JPH05185228A

JPH05185228A - 溶接パラメータ測定のための溶接ヘッド、およびこの溶接ヘッドを使用した自動溶接装置

Info

Publication number: JPH05185228A
Application number: JP4171185A
Authority: JP
Inventors: Alain Dillet; アラン・ディル; Prunele Diane De; ダイアン・ドゥ・プルーネル
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 1991-06-28
Filing date: 1992-06-29
Publication date: 1993-07-27
Anticipated expiration: 2016-12-04
Also published as: EP0520894B1; EP0520894A1; US5371339A; JP3236076B2; ES2093803T3; DK0520894T3; FR2678192B1; CA2072166A1; DE69213122T2; FR2678192A1; DE69213122D1

Abstract

(57)【要約】【構成】本発明は、溶接シーンの映像化装置により、
溶接パラメータの測定ができる溶接ヘッドに関するもの
であり、この溶接シーン（５）は、アーク、および電極
により照明され、さらにノーズ（２）を通してレーザ源
（３２）により投光される光点（３１Ａ，３１Ｂ）が備
えられていることを特徴とする。【効果】上記光点の位置を測定し、そこから三角測定
法により溶接シーンから溶接ヘッドまでの高さを導き出
すことができる撮影装置（４）（撮影装置の撮影角度は
調整可能である）により、上記の通り照明されたシーン
を映像化することにより、複数の溶接パラメータを測定
できる。この溶接ヘッドを自動溶接システムに組み入れ
ることもできる。この溶接ヘッドは宇宙技術、原子力部
門あるいは航空機製造技術のような自動溶接を必要とす
るハイテクノロジー産業のあらゆる分野で利用できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接シーンの映像化装
置によって溶接パラメータの測定を可能にする溶接ヘッ
ドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術、および解決しようとする課題】本発明
は、宇宙技術、農業物加工業、航空機製造技術、および
原子力部門のような大部分のハイテクノロジー産業分野
で多く利用できる。さらに限定して言えば、本発明は自
動溶接システムへの利用化が可能である。

【０００３】標準的な自動溶接システムは、あらかじめ
定められたシーケンスを一貫して繰り返すものである。
実際、特に、溶接ヘッドがたどる軌道に関連した溶接パ
ラメータは、設計上の溶接条件に合わせて事前に調整さ
れている。次に、これらパラメータを記録し、溶接作業
が行われる条件の如何を問わず、すべて溶接に利用す
る。しかしながら、これら溶接条件が一定であることは
非常に稀であり、溶接条件の不規則的な変動は、一般的
に制御されていない。例えば、位置のずれ、接合のず
れ、および変形といったような変動は、残念な結果（例
えば廃棄処分）をもたらす欠陥の原因となる可能性があ
る。

【０００４】このような欠陥を部分的に修正するための
方法としては、既存の溶接装置にセンサーを取り付けて
使用する方法が知られている。そのような装置は、エル
メス出版社が１９８８年に出版したＪ．Ｍ．デトリック
著“自動溶接概論”シリーズの１冊、“自動溶接システ
ム、センサーと軌道の適合性”に記載されている。

【０００５】このような欠陥を部分的に修正するため、
既存の溶接装置にセンサーを取り付けて使用する方法が
知られている。このような装置は、エルメス出版社が１
９８８年に出版したＪ．Ｍ．デトリック著“自動溶接概
論”シリーズの１冊である、“自動溶接システム、セン
サーと軌道の適合性”に記載されている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明の溶接ヘッドは、溶接電極（１１）が備えら
れたトーチ（１）と、溶融池、および溶接ビードを含む
溶接部に最低限の局部的な光点（３１）を形成できる装
置と、光点の位置を測定できる第１装置と上記溶接部を
撮影できる第２装置（４）とが備わった上記溶接部観察
用の装置とから構成されている。

【０００７】本発明は、質の高い溶接に必要な、パラメ
ータの測定を可能にする溶接ヘッドを提供することを目
的としたものである。これら溶接パラメータの測定は、
撮影カメラを用いて溶接シーンから取った映像の分析に
よって行われる。

【０００８】自動溶接システムに組み込まれ、上記の方
法によって測定されたパラメータは、ほぼ瞬間的に修正
可能となり、こうして各々許容範囲のずれを上回る軌道
のずれ、溶込みのずれ及びその他のずれを避けることが
できる。

