JP2014221641A - Dump track - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、デッキ部等に搭載された複数のカメラによって撮像された複数の画像を合成した俯瞰画像を用いて周辺監視を行うダンプトラックに関する。 The present invention relates to a dump truck that performs peripheral monitoring using a bird's-eye view image obtained by combining a plurality of images captured by a plurality of cameras mounted on a deck unit or the like.
鉱山作業などに用いられるダンプトラックは、一般的なトラックやバスに比べて格段に大きな車幅(例えば、約5m程度)を有している。そして、運転者が居るキャブは、車体前方のデッキ部上における左寄りの位置に設けられているため、運転者からは左前方の一部しか目視確認することができない。
このため、ダンプトラックには、車体の周辺監視を行うために、キャブが配置されたデッキ部等に複数のカメラを設置し、これらのカメラを用いて周辺監視が行われている。
Dump trucks used for mining work have a significantly larger vehicle width (for example, about 5 m) than ordinary trucks and buses. Since the cab where the driver is located is provided at a position on the left side on the deck portion in front of the vehicle body, only a part of the left front can be visually confirmed from the driver.
For this reason, in the dump truck, in order to monitor the periphery of the vehicle body, a plurality of cameras are installed on the deck portion or the like where the cab is arranged, and the periphery monitoring is performed using these cameras.
例えば、特許文献1には、車両に設置されたカメラ画像を透視変換画像に変換し、自車の画像との関連において1枚の画像に合成することで、自車の周囲に存在する障害物等と自車との相対的な位置関係を容易に認識することが可能な自動車用の周辺監視装置が開示されている。
For example,
しかしながら、上記従来の周辺監視装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された周辺監視装置は、自動車の車庫入れ時等の周辺監視に用いられるものであるため、ダンプトラックにそのまま適用することは困難である。
具体的には、ダンプトラックでは、自動車と違って運転席から目視できる範囲が小さいために広い周辺監視範囲をカバーする必要があり、死角が生じないように複数のカメラを適切に設置する必要がある。しかし、ダンプトラックの場合には、車両形状等による制約があるため、この制約を考慮しつつ、広い周辺監視範囲をカバーするようにカメラ配置を適正化する必要がある。
However, the conventional periphery monitoring device has the following problems.
That is, since the periphery monitoring device disclosed in the above publication is used for periphery monitoring when a car is put in a garage or the like, it is difficult to apply it to a dump truck as it is.
Specifically, unlike a car, a dump truck has a small range that can be seen from the driver's seat, so it needs to cover a wide area of surveillance, and multiple cameras need to be installed appropriately to prevent blind spots. is there. However, in the case of a dump truck, there are restrictions due to the vehicle shape and the like, so it is necessary to optimize the camera arrangement so as to cover a wide peripheral monitoring range while taking this restriction into consideration.
本発明の課題は、ダンプトラックの形状等の制約を考慮しつつ、複数のカメラ配置を適正化することで、死角のない周辺監視を行うことが可能なダンプトラックを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a dump truck capable of performing peripheral monitoring without blind spots by optimizing the arrangement of a plurality of cameras while considering restrictions such as the shape of the dump truck.
第1の発明に係るダンプトラックは、複数のカメラが搭載されており、複数のカメラによって得られる画像を組み合わせた俯瞰画像を用いて周辺監視を行うダンプトラックであって、車体部と、前方カメラと、後方カメラと、側方カメラと、を備えている。車体部は、運転席が配置されるアッパデッキ部および前後方向に沿って配置されたメインフレームを含む。前方カメラは、車体部の前方を撮像可能になるようにアッパデッキ部の前方に設置されている。後方カメラは、車体部の後方を撮像可能になるようにメインフレームの後端に設置されている。側方カメラは、車体部の斜め前方から斜め後方まで撮像可能になるようにアッパデッキ部における左右の側方にそれぞれ設けられている。側方カメラは、アッパデッキ部の側面前端部付近における左右のそれぞれに設けられたカメラを少なくとも有している、
ここでは、前方カメラおよび左右の側方カメラをアッパデッキ部に設置し、後方カメラをメインフレームの後端に設置している。そして、ダンプトラックの車体部の側方前方から側方後方にかけて撮像範囲となるように、左右の側方カメラを設置している。
A dump truck according to a first aspect of the present invention is a dump truck that is equipped with a plurality of cameras and that performs peripheral monitoring using a bird's-eye view image obtained by combining images obtained by the plurality of cameras. And a rear camera and a side camera. The vehicle body portion includes an upper deck portion where the driver's seat is disposed and a main frame disposed along the front-rear direction. The front camera is installed in front of the upper deck so that the front of the vehicle body can be imaged. The rear camera is installed at the rear end of the main frame so that the rear of the vehicle body can be imaged. The side cameras are respectively provided on the left and right sides of the upper deck so as to be able to capture images from diagonally forward to diagonally rear of the vehicle body. The side camera has at least cameras provided on the left and right in the vicinity of the front side end of the side surface of the upper deck part,
Here, the front camera and the left and right side cameras are installed on the upper deck, and the rear camera is installed on the rear end of the main frame. And the left and right side cameras are installed so that the imaging range is from the front side to the rear side of the body of the dump truck.
一般的に、ダンプトラックは、車幅が5m以上になる等、自動車と比較して非常に車体が大きいため、運転席から目視確認できる車体外周における範囲は非常に狭くなる。このため、複数のカメラを車体部に設け、運転席内に設けられたモニタ画面等を介して周辺の障害物や人の有無を確認している。
本発明のダンプトラックでは、複数のカメラを設置する際に、カスタマイズされて交換されるおそれのあるベッセルや排気によって高温になる車体右側面後方付近等を避けて、車体部を構成するアッパデッキ部に前方カメラ、左右の側方カメラを、メインフレームの後端に後方カメラをそれぞれ設けている。
これにより、ダンプトラック特有のカメラ設置場所の制約を考慮しつつ、前方から左右の側方、後方までのほぼ全周囲をカバーできるように適切にカメラを配置することができる。この結果、ダンプトラックに対する複数のカメラの配置の適正化により、死角のない周辺監視を行うことができる。
Generally, a dump truck has a vehicle body that is very large compared to an automobile, such as a vehicle width of 5 m or more. Therefore, the range on the outer periphery of the vehicle body that can be visually confirmed from the driver's seat is very narrow. For this reason, a plurality of cameras are provided in the vehicle body, and the presence or absence of surrounding obstacles or people is confirmed via a monitor screen or the like provided in the driver's seat.
In the dump truck of the present invention, when installing a plurality of cameras, avoid the vessel that may be customized and replaced or the vicinity of the rear side of the right side of the vehicle body that becomes hot due to exhaust, etc. A front camera, left and right side cameras are provided, and a rear camera is provided at the rear end of the main frame.
