JP2014219298A - レーダ装置および目標物の検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 目標物を確度高く検出することを目的とする。【解決手段】 電磁波を照射する送信部と、電磁波が照射された物体からの反射波を受信する受信部と、受信部が受信した反射波の強度分布の極大値を取る箇所から所定の範囲内にある反射波の強度を積算し、得られた積算結果が所定の閾値以上である場合に、反射波を反射した物体を目標物として検出する検出部と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、レーダ装置および目標物の検出方法に関する。

従来、所定の範囲に照射されたパルス信号の反射波を受信して、受信した反射波の強度分布から目標物を検出し、あるいは目標物までの距離を計測する技術が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２００８−２５６４０９号公報 特開平７−２３４２８２号公報

しかしながら、従来技術では、目標物の周囲に反射体が存在し、目標物からの反射波と反射体からの反射波とが同等の強度を有する場合、目標物と反射体との区別が困難になることがある。

１つの側面では、本発明は、目標物を確度高く検出することを目的とする。

一の観点によれば、レーダ装置は、電磁波を照射する送信部と、電磁波が照射された物体からの反射波を受信する受信部と、受信部が受信した反射波の強度分布の極大値を取る箇所から所定の範囲内にある反射波の強度を積算し、得られた積算結果が所定の閾値以上である場合に、反射波を反射した物体を目標物として検出する検出部と、を備える。

別の観点によれば、目標物の検出方法は、電磁波を照射する送信部と、電磁波が照射された物体からの反射波を受信する受信部と含むレーダ装置から、受信部が受信した反射波の強度分布を受け付け、受け付けた反射波の強度分布の極大値を取る箇所から所定の範囲内にある反射波の強度を積算し、得られた積算結果が閾値以上である場合に、反射波を反射した物体を目標物として検出する。

目標物を確度高く検出できる。

レーダ装置および目標物の検出方法の一実施形態を示す図である。 図１に示す受信部が受信した反射波の強度を時系列に示す情報に含まれる強度分布の例を示す図である。 図１に示したレーダ装置における検出処理の例を示す図である。 レーダ装置および目標物の検出方法の別実施形態を示す図である。 物体のレーダ装置からの距離に対する反射波の強度分布の例を示す図である。 図４に示したレーダ装置における検出処理の例を示す図である。 レーダ装置および目標物の検出方法の別実施形態を示す図である。 反射波の受信信号の例を示す図である。 図７に示す算出部により読み込まれた反射波の受信信号の例を示す図である。 距離レンジごとにおける反射波の信号強度の時間変動の例を示す図である。 周波数レンジごとの距離に対する反射波の強度分布の例を示す図である。 人物の呼吸周波数の成分による反射波の強度分布の例を示す図である。 図７に示したレーダ装置における検出処理の例を示す図である。 信号強度を積算する所定範囲の別例を示す図である。 複数の極大値が所定範囲内に存在する場合の反射波の強度分布の例を示す図である。 図７に示すレーダ装置のハードウェア構成の例を示す図である。

以下、図面に基づいて実施形態を説明する。

図１は、レーダ装置および目標物の検出方法の一実施形態を示す。図１に示すレーダ装置１００は、送信部１０、受信部２０および検出部３０を有する。

送信部１０は、電磁波を照射する。例えば、レーダ装置１００が、ＵＷＢ（Ultra-Wide Band：超広帯域）レーダ装置の場合、送信部１０が照射する電磁波は、所定の時間間隔で数ギガヘルツの低い帯域を含むＵＷＢのパルス信号である。しかしながら、送信部１０が照射する電磁波は、これに限定されず、例えば、単発のＵＷＢのパルス信号等でもよい。

受信部２０は、電磁波が照射された物体、例えば、目標物４０および反射体５０からの反射波を受信する。ここで、目標物４０は、例えば、人物や動物等の生物であり、呼吸動作等の一定周期の動きを示す物体である。また、反射体５０は、例えば、建物が有する壁や柱等である。そして、レーダ装置１００が、例えば、ＵＷＢレーダ装置の場合、送信部１０が照射するＵＷＢのパルス信号は、数ギガヘルツ以下の低い帯域を含むことから、人物等の目標物４０とともに、建物等の反射体５０が含むコンクリートや木材等の非金属を透過する。したがって、受信部２０は、目標物４０からの反射波とともに、レーダ装置１００に対して目標物４０の後方に存在する反射体５０からの反射波を受信する。受信部２０は、物体から受信した反射波の強度を時系列に示す情報を検出部３０に出力する。なお、図１に示す例では、電磁波を反射する物体は、目標物４０および反射体５０であるが、これに限定されず、例えば、反射体５０に代わりに、目標物４０とは別の目標物が存在してもよい。

検出部３０は、受信部２０が受信した反射波の強度を時系列に示す情報を受信部２０から受け付け、受け付けた情報に含まれる反射波の時間に対する強度分布から目標物４０を検出する。例えば、検出部３０は、反射波の強度分布において、強度の極大値を取る時刻から所定範囲内にある反射波の強度を積算する。検出部３０は、各極大値のそれぞれに対応して得られた積算結果が所定の閾値以上である場合に、極大値を示す時刻に受信部２０が受信した反射波を反射した物体を目標物４０として検出する。

図２は、図１に示す受信部２０が受信した反射波の強度を時系列に示す情報に含まれる強度分布の例を示す。図２（ａ）、（ｂ）において、横軸は時間を示し、縦軸は反射波の信号強度を示す。図２（ａ）は、検出部３０が受け付けた反射波の強度の時系列を示す情報に含まれる強度分布の例を示す。図２（ａ）に示すように、強度分布が、時刻ｔ１および時刻ｔ２において極大値を有することから、受信部２０が、時刻ｔ１，ｔ２で目標物４０や反射体５０等の物体からの反射波をそれぞれ受信したことが分かる。しかしながら、例えば、反射体５０が鉄筋等の金属素材を含む場合、反射体５０からの反射波は、目標物４０からの反射波と同等の強度を示すことがある。その場合、検出部３０が、例えば、図２（ａ）に示す反射波の強度分布における時刻ｔ１，ｔ２の極大値と、設定された閾値との比較から、目標物４０からの反射波か反射体５０からの反射波かを識別することは困難である。