【０００９】より正確に言えば、本発明は溶接ビードを
形成できる溶接用電極の付いたトーチを含む溶接ヘッド
を対象とする。さらにこの溶接ヘッドは、溶融池と溶接
ビードとから構成される上記溶接部に光点を形成できる
装置、および、光点の位置を測定できる第１装置と上記
溶接部を撮影できる第２装置とを備えている。

【００１０】上記構成からなる溶接ビートの利点として
は、撮影装置は調節可能な撮影角度の少なくとも１つに
応じて、溶接部を含む溶接面の法線に対する角度が変更
可能であり、各々の撮影角度は少なくとも１つの溶接パ
ラメータの測定を可能にするということを挙げることが
できる。

【００１１】上記撮影角度は各々、約１５゜と４５゜と
である。

【００１２】さらに溶接トーチは溶接面の法線に対して
傾斜しており、この傾斜角度は撮影角度より小さくなっ
ている。

【００１３】本発明の特徴の１つによれば、溶接ヘッド
には、さらに、光点の形成、および溶接シーンの撮影を
可能にする溶接ノーズが備えられている。

【００１４】上記ノーズ自体は、溶接トーチの下部を取
り囲む幅広い胴部と、電極の上部を取り囲む中空軸とか
ら構成されており、電極の下端はノーズの外に出てい
る。

【００１５】本発明の実施方法の１つによれば、溶接シ
ーンの光点形成装置は、溶接電極の前方両側に位置する
２つの光点を形成できる。

【００１６】他の実施方法によれば、溶接シーンの光点
形成装置は３つの光点を形成でき、その中の１つは溶接
の方向に対して電極の後部に位置し、残りの２光点は電
極の前方両側に位置する。

【００１７】さらに、光点を形成するための装置は、光
点の数と同じ数の光ファイバーに光学的に連動した単色
光源が少なくとも１つ有しており、各ファイバーは投光
器に連結されている。それによる利点としては、溶接部
を観察するための装置は、光点形成装置の単色光に焦点
を合わせた収納式の分光フィルターが付いた撮影カメラ
が備わっているということを挙げることができる。

【００１８】実施方法の１つによれば、撮影するための
第２装置が、同時に光点の位置を測定できる第１装置に
なっている。別の実施方法によれば、光点の位置を測定
できる第１装置は別個の位置センサーで構成されてい
る。

【００１９】この溶接ヘッドは、溶融池が作られてお
り、溶接ビードが形成される進行中の溶接シーンの撮影
を行なう。

【００２０】溶接部を観察するための装置に連結され、
トーチ、溶接部、および溶接パラメータ間の相対的なず
れを、リアルタイムで修正できる処理装置がさらに備わ
っていることを特徴とする自動溶接システムに、この溶
接ヘッドを組み込むことが可能である。

【００２１】その他の特徴、および利点に関しては、下
記の実施例により、さらに明らかになるであろう。しか
し、下記実施例は、図面を参照とし、例証として記述す
るものであり、本発明の特許請求の範囲は、これに限定
されるわけではない。

【００２２】

【実施例】本発明は、質の高い溶接を行うために必要な
パラメータの測定を可能にするものである。対象となる
主要なパラメータは、継目の位置、溶融池の幅（あるい
は直径）、光点の停留点（インパクト・ポイント）から
溶接ヘッドまでの高さである。しかし、その他のパラメ
ータも本発明に基づき測定可能である。

【００２３】本実施例では、下向き位置での溶接を基準
として“ヘッドの高さ”という用語を用いる。その他の
位置での溶接（例えば上向き）の場合、ヘッドと溶接面
に接する平面との間の間隔ということとする。

【００２４】図１は、溶接トーチ１、その上に取り付け
た映像化用特殊ノーズ２、光点形成装置３、および撮影
装置４からなる主要構成要素の備わった溶接ヘッドを図
示したものである。

【００２５】これら溶接ヘッドの構成要素一式は、撮影
装置４を用いて取った映像によって溶接シーンの映像化
を可能にするものである。実際、この溶接シーンは、上
記撮影装置４の可視範囲５内にあり、この可視範囲５は
溶接する部材Ａと部材Ｂとが置かれている溶接面（ｘ，
ｙ）の一部に相当する。この可視範囲５内には、継目５
１、すなわち溶接対象である２つの部材Ａと部材Ｂとの
間の継目、ビード５２、すなわち、上記部材Ａと部材Ｂ
とを溶接する溶融池５３による成果、および溶接電極の
チップ１２とが収まっている。

