JP6899800B2

JP6899800B2 - Work platform

Info

Publication number: JP6899800B2
Application number: JP2018119979A
Authority: JP
Inventors: 石川　淳一; 石川　　淳一; 平岡　実; 実平岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2018-06-25
Publication date: 2021-07-07
Anticipated expiration: 2038-06-25
Also published as: JP2020001441A

Description

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成され、走行車輪は電動モータにより各別に回転駆動するようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, four traveling wheels are supported on the vehicle body via a link mechanism that has two joints and can be bent and extended, and the link mechanism is configured to be able to bend and extend by the driving force of an electric motor. Some wheels are rotationally driven by an electric motor (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−１４２３４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-142347

上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。しかし、上記従来構成では、凹凸の多い不整地を走行する際に、例えば、いずれかの走行車輪が凹部に入り込み、空回りしたような場合であってもリンク機構はそのままを姿勢を維持するので、その他の走行車輪によって車体を支持して、当該走行車輪は空回り状態が長く続く等の不利な面があり、改善の余地がある。 The wheel support structure in the conventional configuration makes it possible to maintain the vehicle body in an appropriate posture while bending and stretching the link mechanism even if the traveling road surface is uneven. However, in the above-mentioned conventional configuration, when traveling on uneven terrain with many irregularities, for example, even if one of the traveling wheels enters the recess and runs idle, the link mechanism maintains the posture as it is. The vehicle body is supported by other traveling wheels, and the traveling wheels have disadvantages such as a long idling state, and there is room for improvement.

そこで、車両本体が適正な姿勢を維持しながら凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、複数の走行車輪が良好な接地駆動状態を確保することが可能な作業車が要望されていた。 Therefore, there has been a demand for a work vehicle capable of ensuring a good ground contact drive state with a plurality of traveling wheels even when the vehicle body maintains an appropriate posture and travels on a work area with many irregularities. ..

本発明に係る作業車の特徴構成は、
車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する昇降支持機構と、
複数の前記昇降支持機構の姿勢を各別に変更操作可能な複数の姿勢変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、
前記車両本体の前後左右の傾きを検知する傾き検知手段と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の前記走行車輪のそれぞれが空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段は、
前記空転状態検出手段によって前記走行車輪が空転状態であることが検出されると、前記昇降支持機構が空転状態であることが検出された当該走行車輪を下降させるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御し、
前記傾き検知手段の検知結果に基づいて前記車両本体の姿勢が目標の姿勢となるように前記姿勢変更操作手段の動作を制御する点にある。 The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is
Multiple running wheels located on the left and right sides of the vehicle body, respectively,
A plurality of traveling drive devices that separately drive each of the plurality of traveling wheels,
An elevating support mechanism that supports the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to elevate and elevate separately.
A plurality of posture changing operation means capable of changing the postures of the plurality of elevating support mechanisms separately,
A control means for controlling the operation of the posture change operation means and
An inclination detecting means for detecting the inclination of the vehicle body in the front-rear direction and the left-right direction,
A slip state detecting means for detecting whether or not each of the plurality of traveling wheels located on the left and right sides of the vehicle body is in a slip state is provided.
The control means
When the traveling wheel is detected to be in the idling state by the idling state detecting means, the posture changing operating means is operated so as to lower the traveling wheel for which the elevating support mechanism is detected to be in the idling state. Control and
The point is to control the operation of the posture changing operation means so that the posture of the vehicle body becomes the target posture based on the detection result of the tilt detecting means.

本発明によれば、昇降支持機構によって複数の走行車輪を各別に車両本体に対して昇降させることにより、不整地等のように凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持する状態で走行することができる。そして、複数の走行駆動装置によって複数の走行車輪を各別に駆動しながら、凹凸の多い作業地を走行しているときに、空転状態検出手段によって走行車輪が空転状態であることが検出されると、当該走行車輪を下降させるように姿勢変更操作手段の作動が制御される。 According to the present invention, by raising and lowering a plurality of traveling wheels separately with respect to the vehicle body by the elevating support mechanism, the vehicle body can move even when traveling on a work area having many irregularities such as rough terrain. It is possible to drive while maintaining an appropriate posture. Then, when the vehicle is traveling on a work site having many irregularities while driving the plurality of traveling wheels separately by the plurality of traveling driving devices, the idling state detecting means detects that the traveling wheels are in the idling state. , The operation of the posture change operating means is controlled so as to lower the traveling wheel.