ここで、例えば、送信部１０が照射する電磁波がＵＷＢのパルス信号である場合、人物等の目標物４０は、目標物４０の表面でＵＷＢのパルス信号を反射するとともに、目標物４０の内部まで透過したＵＷＢのパルス信号を内部の位置で反射する。同様に、コンクリートの壁等の反射体５０は、反射体５０の表面でＵＷＢのパルス信号を反射するとともに、反射体５０の内部まで透過したＵＷＢのパルス信号を内部の位置で反射する。しかしながら、例えば、反射体５０が金属素材等を含む場合、反射体５０は、表面を含む表層の部分でＵＷＢのパルス信号を反射する。一方、目標物４０は、表面を含む目標物４０全体でＵＷＢのパルス信号を反射する。したがって、図２（ａ）に示すように、目標物４０からの反射波の強度は、反射体５０からの反射波の強度より幅広い分布を示す。そこで、検出部３０は、目標物４０を検出するために、例えば、図２（ａ）に示すように、強度の極大値を示す各時刻ｔ１，ｔ２を中心として所定範囲Δｔ内に含まれる網掛けで示す領域の反射波の強度を積算する。なお、所定範囲Δｔは、例えば、検出対象の目標物４０が有する大きさに対応した時間間隔等に設定されてもよい。あるいは、所定範囲Δｔは、所定値以上の信号強度を有する時間間隔等のように、極大値ごとに異なる幅を有してもよい。

また、図２（ａ）では、時刻ｔ１，ｔ２に極大値を有する反射波の強度分布を示したが、これに限定されない。例えば、反射波の強度分布は、１つまたは３つ以上の極大値を有してもよい。

図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す網掛けで示す所定範囲Δｔ内にある反射波の信号強度を積算した強度Ｓ１，Ｓ２を時刻ｔ１，ｔ２での値として棒グラフで示す。なお、図２（ｂ）に示す実線は、図２（ａ）に示す反射波の強度分布である。検出部３０は、各時刻ｔ１，ｔ２での強度Ｓ１，Ｓ２が所定の閾値Ｔｈ以上である場合に、極大値を示す時刻に反射波を反射した物体を目標物４０として検出する。

そして、図２（ｂ）に示すように、検出部３０による積算処理により得られる強度Ｓ１と強度Ｓ２との差は、図２（ａ）に示す時刻ｔ１，ｔ２での極大値の差より大きくなる。このため、図２（ｂ）での閾値Ｔｈの設定は、図２（ａ）で閾値を設定する場合に比べて容易になる。例えば、所定の閾値Ｔｈは、レーダ装置１００が目標物４０と反射体５０とに電磁波をそれぞれ照射し、目標物４０と反射体５０とからの反射波の強度をそれぞれ積算した場合に、推定される強度Ｓ１と強度Ｓ２との中間値や平均値等の値に予め設定される。

図３は、図１に示したレーダ装置１００における検出処理の例を示す。ステップＳ１０からステップＳ１４は、レーダ装置１００の動作を示すとともに、検出方法の例を示す。

ステップＳ１０において、送信部１０は、電磁波を目標物４０および反射体５０の物体に向け照射する。

ステップＳ１１において、受信部２０は、電磁波が照射された物体からの反射波を受信する。

ステップＳ１２において、受信部２０は、受信した物体からの反射波の受信信号を、反射波の強度を時系列に示す情報として検出部３０に出力する。

ステップＳ１３において、検出部３０は、受信部２０が受信した反射波の強度を時系列に示す情報を受信部２０から受け付ける。

ステップＳ１４において、検出部３０は、受け付けた情報に含まれる強度分布の極大値を取る箇所から所定範囲Δｔ内にある反射波の強度を積算する。検出部３０は、各極大値の時刻ｔ１，ｔ２の位置で得られた積算結果が閾値以上である場合に、極大値を示す時刻に受信部２０が受信した反射波を反射した物体を目標物４０として検出する。

以上、この実施形態では、検出部３０が、反射波の強度分布の極大値を取る各時刻から所定範囲Δｔにある反射波の強度を積算し、得られた積算結果と所定の閾値Ｔｈとの比較から、目標物４０からの反射波か反射体５０からの反射波かを識別する。これにより、レーダ装置１００は、目標物４０からの反射波とともに反射体５０からの反射波を受信する場合でも、従来と比べて目標物４０を確度高く検出できる。

また、検出部３０による積算処理により、目標物４０からの反射波の強度と反射体５０からの強度との差が明確になる。これにより、所定の閾値Ｔｈは、従来と比べて容易に設定することができ、検出部３０は、反射体５０を目標物４０として検出してしまう誤検出を低減することができる。

図４は、レーダ装置および目標物の検出方法の別実施形態を示す。図４に示すレーダ装置２００が有する各要素のうち、図１に示した要素と同一または同様の機能を有するものについては、同一の符号を付し説明を省略する。

例えば、制御部６０は、レーダ装置２００が内蔵するＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の記憶部に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ等を含み、レーダ装置２００の各部を制御する。また、制御部６０は、例えば、送信部１０に対し、第１のタイミングで目標物４０および反射体５０の物体に電磁波を照射させる。一方、制御部６０は、受信部２０に対し、例えば、第２のタイミングで目標物４０および反射体５０の物体からの反射波を受信させ、受信した反射波の受信信号を算出部７０に出力させる。

算出部７０は、第１のタイミングおよび第２のタイミングの情報と、受信部２０が受信した反射波の強度を時系列に示す情報とに基づいて、物体のレーダ装置２００からの距離に対する反射波の強度分布を算出する。算出部７０は、算出した強度分布を検出部３０ａに出力する。なお、第１のタイミングおよび第２のタイミングの情報とは、例えば、第１のタイミングと第２のタイミングとの時間差等である。

検出部３０ａは、算出部７０により算出された強度分布の極大値を取る距離から所定範囲内にある反射波の強度を積算する。検出部３０ａは、各極大値に対応する距離で求めた積算結果が所定の閾値以上である場合に、対応する距離に位置する反射波を反射した物体を目標物４０として検出する。

図５は、物体のレーダ装置２００からの距離に対する反射波の強度分布の例を示す。図５（ａ）、（ｂ）において、横軸は距離を示し、縦軸は反射波の信号強度を示す。図５（ａ）は、算出部７０により算出された物体のレーダ装置２００からの距離に対する反射波の強度分布を示す。検出部３０ａは、目標物４０を検出するために、例えば、図５（ａ）に示すように、強度の極大値を示す各距離ｒ１，ｒ２を中心として所定範囲ΔＲ内に含まれる網掛けで示す領域の反射波の強度を積算する。なお、所定範囲ΔＲは、例えば、検出対象の目標物４０が有する大きさに対応した範囲等に設定されてもよい。あるいは、所定範囲ΔＲは、所定値以上の信号強度を有する範囲等のように、極大値ごとに異なる幅を有してもよい。