【００２６】標準的には、アーク溶接の場合、この可視
範囲５のサイズは３０×１５ｍｍ（溶接軸によって３０
ｍｍ）である。

【００２７】ティグ（ＴＩＧ）溶接装置に取り付けられ
た溶接トーチ１には、溶接面（ｘ，ｙ）に近い方の端部
に溶接電極１１が取り付けられている。この電極１１の
末端は、部材Ａと部材Ｂの間に溶融池５３を作る源であ
るアークを生じさせることができるチップ１２となって
いる。

【００２８】撮影装置４による溶接シーン撮影の妨げと
ならないように、溶接トーチ１は溶接面（ｘ，ｙ）の法
線に対してわずかに傾斜している。

【００２９】この撮影装置４は溶接トーチ１と連動して
いるため、安定した映像を得ることができる。したがっ
て、溶接トーチ１と溶接される部材が相対的に動いてい
るにもかかわらず、溶接シーンは、溶接トーチ１に対し
て一定したものになる。さらに、上記撮影手段は、溶接
面（ｘ，ｙ）の法線に対して溶接シーンの前方に傾いて
おり、同装置４の主要構成要素は撮影カメラ４１であ
る。

【００３０】本実施例で行う実施方法によれば、カメラ
４１は、電子的に１ピッチ単位で露出時間が可変する電
子移動型（ＣＣＤ）である。可能な動特性の幅は、５０
分の１秒から１０００分の１秒である。したがって、他
の機械的装置をいっさい用ることなく、遠隔操作可能、
プログラミング可能、繰り返し動作可能な絞り制御装置
と同等の機能を果たすことができる。

【００３１】撮影装置４にはカメラ４１のほかに、観察
対象となる可視範囲５に焦点距離、およびレンズと感光
面との距離を合わせた標準レンズ４２が備えられてい
る。標準的には、このレンズ４２の焦点距離は５０ｍｍ
であり、リングは約１７ｍｍ伸びる。このようなカメラ
の場合、電子露出の動特性を調整すると、カメラの絞り
は一定にとどまる。

【００３２】さらに、一般的にはカメラ４１が受け取る
光の色量を調整可能な分光フィルター４３を、カメラ４
１とレンズ４２とから構成されている光学装置に加える
必要がある。

【００３３】実際、溶接に必要なアークは、波長が６０
０ナノメートル未満の光線を一部含む強烈な光を伴う。
このような光線は、カメラ４１が取る映像の質を低下さ
せる。分光フィルター４３は、特にこのような光線の除
去を可能にするものである。実際、溶接シーン全体が、
アーク、および電極の発する光で照明されるため、撮影
装置（すなわちカメラ４１）は溶接作業の間、受動的と
呼ばれる照明で機能する。

【００３４】さらに、上記フィルター４３が、光点３１
の波長に焦点を合わせて干渉するようになっている場
合、このフィルターによって光点形成装置３が発した光
点３１の鮮明度を高めることができる。

【００３５】光点３１は局部的な最低限の光点、すなわ
ち溶接トーチ１に対して一定の位置にある装置３が発す
る光点であり、“局部的な最低限の光点”という用語は
“表面全体を照らす光点”の対義語として定義付けられ
る。

【００３６】上記とは逆に、アークの発生がない時に観
察を行う場合は、非常に強力な追加の照明装置９があっ
ても光波の透過率が低すぎるため、干渉フィルター４３
を収納する必要がある。

【００３７】利点として、フィルター４３の帯域幅は、
光点と溶接シーンとの相対的な鮮明度が均衡するように
合わせられている。この帯域は標準的には１ナノメート
ルである。

【００３８】ＣＣＤ型のカメラは、耐眩輝性が高く、ア
ーク付近の厳しい電磁条件に対する相対感度が鈍いた
め、ＣＣＤ型のカメラ４１を選択することによって、優
れた質の映像を得ることができる。