走行車輪が空転している状態というのは、例えば、走行車輪が地面上の凹部に入り込み、浮き上がった状態となっていたり、あるいは、走行車輪が接地しているものの滑りやすい路面であって空回りしている状態であること等が考えられる。そこで、このような場合には、走行車輪を下降させて駆動力を伝えられる程度に地面に接地させる。その結果、車両本体が適正な姿勢を維持しながら凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、走行車輪が空回りする状態が続くことを未然に回避して良好な接地駆動状態を確保することができる。 The state in which the running wheel is idling means, for example, that the running wheel has entered a recess on the ground and is in a floating state, or that the running wheel is in contact with the ground but is slippery and spins idle. It is conceivable that the wheel is in a state of being. Therefore, in such a case, the traveling wheel is lowered to touch the ground to the extent that the driving force can be transmitted. As a result, even when the vehicle body maintains an appropriate posture and travels on a work site with many irregularities, it is possible to prevent the traveling wheels from continuing to idle and ensure a good ground contact drive state. be able to.

本発明においては、
前記昇降支持機構は、一端部が前記車両本体に支持された第一リンクと、その第一リンクの他端部に一端部が連結されるとともに反対側の揺動端部に前記走行車輪を支持した第二リンクと、を備え、かつ、前記第一リンクの他端部と前記第二リンクの一端部とが水平方向に沿う横軸心回りで相対回動可能に連結された屈折リンク機構によって構成され、
前記姿勢変更操作手段が、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダと、を備える伸縮シリンダによって構成され、
前記走行駆動装置が油圧モータにて構成され、
前記空転状態検出手段に、前記油圧モータにおける作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出情報に基づいて、前記内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、前記走行車輪が前記空転状態であると判別し、かつ、前記内部圧力が前記設定値を上回ると、前記空転状態が解消されたと判別する判別手段と、が備えられ、
前記制御手段は、前記空転状態検出手段によって前記走行車輪が前記空転状態であることが検出されると、前記昇降支持機構が当該走行車輪を下降させるとともに、前記空転状態の解消が検出されると、前記昇降支持機構による前記走行車輪の下降を停止するように前記姿勢変更操作手段の作動を制御するものであると好適である。 In the present invention
In the elevating support mechanism, one end is connected to a first link whose one end is supported by the vehicle body, and one end is connected to the other end of the first link, and the traveling wheel is supported by a swinging end on the opposite side. By a refraction link mechanism provided with the second link, and the other end of the first link and one end of the second link are connected so as to be relatively rotatable around the horizontal axis along the horizontal direction. Configured
The attitude changing operating means is a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. Consists of a telescopic cylinder with and
The traveling drive device is composed of a hydraulic motor.
When the idling state detecting means has a pressure sensor that detects the internal pressure of the hydraulic oil supply path in the hydraulic motor and the internal pressure falls below a preset set value based on the detection information of the pressure sensor, determines that the running wheel is in the idle state, and, when the internal pressure exceeds the set value, a determination means for determining said idle state is canceled, is provided,
When the control means detects that the traveling wheel is in the idling state by the idling state detecting means, the elevating support mechanism lowers the traveling wheel and detects that the idling state is eliminated. It is preferable that the operation of the posture change operating means is controlled so as to stop the descent of the traveling wheel by the elevating support mechanism.

本構成によれば、油圧モータにより走行車輪が駆動される。油圧モータは電動モータに比べて耐水性や耐塵性に優れており、例えば、走行に伴って発生する土埃や作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く存在する作業環境であっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。 According to this configuration, the traveling wheels are driven by the hydraulic motor. Hydraulic motors are superior in water resistance and dust resistance to electric motors. For example, even in a work environment where there is a large amount of fine dust such as dust generated during running and floating dust generated from crops. As a result, there is little risk of adverse effects and malfunctions.

油圧モータで駆動する構成であれば、走行車輪が空回りしていると、作動油供給路の内部圧力が適正な駆動状態に比べて低下する。そこで、そのことを利用して、圧力センサによって検出される内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、空転していると判別する。 In the case of a configuration driven by a hydraulic motor, if the traveling wheels are idling, the internal pressure of the hydraulic oil supply path is lower than that in the proper driving state. Therefore, by utilizing this, when the internal pressure detected by the pressure sensor falls below a preset set value, it is determined that the pressure is idling.

従って、細かな塵埃や水分等が降りかかることがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれが少なく、空転状態であることも容易に検出できるものとなる。 Therefore, even if fine dust, moisture, or the like may fall on the surface, there is little possibility that it will be adversely affected and cause malfunction, etc., and it is possible to easily detect the idling state.

本発明においては、前記走行駆動装置の駆動速度を検出する駆動速度検出手段と、前記車両本体の実走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記駆動速度検出手段にて検出される前記走行駆動装置の駆動速度が、前記走行速度検出手段にて検出される前記実走行速度よりも設定量以上高速になると、前記走行車輪が空転状態であると判別する判別手段とにより、前記空転状態検出手段が構成されていると好適である。 In the present invention, the driving speed detecting means for detecting the driving speed of the traveling driving device, the traveling speed detecting means for detecting the actual traveling speed of the vehicle body, and the traveling drive detected by the driving speed detecting means. When the driving speed of the device becomes higher than the actual traveling speed detected by the traveling speed detecting means by a set amount or more, the idling state detecting means by the determining means for determining that the traveling wheel is in the idling state. Is preferably configured.