また、図５（ａ）では、距離ｒ１，ｒ２に極大値を有する反射波の強度分布を示したが、これに限定されない。例えば、反射波の強度分布は、１つまたは３つ以上の極大値を有してもよい。

図５（ｂ）は、図５（ａ）に網掛けで示す所定範囲ΔＲ内にある反射波の信号強度を積算した強度ＳＳ１，ＳＳ２を距離ｒ１，ｒ２での値として棒グラフで示す。また、図５（ｂ）に示す実線は、図５（ａ）に示す反射波の強度分布を示す。検出部３０ａは、各距離ｒ１，ｒ２での強度ＳＳ１，ＳＳ２が所定の閾値Ｔｈ１以上である場合に、極大値を示す距離に位置する反射波を反射した物体を目標物４０として検出する。

そして、図５（ｂ）に示すように、検出部３０ａによる積算処理により得られる強度ＳＳ１と強度ＳＳ２との差は、図５（ａ）に示す距離ｒ１，ｒ２での極大値の差より大きくなる。このため、図５（ｂ）での所定の閾値Ｔｈ１の設定は、図５（ａ）で閾値を設定する場合に比べて容易になる。例えば、所定の閾値Ｔｈ１は、レーダ装置２００が目標物４０と反射体５０とに電磁波をそれぞれ照射し、目標物４０と反射体５０とからの反射波の強度をそれぞれ積算した場合に、推定される強度ＳＳ１と強度ＳＳ２との中間値や平均値等の値に予め設定される。

図６は、図４に示したレーダ装置２００における検出処理の例を示す。ステップＳ２０からステップＳ２５は、レーダ装置２００の動作を示すとともに、検出方法の例を示す。

ステップＳ２０において、送信部１０は、制御部６０からの第１のタイミングに基づいて、電磁波を目標物４０および反射体５０の物体に向け照射する。

ステップＳ２１において、受信部２０は、電磁波が照射された物体からの反射波を、制御部６０からの第２のタイミングに基づいて受信する。

ステップＳ２２において、受信部２０は、受信した物体からの反射波の受信信号を、反射波の強度を時系列に示す情報として算出部７０に出力する。

ステップＳ２３において、算出部７０は、受信部２０から反射波の強度を時系列に示す情報を受け付ける。算出部７０は、第１のタイミングおよび第２のタイミングの情報と、受け付けた情報とに基づいて、物体のレーダ装置２００からの距離に対する反射波の強度分布を算出する。算出部７０は、算出した強度分布を検出部３０ａに出力する。

ステップＳ２４において、検出部３０ａは、算出部７０より算出された反射波の強度分布を受け付ける。

ステップＳ２５において、検出部３０ａは、算出部７０から受け付けた強度分布において、強度の極大値を示す各距離（ｒ１，ｒ２）から所定範囲ΔＲ内にある反射波の強度を積算する。検出部３０ａは、各極大値に対応する距離（ｒ１，ｒ２）について得られた強度ＳＳ１，ＳＳ２が所定の閾値Ｔｈ１以上である場合に、極大値に対応する距離に位置する反射波を反射した物体を目標物４０として検出する。

以上、この実施形態では、検出部３０ａが、反射波の強度分布の極大値を取る各距離から所定範囲ΔＲにある反射波の信号強度を積算し、得られた積算結果と所定の閾値Ｔｈ１との比較から、目標物４０からの反射波か反射体５０からの反射波かを識別する。これにより、レーダ装置２００は、目標物４０からの反射波とともに反射体５０からの反射波を受信する場合でも、従来と比べて目標物４０を確度高く検出できる。

また、検出部３０ａによる積算処理により、目標物４０からの反射波の強度と反射体５０からの強度との差が明確になる。これにより、所定の閾値Ｔｈ１は、従来と比べて容易に設定することができ、検出部３０ａは、反射体５０を目標物４０として検出してしまう誤検出を低減することができる。

図７は、レーダ装置および目標物の検出方法の別実施形態の例を示す。図７に示すレーダ装置３００は、制御部１０５、送信部１１０、送信アンテナ部１１５、受信部１２０、受信アンテナ部１２５、変換部１３０、バッファ部１４０、算出部１５０、検出部１６０および表示部１７０を有する。レーダ装置３００は、例えば、ＵＷＢのパルス信号を照射するＵＷＢレーダである。

例えば、制御部１０５は、レーダ装置３００が内蔵するＥＥＰＲＯＭ等の記憶部に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ等を含み、レーダ装置３００の各部を制御する。制御部１０５は、レーダ装置３００をＵＷＢレーダとして動作させるために、例えば、等価時間サンプリング方式に基づいて、送信用のクロック信号を送信部１１０に出力する。送信部１１０は、受け付けた送信クロック信号のタイミングに基づいて、ＵＷＢのパルス信号を生成する。送信部１１０は、送信アンテナ部１１５を介して、生成したパルス信号を目標物４００および反射体４５０の物体に向けて照射する。

また、制御部１０５は、例えば、物体からのＵＷＢのパルス信号の反射波を受信部１２０に受信させるため、等価時間サンプリング方式に基づいて、送信クロック信号のタイミングから所定量ずらした受信用のクロック信号を受信部１２０に出力する。受信部１２０は、受け付けた受信クロック信号のタイミングに基づいて、受信アンテナ部１２５で受信された物体からの反射波をサンプリングするサンプリング信号である、ゲートパルス信号を生成する。受信部１２０は、受信アンテナ部１２５で受信された目標物４００および反射体４５０の物体からのＵＷＢのパルス信号の反射波を、生成したゲートパルス信号のタイミングでサンプリングする。受信部１２０は、サンプリングした反射波の受信信号をアナログのベースバンド信号として、変換部１３０に出力する。

なお、制御部１０５、送信部１１０および受信部１２０の動作については、図８において説明する。

変換部１３０は、制御部１０５からの制御に基づいて、所定のサンプリングレートで、受信部１２０から受け付けたアナログのベースバンド信号である、反射波の受信信号をデジタル信号に変換する。変換部１３０は、デジタルの反射波の受信信号を、バッファ部１４０に出力する。

