JP2014214537A - Front attachment structure of small-size dual-armed work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上部旋回体に2つの作業用フロントを取付けてなる小型双腕作業機におけるフロント取付け構造に関する。 The present invention relates to a front mounting structure in a small dual arm working machine in which two working fronts are mounted on an upper swing body.
双腕作業機は、上部旋回体に2本の作業用フロントを備えて構成され、例えば解体作業に用いる場合には、一方の作業用フロントに作業具としてホーク等の把持装置を取付け、他方の作業用フロントにカッタや破砕具を取付ける。そして一方の作業用フロントに取付けた把持装置で解体対象物を把持し、他方の作業用フロントに取付けたカッタまたは破砕具により切断あるいは破砕する。 The double-arm work machine is configured to include two work fronts on the upper swing body. For example, when used for dismantling work, a gripping device such as a hawk is attached to one work front as a work tool, Attach cutters and crushing tools to the work front. Then, the dismantling object is gripped by a gripping device attached to one work front, and cut or crushed by a cutter or a crushing tool attached to the other work front.
このような双腕作業機として、特許文献1に記載のものがある。この特許文献1に記載の双腕作業機は、作業用フロントを取付けるフレームを上部旋回体の前部に前方に突出させて設け、各取付けフレームに設けた縦軸を中心として油圧シリンダにより左右に揺動可能に取付けている。各作業用フロントの揺動用油圧シリンダは、各取付けフレームの左右に相互に離して取付けられている。 There exists a thing of patent document 1 as such a double arm working machine. In the double-arm work machine described in Patent Document 1, a frame for attaching a work front is provided so as to protrude forward at the front part of the upper swing body, and left and right by a hydraulic cylinder with a vertical axis provided on each mounting frame as a center. It is mounted so that it can swing. The hydraulic cylinders for swinging of each work front are attached to the left and right of each mounting frame so as to be separated from each other.
前述のように、従来の双腕作業機においては、上部旋回体に設けた取付けフレームの左右に互いに離して揺動用油圧シリンダを取付けている。しかしながら、建屋内や地下で用いる小型双腕作業機の場合、フロント取付け部のスペースも狭く、その上、フロント取付け部である上部旋回体の前部には、油圧配管等も集約して配置されるため、前述した従来構造ではフロント揺動用油圧シリンダの取付けが困難になり、狭い作業空間で作業する小型双腕作業機の実現が困難となる。 As described above, in the conventional double-arm working machine, the swing hydraulic cylinders are attached to the left and right of the mounting frame provided on the upper swing body. However, in the case of a small double-arm work machine used in a building or underground, the space for the front mounting part is narrow, and in addition, hydraulic piping and the like are also arranged at the front part of the upper swing body that is the front mounting part. For this reason, the conventional structure described above makes it difficult to mount the hydraulic cylinder for swinging the front, and it is difficult to realize a small double-arm working machine that works in a narrow work space.
本発明は、上記問題点に鑑み、フロント揺動用油圧シリンダをコンパクトにかつ容易に設置することができ、作業機をより小型に構成できる小型双腕作業機のフロント取付け構造を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a front mounting structure for a small two-arm work machine in which a front swing hydraulic cylinder can be installed compactly and easily, and the work machine can be configured more compactly. And
請求項1の小型双腕作業機のフロント取付け構造は、上部旋回体の前部に設けたフロント取付けフレームに、左右にフロント取付け部を有するブラケットを設け、
前記ブラケットの上部の左右に、左右の作業用フロントをそれぞれ左右方向に揺動可能に取付け、
前記ブラケットの上部に、左右の作業用フロントをそれぞれ揺動させる油圧シリンダを、横向きにかつ前後に隣接させて取付けたことを特徴とする。
In the front mounting structure for a small dual-arm working machine according to claim 1, brackets having front mounting portions on the left and right sides are provided on the front mounting frame provided at the front of the upper swing body,
The left and right work fronts are attached to the left and right of the upper part of the bracket so as to be swingable in the left and right directions,
A hydraulic cylinder for swinging the left and right working fronts is attached to the upper part of the bracket in a lateral direction and adjacent to the front and rear.
