JP2014223008A - 電気自動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動輪2を支持する車輪用軸受、モータ6、および減速機を有するインホイールモータ駆動装置を有する電気自動車に適用される。駆動輪2に対する外力影響量の推定値⌒Teと、駆動輪回転数、アクセル信号Tr、および駆動輪に対する外力影響量の推定値⌒Teで計算される補正値Tcによって、モータトルク指令値を計算する。
【選択図】図3
Description
このため、スリップ量を求めて、モータへ与えるトルク指令値を補正することも考えられるが、適切なスリップ量の検出方法が確立されておらず、また単にスリップ量を求めて補正を行っても、車両には登坂の車両重量や風などによる外力の影響があり、適切なトルク指令値の補正が行えない。
モータトルク指令値Tmrと従動輪回転数から推定した駆動輪2に対する外力影響量の推定値⌒Teと、
駆動輪回転数ω2、アクセル信号Tr、および駆動輪2に対する外力影響量の推定値⌒Teで計算される補正値Tcによって、
モータトルク指令値Tmrを計算することを特徴とする。
駆動輪2に対する外力影響量の推定値⌒Teを求める外乱オブザーバ43と、この外力影響量の推定値⌒Teを用い、駆動輪2に作用するトルク推定値、駆動輪2の回転数推定値⌒ω2、および駆動輪2の回転角速度推定値⌒・ωを求め、各々実際の駆動輪2の回転数ω2、回転角速度・ω2と比較することで、タイヤのスリップ量を推定し、この推定量を基に補正値Tcを求めて前記モータへのアクセル信号Trに対して補正し、モータトルク指令値Tmrとするスリップ量対応補正手段44とを設けたものである。
前記外乱オブザーバ43は、前記モータトルク指令値Tmrを、車両慣性から推定される駆動輪周りの慣性モーメントJで除して、この除した値の積分値⌒ω1と従動輪回転数ω1との差分値を求め、この差分値を時間微分し、さらに前記慣性モーメントJを乗じた値を、駆動輪に対する外力影響量の推定値⌒Teとする。
前記スリップ量対応補正手段44は、前記外力影響量の推定値⌒Teと前記モータトルク指令値Tmrとの加算値を前記車両慣性から推定される駆動輪周りの慣性モーメントJで除してさらに積分した値⌒ω2と駆動輪回転数ω2との差分値である速度差分値、
もしくは外力影響量の推定値⌒Teと前記モータトルク指令値Tmrとの加算値を車両慣性から推定される駆動輪周りの慣性モーメントJで除した値⌒・ω2と、駆動輪回転数ω2を時間微分した値・ω2との差分値である加速度差分値を求め、
これら速度差分値および加速度差分値のいずれか一方の値、またはいずれか一方の差分値を他方の差分値で補正した値に比例する信号Tcを前記アクセル信号Trに対して減算し、前記モータトルク指令値Tmrとする。
なお、この明細書において「回転数」とは、単位時間当たりの回転数であり、回転速度と同義である。また、車両慣性から推定される駆動輪周りの慣性モーメントJは、車両の質量・車輪数によって定まる値である。
スリップ量対応補正手段44は、例えば、上記のように外乱オブザーバ43で求めた外力の影響量の推定値⌒Teと前記モータトルク指令値Tmrとの加算値を、駆動輪周りの慣性モーメントJで除してさらに積分した値⌒ω2と駆動輪回転数ω2との差分値である速度差分値を求める。上記の積分した値⌒ω2は、スリップしていない場合の駆動輪回転数の推定値であり、これは外力の影響量を考慮した推定値である。この駆動輪回転数の推定値⌒ω2と実際に検出した駆動輪2の回転数ω2との差分値は、駆動輪3のスリップ量に相当する推定値となる。このスリップ量に相当する推定値は、前記外力の影響量を考慮した推定値であり、精度良く求めた推定値となる。このように求めた駆動輪2のスリップ量の推定値に比例する値Tcを、アクセル信号Trに対して減算し、モータトルク指令値Tmrとする。そのため、坂道走行時の車両重量や風等による外力による影響を考慮した適切なタイヤのスリップを防止が行えて、スリップ防止のための無駄な走行性能の制限を伴うことなく、確実なスリップ防止を行うことができる。
上記は、スリップ量対応補正手段44が、駆動輪2の回転数につき検出値ω2と推定値⌒ω2とを比較して補正する場合であるが、駆動輪2の加速度につき検出値・ω2と推定値⌒・ω2とを比較して補正を行うようにした場合も、適切なスリップ防止が行える。また、駆動輪2の回転数についての検出値と推定値とを比較した差分値と、加速度についての検出値と推定値とを比較した差分値との両方を用いて補正を行うようにした場合、より一層適切なスリップ防止を行うことができる。
この実施形態では、モータコントール部29は、各パワー回路部28に対して別々に設けられ、これらパワー回路部28とモータコントール部29とでなるインバータ装置22と、その制御対象のモータ6を含むインホイールモータ駆動装置8とで、前述のようにインホイールモータユニット30が構成される。