バッファ部１４０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等であり、例えば、Ｍ個の領域１４１（１４１（１）−１４１（Ｍ））を含む（Ｍは正の整数）。バッファ部１４０は、例えば、５０ミリ秒等の所定の時間長ごとに変換部１３０からデジタル信号の反射波の受信信号を受け付け、受け付けた反射波の受信信号を各領域１４１に格納する。なお、バッファ部１４０は、制御部１０５の制御指示に基づいて、例えば、古い反射波の受信信号が格納された領域１４１に、変換部１３０から新たに受け付けた反射波の受信信号を上書きして格納する。

算出部１５０は、バッファ部１４０より領域１４１に格納されたＮ個の反射波の受信信号を読み込み、物体のレーダ装置３００からの距離に対する反射波の強度分布を算出する。なお、算出部１５０の動作については、図９から図１１において説明する。また、Ｎは、１２８等の正の整数であり、Ｎ＜Ｍである。

検出部１６０は、算出部１５０により算出された反射波の強度分布を受け付ける。検出部１６０は、受け付けた強度分布の極大値を取る各距離から所定範囲にある反射波の強度を積算する。検出部１６０は、各極大値に対応する距離について得られた積算結果が閾値以上である場合に、対応する距離に位置する反射波を反射した物体を目標物４００として検出する。検出部１６０は、検出結果を表示部１７０に出力する。

表示部１７０は、例えば、液晶モニタ等であり、検出部１７０から受け付けた検出結果を表示する。

図８は、反射波の受信信号の例を示す。なお、図８において、横軸は時間方向を示す。図８（ａ）は、送信部１１０が、制御部１０５から受け付けた送信クロック信号のタイミングに基づいて生成し、送信アンテナ部１１５から照射するＵＷＢのパルス信号を示す。ＵＷＢのパルス信号のパルス幅は、例えば、２００から３００ピコ秒等である。周波数帯域は、例えば、数メガヘルツから５ギガヘルツ等の超広帯域である。また、パルス繰り返し周波数（ＰＲＦ：Pulse Repetition Frequency）は、送信クロック信号により決定され、例えば、１０メガヘルツである。つまり、ＵＷＢのパルス信号は、送信アンテナ部１１５を介して、１００ナノ秒間隔の周期で繰り返し目標物４００および反射体４５０に照射される。

図８（ｂ）は、受信アンテナ部１２５が受信する、照射された各ＵＷＢのパルス信号に対する目標物４００および反射体４５０の物体からの反射波の例を示す。つまり、ＵＷＢのパルス信号が１０メガヘルツの周波数で繰り返し照射されることから、受信アンテナ部１２５は、同様の繰り返し周波数で、目標物４００および反射体４５０の物体からの反射波を受信する。図８（ｂ）では、受信アンテナ部１２５が受信する反射波を、例えば、振幅が異なる２つの波形で示す。振幅が大きい波形は、目標物４００からの反射波として示し、振幅が小さな波形は、反射体４５０からの反射波として示す。

図８（ｃ）は、受信部１２０が、制御部１０５からの受信クロック信号のタイミングに基づいて、生成するゲートパルス信号の例を示す。受信クロック信号のＰＲＦは、例えば、送信クロック信号のＰＲＦより２０ヘルツ低い周波数に設定され、９．９９９９８メガヘルツである。つまり、ゲートパルス信号の間隔は、１００．０００２ナノ秒であり、送信用のクロック信号の間隔の１００ナノ秒より０．０００２ナノ秒長い。これにより、図８（ｃ）に示すように、送信クロック信号とゲートパルス信号とのタイミングのずれ幅は、ＵＷＢのパルス信号が照射される度に大きくなる。その結果、受信部１２０は、受信アンテナ部１２５で受信された目標物４００および反射体４５０からの反射波を、０．０００２ナノ秒ずつずれていくゲートパルス信号のタイミングでサンプリングして受信する。

図８（ｄ）は、受信部１２０が、図８（ｃ）で示すゲートパルス信号のタイミングで、目標物４００および反射体４５０の物体からの反射波をサンプリングした反射波の受信信号である、ベースバンド信号の例を示す。ゲートパルス信号のＰＲＦは、ＵＷＢのパルス信号のＰＲＦに対して２０ヘルツ少ないことから、図８（ａ），（ｃ）に示すように、ＵＷＢのパルス信号とゲートパルス信号とは、５０万回に１回の割合でタイミングが一致する。したがって、ゲートパルス信号のタイミングでサンプリングされた反射波の受信信号は、図８（ｂ）に示す反射波を、時間方向に５０万倍拡大したのと同等である。

受信部１２０は、図８（ｄ）に示す目標物４００および反射体４５０の物体からの反射波の受信信号を変換部１３０に出力する。変換部１３０は、制御部１０５からのトリガ信号に基づいて、例えば、毎秒１５０００のサンプリングレートで、目標物４００および反射体４５０からの反射波の受信信号をデジタル信号に変換して、バッファ部１４０の領域１４１（ｋ）に格納する。なお、ｋは正の整数で、１≦ｋ≦Ｍである。また、領域１４１（ｋ）には、例えば、５０ミリ秒間におけるデジタルの反射波の受信信号が格納される。例えば、反射波の受信信号が、毎秒１５０００のサンプリングレートでデジタル信号に変換された場合に、領域１４１（ｋ）に格納されるデータ量は、受信信号の振幅を示すデジタル値にサンプル数７５０を乗じた量である。また、例えば、ＵＷＢのパルス信号のＰＲＦは１０メガヘルツの場合、レーダ装置３００の最大探知距離は１５メートルとなり、距離分解能は０．０２メートルとなる。ただし、光速は秒速３０万キロメートルとする。

図９は、図７に示す算出部１５０により読み込まれた反射波の受信信号の例を示す。図９では、算出部１５０により読み込まれた、例えば、５０ミリ秒間隔で連続する時刻ｔ（１）から時刻ｔ（Ｎ）において取得されたＮ個の反射波の受信信号のそれぞれを、レーダ装置３００からの距離に対する強度分布で示す。なお、読み込まれる反射波の受信信号は、例えば、Ｎが１２８の場合、６．４秒間に取得されたデータである。図９では、上段から下段の縦軸方向に、時刻ｔ（１），ｔ（２），・・・，ｔ（Ｎ）における反射波の強度分布を示し、反射波の信号強度の時間変化が分かる。また、各時刻ｔ（１），ｔ（２），・・・，ｔ（Ｎ）における反射波の強度分布の横軸は、レーダ装置３００からの距離を示すことから、反射波の信号強度の距離に対する変化が分かる。なお、各時刻の反射波の強度分布では、反射波の受信信号をデジタル値の離散データで示すとともに、受信部１２０で受信された反射波の受信信号のベースバンド信号（実線）で重ねて示す。