【００３９】前述した光点形成装置３には、図には示さ
れていないが、数ミリワットの小型ヘリウム−ネオンレ
ーザが備えられている。そして、各レーザは、光ガイド
ファイバー３３から出ており、ファイバー３３自体は、
小型の投光器３４に接続されている。この投光器３４に
は、観察範囲５の必要な場所に光点３１の位置を設定す
ることができる微調整装置が備えられている。

【００４０】本発明の実施方法によれば、光点３１の数
は２、あるいは３である。これらの光点は、既知の三角
測定法により、光点３１の停留点（インパクトポイン
ト）から溶接ヘッドまでの高さを測定するために使用さ
れる。

【００４１】本発明の適当な実施方法によれば、図面上
では横座標ｘで示した溶接シーンの縦軸の両側前方、通
常暗くて障害物のない場所に２光点、３１Ａと３１Ｂを
投光する。

【００４２】光点の位置測定装置は、光点投光による照
明効果から上記光点の位置を導き出すことを可能にする
ものである。図１に示した本発明の第１の実施方法で
は、この測定装置は撮影カメラ４１と一体になってい
る。

【００４３】別の実施方法によれば、この測定装置に市
販の位置センサーを使用することができる。例えば、適
当な電子機器と組合せることによって、感光性の鋼片上
に投光された光点の“重心”の縦方向の位置を示すアナ
ログ式のＰＳＤ（位置検知装置）型回路を使用すること
ができる。

【００４４】一般的に、溶接シーン上への光点の投光を
利用した三角測定による高さの測定によって、前述した
パラメータの一部を測定することができる。詳細を以下
に示す。

【００４５】事前に垂直方向の再調整を行うために、光
点３１によって、すなわち２光点の平均値の測定によっ
て、アークの出ていないヘッドの高さを測定することが
できる。

【００４６】溶接モード時に、２光点３１Ａ−３１Ｂを
用いて、継目５１の両側の接合高低差を測定したり（差
異測定）、あるいはアーク圧調整装置がある場合、凸部
があるとトーチが上に上がるため、平均値の測定によっ
て凸部、すなわち肉盛り線による溶接の場合に形成中の
ビード５２の余盛りを測定することができる。

【００４７】３光点を使用する実施方法の場合、第３の
光点は、溶接方向ｘに対して電極チップのすぐ後ろに位
置する。この３番目の光点によって、トーチ後方に位置
するビード５２の凸部の直接測定が可能となり、また、
カメラ４１が溶接面の法線に近い軸上に位置している場
合には、継目５１を監視するための補足的な照明が可能
になる。

【００４８】図１には、ガス供給部６も示されている。
使用するガス（すなわち記述されている実施例において
は、ヘリウム、アルゴンなどの保護用の中性ガス）は、
一時的にノーズ２内に蓄積される。電気接続部８は、溶
接ヘッドにエネルギーを供給し、溶接ヘッドと電子制御
装置との間の制御を伝達し、オペレータにより溶接シー
ンの映像が表示される外部装置と、カメラ４１とを連結
して映像を出力する。

【００４９】給水口７Ａと、排水口７Ｂとは、図には示
されていないが、撮影装置４と、トーチ用の冷却装置と
に連結されている。

【００５０】図２は、溶接トーチ１に取り付けられた映
像化用特殊ノーズ２の縦断面を示している。撮影、およ
び光点投光の光学的経路は、電極チップ１２の至近距離
に集中するが、このノーズ２はこれら光学的経路に合わ
せて制作されている。

【００５１】このため、ノーズ２には、電極１１に密着
して取り囲む標準型の中空軸２１と、溶接トーチ１の端
部全体を取り囲むノーズ胴部２２とが備えられている。

【００５２】電極１１のかなりの部分が、中空軸２１の
外に出るように、ノーズ２の中空軸２１は電極１１より
も短くなっており、この電極１１の外に出た部分には、
必ず電極チップ１２が備えられている。

【００５３】溶融池、および形成中のビードの箇所に十
分な量のガスがたまるように、溶接トーチ１の端部を取
り囲むノーズ胴部２２は比較的広くなっている。実施方
法の１つによれば、撮影、および光点投光の光学的経路
が、ノーズ２を２３ａ、および２３ｂで横切って進むこ
とができるように、ノーズ胴部２２は部分的に、あるい
は全体的に、透明な材料で製造されている。