Accordingly, the camera can be appropriately arranged so as to cover almost the entire periphery from the front side to the left and right sides and the rear side while taking into consideration the restrictions on the camera installation location peculiar to the dump truck. As a result, the surroundings can be monitored without blind spots by optimizing the arrangement of the plurality of cameras with respect to the dump truck.
第2の発明に係るダンプトラックは、第1の発明に係るダンプトラックであって、前方カメラ、後方カメラ、側方カメラは、いずれかのカメラの撮像領域の一部の領域がアッパデッキ部の高さに対して半分の視野高さを有していない場合、そのカメラに隣接するカメラの撮像領域の一部の領域の視野高さが、アッパデッキ部の高さに対して半分以上を有するように、車体部上に配置されている。 The dump truck according to the second invention is the dump truck according to the first invention, and the front camera, the rear camera, and the side camera are configured such that a part of the imaging area of any of the cameras is higher than the upper deck portion. If the visual field height of a part of the imaging area of the camera adjacent to the camera is not more than half of the height of the upper deck, It is arranged on the body part.
ここでは、ダンプトラックの周囲に存在する人を、カメラの撮像範囲に捕らえて俯瞰画像上に確実に表示させるために、隣接するカメラの一方が高さ方向においてアッパデッキ部の高さの半分以上の視野範囲を有するように、各カメラを配置している。
ここで、上記アッパデッキ部の高さとは、例えば、地上から4m以上を想定しており、その半分の高さとは、例えば、2.0m以上の範囲を意味している。
Here, in order to capture people around the dump truck in the imaging range of the camera and display them securely on the overhead view image, one of the adjacent cameras is at least half the height of the upper deck in the height direction. Each camera is arranged so as to have a field of view.
Here, the height of the upper deck section is assumed to be, for example, 4 m or more from the ground, and the half height means, for example, a range of 2.0 m or more.
通常、ダンプトラックのような大型車両においては、キャブ内の運転者からはキャブが設置されたアッパデッキ部よりも下方部分が視認しにくい状況にある。
これにより、高さ方向における視野範囲としてアッパデッキ部の高さの半分以上の高さを含むように各カメラを設置することで、キャブから特に視認しにくいアッパデッキ部の高さの半分の位置よりも下にある人等の障害物を確実に検知することができる。また、ダンプトラックの周囲に人(高さ1.5m〜2.0m)が存在する場合には、人がどの位置に移動しても、上半身や下半身だけの状態で表示されてしまうことを回避して、人全体を俯瞰画像上に表示することができる。この結果、俯瞰画像を用いた周辺監視をより確実なものとすることができる。
Usually, in a large vehicle such as a dump truck, the driver is in a situation where it is difficult for the driver in the cab to visually recognize the lower portion than the upper deck portion where the cab is installed.
By installing each camera so that the visual field range in the height direction is more than half of the height of the upper deck part, it is more than the position of half the height of the upper deck part that is particularly difficult to see from the cab. Obstacles such as people underneath can be reliably detected. Also, if there is a person (height 1.5m to 2.0m) around the dump truck, it will not be displayed only in the upper body or lower body, regardless of where the person moves. Thus, the entire person can be displayed on the overhead image. As a result, the periphery monitoring using the overhead view image can be made more reliable.
第3の発明に係るダンプトラックは、第1または第2の発明に係るダンプトラックであって、アッパデッキ部の側面前端部付近に設けられたカメラは、車体部の斜め後方を撮像し、側方カメラは、アッパデッキ部の前側面端部付近における左右のそれぞれに設けられ、車体部の斜め前方を撮像するカメラを更に有する。
ここでは、ダンプトラックの側方を撮像する側方カメラとして、車体部の斜め前方を撮像範囲とする第1カメラと、車体部の斜め後方を撮像範囲とする第2カメラと、をアッパデッキ部上に設けている。
これにより、前方カメラおよび後方カメラと合わせて、ダンプトラックの全周囲をできるだけゆがみの小さい状態で俯瞰画像上に表示することができる。よって、運転者にとってダンプトラックの周囲に存在する障害物を確認しやすくなり、安全性を向上させることができる。
A dump truck according to a third aspect of the present invention is the dump truck according to the first or second aspect of the present invention, wherein the camera provided in the vicinity of the front end portion of the side surface of the upper deck portion captures an oblique rear side of the vehicle body portion, The cameras further include cameras that are provided on the left and right sides in the vicinity of the front side edge portion of the upper deck portion, and capture an image of the oblique front of the vehicle body portion.
Here, as a side camera for imaging the side of the dump truck, a first camera having an imaging range obliquely forward of the vehicle body portion and a second camera having an imaging range obliquely rearward of the vehicle body portion are arranged on the upper deck portion. Provided.
Accordingly, the entire periphery of the dump truck can be displayed on the overhead view image with as little distortion as possible together with the front camera and the rear camera. Therefore, it becomes easier for the driver to check obstacles around the dump truck, and safety can be improved.
第4の発明に係るダンプトラックは、第1から第3の発明のいずれか1つに係るダンプトラックであって、側方カメラは、前輪よりも前側に設けられている。 A dump truck according to a fourth aspect of the present invention is the dump truck according to any one of the first to third aspects, wherein the side camera is provided in front of the front wheels.
第5の発明に係るダンプトラックは、第1から第4の発明のいずれか1つに係るダンプトラックであって、後方カメラは、2つの後輪を連結するアスクルの上方、かつベッセルの回動軸付近に配置されている。 A dump truck according to a fifth aspect of the present invention is the dump truck according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the rear camera is located above the axle that connects the two rear wheels, and the vessel rotates. Located near the axis.
本発明に係るダンプトラックによれば、ダンプトラックの形状等の制約を考慮しつつ、複数のカメラ配置を適正化することで、死角のない周辺監視を行うことができる。 According to the dump truck according to the present invention, it is possible to perform peripheral monitoring without a blind spot by optimizing the arrangement of a plurality of cameras while considering restrictions such as the shape of the dump truck.
本発明の一実施形態に係るダンプトラックについて、図1〜図16(c)を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座して正面を向いている運転者から見た方向を基準とする方向を意味しており、「車幅方向」とは、「左右方向」と同義である。
A dump truck according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
In the following description, “front”, “rear”, “left”, and “right” mean directions that are based on the direction seen from the driver sitting in the driver's seat and facing the front, “Vehicle width direction” is synonymous with “left-right direction”.