算出部１５０は、図９に示す各時刻での反射波の強度分布において、例えば、点線で示す所定幅Δｒを有するＮ個の距離レンジＲ（１）から距離レンジＲ（Ｎ）ごとに平均化した反射波の信号強度を求める。算出部１５０は、距離レンジごとに、求めた時刻ｔ（１）から時刻ｔ（Ｎ）の信号強度を時刻の順に並べ、各距離レンジにおける反射波の信号強度の時間変動を取得する。なお、算出部１５０は、距離レンジごとに平均化した反射波の信号強度を求めたが、これに限定されない。例えば、距離の各レンジに複数の信号強度のデジタル値が含まれてもよいし、個々のデジタル値に対応して距離のレンジを設定してもよい。

図１０は、距離レンジごとにおける反射波の信号強度の時間変動の例を示す。図１０では、上段から下段の縦軸方向に、距離レンジＲ（１），Ｒ（２），・・・，Ｒ（Ｎ）における反射波の強度分布を示し、反射波の信号強度のレーダ装置３００からの距離に対する変化が分かる。また、各距離レンジＲ（１），Ｒ（２），・・・，Ｒ（Ｎ）における反射波の強度分布の横軸は時間を示し、反射波の信号強度の時間変化が分かる。なお、各距離レンジにおける時刻ｔ（１）から時刻ｔ（Ｎ）の反射波の信号強度は、例えば、図９に示す各距離レンジに含まれる反射波の信号強度の平均値である。

算出部１５０は、図１０に示す距離レンジごとの反射波の信号強度の時間変動に対して、フーリエ変換等の周波数解析を施し、反射波の信号強度の時間変動に含まれる周波数成分の強度分布を求める。算出部１５０は、距離レンジごとに求めた周波数成分の強度分布から、例えば、所定の周波数幅を有する周波数ｆ（１）から周波数ｆ（Ｎ）のＮ個の周波数レンジごとの信号強度を求める。算出部１５０は、周波数レンジごとに求めた強度を、距離Ｒ（１）から距離Ｒ（Ｎ）の順に並べ、周波数レンジごとの距離に対する反射波の強度分布を取得する。なお、周波数レンジの数は、距離レンジの数と同様にＮ個としたが、これに限定されない。周波数レンジの数と距離レンジの数とは異なってもよい。

図１１は、周波数レンジごとの距離に対する反射波の強度分布の例を示す。図１１では、上段から下段の縦軸方向に、周波数レンジｆ（１），ｆ（２），・・・，ｆ（Ｎ）における反射波の強度分布を示し、反射波の信号強度における周波数分布が分かる。また、各周波数レンジｆ（１），ｆ（２），・・・，ｆ（Ｎ）における反射波の強度分布の横軸は距離を示し、各周波数成分の反射波の信号強度のレーダ装置３００からの距離に対する変化が分かる。

算出部１５０は、検出部１６０が人物である目標物４０を検出するために、図１１に示す周波数レンジｆ（１）−ｆ（Ｎ）のうち、人物の呼吸周波数０．３から１．０ヘルツに対応する周波数レンジにおける反射波の強度分布を抽出する。算出部１５０は、抽出した周波数レンジにおける反射波の強度分布の絶対値を求めて加算し、人物の呼吸周波数の成分による反射波の強度分布を取得する。

図１２は、人物の呼吸周波数の成分による反射波の強度分布の例を示す。図１２（ａ）、（ｂ）において、横軸は距離を示し、縦軸は反射波の信号強度を示す。図１２（ａ）は、図１１に示す周波数レンジｆ（１）−ｆ（Ｎ）のうち、人物の呼吸周波数０．３から１．０ヘルツに対応した周波数レンジの反射波の強度分布を用いて求められた反射波の強度分布を示す。なお、実線は、各距離の信号強度で内挿したものである。また、図１２（ａ）に示す反射波の強度分布は、例えば、距離Ｒ（６）および距離Ｒ（Ｊ）において極大値を有する。ここで、Ｊは正の整数であり、１≦Ｊ≦Ｎである。検出部１６０は、目標物４００を検出するために、例えば、図１２（ａ）に示すように、極大値を示す各距離Ｒ（６），Ｒ（Ｊ）を含む区間Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂおよび区間Ｌ２ａ＋Ｌ２ｂ内に含まれる反射波の信号強度を積算する。

図１２（ｂ）は、区間Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂおよび区間Ｌ２ａ＋Ｌ２ｂ内にある反射波に信号強度を積算した値Ｓａ，Ｓｂを距離Ｒ（６），Ｒ（Ｊ）の位置での値として棒グラフで示す。また、図１２（ｂ）に示す実線は、図１２（ａ）に示す反射波の強度分布を示す。検出部１６０は、各距離Ｒ（６），Ｒ（Ｊ）での強度Ｓａ，Ｓｂが閾値Ｔｈ２以上である場合に、極大値を示す距離に位置する反射波を反射した物体を目標物４００として検出する。

なお、図１２（ａ）に示す反射波の強度分布は、人物の呼吸周波数の成分にもかかわらず、距離Ｒ（６）および距離Ｒ（Ｊ）において極大値を示し、目標物４００からの反射波とともに、反射体４５０からの反射波を示す。これは、例えば、呼吸動作に伴い目標物４００である人物が動くことから、レーダ装置３００に対して目標物４００の後方にあるコンクリートの壁等の反射体４５０が見え隠れしてしまう。その結果、反射体４５０からの反射波は、人物の呼吸周波数と同等の周波数成分を含んでしまう。

図１３は、図７に示したレーダ装置３００における検出処理の例を示す。ステップＳ１００からステップＳ１０８は、レーダ装置３００の動作を示すとともに、検出方法の例を示す。

ステップＳ１００において、送信部１１０は、制御部１０５から受け付けた送信クロック信号のタイミングに基づいて、ＵＷＢのパルス信号を生成する。送信部１１０は、送信アンテナ部１１５を介して、生成したパルス信号を目標物４００および反射体４５０の物体に向け照射する。