本構成によれば、走行駆動装置の駆動速度が車両本体の実走行速度よりも大きければ、走行車輪が空転しているおそれが大である。そこで、駆動速度検出手段と走行速度検出手段とにより、駆動速度と実走行速度を検出して、駆動速度が実走行速度より設定量以上高速であれば、その走行駆動装置により駆動されている走行車輪が空転していると判別することができる。 According to this configuration, if the driving speed of the traveling driving device is higher than the actual traveling speed of the vehicle body, there is a high possibility that the traveling wheels are idling. Therefore, the driving speed detecting means and the traveling speed detecting means detect the driving speed and the actual traveling speed, and if the driving speed is higher than the actual traveling speed by a set amount or more, the traveling driven by the traveling driving device is performed. It can be determined that the wheels are idling.

従って、走行車輪と車両本体の実際の速度を比較することで、走行車輪が空転状態であるか否かを確実に検出することができる。 Therefore, by comparing the actual speeds of the traveling wheels and the vehicle body, it is possible to reliably detect whether or not the traveling wheels are in an idling state.

作業車の全体側面図である。It is an overall side view of a work platform. 作業車の全体平面図である。It is the whole plan view of the work vehicle. 屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of the refraction link mechanism. 屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of the refraction link mechanism. 旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the left-turning state by a turning mechanism. 旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the right-handed turning state by a turning mechanism. 制御ブロック図である。It is a control block diagram. 外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。It is a side view when the mounting state of the exterior frame is changed. 外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。It is a side view when the mounting state of the exterior frame is changed.

以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the work platform according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。 Figures 1 and 2 show the work vehicle according to the present invention. In this embodiment, when defining the front-rear direction of the vehicle body, it is defined along the vehicle body traveling direction, and when defining the left-right direction of the vehicle body, the left and right are defined in the state of being viewed in the vehicle traveling direction. That is, the direction indicated by the reference numeral (A) in FIG. 1 is the vehicle body front-rear direction, and the direction indicated by the reference numeral (B) in FIG. 2 is the vehicle body left-right direction.

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する昇降支持機構としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の走行駆動装置としての油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes a vehicle body 1 having a substantially rectangular shape in a plan view that supports the entire vehicle, a plurality of (specifically, four) traveling wheels 2, and a plurality of traveling wheels. A plurality of auxiliary wheels 3 provided corresponding to each of the two, a refracting link mechanism 4 as an elevating support mechanism for supporting the plurality of traveling wheels 2 to the vehicle body 1 so as to be able to change the position separately, and a refracting link mechanism 4. A hydraulically driven attitude changing operating means 5 capable of changing the vehicle and a hydraulic motor 6 as a plurality of traveling driving devices for separately driving a plurality of traveling wheels 2 are provided. Each of the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, and the auxiliary wheel 3 is provided on each of the front and rear sides of the vehicle body 1, one pair on each side.

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。そして、油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台８とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。 The vehicle body 1 is supplied with a rectangular frame-shaped body frame 7 that supports the entire body, a hydraulic supply source 8 that sends hydraulic oil toward the posture change operating means 5, and a posture change operating means 5 from the hydraulic supply source 8. A valve mechanism 9 for controlling the hydraulic oil is provided. Although not described in detail, the hydraulic supply source 8 includes an engine and a hydraulic pump driven by the engine, and they are integrally connected to each other. The flood control supply source 8 is mounted and supported by a support base 10 connected to the lower side of the vehicle body frame 7, and is provided in a state of being located in the lower abdomen of the vehicle body 1. The hydraulic supply source 8 sends and supplies hydraulic oil to the attitude change operating means 5 via the valve mechanism 9 by a hydraulic pump driven by an engine. Then, although not shown, by removing the support base 10 from the vehicle body frame 7, the hydraulic supply source 8 and the support base 8 are integrally slid laterally from the vehicle body 1 in a connected state. It can be removed, and by attaching the support base 10 to the vehicle body frame 7 again, it can be attached by sliding it sideways.

弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。 The valve mechanism 9 is provided in a state of being mounted and supported on the upper side of the vehicle body frame 7, and includes a plurality of hydraulic control valves 11 for supplying / discharging hydraulic oil to the posture changing operating means 5 or adjusting the flow rate. The upper part of the valve mechanism 9 is covered with the storage case 12. A control device 13 for controlling the operation of the valve mechanism 9 is provided on the upper side of the storage case 12.