[ダンプトラック1全体の構成]
本実施形態に係るダンプトラック1は、鉱山作業などに用いられる自走式の超大型作業車両であって、約5mを超える車幅を有している。
ダンプトラック1は、図1に示すように、主として、車体フレーム(メインフレーム)2と、キャブ3と、ベッセル4と、左右一対の前輪5および後輪6と、図示しない給電用のパンタグラフを設置するベース7と、車両周囲を監視する周辺監視装置10(図3参照)と、を備えている。なお、周辺監視装置10の構成および動作については、後段にて詳述する。
[Configuration of
The
As shown in FIG. 1, the
車体フレーム2は、図示しないディーゼルエンジンやトランスミッション等の動力機構やその他の補機類を支持している。また、車体フレーム2の前部に左右一対の前輪5、後部に左右一対の後輪6がそれぞれ支持されている。車体フレーム2は、地面に近い側に設けられたロアデッキ部2Aと、ロアデッキ部2Aの上方に設けられたアッパデッキ部2Bと、を有している。
The
ロアデッキ部2Aと地面との間には、乗降用の可動式ラダー2Cが2つ設けられている。また、ロアデッキ部2Aとアッパデッキ部2Bとの間には、ロアデッキ部2Aとアッパデッキ部2B間を行き来するための斜めラダー2Dが設けられている。さらに、アッパデッキ部2B上には、アッパデッキ部2Bの外周部分に沿って移動用の柵状の手すりが固定されている。なお、本実施形態のダンプトラック1では、ラダー2C,2Dについては、アッパデッキ部2Bおよびロアデッキ部2Aの一部であるものとする。
Two
キャブ3は、アッパデッキ部2B上における車幅方向の中央から左寄りの位置に配置され、図2に示すように、4本の支柱3a,3b,3c,3dによって構成されるROPS(Roll-Over Protection Structure:転倒時保護構造)を有している。運転者は、車体左側の路肩を容易に確認できる状態で走行するが、車体の周囲確認を行うためには頭を大きく動かす必要がある。また、アッパデッキ部2Bには、車両の周囲を確認するために、図示しないサイドミラーが複数設けられている。これらのサイドミラーは、キャブ3から離れた位置にあるため、運転者はサイドミラーを用いて周囲確認を行う際にも頭を大きく動かす必要がある。
The
キャブ3内には、図2に示すように、運転席31、ハンドル32、ダッシュカバー33、無線装置34、ラジオ受信機35、リターダ36、シフトレバー37、コントローラ100、モニタ50、アクセルペダル、ブレーキペダル等が設けられている。なお、コントローラ100およびモニタ50は、後述する周辺監視装置10の一部を構成する。
ベッセル4は、砕石等の重量物を積載するための荷台であって、後側底部において回動軸4aを介して車体フレーム2の後端部に回動可能に連結されている。これにより、ベッセル4は、油圧シリンダ等のアクチュエータによって、前部が上方に回動して積載物を排出する起立姿勢と、図1に示すように、前部がキャブ3の上部に位置する積載姿勢との範囲で回動させることができる。
In the
The
[周辺監視装置10の構成]
周辺監視装置10は、図3に示すように、6台のカメラ11〜16と、8台のレーダ装置21〜28と、モニタ50と、コントローラ100と、を有している。
(カメラ11〜16)
6台のカメラ11〜16は、図4に示すように、ダンプトラック1の周囲360度範囲の画像を取得するためにダンプトラック1の外周部分にそれぞれ取り付けられている。なお、各カメラ11〜16は、左右方向において120度(左右60度ずつ)、高さ方向において96度の視野範囲を有している。
[Configuration of Perimeter Monitoring Device 10]
As shown in FIG. 3, the
(Camera 11-16)
As shown in FIG. 4, the six
前方カメラ11は、図5に示すように、斜めラダー2Dの最上段の踊り場部分の下部に配置されており、アッパデッキ部2Bに取り付けられたブラケット310を介して車両前方に向かって固定されている。そして、前方カメラ11の撮像範囲は、図11に示す地面基準の撮像エリアでは、車両の前方に広がる第1撮像範囲11Cである。
右側方第1カメラ12は、図6に示すように、アッパデッキ部2Bの前側面右端部付近に配置されており、アッパデッキ部2Bに取り付けられたブラケット320を介して車両右斜め前方に向かって固定されている。そして、右側方第1カメラ12の撮像範囲は、図11に示す地面基準の撮像エリアでは、車両の右斜め前方に広がる第2撮像範囲12Cである。
As shown in FIG. 5, the
As shown in FIG. 6, the right-side
左側方第1カメラ13は、図7に示すように、第2カメラ12と左右対称位置、すなわちアッパデッキ部2Bの前側面左端部付近に配置されており、アッパデッキ部2Bに取り付けられたブラケット330を介して車両左斜め前方に向かって固定されている。そして、左側方第1カメラ13の撮像範囲は、図11に示す地面基準の撮像エリアでは、車両の左斜め前方に広がる第3撮像範囲13Cである。
As shown in FIG. 7, the
右側方第2カメラ14は、図8に示すように、アッパデッキ部2Bの右側面前端部付近に配置されており、アッパデッキ部2Bに取り付けられたブラケット340を介して車両右斜め後方に向かって固定されている。そして、右側方第2カメラ14の撮像範囲は、図11に示す地面基準の撮像エリアでは、車両の右斜め後方に広がる第4撮像範囲14Cである。
As shown in FIG. 8, the right-side
左側方第2カメラ15は、図9に示すように、第4カメラと左右対称位置、すなわちアッパデッキ部2Bの左側面前端部付近に配置されており、アッパデッキ部2Bに取り付けられたブラケット350を介して車両左斜め後方に向かって固定されている。そして、左側方第2カメラ15の撮像範囲は、図11に示す地面基準の撮像エリアでは、車両の左斜め後方に広がる第5撮像範囲15Cである。
As shown in FIG. 9, the
後方カメラ16は、図10に示すように、車体フレーム2の後端であって、2つの後輪6を連結するアクスル6aの上方、かつベッセル4の回動軸4a付近に配置されており、クロスバー8に取り付けられたブラケット360を介して車両後方に向かって固定されている。そして、後方カメラ16の撮像範囲は、図11に示す地面基準の撮像エリアでは、車両後方に広がる第6撮像範囲16Cである。
As shown in FIG. 10, the
以上の6台のカメラ11〜16によれば、図11の中央図に示すように、ダンプトラック1の周囲360度の全周囲の画像を取得することができる。また、6台のカメラ11〜16は、それぞれ撮像した画像に対応する画像データをコントローラ100に送信する。
また、前方カメラ11および左右側方第1カメラ12,13および左右側方第2カメラ14,15を、比較的高い位置にあるアッパデッキ部2Bに設けている。このため、各カメラ11〜15によって上から地面を見下ろすような撮像画像を得ることができ、地面に存在する人等の障害物を広範囲に撮像することができる。また、俯瞰画像200を形成する際に視点変換を行った場合でも、上方から撮像した画像を用いているため、立体物の変形の度合いを抑制することができる。
なお、各カメラ11〜16の詳細な撮像範囲については、後段にて詳述する。
According to the six
Further, the
The detailed imaging ranges of the
(8台のレーダ装置21〜28)
8台のレーダ装置21〜28は、方位±40度(左右80度)、検出距離が最大15m以上のUWB(Ultra Wide Band)レーダ(超広帯域レーダ)であって、ダンプトラック1の周囲に存在する障害物の相対位置を検知する。8台のレーダ装置21〜28は、上述した6台のカメラ11〜16と同様に、ダンプトラック1の外周部分に装着される。
(8 radar devices 21-28)
Eight