【００５４】図３Ａ、および図３Ｂは、溶接ヘッドの主
要な角度を幾何学的に示している。より正確に言えば、
図３Ａは溶接方向ｘに平行な断面であり、図３Ｂは同じ
溶接方向に垂直な断面である。

【００５５】したがって図３Ａでは、溶接面に垂直な面
（ｘ，ｚ）に沿って溶接ヘッドの調整角度を見ることが
できる。すなわち、本発明の適当な実施方法において、
溶接面（ｘ，ｙ）の法線Ｎに対して調整される溶接ヘッ
ドの様々な構成要素の角度がわかる。

【００５６】溶接ヘッドの調整角度はすべて、溶接面の
法線Ｎを基準として示されている。

【００５７】こうして、溶接トーチの軸Ｘ１は、法線Ｎ
に対して約−１０゜と−１５゜の角度を形成している。
実際、カメラから溶融池５３の見通しが利くように、溶
接トーチ１はわずかに後方に傾いている。この場合、溶
接は“前方に押し出しながら”行われる。

【００５８】撮影装置４、すなわちカメラを主体とする
装置は、法線Ｎに対して角度を付けて溶接シーンを観察
する。この角度は、溶接シーンから取った映像の利用可
能性に関して大きな役割を果たすものである。実際、使
用される波長に応じて、溶接シーンは、主として高温の
電極チップによって照明される。したがって入手できる
映像の特徴は、この照明による反射と半分斜めとから射
す照明の効果次第である。

【００５９】こうして、下記のように、各々溶接シーン
の異なる利用法をはっきり示す２つの角領域を決定する
ことができる。

【００６０】溶融池５３前方の継目を調べるためには
（いっさい肉盛り線が使用されていない場合）、カメラ
の方向Ｘ２は、法線Ｎに対して約４５゜の角度βを形成
しなければならない。この場合映像では、継目は明るい
バック上に暗い線で示される。

【００６１】溶融池５３の幅を測定するためには、カメ
ラの光学軸Ｘ３と、法線Ｎとの角度γが、約１５゜で最
適な観察が行われる。

【００６２】これに対して、溶接ヘッドの高さは、前述
した２つの調整角度β、あるいはγに相関的に光点投光
角度を加えれば、β、γいずれの角度でも測定可能であ
る。

【００６３】三角測定による高さ測定の原理を実践でき
るように、カメラの軸Ｘ２、あるいはＸ３に対して十分
な角度を取って光点を投光しなければならない。しかし
ながら、光点が停留面上に十分に広がるように、光点の
投光角度が傾斜しすぎてはならない。すなわち、溶接面
に対する角度が小さすぎてもいけない。溶接トーチの後
方に投光し、光点の投光軸Ｘ４と法線Ｎとの形成する角
度δが４５゜である場合、前述した２条件にかなう。

【００６４】図３Ｂは、溶接方向を含まない溶接面に垂
直な面（ｙ，ｚ）に沿って溶接ヘッドの調整角度を示し
たものであり、法線Ｎに沿って溶接ビード５２の上に位
置する溶接電極１１の両側に対称的に位置する２光点の
２本の軸Ｘ４を示したものでもある。

【００６５】これまで記述してきたような溶接ヘッド
は、自動溶接システムに応用が可能である。このような
応用の場合、上記の溶接ヘッドは、自動溶接装置、ある
いは溶接台のような溶接装置の末端に取り付ける。映像
から溶接パラメータの数値、すなわちシステムに対して
加えるべき修正の数値を導き出すことができる映像処理
装置にも、この溶接ヘッドを連結する。

【００６６】このようなシステムは溶接ヘッドの多数の
構成要素の遠隔操作、特に遠隔操作による分光フィルタ
ーの収納を可能にするものである。

【００６７】

【発明の効果】本発明にかかる溶接ヘッドは、溶接ビー
ド（５２）を形成できる溶接ヘッドであって、溶接電極
（１１）が備えられたトーチ（１）と、溶融池、および
溶接ビードを含む溶接部に最低限の局部的な光点（３
１）を形成できる装置と、光点の位置を測定できる第１
装置と上記溶接部を撮影できる第２装置（４）とが備わ
った上記溶接部観察用の装置とから構成されている。し
たがって、本発明の溶接ヘッドは、質の高い溶接に必要
なパラメータの測定が可能になった。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明にかかる溶接ヘッドを図示した
ものである。