車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。 On the upper side of the vehicle body frame 7, for example, an exterior frame 14 for protecting a valve mechanism 9 stored in the storage case 12, a control device 13 provided above, and the like when the vehicle body 1 falls over is provided. Has been done. The exterior frame 14 is provided on both front and rear sides, and has a rod-shaped body bent in a substantially U shape in a plan view and a substantially L shape in a side view, and has a front end portion and a rear portion of the vehicle body frame 7. Both left and right ends are attached and fixed to the ends. The front and rear exterior frames 14 are provided so that their upper sides are close to each other, and have a shape that covers the outer peripheral side of the valve mechanism 9, the control device 13, and the like.

図８に示すように、前後の外装フレーム１４を夫々、上部側が前後方向外方側に向かうように取付け、その上方に前後方向に幅広の載置板を取り付けると、荷物搬送用の台車として利用することができる。又、図９に示すように、外装フレーム１４を上部側が前後方向一方側に向かうように取り付けることにより、外装フレーム１４を作業者が手で握るための把手として利用することができる。 As shown in FIG. 8, when the front and rear exterior frames 14 are attached so that the upper side faces the outward side in the front-rear direction and a wide mounting plate is attached above the front and rear exterior frames 14, it can be used as a trolley for carrying luggage. can do. Further, as shown in FIG. 9, by attaching the exterior frame 14 so that the upper side faces one side in the front-rear direction, the exterior frame 14 can be used as a handle for the operator to hold by hand.

次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持されている。 Next, a support structure for supporting the traveling wheel 2 on the vehicle body 1 will be described.
A plurality of (specifically, four) traveling wheels 2 are supported by the refraction link mechanism 4 so as to be vertically movable with respect to the vehicle body 1. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported by the vehicle body frame 7 around the vertical axis core Y via the swivel mechanism 16.

旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。 The swivel mechanism 16 is connected to the car body frame 7 and has a car body side support portion 17 (see FIGS. 3 and 4) that rotatably supports the refraction link mechanism 4 and a swivel link mechanism 4 for swiveling operation. A hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a swivel cylinder) 18 is provided.

説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the vehicle body side support portion 17 is lateral to a pair of upper and lower square tubular front-rear facing frame bodies 19 provided at lateral locations in the vehicle body frame 7. A connecting member 20 that is fitted and engaged while being sandwiched from the outside and is detachably bolted, an outer pivot bracket 21 located at a location on the outer side of the connecting member 20 in the front-rear direction of the vehicle body, and a connecting member. The rotation support shaft 23 includes an inner side pivot bracket 22 located at an inner side portion in the vehicle body front-rear direction of the vehicle body 20 and a vertical rotation support shaft 23 supported by the outer side pivot bracket 21. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported around the axis Y of the above.

屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。 The refraction link mechanism 4 has a base end portion 24 which is supported by a vehicle body side support portion 17 rotatably around the vertical axis core Y in a state where the vertical position is fixed, and one end portion is a base end portion 24. The first link 25 is rotatably supported around the horizontal axis X1 at the lower part of the above, and one end is rotatably supported around the horizontal axis X2 at the other end of the first link 25 and the other end. Is provided with a second link 26 on which the traveling wheel 2 is supported.

説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。 To add an explanation, the base end portion 24 is provided in a rectangular frame shape in a plan view, and is rotatable around the vertical axis core Y via the rotary support shaft 23 at a portion deviated inward in the width direction of the vehicle body. It is supported by the outer side pivot bracket 21 of the vehicle body side support portion 17. One end of the swivel cylinder 18 is rotatably connected to the inner pivot bracket 22, and the other end is laterally displaced with respect to the rotary support shaft 23 at the base end 24. It is rotatably connected.

基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。 A support shaft 27 provided on one end side of the first link 25 is rotatably erected and supported over both left and right sides of the base end portion 24, and the first link 25 is a support shaft with respect to the lower portion of the base end portion 24. It is rotatably connected around the axis of 27.

図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。 As shown in FIG. 4, the first link 25 has a proximal end side arm portion 25b and an other end side arm portion 25a. At one end side of the first link 25, a base end side arm portion 25b extending diagonally upward and outward is integrally formed. At the other end side of the first link 25, the other end side arm portion 25a extending diagonally upward and outward is integrally formed.

図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。 As shown in FIG. 3, the second link 26 includes a pair of left and right strip-shaped plate bodies 26a and 26b, and is formed in a bifurcated shape in a plan view. A pair of plate bodies 26a and 26b are spaced apart from each other at the connection points of the second link 26 with respect to the first link 25. A connecting support shaft 28 for connecting to the first link 25 is rotatably supported in a region sandwiched between the pair of plate bodies 26a and 26b. The traveling wheel 2 is supported at the swinging side end portion of the second link 26 on the side opposite to the connection portion with respect to the first link 25. As shown in FIG. 4, the swing-side end portion of the second link 26 is formed with an L-shaped extension portion 26A extending in a substantially L-shape in a direction away from the vehicle body 1, and the L-shaped extension portion 26A is formed. The traveling wheel 2 is supported at the end on the extension side.