ステップＳ１０１において、受信部１２０は、制御部１０５から受け付けた受信クロック信号のタイミングに基づいて、ゲートパルス信号を生成する。受信部１２０は、受信アンテナ部１２５を介して、受信した物体からの反射波の受信信号を、生成したゲートパルス信号のタイミングでサンプリングする。受信部１２０は、サンプリングした反射波の受信信号をベースバンド信号として、変換部１３０に出力する。

ステップＳ１０２において、変換部１３０は、制御部１０５からのトリガ信号に基づいて、例えば、毎秒１５０００のサンプリングレートで、受信部１２０から受け付けた反射波の受信信号をデジタル信号に変換する。変換部１３０は、デジタル信号に変換した反射波の受信信号を、バッファ部１４０に出力する。

ステップＳ１０３において、バッファ部１４０は、例えば、５０ミリ秒のデータ長ごとに、反射波の受信信号を領域１４１に順次に格納する。

ステップＳ１０４において、算出部１５０は、バッファ部１４０の領域１４１（１）−１４１（Ｍ）のうち、例えば、時刻ｔ（１）から時刻ｔ（Ｎ）に取得されたＮ個の領域１４１から反射波の受信信号のデータを読み込む。算出部１５０は、読み込んだ各時刻の反射波の受信信号から、図９に示すようなレーダ装置３００からの距離に対する反射波の強度分布を算出する。算出部１５０は、算出した時刻ｔ（１）−ｔ（Ｎ）の反射波の強度分布を、例えば、距離レンジＲ（１）−Ｒ（Ｎ）ごとに反射波の信号強度を求める。算出部１５０は、距離レンジＲ（１）−Ｒ（Ｎ）ごとに求めた反射波の信号強度を時刻ｔ（１）から時刻ｔ（Ｎ）の順に並べ、図１０に示すような各距離レンジにおける反射波の信号強度の時間変動を取得する。

ステップＳ１０５において、算出部１５０は、ステップＳ１０４で取得した各距離レンジＲ（１）−Ｒ（Ｎ）の反射波の信号強度の時間変動に対して、フーリエ変換等の周波数解析を施し、反射波の信号強度の時間変動に含まれる周波数成分の強度分布を求める。算出部１５０は、距離レンジＲ（１）−Ｒ（Ｎ）ごとに求めた周波数成分の強度分布から、周波数レンジｆ（１）−ｆ（Ｎ）ごとの信号強度を求める。算出部１５０は、周波数レンジｆ（１）−ｆ（Ｎ）ごとに求めた信号強度を、距離Ｒ（１）から距離Ｒ（Ｎ）の順に並べ、図１１に示すような周波数レンジごとの距離に対する反射波の強度分布を取得する。

ステップＳ１０６において、算出部１５０は、ステップＳ１０５で取得した周波数レンジｆ（１）−ｆ（Ｎ）の強度分布のうち、人物の呼吸周波数０．３から１．０ヘルツに対応する周波数レンジの強度分布を抽出する。算出部１５０は、抽出した周波数レンジにおける反射波の強度分布の絶対値を求めて加算し、人物の呼吸周波数の成分による反射波の強度分布を取得する。算出部１５０は、取得した反射波の強度分布を、検出部１６０に出力する。

ステップＳ１０７において、検出部１６０は、算出部１５０から受け付けた反射波の強度分布の各極大値を取る距離から所定範囲内にある信号強度を積算する。例えば、検出部１６０は、図１２（ａ）に示す強度分布のうち、信号強度がレーダ装置３００から離れるに従って増加する区間Ｌ１ａ，Ｌ１ｂにある信号強度ｙ（Ｒ（ｉ））を、式（１）を用いて積算し、値Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ａ），Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ｂ）をそれぞれ求める。ここで、ｉは正の整数であり、１≦ｉ≦Ｎである。

また、検出部１６０は、図１２に示す強度分布のうち、信号強度がレーダ装置３００に近づくに従って増加する区間Ｌ２ａ，Ｌ２ｂにある信号強度ｙ（Ｒ（ｉ））を、式（２）を用いて積算し、値Ｓ_Ｌ２（Ｌ２ａ），Ｓ_Ｌ２（Ｌ２ｂ）をそれぞれ求める。

検出部１６０は、式（３）に基づいて、距離Ｒ（６），Ｒ（Ｊ）における値Ｓａ，Ｓｂをそれぞれ算出する。
Ｓａ＝Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ａ）＋Ｓ_Ｌ２（Ｌ２ａ） …（３）
Ｓｂ＝Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ｂ）＋Ｓ_Ｌ２（Ｌ２ｂ）
ここで、値Ｓａは、図１２（ａ）に示すように、極大値ｙ（Ｒ（６））に隣接する距離Ｒ（１）の最小値から、極大値ｙ（Ｒ（６））に隣接し区間Ｌ２ａの終端である極小値の位置までの区間Ｌ１ａ＋Ｌ２ａにおける信号強度の積算値である。一方、値Ｓｂは、図１２（ａ）に示すように、極大値ｙ（Ｒ（Ｊ））に隣接し区間Ｌ２ａの始点である極小値の位置から、極大値ｙ（Ｒ（Ｊ））に隣接する距離Ｒ（Ｎ）の最小値までの区間Ｌ１ｂ＋Ｌ２ｂにおける信号強度の積算値である。検出部１６０は、得られた値Ｓａ，Ｓｂを閾値Ｔｈ２と比較する。例えば、図１２（ｂ）に示すように、値Ｓａが閾値Ｔｈ２以上である場合、検出部１６０は、極大値を示す距離Ｒ（６）に位置する反射波を反射した物体を目標物４００として検出する。検出部１６０は、検出結果を表示部１７０に出力する。

ステップＳ１０８において、表示部１７０は、検出した目標物４００が存在するレーダ装置３００からの距離を示す情報等を表示する。

以上、この実施形態では、検出部１６０が、反射波の強度分布の極大値を取る各距離から所定範囲にある反射波の信号強度を積算し、得られた積算結果と閾値Ｔｈ２との比較から、目標物４００からの反射波か反射体４５０からの反射波かを識別する。これにより、レーダ装置３００は、目標物４００からの反射波とともに反射体４５０からの反射波を受信する場合でも、従来と比べて目標物４００を確度高く検出できる。