請求項2の小型双腕作業機のフロント取付け構造は、請求項1に記載の小型双腕作業機のフロント取付け構造において、
前記フロント取付けフレームに前記ブラケットをピンより取付ける構造とし、
前記ピンより、前記作業用フロントを前記ブラケットに起伏可能に取付けるピンの位置を高くしたことを特徴とする。
The front mounting structure for a small double arm working machine according to
The bracket is attached to the front mounting frame from a pin,
The position of the pin which attaches the working front to the bracket so that it can be raised and lowered is made higher than the pin.
請求項3の小型双腕作業機のフロント取付け構造は、請求項2に記載の小型双腕作業機のフロント取付け構造において、
前記フロント取付けフレームに前記ブラケットを取付けるピンを縦並びに配置する2本のピンにより構成したことを特徴とする。
The front mounting structure for a small double arm working machine according to
The pin for attaching the bracket to the front mounting frame is constituted by two pins arranged vertically.
請求項1の発明によれば、左右の作業用フロントをそれぞれ揺動させる油圧シリンダを、ブラケット上で横向きに、かつ前後に隣接させて取付けたので、油圧シリンダの設置スペースを狭くすることができる。また、油圧シリンダを横向きに取付けたので、ブラケットの前後長を短くすることができる。このため、全長が短い双腕作業機を実現させることができるので、建屋内や地下空間等における狭い作業空間で小回りのきく小型の双腕作業機を実現することができる。 According to the first aspect of the present invention, since the hydraulic cylinders that respectively swing the left and right working fronts are mounted sideways on the bracket and adjacent to the front and rear, the installation space for the hydraulic cylinders can be reduced. . Further, since the hydraulic cylinder is mounted sideways, the front and rear length of the bracket can be shortened. For this reason, since a double-arm work machine with a short overall length can be realized, it is possible to realize a small double-arm work machine that can be turned in a narrow work space such as in a building or underground space.
請求項2の発明によれば、左右の作業用フロントをブラケットに起伏可能に取付けるピンを、フロント取付けフレームにブラケットを取付けるピンより高い位置に設定したので、作業用フロントをブラケットに取付けるピンより下方に多関節構造の作業用フロントの格納空間を確保することができる。このため、作業用フロントを低い位置で折り畳んだ低い姿勢で走行させることが可能となり、狭い空間での移動が行え、また、作業時には、作業フロントの到達高さを高くすることができるため十分な作業高さを確保でき、作業に好適な双腕作業機を実現できる。また、作業用フロントが折り畳むように曲げられるため、作業用フロントを含めた作業機の全長を短くでき、さらに前方向での最小作業半径も小さくできるため、狭い作業スペースでの作業、走行が可能となり、小回りが利く双腕作業機が実現できる。 According to the second aspect of the present invention, the pins for attaching the left and right working fronts to the brackets are set higher than the pins for attaching the brackets to the front mounting frame. In addition, it is possible to secure a storage space for a multi-joint work front. For this reason, it is possible to run the work front in a low position folded at a low position, it is possible to move in a narrow space, and at the time of work it is sufficient because the reach height of the work front can be increased A working height can be secured and a double-arm working machine suitable for work can be realized. In addition, since the work front is bent so that it can be folded, the overall length of the work implement including the work front can be shortened, and the minimum working radius in the forward direction can be reduced, allowing work and travel in a narrow work space. Thus, a double-arm work machine with a small turn can be realized.