第1レーダ装置21は、図12に示すように、地上から1m程度の高さにあるロアデッキ部2Aにおける車両正面にあり中心よりやや右寄りに配置されている。そして、第1レーダ装置21の検知範囲は、図13に示すように、車両前方から左斜め前方に広がる第1検知範囲21Rである。
第2レーダ装置22は、図12に示すように、ロアデッキ部2A上における第1レーダ装置21の左側に隣接配置されている。そして、第2レーダ装置22の検知範囲は、図13に示すように、上記第1レーダ装置21の第1検知範囲21Rと交差するように、車両の前方から右斜め前方に広がる第2検知範囲22Rである。
As shown in FIG. 12, the
As shown in FIG. 12, the
第3レーダ装置23は、図12に示すように、ロアデッキ部2Aの右側面前端部付近に配置されている。そして、第3レーダ装置23は、図13に示すように、車両の右斜め前方から右方に広がる第3検知範囲23Rである。
第4レーダ装置24は、図12に示すように、車両側面におけるロアデッキ部2Aとアッパデッキ部2Bの中間の高さ位置の右側端部付近に配置されている。そして、第4レーダ装置24は、図13に示すように、車両の右方から後方に広がる第4検知範囲24Rである。
As shown in FIG. 12, the
As shown in FIG. 12, the
第5レーダ装置25は、図12に示すように、ベッセル4の下方であって、図10に示すように、左右の後輪6に回転駆動力を伝達するアクスル6aの上方に配置されている。そして、第5レーダ装置25の検知範囲は、図13に示すように、車両の右斜め後方から後方に広がる第5検知範囲25Rである。
第6レーダ装置26は、図12に示すように、上記第5レーダ装置25と同様に、アクスル6aの上方の位置であって、第5レーダ装置25の右側に隣接配置されている。そして、第6レーダ装置26の検知範囲は、図13に示すように、第5レーダ装置25の検知範囲と交差するように、車両の後方から左斜め後方に広がる第6検知範囲26Rである。
As shown in FIG. 12, the
As shown in FIG. 12, the
第7レーダ装置27は、図12に示すように、車両側面におけるロアデッキ部2Aとアッパデッキ部2Bの中間の高さ位置の左側端部付近、つまり第4レーダ装置24と左右対称位置に配置されている。第7レーダ装置27の検知範囲は、図13に示すように、車両の後方から左方に広がる第7検知範囲27Rである。
第8レーダ装置28は、図12に示すように、ロアデッキ部2Aの左側面における前端部付近、つまり第3レーダ装置23と左右対称な位置に配置されている。そして、第8レーダ装置28の検知範囲は、図13に示すように、車両の左方から左斜め前方に広がる第8検知範囲28Rである。
以上の8台のレーダ装置21〜28によれば、図13の中央図に示すように、ダンプトラック1の360度全周囲を検知範囲として、ダンプトラック1に対する障害物の相対位置を検知することができる。また、8台のレーダ装置21〜28は、それぞれ検知した障害物の相対位置を示す相対位置データをコントローラ100に送信する。
As shown in FIG. 12, the
As shown in FIG. 12, the
According to the eight
(モニタ50)
モニタ50は、キャブ3内における運転席の前方に配置される。モニタ50は、コントローラ100の制御に応じて、後述する俯瞰画像200(図17(a)等参照)等の画像を表示する。モニタ50における表示例については、後述する。
(Monitor 50)
The
(コントローラ100)
コントローラ100は、上述した6台のカメラ11〜16および8台のレーダ装置21〜28を用いて、ダンプトラック1の周囲における障害物の有無を俯瞰画像200上に表示して監視し、必要に応じて障害物の存在を運転者に警告する。コントローラ100は、図3に示すように、俯瞰画像合成部110、カメラ画像切替・視点変換部120、表示制御部130、モニタ画像生成部140、障害物情報収集部210および障害物処理部220を備えている。
(Controller 100)
The
俯瞰画像合成部110は、図3に示すように、6台のカメラ11〜16に接続されており、それぞれのカメラ11〜16において取得されたそれぞれの撮像範囲における複数の画像データを受信する。そして、俯瞰画像合成部110は、受信した複数の画像データに対応した画像を合成して、ダンプトラック1の全周囲を含む俯瞰画像200(図17(a)等参照)を生成する。具体的には、俯瞰画像合成部110は、複数の画像データそれぞれを座標変換することによって、複数の画像を所定の投影面上に投影させた俯瞰画像200を示す俯瞰画像データを生成する。
As shown in FIG. 3, the bird's-eye view
カメラ画像切替・視点変換部120は、図3に示すように、6台のカメラ11〜16に接続されており、レーダ装置21〜28による障害物検知の結果等に応じて、俯瞰画像200とともにモニタ50の画面上に表示される各カメラ11〜16による撮像画像を切り替える。また、カメラ画像切替・視点変換部120は、各カメラ11〜16によって取得された撮像画像を、上方無限遠からの視点からの画像に変換する。
As shown in FIG. 3, the camera image switching /
表示制御部130は、図3に示すように、カメラ画像切替・視点変換部120、モニタ画像生成部140および障害物処理部220に接続されている。表示制御部130は、各カメラ11〜16によって取得された画像を合成して形成される俯瞰画像200中にレーダ装置21〜28によって取得した障害物の位置情報を合成して表示させるための障害物位置データを、カメラ画像切替・視点変換部120およびモニタ画像生成部140に対して送信する。
As shown in FIG. 3, the
モニタ画像生成部140は、図3に示すように、俯瞰画像合成部110、カメラ画像切替・視点変換部120、および表示制御部130に接続されている。モニタ画像生成部140は、6台のカメラ11〜16および8台のレーダ装置21〜28によって取得されたダンプトラック1の全周囲の画像データと障害物位置データとに基づいて、俯瞰画像200上に障害物の位置を含むモニタ50に表示させる画像を生成する。
As shown in FIG. 3, the monitor
障害物情報収集部210は、図3に示すように、8台のレーダ装置21〜28と障害物処理部220とに接続されている。障害物情報収集部210は、8台のレーダ装置21〜28からそれぞれの検知領域における障害物検知結果を受信し、障害物処理部220へと送信する。
障害物処理部220は、図3に示すように、障害物情報収集部210と表示制御部130とに接続されており、障害物情報収集部210から受信した障害物の位置情報を、表示制御部130へと送信する。
As shown in FIG. 3, the obstacle
As shown in FIG. 3, the
<各カメラ11〜16の撮像範囲>
本実施形態では、図4に示すように、複数のカメラ11〜16がアッパデッキ部2Bの正面や側面、車体フレーム2の後端に配置されており、各カメラ11〜16によって撮像された画像を合成して、図11に示すような俯瞰画像200をモニタ50上に表示させる。
<Imaging range of each camera 11-16>
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, a plurality of
俯瞰画像200は、図11に示すように、各カメラ11〜16によって撮像された各撮像範囲11C〜16Cの画像を合成することで得られる。これにより、運転者は、モニタ50に表示される俯瞰画像200を確認するだけでダンプトラック1の周囲360度全範囲を監視することができる。
ここで、各カメラ11〜16の平面方向における撮像範囲について説明する。
As shown in FIG. 11, the bird's-
Here, the imaging range in the planar direction of each camera 11-16 is demonstrated.