図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。 As shown in FIG. 2, the traveling wheel 2 is supported in a state of being located on the lateral side of the vehicle body in the left-right direction with respect to the refraction link mechanism 4. Specifically, it is supported at the swing-side end of the second link 26 in a state of being located on the outer side of the vehicle body in the left-right direction. The hydraulic motor 6 is supported at the swing-side end of the second link 26 in a state of being located on the inner side of the vehicle body (opposite to the traveling wheel 2) in the left-right direction.

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。 A posture changing operation means 5 capable of changing the posture of the refraction link mechanism 4 separately is provided corresponding to each of the plurality of refraction link mechanisms 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the posture changing operation means 5 includes a first hydraulic cylinder 29 capable of changing the swing posture of the first link 25 with respect to the vehicle body 1, and a second link 26 with respect to the first link 25. A second hydraulic cylinder 30 whose swinging posture can be changed is provided. The first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 are arranged in the vicinity of the first link 25, respectively.

第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。 The first link 25, the first hydraulic cylinder 29, and the second hydraulic cylinder 30 are arranged so as to be located between the pair of plate bodies 26a and 26b of the second link 26 in a plan view. The first hydraulic cylinder 29 is located inward in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the first link 25, and is provided along the longitudinal direction of the first link 25. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the lower part of the base end portion 24 via an arc-shaped first interlocking member 31. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the base end side portion of the first link 25 via another second interlocking member 32. The ends of both sides of the first interlocking member 31 and the second interlocking member 32 are pivotally connected to each other so as to be relatively rotatable. The other end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked with the other end arm portion 25a integrally formed with the first link 25.

第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。 The second hydraulic cylinder 30 is located on the opposite side of the first hydraulic cylinder 29, that is, on the outer side in the vehicle body front-rear direction with respect to the first link 25, and is provided so as to substantially follow the longitudinal direction of the first link 25. Has been done. One end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the base end side arm portion 25b integrally formed on the base end side of the first link 25. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the arm portion 35 integrally formed at the base end side of the second link 26 via the third interlocking member 34. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is also interlocked and connected to the swing end side of the first link 25 via another fourth interlocking member 36. Both side ends of the third interlocking member 34 and the fourth interlocking member 36 are pivotally connected so as to be relatively rotatable.

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。 When the first hydraulic cylinder 29 is expanded and contracted while the operation of the second hydraulic cylinder 30 is stopped, the first link 25, the second link 26, and the traveling wheel 2 are integrated while maintaining a constant relative posture. Therefore, it swings around the horizontal axis X1 of the pivotal connection portion with respect to the base end portion 24. When the second hydraulic cylinder 30 is expanded and contracted while the operation of the first hydraulic cylinder 29 is stopped, the second link 26 and the traveling wheel 2 are integrally formed while the posture of the first link 25 is maintained constant. It swings around the horizontal axis X2 at the connection point between the first link 25 and the second link 26.

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。 Auxiliary wheels 3 are freely rotatable supported by intermediate refraction portions of each of the plurality of refraction link mechanisms 4. The auxiliary wheel 3 is composed of wheels having substantially the same outer diameter as the traveling wheel 2. The connecting support shaft 28 that pivotally connects the first link 25 and the second link 26 is extended so as to project outward in the lateral width direction of the vehicle body from the second link 26. The auxiliary wheel 3 is rotatably supported at the extension protruding portion of the connecting support shaft 28.

図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, the auxiliary wheel 3, and the posture changing operating means 5 are integrally rotated around the axis Y of the rotating support shaft 23. It is freely supported by the outer side pivot bracket 21. Then, by expanding and contracting the swivel cylinder 18, they are integrally rotated. The traveling wheel 2 can be turned by about 45 degrees in each of the left turning direction and the right turning direction from the straight traveling state in which the traveling wheel 2 faces the front-rear direction.

尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。 Although not shown, when the bolt connection of the connecting member 20 to the front-rear frame body 19 is released, the turning mechanism 16, the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, the auxiliary wheel 3, and the posture changing operating means 5 are respectively released. , Can be removed from the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled. Further, by bolt-connecting the connecting member 20 to the front-rear frame body 19, the devices can be attached to the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled.

油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。 Hydraulic oil is supplied from the hydraulic supply source 8 to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 of each of the plurality of refraction link mechanisms 4 via the valve mechanism 9. In the valve mechanism 9, the hydraulic control valve 11 supplies and discharges hydraulic oil, so that the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 can be expanded and contracted. The hydraulic control valve 11 is controlled by the control device 13.