請求項3の発明によれば、フロント取付けフレームにブラケットを取付けるピンを、縦並びに配置したので、フロント取付けフレームおよびブラケットの前後幅を狭くすることが可能となり、前後長がさらに短い小型双腕作業機を実現することができる。
According to the invention of
図1は本発明の一実施の形態を示す双腕作業機の側面図、図2はその平面図である。この実施の形態の双腕作業機は無線操作によって制御されるものについて示している。1は履帯式下部走行体、2はこの下部走行体1上に旋回装置3を介して設置した上部旋回体である。上部旋回体2は旋回フレーム2a上に建屋4を設置し、建屋4内にエンジンや油圧ポンプ等を含むパワーユニット5やコントロール弁(図示せず)等を搭載して構成される。建屋4上にはオペレータが持つ送信機(図示せず)からの操作信号を受けて走行、旋回、フロント操作を行なう受信機付きコントローラ6が搭載される。7は下部走行体1のフレームに上下動可能に取付けた排土板である。
FIG. 1 is a side view of a double-arm working machine showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view thereof. The double-arm working machine of this embodiment is shown as being controlled by wireless operation. 1 is a crawler type lower traveling body, and 2 is an upper revolving body installed on the lower traveling body 1 via a revolving
9は旋回フレーム2aの前部に旋回フレーム2aと一体に設けたフロント取付けフレームである。図3、図4の斜視図に示すように、このフロント取付けフレーム9は、旋回フレーム2aに含まれる左右の縦板2b,2bの前部を上方に立ち上げて形成されている。
11はこれらのフロント取付けフレーム9,9に取付けられるフロント取付け用ブラケットである。図5に示すように、このブラケット11は、2枚の脚板11aを有し、これらの脚板11aにそれぞれ上下にピン孔11b、11bを有する。図3に示すように、このブラケット11の2枚の脚板11a,11aは、フロント取付けフレーム9,9間に挿入され、上下2本のピン12,12をフロント取付けフレーム9のピン孔9a,9aとブラケット11のピン孔11b,11bに挿着してブラケット11がフロント取付けフレーム9,9に取付けられる。
図5に示すように、ブラケット11の上部には左右に長くボックス状に形成されたフロント取付け部11cを有し、その左右の端部に円筒状の軸受13A,13Bが固着されている。14A,14Bはそれぞれ左右の作業用フロント15A,15B(図3参照)をそれぞれ左右に揺動可能に取付ける揺動ブラケットである。これらの揺動ブラケット14A,14Bは、これらに取付けた縦軸16A,16Bを軸受13A,13Bに回動可能に内嵌することにより、ブラケット11に左右に揺動可能に取付けられる。
As shown in FIG. 5, the
図5において、18A,18Bはそれぞれ左右の作業用フロント15A,15Bを揺動させる油圧シリンダである。19はシリンダ取付け板であり、このシリンダ取付け板19は、ブラケット11のフロント取付け部11cの上面にこの上面と間隔を有して固定される。油圧シリンダ18A,18Bの一端は、フロント取付け部11cとシリンダ取付け板19との間に取付けたピン20A,20Bにより、ブラケット11に連結される。油圧シリンダ18A,18Bの他端は、揺動ブラケット14A,14Bにそれぞれ固着した平行板状の連結部21A,21Bにピン22A,22Bにより連結される。したがって、油圧シリンダ18A,18Bの伸縮により、揺動ブラケット14A,14Bが左右に揺動する。
In FIG. 5, 18A and 18B are hydraulic cylinders that swing the left and right working
油圧シリンダ18A,18Bは、左右の幅方向に対してやや傾斜させて横向きに取付けられると共に、油圧シリンダ18A,18Bは前後に隣接させて取付けられる。
The
図1〜図3に示すように、左右の作業用フロント15A,15Bは、ブーム24A,24Bとアーム26A,26Bとを有する多関節構造を有する。ブーム24A,24Bは、揺動ブラケット14A,14Bにそれぞれピン23A,23Bにより起伏可能に取付けられる。アーム26A,26Bは、それぞれブーム24A,24Bに対してピン25A,25Bにより回動可能に連結される。ブーム24A,24Bをそれぞれ起伏させる油圧シリンダ27A.27Bは、各一端をそれぞれ揺動ブラケット14A,14Bにそれぞれピン28A,28Bにより連結し、他端をそれぞれピン29A,29Bによりブーム24A,24Bに連結して取付けられる。30A,30Bはブーム24A,24Bに対してアーム26A,26Bを回動させる油圧シリンダである。
As shown in FIGS. 1 to 3, the left and right working
31A,31Bはそれぞれアーム26A,26Bの先端にピン32A,32Bを中心として油圧シリンダ33A,33Bにより回動可能に取付けられた作業具取付け用のブラケットである。この例では解体を行なうため、図1に示すように一方のブラケット31Aに旋回装置34を介してカッタ35を取付けており、他方には例えばホーク等の把持具(図示せず)が取付けられる。解体を行なう場合、カッタ35の代わりに高速回転カッタが取付ける場合もある。その他、作業目的に応じた作業具が作業具取付け用のブラケット31A,31Bに取付けられる。