本実施形態のダンプトラック1では、前方カメラ11、左右の側方第1カメラ12,13および左右の側方第2カメラ14,15をアッパデッキ部2Bに設け、後方カメラ16を車体フレーム2の後端に設けている。
特に、左右の側方第1カメラ12,13は、ダンプトラック1の車体の左右の斜め前方から側方までを撮像範囲としてカバーしており、左右の側方第2カメラ14,15は、ダンプトラック1の車体の左右の側方から斜め後方までを撮像範囲としてカバーしている。
In the
In particular, the left and right side
これにより、前方カメラ11および後方カメラ16によって取得された撮像画像と合わせて、ダンプトラック1の全周囲をカバーした俯瞰画像200を生成して、周辺監視を行うことができる。
また、本実施形態では、図11に示すように、各カメラ11〜16の撮像範囲11C〜16Cが互いの隣接部分において重複するように、互いに隣接するカメラ11〜16を設置している。
Thereby, together with the captured image acquired by the
Moreover, in this embodiment, as shown in FIG. 11, the cameras 11-16 adjacent to each other are installed so that the imaging ranges 11C-16C of the cameras 11-16 overlap each other in the adjacent portions.
これにより、各カメラ11〜16の撮像範囲11C〜16Cの重複した領域において接続線を設けることで、ダンプトラック1の平面上における360度全周囲の監視が可能となる。
なお、俯瞰画像200上において互いに隣接する撮像範囲11C〜16Cを接続する接続線については、撮像範囲11C〜16Cの重複領域内の任意の位置に設定することができる。
Thus, by providing connection lines in the overlapping areas of the imaging ranges 11C to 16C of the
In addition, about the connection line which connects the
次に、各カメラ11〜16の高さ方向における撮像範囲について説明する。
図15には、ダンプトラック1の全周における各カメラ11〜16による3次元の撮像範囲を示している。ここでは、ダンプトラック1の周囲10mの範囲内における各カメラ11〜16の高さ方向における撮像範囲を示している。
このとき、ダンプトラック1の周辺(例えば、車体周囲10mの範囲内)に存在する障害物(人)を確実に俯瞰画像200上に表示させるためには、例えば、図14(a)に示すように、人Pの体の一部が前方カメラ11のハッチングで示す撮像範囲内に含まれるように各カメラ11〜16が配置されていればよい。
Next, the imaging range in the height direction of each
FIG. 15 shows a three-dimensional imaging range by the
At this time, in order to reliably display an obstacle (person) existing around the dump truck 1 (for example, within a range of 10 m around the vehicle body) on the
ただし、図15において車両前方の撮像領域周辺付近に人Pが存在した場合、図14(a)に示す状態では、人Pの頭部は前方カメラ11の撮像範囲から外れてしまっているため、前方カメラ11が撮像した画像上では、人Pは肩から下のみが俯瞰画像200上に表示される。この場合、俯瞰画像200を見た運転者は、人Pの高さ方向における一部だけが表示されているため、人Pを人として認識できないおそれがある。
However, in the state shown in FIG. 14 (a), when the person P exists in the vicinity of the imaging region around the vehicle in FIG. 15, the head of the person P is out of the imaging range of the
そこで、本実施形態のダンプトラック1では、俯瞰画像200において、ダンプトラック1の周辺に存在する人(障害物)の全身を表示できるように、高さ方向においてアッパデッキ部2Bの高さ(約4m以上)の半分以上(具体的には、2m以上)の視野範囲を持つように、各カメラ11〜16を設置している。
すなわち、ダンプトラック1のような大型車両の場合、キャブ3内の運転者から見て、キャブ3が設置されたアッパデッキ部2Bよりも下方にある人等の障害物を視認することが困難である。よって、ダンプトラック1の周囲に存在する人等の障害物を周辺監視装置10によって確認できるようにするためには、ダンプトラック1の全周囲における地上からアッパデッキ部2Bよりも低い位置にある障害物を確実に検知することが重要である。
Therefore, in the
That is, in the case of a large vehicle such as the
本実施形態のダンプトラック1では、隣接する前方カメラ11の撮像範囲と左側方第1カメラ13の撮像範囲のうち、図14(a)に示すように、ダンプトラック1の周囲10mの範囲内において、一方の前方カメラ11の撮像範囲が所定の高さH(2m)よりも低い場合には、図14(b)に示すように、他方の左側方第1カメラ13の撮像範囲が所定の高さH(2m)よりも高くなるように、前方カメラ11および左側方第1カメラ13が位置決めされて設置されている。
In the
本実施形態では、以上のように、隣接するカメラの撮像範囲におけるそれぞれの最低の高さHが、人Pの全身を含む2m以上になるように設置されている。
これにより、隣接する2つのカメラのうちのいずれか一方のカメラの高さ方向における撮像範囲が、アッパデッキ部2Bの高さの半分以上の高さH(2m)以上になるように設置されていることで、アッパデッキ部2Bよりも低い位置にある障害物を、互いに隣接するカメラ11〜16のうちの一方の撮像範囲内とし、俯瞰画像200において確実に人Pの全体を表示することができる。
In the present embodiment, as described above, each minimum height H in the imaging range of adjacent cameras is set to be 2 m or more including the whole body of the person P.
