺動させて開先溶接部に照射されるビームスポットを、溶接ラインに直交する方向に山部と谷部を有する波形状にウイービングさせ、
前記ウイービング用ミラーを揺動するウイービング駆動装置に出力されるウイービング波形信号に基づいて、ウイービング波形の山部および谷部、またはその近傍でそれぞれシャッタを駆動する撮像トリガー信号を撮像装置に入力して、当該撮像装置により、前記光軸から取り出された開先溶接部の画像を撮像し、
前記撮像装置の画像から、前記溶接ラインに沿う画素列のうち、隣接する画素列の光度の勾配が大きい画素列を、溶接開先部の開先壁の位置と判断し、開先幅と開先中心を求めて表示する
ことを特徴とするレーザ溶接装置の開先部監視方法。 - フォトセンサにより開先溶接部から放出される光から検出されるセンサ検出波形によりセンサ出力判断値を求め、
撮像装置の画像から求められた開先幅の変動または開先中心の位置変動が大きい時に、センサ出力判断値を参照して閾値外の場合に、警告信号を出力する
ことを特徴とする請求項4記載のレーザ溶接装置の開先部監視方法。
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