又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。 Further, the rotation speed of the hydraulic motor 6, that is, the traveling wheel 2 can be changed by adjusting the flow rate of the hydraulic oil by the hydraulic control valve 11 corresponding to the hydraulic motor 6. The hydraulic control valve 11 is controlled by the control device 13 based on the control information input by manual operation, the control information set and stored in advance, and the like.

図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ１が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、各ストロークセンサＳ１の検出結果は制御装置１３に入力される。 As shown in FIG. 7, the stroke sensor S1 capable of detecting the expansion / contraction operation amount is provided for each of the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30. The expansion / contraction operation amount of each of the hydraulic cylinders 29 and 30 is a detection value corresponding to the swing position of the first link 25 and the second link 26 to be operated, and the detection result of each stroke sensor S1 is input to the control device 13. Will be done.

図１に示すように、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ２傾き検知手段に相当するが備えられている。加速度センサＳ２の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。 As shown in FIG. 1, the vehicle body 1 is provided with, for example, an acceleration sensor S2 corresponding to an acceleration sensor S2 tilt detecting means including a three-axis acceleration sensor or the like. Based on the detection result of the acceleration sensor S2, the inclination of the vehicle body 1 in the front-rear and left-right directions is detected, and the posture of the vehicle body 1 is controlled based on the result. That is, the supply of hydraulic oil to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 is controlled so that the posture of the vehicle body 1 becomes the target posture.

走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する駆動速度検出手段としての回転センサＳ３が備えられている。回転センサＳ３にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。 The traveling wheel 2 is provided with a rotation sensor S3 as a driving speed detecting means for detecting the rotational speed of the traveling wheel 2 driven by the hydraulic motor 6. Based on the rotation speed of the traveling wheel 2 detected by the rotation sensor S3, the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 6 is controlled so that the rotation speed of the traveling wheel 2 becomes a target value.

上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。 As described above, the hydraulic cylinders 29 and 30 as the hydraulically driven posture changing operating means 5 are configured to change the posture of the refraction link mechanism 4, and the traveling drive is also performed by the hydraulic motor 6. Therefore, it is not easily affected by moisture and fine dust, and is suitable for agricultural work.

この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。 As shown in FIG. 1, this work vehicle has a normal traveling mode in which all four traveling wheels 2 are in contact with the ground and all four auxiliary wheels 3 are raised from the ground. Although not described in detail, in addition to this mode, various running modes can be adopted by changing the posture of the refraction link mechanism 4.

次に、４輪走行形態における車両本体１の動作制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータ等を備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。そして、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する制御手段としての姿勢制御部１００を備えている。 Next, the operation control of the vehicle body 1 in the four-wheel traveling mode will be described.
FIG. 7 shows a control block diagram. The control device 13 includes, for example, a microcomputer and the like, and can execute various controls according to a control program. Then, the control device 13 sets the posture of the vehicle body 1 to an appropriate state according to the work situation at that time based on the control information input by manual operation or the control information set and stored in advance. The attitude control unit 100 is provided as a control means for executing the control so as to be.

姿勢制御部１００は、作業車が走行停止している状態及び移動走行している状態のいずれにおいても、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ１にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。 The attitude control unit 100 has a hydraulic cylinder 29 for each of the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30, regardless of whether the work vehicle is stopped or moving. Positions for switching the hydraulic control valves 11 to operate the hydraulic cylinders 29 and 30 so that the expansion and contraction operation amount detected by the stroke sensor S1 provided on the parts and 30s becomes a detection value corresponding to the target posture. Take control.

制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の走行速度が適切な速度になるように複数の油圧モータ６を制御する走行駆動制御部１０１を備えている。
走行駆動制御部１０１は、回転センサＳ３にて検出された走行車輪２の回転速度が、上記したような制御情報に基づいて予め設定される目標速度となるように、油圧モータ６の作動を制御する。 The control device 13 adjusts the traveling speed of the vehicle body 1 to an appropriate speed according to the work situation at that time based on the control information input by manual operation or the control information set and stored in advance. A traveling drive control unit 101 that controls a plurality of hydraulic motors 6 is provided.
The traveling drive control unit 101 controls the operation of the hydraulic motor 6 so that the rotation speed of the traveling wheel 2 detected by the rotation sensor S3 becomes a preset target speed based on the control information as described above. To do.

この作業車には、凹凸の多い不整地を走行するとき等において、走行車輪２が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段Ｑが備えられている。空転状態検出手段Ｑは、油圧モータ６における作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサＳ４と、圧力センサＳ４の検出情報に基づいて、内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、走行車輪２が空転状態であると判別する判別手段（判別部１０２）とにより構成されている。 This work vehicle is provided with an idling state detecting means Q for detecting whether or not the traveling wheel 2 is idling when traveling on uneven terrain with many irregularities. When the idling state detecting means Q falls below a preset value set in advance based on the detection information of the pressure sensor S4 for detecting the internal pressure of the hydraulic oil supply path in the hydraulic motor 6 and the pressure sensor S4, It is composed of a discriminating means (discriminating unit 102) for discriminating that the traveling wheel 2 is in an idling state.