例えば、レーダ装置３００は、ＵＷＢのパルス信号を建物や瓦礫等に照射することで、建物や瓦礫等に閉じ込められた人物等を目標物４００として確度高く検出できる。また、レーダ装置３００は、例えば、ＵＷＢのパルス信号を建物や部屋等に照射して、一人で暮らしている老人や障害者等を目標物４００として検出し、老人や障害者等の生存状態の確認に用いられてもよい。

また、検出部１６０による積算処理により、目標物４００からの反射波の強度と反射体４５０からの強度との差が明確になる。これにより、閾値Ｔｈ２は、従来と比べて容易に設定することができ、検出部１６０は、反射体４５０を目標物４００として検出してしまう誤検出を低減することができる。

また、算出部１５０は、読み込んだＮ個の反射波の強度分布から、人物の呼吸周波数等、目標物４００が有する周波数特性に応じた周波数成分による反射波の強度分布を算出することで、検出部１６０は、目標物４００をより確度高く検出することができる。

なお、この実施形態では、検出部１６０が、式（１）から式（３）を用いて値Ｓａ，Ｓｂを算出したが、これに限定されない。例えば、検出部１６０は、式（１），（２）の代わりに式（４），（５）を用いて反射波の信号強度の総乗を求めてもよい。すなわち、検出部１６０は、式（４），（５）を用いて、区間Ｌ１ａ，Ｌ１ｂおよび区間Ｌ２ａ，Ｌ２ｂにおける値Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ａ），Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ｂ），Ｓ_Ｌ２（Ｌ２ａ），Ｓ_Ｌ２（Ｌ２ｂ）をそれぞれ求める。

値Ｓ_Ｌ１，Ｓ_Ｌ２を信号強度の総乗とすることで、値Ｓａと値Ｓｂとの差異が、積算処理の場合と比べてより明確になり、閾値Ｔｈ２を従来と比べてより容易に設定することができ、検出部１６０は、目標物４００をより確度高く検出することができる。

なお、この実施形態では、検出部１６０は、信号強度を積算する所定範囲を、区間Ｌ１ａ＋Ｌ２ａおよび区間Ｌ１ｂ＋Ｌ２ｂとしたが、これに限定されない。図１４は、信号強度を積算する所定範囲の別例を示す。

図１４（ａ）では、信号強度を積算する所定範囲を、例えば、図１２（ａ）に示す区間Ｌ１ａ，Ｌ１ｂとする場合を示す。例えば、検出部１６０は、式（１）を用いて、区間Ｌ１ａ，Ｌ１ｂの値Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ａ），Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ｂ）をそれぞれ求め、求めた値Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ａ），Ｓ_Ｌ１（Ｌ１ｂ）を値Ｓａ，Ｓｂとしてもよい。これにより、検出部１６０は、区間Ｌ２ａ，Ｌ２ｂにおける積算処理を省略することで、レーダ装置３００の検出処理の高速化を図ることができる。また、区間Ｌ２ａ，Ｌ２ｂの積算処理が省略されることで、レーダ装置３００に対して目標物４００の後方に存在する反射体４５０からの反射波の値Ｓａ，Ｓｂに対する寄与を低減することができる。そして、値Ｓａ，Ｓｂに対する反射体４５０からの反射波の寄与が低減されたことで、検出部１６０は、値Ｓａ，Ｓｂと閾値Ｔｈ２との比較から、目標物４００をより確度高く検出することができる。

図１４（ｂ）では、信号強度を積算する所定範囲を、例えば、４０から５０センチ等の人物の胴体幅ＬＨ等の検出対象の目標物４００が有する大きさに対応する範囲とする場合を示す。これは、人物等の目標物４００が、コンクリートの壁等の反射体４５０より、より深い内部の位置でレーダ装置３００から照射されたＵＷＢのパルス信号を反射することから、目標物４００からの反射波は、反射体４５０からの反射波より幅広い強度分布を示す。したがって、所定範囲を人物の胴体幅ＬＨとすることで、検出部１６０は、目標物４００をより確度高く検出することができる。

図１４（ｃ）では、信号強度を積算する所定範囲を、例えば、所定値α以上となる区間Ｌｔｈ１，Ｌｔｈ２等とする場合を示す。検出部１６０は、積算処理において、所定値α以上の信号強度の反射波と比べて、ノイズ成分を多く含む所定値αより小さい信号強度の反射波を除外でき、レーダ装置３００から目標物４００までの距離の決定精度を向上させることができる。あるいは、検出部１６０は、例えば、所定値α以上となる各区間Ｌｔｈ１，Ｌｔｈ２等の幅を求め、求めた各区間の幅と人物の胴体幅ＬＨとを比較してもよい。そして、検出部１６０は、区間が人物の胴体幅ＬＨと同等の幅を有する場合、その区間の極大値の距離に位置する反射波を反射した物体を目標物４００として検出する。これにより、検出部１６０は、式（１），（２）等の積算処理や式（４），（５）の総乗処理を省略することができ、検出処理の高速化を図ることができる。

なお、この実施形態では、例えば、距離Ｒ（６）と距離Ｒ（Ｊ）とにおいて極大値を有する反射波の強度分布を示したが、これに限定されない。例えば、検出部１６０は、１つまたは３つ以上の極大値を有する反射波の強度分布から、目標物４００を検出してもよい。ただし、例えば、２以上の極大値が、人物の胴体幅ＬＨや所定値α以上の区間Ｌｔｈ１等内に存在する場合、検出部１６０は、その２以上の極大値の信号強度が、１つの目標物４００や反射体４５０の物体からの反射波と判定し積算処理を行うことが好ましい。

図１５は、複数の極大値が所定範囲内に存在する場合の反射波の強度分布の例を示す。図１５では、反射波の強度分布が、距離Ｒ（６），Ｒ（８）およびＲ（Ｊ）で極大値を示し、距離Ｒ（６）と距離Ｒ（８）との極大値が、例えば、所定値α以上を示す区間Ｌｔｈ１内に存在する場合を示す。検出部１６０は、距離Ｒ（６）と距離Ｒ（８）との極大値が区間Ｌｔｈ１内に存在することから、距離Ｒ（６）と距離Ｒ（８）との信号強度は、１つの目標物４００や反射体４５０の物体からの反射波と判定する。そして、検出部１６０は、距離Ｒ（６）と距離Ｒ（８）との極大値を区別することなく、網掛けで示す区間Ｌｔｈ１内にある反射波の信号強度を積算する。ただし、例えば、図１５に示す強度分布の場合には、距離Ｒ（６）の極大値が距離Ｒ（８）の極大値より大きいことから、検出部１６０は、区間Ｌｔｈ１において積算した強度を距離Ｒ（６）の位置での値とするのが好ましい。このように、検出部１６０は、２つ以上の極大値が所定範囲内に存在する場合、２つ以上の極大値を示す信号強度を、１つの物体からの反射波と判定することで、目標物４００の誤検出を低減できる。