36A,36Bはそれぞれ左右の作業用フロント15A,15Bの油圧式アクチュエータ(油圧シリンダ27A,27B,30A,30B,33A,33Bおよび旋回装置34や作業具をそれぞれ作動させる不図示の油圧式アクチュエータ)に作動油を供給する油圧ホースを収容した可撓性を有する筒状カバーである。37は旋回フレーム2aの前部に取付けられた回転式継手であり、カバー36A,36B内の油圧ホースの基端部が接続されるものである。これらのカバー36A,36B、すなわち作業用フロント15A,15Bの油圧式アクチュエータに作動油を供給する油圧ホースを、作業用フロント15A,15Bの内側すなわち相互の対向面に取付けている。
36A and 36B are hydraulic actuators for the left and right working
このように、カバー36A,36Bに収容される油圧ホースを作業用フロント15A,15Bの内側に取付ける理由は、油圧ホースの作業中における損傷を防止するためである。すなわち、旋回装置3の作動により上部旋回体2を旋回させる際や、作業用フロント15A,15Bを左右に揺動させるかあるいは上方に動かした際に、作業用フロント15A,15Bに添設する油圧ホースが障害物に衝突して損傷することを防止するためである。また、回転式継手37を用いて作業用フロント15A,15Bに添設する油圧ホースを接続することにより、油圧ホースに捻れ等により過大な力が作用することを防ぎ、油圧ホースの損傷防止を図っている。
Thus, the reason for attaching the hydraulic hoses accommodated in the
図6において、39は作業用フロント15Aの左右の揺動角を検出する揺動角検出センサであり、この揺動角センサ39は揺動ブラケット14Aの縦軸16A上に縦軸16Aと同心に取付けられている。また、40は作業用フロント15Aのブーム24Aの起伏角を検出するブーム角度センサ、41はブーム24Aに対するアーム26Aの角度を検出するアーム角度センサである。これらの角度センサ40,41はブーム24Aのフート部の背面に取付けられている。
In FIG. 6,
なお、アーム角度センサ41は、図1に示すように、その検出レバー41aを、ブーム24Aの側面に軸42を中心として回動可能に取付けた中継リンク43の一端にロッド44により連結し、中継リンク43の他端を、ロッド45によりアーム26Aにより連結している。作業用フロント15Bにも同様の構造で角度センサ39,40,41が取付けられる。
As shown in FIG. 1, the
小型双腕作業機の場合、ピン23A、25Aの近傍の狭いスペースに角度センサを設置する場合に比較し、この実施の形態で示すように、ブーム角度センサ40やアーム角度センサ41を図1に示すようにブーム24Aのフート部の背面に取付けることにより、角度センサ40,41を容易に設置することが可能となる。
In the case of a small dual-arm work machine, as shown in this embodiment, the
上述のように、この実施の形態においては、左右の作業用フロント15A,15Bをそれぞれ揺動させる油圧シリンダ18A,18Bを、ブラケット11上で横向きに、かつ前後に隣接させて取付けたので、油圧シリンダ18A,18Bの設置スペースを狭くすることができる。また、油圧シリンダ18A,18Bを横向きに取付けたので、ブラケット11の前後長を短くすることができる。このため、全長が短い双腕作業機を実現させることができるので、建屋内や地下空間等における狭い作業空間で小回りのきく小型の双腕作業機を実現することができる。
As described above, in this embodiment, the
さらにこの実施の形態によれば、左右の作業用フロント15A,15Bをブラケット11に起伏可能に取付けるピン23A,23Bを、フロント取付けフレーム9にブラケット11を取付けるピン12より高い位置に設定したので、ピン23A,23Bより下方に多関節構造の作業用フロント15A,15Bの格納空間を確保することができる。このため、図7に示すように、多関節構造の作業用フロント15A,15Bを低い位置で折り畳むようにした低い姿勢で走行、旋回させることが可能となり、フロント高さを低くして狭小な場所、空間での移動が可能になり、さらに作業時には、作業用フロントを高い位置まで到達させることができ、作業高さを十分確保した作業に好適な双腕作業機を実現できる。
Further, according to this embodiment, the
また、作業用フロント15A,15Bが折り畳むように曲げられるため、作業用フロントを含めた作業機の全長を短くした状態で走行することができ、狭い作業スペースでも小回りが利く双腕作業機が実現できる。
In addition, since the
また、フロント取付けフレーム9にブラケット11を取付ける2本のピン12,12を縦に配置したので、フロント取付けフレーム9およびブラケット11の前後幅を狭くすることが可能となり、より前後長が短い最小作業半径の小さい小型双腕作業機を実現することができる
In addition, since the two