説明を加えると、図１，７に示すように、４個の油圧モータ６の夫々に対応させて作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサＳ４が備えられ、その検出結果は制御装置１３に入力されている。そして、制御装置１３は、入力される圧力センサＳ４の検出値（内部圧力）を予め設定されている設定値と比較して、いずれかの圧力センサＳ４の検出値（内部圧力）が設定値を下回っていると、該当する走行車輪２が空転していると判別する判別手段としての判別部１０２を備えている。 As shown in FIGS. 1 and 7, a pressure sensor S4 for detecting the internal pressure of the hydraulic oil supply path is provided corresponding to each of the four hydraulic motors 6, and the detection result is the control device 13. Is entered in. Then, the control device 13 compares the input detected value (internal pressure) of the pressure sensor S4 with the preset set value, and the detected value (internal pressure) of any of the pressure sensors S4 sets the set value. If it is lower than the limit, the determination unit 102 is provided as a determination means for determining that the corresponding traveling wheel 2 is idling.

判別部１０２により空転していると判別された走行車輪２があるときは、姿勢制御部１００が、該当する走行車輪２を下降させるように第二油圧シリンダ３０を作動させ、圧力センサＳ４の検出値（内部圧力）が設定値以上にまで復帰すると、第二油圧シリンダ３０を作動を停止させる。 When there is a traveling wheel 2 determined to be idling by the determining unit 102, the attitude control unit 100 operates the second hydraulic cylinder 30 so as to lower the corresponding traveling wheel 2, and detects the pressure sensor S4. When the value (internal pressure) returns to the set value or more, the operation of the second hydraulic cylinder 30 is stopped.

説明を加えると、地面に凹部が存在して走行車輪２が地面から浮き上がった状態になったり、滑り易い路面を走行している場合等において、走行車輪２が空転する。このとき、油圧モータ６に対する負荷圧力が大きく低下することが想定される。このような負荷圧力の変化は圧力センサＳ４により検出され、圧力センサＳ４の検出値が設定値を下回ると、第二油圧シリンダ３０の作動が制御されることで、走行車輪２が適正な走行駆動力を発揮する状態となり、空転状態を解消することができる。その結果、走行車輪２が地面の凹凸に追従しながら昇降して、複数の走行車輪２の夫々が空転したり、回転が妨げられたりすることなく、適切な接地状態を維持して車両本体１を支持しながら不整地を良好に走行することができる。 To add an explanation, the traveling wheel 2 slips when there is a recess in the ground and the traveling wheel 2 is lifted from the ground, or when the traveling wheel 2 is traveling on a slippery road surface. At this time, it is assumed that the load pressure on the hydraulic motor 6 is significantly reduced. Such a change in load pressure is detected by the pressure sensor S4, and when the detected value of the pressure sensor S4 falls below the set value, the operation of the second hydraulic cylinder 30 is controlled so that the traveling wheel 2 is driven appropriately. It will be in a state where it exerts its power, and the idling state can be eliminated. As a result, the traveling wheel 2 moves up and down while following the unevenness of the ground, and the vehicle main body 1 maintains an appropriate ground contact state without slipping or hindering the rotation of each of the plurality of traveling wheels 2. It is possible to drive well on rough terrain while supporting the wheel.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、圧力センサＳ４と判別部１０２とにより空転状態検出手段Ｑが構成されるものを示したが、この構成に代えて、次のように構成するものでもよい。 [Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the idling state detecting means Q is configured by the pressure sensor S4 and the discriminating unit 102, but instead of this configuration, the following configuration may be used.

すなわち、油圧モータ６の駆動速度を検出する駆動速度検出手段としての回転センサＳ３と、車両本体１の実走行速度を検出する走行速度検出手段と、回転センサＳ３にて検出される油圧モータ６の駆動速度が、走行速度検出手段にて検出される実走行速度よりも設定量以上高速になると、走行車輪２が空転状態であると判別する判別手段とにより、空転状態検出手段Ｑが構成されるものでもよい。 That is, the rotation sensor S3 as a drive speed detecting means for detecting the drive speed of the hydraulic motor 6, the traveling speed detecting means for detecting the actual traveling speed of the vehicle body 1, and the hydraulic motor 6 detected by the rotation sensor S3. When the driving speed becomes higher than the actual traveling speed detected by the traveling speed detecting means by a set amount or more, the idling state detecting means Q is configured by the determining means for determining that the traveling wheel 2 is in the idling state. It may be one.