また、検出部１６０は、所定範囲内に存在する２つ以上の極大値を、１つの物体からの反射波と判定し反射波の強度を積算することで、極大値を取る距離ごとに反射波の強度を積算する場合と比べて大きな積算値を取得することができる。これにより、検出部１６０は、極大値に対応する距離ごとに反射波の強度を積算する場合と比べて、目標物４００を見逃してしまう可能性を低減できる。

図１６は、レーダ装置のハードウェア構成の例を示す。なお、図７で示した要素と同様の要素については、同様の符号を付し説明を省略する。

レーダ装置３００は、送信部１１０、送信アンテナ部１１５、受信部１２０、受信アンテナ部１２５、変換部１３０、表示部１７０、プロセッサ２１０、ハードディスク装置２２０、メモリ２３０、光学ドライブ装置２４０および入力部２５０を有する。送信部１１０、受信部１２０、変換部１３０、表示部１７０、プロセッサ２１０、ハードディスク装置２２０、メモリ２３０、光学ドライブ装置２４０および入力部２５０は、バスを介して互いに接続されている。また、送信部１１０および送信アンテナ部１１５は、互いに接続される。また、受信部１２０、受信アンテナ部１２５および変換部１３０は、互いに接続される。なお、受信部１２０と変換部１３０とは、レーダ装置３００に個別に設置されるとしたが、これに限定されない。例えば、変換部１３０は、受信部１２０に組み込まれてもよい。

ハードディスク装置２２０は、例えば、レーダ装置３００のオペレーティングシステムを格納する。また、ハードディスク装置２２０は、図１３に示す検出処理をプロセッサ２１０が実行するための検出プログラム等のアプリケーションプログラムを格納する。なお、検出プログラム等のアプリケーションプログラムは、メモリ２３０に格納されてもよい。

メモリ２３０は、例えば、バッファ部１４０として、５０ミリ秒のデータ長の反射波の受信信号を格納する複数の記憶領域を有する。

また、光学ドライブ装置２４０は、光ディスク等のリムーバブルディスク２４５を装着可能であり、装着したリムーバブルディスク２４５に記憶された情報の読み出しおよび記録を行う。

入力部２５０は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等であり、ユーザからの操作を受け付け、レーダ装置３００に各種設定情報等を入力する。

検出プログラム等のアプリケーションプログラムは、例えば、光ディスク等のリムーバブルディスク２４５に記憶して頒布することができる。例えば、レーダ装置３００は、検出プログラム等のアプリケーションプログラムをリムーバブルディスク２４５から光学ドライブ装置２４０を介して読み出し、ハードディスク装置２２０やメモリ２３０に格納してもよい。また、レーダ装置３００は、例えば、検出プログラム等のアプリケーションプログラムを、インターネット等のネットワークに接続する、内蔵する通信装置を介してダウンロードし、ハードディスク装置２２０やメモリ２３０に格納してもよい。

例えば、プロセッサ２１０は、ハードディスク装置２２０やメモリ２３０等に格納された検出プログラムを実行することにより、図７に示した算出部１５０および検出部１６０の機能を実現する。

以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。

１０，１１０…送信部；２０，１２０…受信部；３０，３０ａ，１６０…検出部；４０，４００…目標物；５０，４５０…反射体；６０，１０５…制御部；７０，１５０…算出部；１００，２００，３００…レーダ装置；１１５…送信アンテナ部；１２５…受信アンテナ部；１３０…変換部；１４０…バッファ部；１４１（１）−１４１（Ｍ）…領域；１７０…表示部；２１０…プロセッサ；２２０…ハードディスク装置；２３０…メモリ；２４０…光学ドライブ装置；２４５…リムーバブルディスク；２５０…入力部

Claims (7)

1. 電磁波を照射する送信部と、
   前記電磁波が照射された物体からの反射波を受信する受信部と、
   前記受信部が受信した前記反射波の強度分布の極大値を取る箇所から所定の範囲内にある前記反射波の強度を積算し、得られた積算結果が所定の閾値以上である場合に、前記反射波を反射した物体を目標物として検出する検出部と、
   を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 請求項１に記載のレーダ装置において、
   前記受信部が受信した前記反射波の強度分布は、前記反射波の強度を時系列に示す情報に含まれることを特徴とするレーダ装置。
3. 請求項２に記載のレーダ装置において、
   第１のタイミングで前記送信部に前記電磁波を照射させ、第２のタイミングで前記受信部に前記反射波を受信させる制御部と、
   前記第１のタイミングおよび前記第２のタイミングの情報と、前記反射波の強度を時系列に示す情報とに基づいて、前記物体の前記レーダ装置からの距離に対する前記反射波の強度分布を算出する算出部と、を備える
   ことを特徴とするレーダ装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置において、
   前記所定の範囲は、前記極大値と前記極大値に対して前記レーダ装置側に隣接する極小値および最小値のいずれかとの間であることを特徴とするレーダ装置。
5. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置において、
   前記所定の範囲は、前記極大値の一方側に隣接する極小値および最小値のいずれかと前記極大値の他方側に隣接する極小値および最小値のいずれかとの間であることを特徴とするレーダ装置。
6. 請求項１または請求項２に記載のレーダ装置において、
   前記所定の範囲は、検出対象の前記目標物が有する大きさに対応した範囲であることを特徴とするレーダ装置。
7. 電磁波を照射する送信部と、前記電磁波が照射された物体からの反射波を受信する受信部と含むレーダ装置から、前記受信部が受信した前記反射波の強度分布を受け付け、
   受け付けた前記反射波の強度分布の極大値を取る箇所から所定の範囲内にある前記反射波の強度を積算し、得られた積算結果が閾値以上である場合に、前記反射波を反射した物体を目標物として検出する、
   ことを特徴とする目標物の検出方法。

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