【図２】図２は、本発明で使用している映像化用ノーズ
を縦断面から図示したものである。

【図３】図３Ａ、および図３Ｂは、１つの溶接方向に並
行な面、もう１つは溶接方向に垂直な面に沿った断面
で、本発明の適当な実施方法による溶接ヘッドの様々な
構成要素の角度調整を示したものである。

【符号の説明】１溶接トーチ２映像化用特殊ノーズ３光点形成装置４撮影装置５可視範囲６ガス供給部７Ａ給水口７Ｂ排水口８電気接続部９照明装置１１溶接電極１２溶接電極チップ２２ノーズ胴部３１光点３３光ガイドファイバー３４投光器４１カメラ４２標準レンズ４３分光フィルター５１継目５２ビート５３溶融池

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接ビード（５２）を形成できる溶接ヘ
ッドであって、溶接電極（１１）が備えられたトーチ
（１）と、溶融池、および溶接ビードを含む溶接部に最
低限の局部的な光点（３１）を形成できる装置と、光点
の位置を測定できる第１装置と上記溶接部を撮影できる
第２装置（４）とが備わった上記溶接部観察用の装置と
から構成されていることを特徴とする溶接ヘッド。
【請求項２】撮影装置の角度が、調節可能な撮影角度
（β，γ）の少なくとも１つに応じ、溶接部を含む溶接
面（ｘ，ｙ）の法線（Ｎ）に対して変更可能で、各々の
撮影角度が少なくとも１つの溶接パラメータの測定を可
能にすることを特徴とする請求項２記載の溶接ヘッド。
【請求項３】撮影角度が、各々約１５゜と４５゜とで
あることを特徴とする請求項２記載の溶接ヘッド。
【請求項４】溶接トーチが、溶接面の法線に対して傾
斜しており、この傾斜角度が、撮影角度より小さいこと
を特徴とする請求項１記載の溶接ヘッド。
【請求項５】光点の形成と溶接シーンの撮影とを可能
にするノーズ（２）が備えられていることを特徴とする
請求項１記載の溶接ヘッド。
【請求項６】溶接トーチの下部を取り囲み、撮影と光
点形成の光学的経路の通過を可能にする幅広い胴部（２
２）と、電極の上部を取り囲む中空軸（２１）とからノ
ーズが構成されており、上記電極の下部（１２）がノー
ズから外に出ていることを特徴とする請求項５記載の溶
接ヘッド。
【請求項７】溶接シーンに光点を形成するための装置
が、溶接電極両側前方に２つの光点を形成できることを
特徴とする請求項１記載の溶接ヘッド。
【請求項８】１つの光点が溶接方向に対して電極の後
方に位置し、残りの２つの光点が電極の前方両側に位置
することを特徴とする請求項１記載の溶接ヘッド。
【請求項９】光点の数と同じ数の光ファイバー（３
３）と光学的に連動した単色光源（３２）が、少なくと
も１つ光点を形成する装置に備えられ、各ファイバーが
投光器（３４）に連結されていることを特徴とする請求
項７記載の溶接ヘッド。
【請求項１０】光源が、レーザ装置であることを特徴
とする請求項９記載の溶接ヘッド。
【請求項１１】光点形成装置の単色光に焦点を合わせ
た収納可能な分光フィルター（４３）を設けられた撮影
カメラ（４１）が、溶接部を観察するための装置に備え
られていることを特徴とする請求項９記載の溶接ヘッ
ド。
【請求項１２】撮影を行う第２装置が、同時に光点の
位置を測定できる第１装置になっていることを特徴とす
る請求項１記載の溶接ヘッド。
【請求項１３】光点の位置を測定することができる装
置が、別個の位置センサーで構成されていることを特徴
とする請求項１記載の溶接ヘッド。
【請求項１４】請求項１記載の溶接ヘッドにより実施
される自動溶接法であって、溶融池と溶接ビードとが形
成される進行中の溶接シーンの撮影で構成されているこ
とを自動溶接方法。
【請求項１５】請求項１記載の溶接ヘッドが備えられ
た自動溶接システムであって、さらに溶接部を観察する
ための装置に連結され、トーチ、溶接部、溶接パラメー
タ間の相対的なずれをリアルタイムで修正できる処理装
置が備えられていることを特徴とする自動溶接システ
ム。