Thereby, it is installed so that the imaging range in the height direction of one of the two adjacent cameras is at least a height H (2 m) that is half or more of the height of the
具体的には、図16(a)〜図16(c)に示すように、ダンプトラック1の周囲において、人Pが各カメラ11〜16の撮像範囲の境界部分(撮像範囲13cから撮像範囲11cへ)をまたぐように移動した場合でも、人Pの全身を俯瞰画像200上に表示することができる。
なお、各撮像画像を合成して俯瞰画像200を生成する際には、各撮像画像の境界部分について画像の重複部分を平均化して表示するアルファブレンディングの技術を用いることが好ましい。これにより、各撮像画像の境界部分を跨ぐように人Pが移動した場合でも、俯瞰画像200における境界部分において人Pが消失してしまうことを回避することができる。
Specifically, as shown in FIGS. 16A to 16C, around the
In addition, when the
[他の実施形態]
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
(A)
上記実施形態では、各カメラ11〜16および各レーダ装置21〜28の配置を上述した位置にそれぞれ配置した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
[Other Embodiments]
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary of invention.
(A)
In the above-described embodiment, the example in which the
各カメラおよび各レーダ装置の配置については、ダンプトラック全周囲範囲をカバーできるようにそれぞれ配置されていれば、特に、限定されるものではない。
ただし、ベッセル4のように、カスタマイズされて交換される可能性がある部材に対してカメラ等を取り付けた場合には、その部品の交換ごとにカメラ等の位置決めを新たに行う必要が生じるという面では、上述した実施形態のように、ベッセル等の交換可能な部品を避けてカメラやレーダ装置が取り付けられていることが好ましい。
The arrangement of each camera and each radar apparatus is not particularly limited as long as they are arranged so as to cover the entire circumference of the dump truck.
However, when a camera or the like is attached to a member that may be customized and replaced, such as the
(B)
上記実施形態では、側方カメラとして、車両右側面に、右側方第1カメラ12および右側方第2カメラ14、車両左側面に、左側方第1カメラ13および左側方第2カメラ15をそれぞれ設けた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、車両の左右の側方を1台のカメラによってカバーできるような視野角の大きいカメラを用いて左右の側方カメラを1台ずつ設けた構成であってもよい。
(B)
In the above embodiment, as the side camera, the right side
For example, a configuration may be adopted in which one left and right side camera is provided using a camera with a large viewing angle so that the left and right sides of the vehicle can be covered by one camera.
(C)
上記実施形態では、ダンプトラック1の周辺に存在する人全体を俯瞰画像200上に確実に表示させるために、アッパデッキ部2Bの高さの半分以上(約2m以上)の高さが撮像範囲内になるように、各カメラ11〜16が配置されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、確実に検知したい障害物として人以外のものを想定する場合には、作業現場等においてダンプトラックの周囲に存在する障害物の高さに応じて高さ方向における視野範囲を設定すればよい。
(C)
In the above embodiment, in order to reliably display the entire person existing around the
For example, when an obstacle other than a person is assumed as an obstacle to be reliably detected, the visual field range in the height direction may be set according to the height of the obstacle present around the dump truck at a work site or the like. .
<付記>
以下に本発明に関連する発明について記載する。
<Appendix>
The invention related to the present invention will be described below.
第1の発明に係るダンプトラックは、複数のカメラが搭載されており、複数のカメラによって得られる画像を組み合わせた俯瞰画像を用いて周辺監視を行うダンプトラックであって、車体部と、前方カメラと、後方カメラと、側方カメラと、を備えている。車体部は、運転席が配置されるアッパデッキ部および前後方向に沿って配置されたメインフレームを含む。前方カメラは、車体部の前方を撮像可能になるようにアッパデッキ部の前方に設置されている。後方カメラは、車体部の後方を撮像可能になるようにメインフレームの後端に設置されている。側方カメラは、車体部の斜め前方から斜め後方まで撮像可能になるようにアッパデッキ部における左右の側方にそれぞれ設けられている。 A dump truck according to a first aspect of the present invention is a dump truck that is equipped with a plurality of cameras and that performs peripheral monitoring using a bird's-eye view image obtained by combining images obtained by the plurality of cameras. And a rear camera and a side camera. The vehicle body portion includes an upper deck portion where the driver's seat is disposed and a main frame disposed along the front-rear direction. The front camera is installed in front of the upper deck so that the front of the vehicle body can be imaged. The rear camera is installed at the rear end of the main frame so that the rear of the vehicle body can be imaged. The side cameras are respectively provided on the left and right sides of the upper deck so as to be able to capture images from diagonally forward to diagonally rear of the vehicle body.
ここでは、前方カメラおよび左右の側方カメラをアッパデッキ部に設置し、後方カメラをメインフレームの後端に設置している。そして、ダンプトラックの車体部の側方前方から側方後方にかけて撮像範囲となるように、左右の側方カメラを設置している。
一般的に、ダンプトラックは、車幅が5m以上になる等、自動車と比較して非常に車体が大きいため、運転席から目視確認できる車体外周における範囲は非常に狭くなる。このため、複数のカメラを車体部に設け、運転席内に設けられたモニタ画面等を介して周辺の障害物や人の有無を確認している。
Here, the front camera and the left and right side cameras are installed on the upper deck, and the rear camera is installed on the rear end of the main frame. And the left and right side cameras are installed so that the imaging range is from the front side to the rear side of the body of the dump truck.
In general, a dump truck has a vehicle body that is very large compared to an automobile such as a vehicle width of 5 m or more. For this reason, a plurality of cameras are provided in the vehicle body, and the presence or absence of surrounding obstacles or people is confirmed via a monitor screen or the like provided in the driver's seat.
本発明のダンプトラックでは、複数のカメラを設置する際に、カスタマイズされて交換されるおそれのあるベッセルや排気によって高温になる車体右側面後方付近等を避けて、車体部を構成するアッパデッキ部に前方カメラ、左右の側方カメラを、メインフレームの後端に後方カメラをそれぞれ設けている。
これにより、ダンプトラック特有のカメラ設置場所の制約を考慮しつつ、前方から左右の側方、後方までのほぼ全周囲をカバーできるように適切にカメラを配置することができる。この結果、ダンプトラックに対する複数のカメラの配置の適正化により、死角のない周辺監視を行うことができる。
In the dump truck of the present invention, when installing a plurality of cameras, avoid the vessel that may be customized and replaced or the vicinity of the rear side of the right side of the vehicle body that becomes hot due to exhaust, etc. A front camera, left and right side cameras are provided, and a rear camera is provided at the rear end of the main frame.
Accordingly, the camera can be appropriately arranged so as to cover almost the entire periphery from the front side to the left and right sides and the rear side while taking into consideration the restrictions on the camera installation location peculiar to the dump truck. As a result, the surroundings can be monitored without blind spots by optimizing the arrangement of the plurality of cameras with respect to the dump truck.