上記実施の形態においては、動力源がエンジンである場合について説明したが、動力源が電動機で被駆動回転体が油圧ポンプである場合にも本発明を適用することができる。また、本発明は、無線操作式等の遠隔操作式の双腕作業機のみならず、運転席を有する双腕作業機にも適用できる。その他、上記の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更、付加が可能である。 Although the case where the power source is an engine has been described in the above embodiment, the present invention can also be applied to a case where the power source is an electric motor and the driven rotating body is a hydraulic pump. In addition, the present invention can be applied not only to a remotely operated double-arm work machine such as a wireless operation type but also to a double-arm work machine having a driver's seat. In addition, the present invention is not limited to the above embodiment, and various changes and additions can be made without departing from the scope of the present invention.
1:履帯式下部走行体、2:上部旋回体、2a:旋回フレーム、3:旋回装置、4:建屋、5:パワーユニット、6:コントローラ、9:フロント取付けフレーム、11:フロント取付け用ブラケット、12:ピン、13A,13B:軸受、14A,14B:揺動ブラケット、15A,15B:作業用フロント、18A,18B:揺動用油圧シリンダ、23A,23B:ピン 1: crawler type lower traveling body, 2: upper turning body, 2a: turning frame, 3: turning device, 4: building, 5: power unit, 6: controller, 9: front mounting frame, 11: front mounting bracket, 12 : Pin, 13A, 13B: Bearing, 14A, 14B: Swing bracket, 15A, 15B: Work front, 18A, 18B: Swing hydraulic cylinder, 23A, 23B: Pin
Claims (3)
前記ブラケットの上部の左右に、左右の作業用フロントをそれぞれ左右方向に揺動可能に取付け、
前記ブラケットの上部に、左右の作業用フロントをそれぞれ揺動させる油圧シリンダを、横向きにかつ前後に隣接させて取付けたことを特徴とする小型双腕作業機のフロント取付け構造。 A bracket having front mounting portions on the left and right sides is provided on the front mounting frame provided at the front of the upper swing body.
The left and right work fronts are attached to the left and right of the upper part of the bracket so as to be swingable in the left and right directions,
A front mounting structure for a small dual-arm working machine, wherein hydraulic cylinders for swinging left and right working fronts are mounted on the upper part of the bracket in a lateral direction and adjacent to each other in the front-rear direction.
前記フロント取付けフレームに前記ブラケットをピンより取付ける構造とし、
前記ピンより、前記作業用フロントを前記ブラケットに起伏可能に取付けるピンの位置を高くしたことを特徴とする小型双腕作業機のフロント取付け構造。 In the front mounting structure of the small double arm working machine according to claim 1,
The bracket is attached to the front mounting frame from a pin,
A front mounting structure for a small double-arm working machine, wherein the position of the pin for mounting the working front to the bracket so as to be raised and lowered is made higher than the pin.
前記フロント取付けフレームに前記ブラケットを取付けるピンを縦並びに配置する2本のピンにより構成したことを特徴とする小型双腕作業機のフロント取付け構造。 In the front mounting structure of the small double-arm working machine according to claim 2,
2. A front mounting structure for a small dual-arm working machine, wherein the front mounting frame is composed of two pins that vertically arrange pins for attaching the bracket.
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