外乱オブザーバ43は、慣性除算部43a、積分部43b、比較部43c、時間微分部43d、および慣性乗算部43eを有する。外乱オブザーバ43は、除算部43aにより、モータトルク指令値Tmrを車両慣性から推定される駆動輪周りの慣性モーメントJで除して、この除した値の積分値を積分部43bで求める。この積分値は、平地走行時の車両速度を示す値であり、平地走行時の従動輪回転数の推定値⌒ω1となる。従動輪3は車両の走行によって回転するため、従動輪回転数は、車両の走行速度とみなせる。(なお、この明細書において、符号の先頭の「⌒」は推定値を示すが、この「⌒」の符号は省くことがある。また、図では「⌒」は他の符号の上に付してある。)。
この従動輪回転数の推定値⌒ω1(rad/s)と、前記回転センサ24で検出された従動輪回転数ω1(rad/s)との差分値を比較部43cで求め、この差分値を時間微分部43dで時間微分し、さらに慣性乗算部43eで前記慣性モーメントJを乗じた値を、駆動輪2に対する外力影響量の推定値⌒Teとする。
なお、外乱オブザーバ43の慣性除算部43aに入力されるモータトルク指令値Tmrは、トルク配分手段48から出力された一つのモータ6へのアクセル信号Tr(トルク指令の信号)に対して、スリップ量対応補正手段44で求められた補正値Tcを減算した値であり、パワー回路部28に与えられる指令値である。
この駆動輪2に作用する全トルクの推定値である加算値を、慣性除算部44bにより、前記車両慣性から推定される駆動輪周りの慣性モーメントJで除して、駆動輪2の加速度の推定値⌒・ω2(符号「・」は微分値を示すが、図では「・」は、他の符号の上に付してある)を求め、さらに積分部44cで積分した値を求める。この積分した値は、スリップを生じていない場合の駆動輪回転数の推定値⌒ω2である。
第1の比較部44dは、この駆動輪回転数の推定値⌒ω2(rad/s)と駆動輪回転数ω2(rad/s)との差分値である速度差分値を求める。この速度差分値は、駆動輪2のスリップ量に相当する。駆動輪回転数ω2には回転センサ24で検出した値を用いる。
この補正値が、トルク配分手段48から出力されるアクセル信号Trに対して補正量減算部44で減算され、トルク指令値Tmrとされる。このトルク指令値Tmrがモータ6のパワー回路部28に出力され、モータ6が駆動される。
前記のモータトルク指令値Tmrを駆動輪2周りの慣性モーメントJで除して、さらに積分した値は、上記のように平地走行の場合の従動輪回転数の推定値⌒ω1である。このように、平地走行の場合の従動輪回転数の推定値⌒ω1と実際に検出される従動輪回転数ω1とを比較するため、登坂時などにおける外力の影響量の推定値⌒Teを求めることができる。
上記の積分した値⌒ω2は、スリップしていない場合の駆動輪回転数の推定値であり、これは外力の影響量を考慮した推定値である。この駆動輪回転数の推定値⌒ω2と実際に検出した駆動輪2の回転数ω2との差分値は、駆動輪3のスリップ量に相当する推定値となる。このスリップ量に相当する推定値は、前記外力の影響量を考慮した推定値であり、精度良く求めた推定値となる。
また、駆動輪回転数ω2を時間微分部44fで時間微分して駆動輪2の加速度・ω2を求め、この加速度・ω2と、前記慣性除算部44bで計算された駆動輪2の加速度の推定値⌒・ω2とを比較し、加速度差分値を求める。
このように求めた駆動輪2のスリップ量の推定値に比例する値を、アクセル信号Trに対して減算し、モータトルク指令値Tmrとする。そのため、坂道走行時の車両重量や風等による外力による影響を考慮した適切なタイヤのスリップを防止が行えて、スリップ防止のための無駄な走行性能の制限を伴うことなく、確実なスリップ防止を行うことができる。
なお、インホイールモータ駆動装置8のモータ電流の配線や各種センサ系,指令系の配線は、モータハウジング72等に設けられたコネクタ99により纏めて行われる。
2,3…車輪
4,5…車輪用軸受
6…モータ
7…減速機
8…インホイールモータ駆動装置
9,10…電動式のブレーキ
21…ECU
22…インバータ装置
24,24A…回転センサ
28…パワー回路部
29…モータコントール部
30…インホイールモータユニット
31…インバータ
32…PWMドライバ
33…モータ駆動制御部
41…荷重センサ
43…外乱オブザーバ
44…スリップ量対応補正手段
Claims (2)
- 駆動輪を支持する車輪用軸受、モータ、およびこのモータと前記車輪用軸受との間に介在した減速機を有するインホイールモータ駆動装置を有する電気自動車において、
モータトルク指令値と従動輪回転数から推定した駆動輪に対する外力影響量の推定値⌒Teと、
駆動輪回転数、アクセル信号Tr、および駆動輪に対する外力影響量の推定値⌒Teで計算される補正値Tcによって、
モータトルク指令値を計算することを特徴とした電気自動車。 - 請求項1において、前記減速機がサイクロイド減速機である電気自動車。
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