第2の発明に係るダンプトラックは、第1の発明に係るダンプトラックであって、前方カメラ、後方カメラ、側方カメラは、隣接するカメラによって撮像される画像を合成した俯瞰画像の境界部分において、隣接するカメラの全撮像領域において少なくともアッパデッキ部の高さに対して半分の視野高さを有するように、車体部上に配置されている。
ここでは、ダンプトラックの周囲に存在する人を、カメラの撮像範囲に捕らえて俯瞰画像上に確実に表示させるために、隣接するカメラの一方が高さ方向においてアッパデッキ部の高さの半分以上の視野範囲を有するように、各カメラを配置している。
The dump truck according to the second invention is the dump truck according to the first invention, and the front camera, the rear camera, and the side camera are at the boundary portion of the overhead image obtained by combining the images captured by the adjacent cameras. The entire imaging area of the adjacent camera is disposed on the vehicle body so as to have at least a half field of view with respect to the height of the upper deck.
Here, in order to capture people around the dump truck in the imaging range of the camera and display them securely on the overhead view image, one of the adjacent cameras is at least half the height of the upper deck in the height direction. Each camera is arranged so as to have a field of view.
ここで、上記アッパデッキ部の高さとは、例えば、地上から4m以上を想定しており、その半分の高さとは、例えば、2.0m以上の範囲を意味している。
通常、ダンプトラックのような大型車両においては、キャブ内の運転者からはキャブが設置されたアッパデッキ部よりも下方部分が視認しにくい状況にある。
これにより、高さ方向における視野範囲としてアッパデッキ部の高さの半分以上の高さを含むように各カメラを設置することで、キャブから特に視認しにくいアッパデッキ部の高さの半分の位置よりも下にある人等の障害物を確実に検知することができる。また、ダンプトラックの周囲に人(高さ1.5m〜2.0m)が存在する場合には、人がどの位置に移動しても、上半身や下半身だけの状態で表示されてしまうことを回避して、人全体を俯瞰画像上に表示することができる。この結果、俯瞰画像を用いた周辺監視をより確実なものとすることができる。
Here, the height of the upper deck section is assumed to be, for example, 4 m or more from the ground, and the half height means, for example, a range of 2.0 m or more.
Usually, in a large vehicle such as a dump truck, the driver is in a situation where it is difficult for the driver in the cab to visually recognize the lower portion than the upper deck portion where the cab is installed.
By installing each camera so that the visual field range in the height direction is more than half of the height of the upper deck part, it is more than the position of half the height of the upper deck part that is particularly difficult to see from the cab. Obstacles such as people underneath can be reliably detected. Also, if there is a person (height 1.5m to 2.0m) around the dump truck, it will not be displayed only in the upper body or lower body, regardless of where the person moves. Thus, the entire person can be displayed on the overhead image. As a result, the periphery monitoring using the overhead view image can be made more reliable.
第3の発明に係るダンプトラックは、第1または第2の発明に係るダンプトラックであって、側方カメラは、車体部の斜め前方を撮像する第1カメラと、車体部の斜め後方を撮像する第2カメラと、を有している。
ここでは、ダンプトラックの側方を撮像する側方カメラとして、車体部の斜め前方を撮像範囲とする第1カメラと、車体部の斜め後方を撮像範囲とする第2カメラと、をアッパデッキ部上に設けている。
A dump truck according to a third invention is the dump truck according to the first or second invention, wherein the side camera images a first camera that images an oblique front of the vehicle body and an oblique rear of the vehicle body. And a second camera.
Here, as a side camera for imaging the side of the dump truck, a first camera having an imaging range obliquely forward of the vehicle body portion and a second camera having an imaging range obliquely rearward of the vehicle body portion are arranged on the upper deck portion. Provided.
これにより、前方カメラおよび後方カメラと合わせて、ダンプトラックの全周囲をできるだけゆがみの小さい状態で俯瞰画像上に表示することができる。よって、運転者にとってダンプトラックの周囲に存在する障害物を確認しやすくなり、安全性を向上させることができる。 Accordingly, the entire periphery of the dump truck can be displayed on the overhead view image with as little distortion as possible together with the front camera and the rear camera. Therefore, it becomes easier for the driver to check obstacles around the dump truck, and safety can be improved.
第4の発明に係るダンプトラックは、第1から第3の発明のいずれか1つに係るダンプトラックであって、車体部に設けられており、車体部の全周範囲に存在する物体を検知する複数のレーダを、さらに備えている。
ここでは、上述した複数のカメラに加えて、ダンプトラックの全周範囲に存在する障害物を検知するためのレーダを複数設けている。
これにより、運転者は、キャブ内において複数のカメラによって撮像された画像を合成した俯瞰画像を確認しつつ、全周範囲をカバーするレーダによって障害物検知を行うことができる。よって、俯瞰画像上で確認し難い障害物がダンプトラックの周囲に存在する場合でも、レーダによる障害物検知によって、運転者は障害物の存在を確実に認識することができる。
A dump truck according to a fourth aspect of the present invention is the dump truck according to any one of the first to third aspects of the present invention, and is provided in the vehicle body portion, and detects objects existing in the entire circumference range of the vehicle body portion. And a plurality of radars.
Here, in addition to the plurality of cameras described above, a plurality of radars are provided for detecting obstacles existing in the entire circumference of the dump truck.
Thus, the driver can perform obstacle detection using the radar that covers the entire circumference range while confirming an overhead image obtained by combining images captured by a plurality of cameras in the cab. Therefore, even when an obstacle that is difficult to confirm on the bird's-eye view image exists around the dump truck, the driver can surely recognize the presence of the obstacle by detecting the obstacle with the radar.
第5の発明に係るダンプトラックは、第4の発明に係るダンプトラックであって、複数のレーダは、車体部における複数のカメラよりも低い位置に設けられている。
ここでは、ダンプトラックの周辺に存在する障害物を検知するためのレーダを、上述した周辺監視用の複数のカメラが設置された位置よりも低い位置に設けている。
通常、レーダによって検知される障害物は地面上に存在しており、空中に存在することはほとんどないことから、レーダによる障害物検知においては、上述したカメラのように上方から見下ろすように配置される必要はない。
これにより、ダンプトラック周囲の地面上に存在する障害物を、遠方まで精度良く検知することができる。
A dump truck according to a fifth aspect is the dump truck according to the fourth aspect, wherein the plurality of radars are provided at positions lower than the plurality of cameras in the vehicle body.
Here, a radar for detecting an obstacle existing around the dump truck is provided at a position lower than the position where the plurality of cameras for surrounding monitoring described above are installed.
Normally, obstacles detected by a radar are present on the ground and rarely exist in the air. Therefore, when detecting obstacles by radar, they are arranged to look down from above as in the camera described above. There is no need to
Thereby, the obstacle which exists on the ground around the dump truck can be accurately detected far away.
第6の発明に係るダンプトラックは、第4または第5の発明に係るダンプトラックであって、複数のレーダは、車体部の一部を構成するアッパデッキ部およびロアデッキ部のうち、ロアデッキ部上、あるいはロアデッキ部とアッパデッキ部との間に設けられている。
ここでは、複数のレーダを、車両外周におけるロアデッキ部上、あるいはロアデッキ部とアッパデッキ部との間に設けている。
これにより、ダンプトラックにおける比較的地面に近い位置にレーダを設けることができるため、地面に存在する障害物を精度良く検知することができる。
A dump truck according to a sixth aspect of the invention is the dump truck according to the fourth or fifth aspect of the invention, wherein the plurality of radars are on the lower deck part among the upper deck part and the lower deck part constituting a part of the vehicle body part, Or it is provided between the lower deck part and the upper deck part.
Here, a plurality of radars are provided on the lower deck portion on the outer periphery of the vehicle or between the lower deck portion and the upper deck portion.
Thereby, since the radar can be provided at a position relatively close to the ground in the dump truck, it is possible to accurately detect an obstacle present on the ground.
第7の発明に係るダンプトラックは、第4から第6の発明のいずれか1つに係るダンプトラックであって、複数のレーダは、超広帯域レーダである。 A dump truck according to a seventh aspect is the dump truck according to any one of the fourth to sixth aspects, wherein the plurality of radars are ultra-wideband radars.
ここでは、上記全周囲障害物検知用のレーダとして、広い検知角、高い分解能を有し、測定対象物の相対速度を測定可能で、他の機器と干渉しない超広帯域(UWB)レーダを用いている。
これにより、レーダの設置数が少ない場合でも、ダンプトラックの全周範囲に存在する障害物を確実に検知することができる。
Here, as a radar for detecting all-around obstacles, an ultra-wideband (UWB) radar that has a wide detection angle, high resolution, can measure the relative velocity of the measurement object, and does not interfere with other devices is used. Yes.
Thereby, even when the number of installed radars is small, obstacles existing in the entire circumference of the dump truck can be reliably detected.
本発明のダンプトラックは、ダンプトラックの形状等の制約を考慮しつつ、複数のカメラ配置を適正化することで、死角のない周辺監視を行うことができるという効果を奏することから、車体の周辺監視を行う必要がある各種作業車両に対して広く適用可能である。 The dump truck of the present invention has an effect that it is possible to perform a peripheral monitoring without blind spots by optimizing the arrangement of a plurality of cameras while considering restrictions such as the shape of the dump truck. The present invention is widely applicable to various work vehicles that need to be monitored.
1 ダンプトラック
2 車体フレーム(メインフレーム)
2A ロアデッキ部
2B アッパデッキ部
2C 可動式ラダー
2D 斜めラダー
3 キャブ
3a〜3d 支柱
4 ベッセル
4a 回動軸
5 前輪
6 後輪
6a アクスル
7 ベース
8 クロスバー
10 周辺監視装置
11 前方カメラ
12 右側方第1カメラ
13 左側方第1カメラ
14 右側方第2カメラ
15 左側方第2カメラ
16 後方カメラ
11C〜16C 撮像範囲
21〜28 レーダ装置
21R〜28R 検知範囲
31 運転席
32 ハンドル
33 ダッシュカバー
34 無線装置
35 ラジオ受信機
36 リターダ
37 シフトレバー
50 モニタ
100 コントローラ
110 俯瞰画像合成部
120 カメラ画像切替・視点変換部
130 表示制御部
140 モニタ画像生成部
200 俯瞰画像
210 障害物情報収集部
220 障害物処理部
310 ブラケット
320 ブラケット
330 ブラケット
340 ブラケット
350 ブラケット
360 ブラケット
1
2A
Claims (5)
運転席が配置されるアッパデッキ部および前後方向に沿って配置されたメインフレームを含む車体部と、
前記車体部の前方を撮像可能になるように前記アッパデッキ部の前方に設置された前方カメラと、
前記車体部の後方を撮像可能になるように前記メインフレームの後端に設置された後方カメラと、
前記車体部の斜め前方から斜め後方まで撮像可能になるように前記アッパデッキ部における左右の側方にそれぞれ設けられた側方カメラと、
を備え、
前記側方カメラは、前記アッパデッキ部の側面前端部付近における左右のそれぞれに設けられたカメラを少なくとも有している、
ダンプトラック。 A dump truck that is equipped with a plurality of cameras, and that performs a peripheral monitoring using a bird's-eye view image that combines images obtained by the plurality of cameras,
A vehicle body portion including an upper deck portion where a driver's seat is disposed and a main frame disposed along the front-rear direction;
A front camera installed in front of the upper deck so that the front of the vehicle body can be imaged;
A rear camera installed at the rear end of the main frame so that the rear of the vehicle body can be imaged;
Side cameras provided respectively on the left and right sides of the upper deck so as to be able to image from diagonally forward to diagonally rear of the vehicle body,
With
The side camera has at least cameras provided on the left and right in the vicinity of the front side end of the side surface of the upper deck part,
Dump truck.
いずれかの前記カメラの撮像領域の一部の領域が前記アッパデッキ部の高さに対して半分の視野高さを有していない場合、そのカメラに隣接する前記カメラの撮像領域の前記一部の領域の視野高さが、前記アッパデッキ部の高さに対して半分以上を有するように、前記車体部上に配置されている、請求項1に記載のダンプトラック。 The front camera, the rear camera, and the side camera are
If a part of the imaging region of any of the cameras does not have a half field of view height relative to the height of the upper deck part, the part of the imaging region of the camera adjacent to the camera 2. The dump truck according to claim 1, wherein the dump truck is disposed on the vehicle body so that a field of view has a height of more than half of the height of the upper deck.
前記側方カメラは、前記アッパデッキ部の前側面端部付近における左右のそれぞれに設けられ、前記車体部の斜め前方を撮像するカメラを更に有する、
請求項1又は2に記載のダンプトラック。 The camera provided in the vicinity of the front end of the side surface of the upper deck part images the oblique rear of the vehicle body part,
The side camera further includes a camera that is provided on each of the left and right in the vicinity of the front side surface end portion of the upper deck portion, and images the oblique front of the vehicle body portion.
The dump truck according to claim 1 or 2.
請求項1〜4のいずれかに記載のダンプトラック。 The rear camera is disposed above the axle that connects the two rear wheels and near the rotation axis of the vessel.
The dump truck according to any one of claims 1 to 4.
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