説明を加えると、走行速度検出手段としては、例えば、４個の走行車輪２に対応して設けられる４個の油圧モータ６による駆動速度の平均値を求めて、その平均値で走行速度を求めるようにしてもよい。この構成に代えて、ミリ波レーダを用いた車速センサを用いて作業車の地面に対する絶対的な走行速度を求めることが可能な計測装置を用いるようにしてもよい。 As an explanation, as the traveling speed detecting means, for example, the average value of the driving speeds of the four hydraulic motors 6 provided corresponding to the four traveling wheels 2 is obtained, and the traveling speed is obtained by the average value. You may do so. Instead of this configuration, a measuring device capable of obtaining the absolute traveling speed of the work vehicle with respect to the ground by using a vehicle speed sensor using a millimeter wave radar may be used.

そして、制御装置１３が、測定対象である１つの油圧モータ６の駆動速度と、上記したような走行速度検出手段にて計測される車両本体１の実走行速度とを比較して、駆動速度が実走行速度よりも設定量以上高速になると、走行車輪２が空転状態であると判別する処理を実行して空転状態を判別する構成である。 Then, the control device 13 compares the driving speed of one hydraulic motor 6 to be measured with the actual traveling speed of the vehicle body 1 measured by the traveling speed detecting means as described above, and the driving speed is determined. When the speed is higher than the actual traveling speed by a set amount or more, the traveling wheel 2 is determined to be in the idling state by executing the process of determining the idling state.

（２）上記実施形態では、昇降支持機構が、２個のリンク２５，２６が枢支連結された屈折リンク機構４にて構成されるものを示したが、この構成に代えて、３個以上のリンクを備えるものでもよく、リンク機構に限らず、車両本体１に対して上下方向に伸縮可能なシリンダ構造の支持機構を介して走行車輪２を支持する構成等であってもよい。 (2) In the above embodiment, the elevating support mechanism is composed of a refraction link mechanism 4 in which two links 25 and 26 are pivotally connected, but instead of this configuration, three or more. The link mechanism may be provided, and the traveling wheel 2 may be supported via a support mechanism having a cylinder structure that can expand and contract in the vertical direction with respect to the vehicle body 1.

（３）上記実施形態では、姿勢変更操作手段５が複数の油圧シリンダ２９，３０を備える構成としたが、この構成に代えて、リンク同士の枢支点に油圧モータや電動モータ等を備えて姿勢を変更する構成としてもよい。 (3) In the above embodiment, the posture changing operation means 5 is configured to include a plurality of hydraulic cylinders 29 and 30, but instead of this configuration, a hydraulic motor, an electric motor, or the like is provided at the pivotal fulcrum between the links. May be configured to change.

（４）上記実施形態では、走行駆動装置が油圧モータ６にて構成されるものを示したが、この構成に代えて、電動モータで駆動する構成、あるいは、エンジンの動力が無段階に変速可能な変速機構を介して走行車輪２に各別に伝達される構成とする等、種々の構成を用いるようにしてもよい。 (4) In the above embodiment, the traveling drive device is configured by the hydraulic motor 6, but instead of this configuration, a configuration driven by an electric motor or the power of the engine can be changed steplessly. Various configurations may be used, such as a configuration in which the transmission is separately transmitted to the traveling wheels 2 via various speed change mechanisms.

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

１車両本体
２走行車輪
４昇降支持機構
５姿勢変更操作手段
６走行駆動装置（油圧モータ）
１００制御手段
１０２判別手段
Ｓ３駆動速度検出手段
Ｓ４圧力センサ
Ｑ空転状態検出手段 1 Vehicle body 2 Traveling wheels 4 Lifting support mechanism 5 Posture change operation means 6 Traveling drive device (hydraulic motor)
100 Control means 102 Discrimination means S3 Drive speed detection means S4 Pressure sensor Q Idling state detection means

Claims

Multiple running wheels located on the left and right sides of the vehicle body, respectively,
A plurality of traveling drive devices that separately drive each of the plurality of traveling wheels,
An elevating support mechanism that supports the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to elevate and elevate separately.
A plurality of posture changing operation means capable of changing the postures of the plurality of elevating support mechanisms separately,
A control means for controlling the operation of the posture change operation means and
An inclination detecting means for detecting the inclination of the vehicle body in the front-rear direction and the left-right direction,
A slip state detecting means for detecting whether or not each of the plurality of traveling wheels located on the left and right sides of the vehicle body is in a slip state is provided.
The control means
When the traveling wheel is detected to be in the idling state by the idling state detecting means, the posture changing operating means is operated so as to lower the traveling wheel for which the elevating support mechanism is detected to be in the idling state. Control and
A work vehicle that controls the operation of the posture changing operation means so that the posture of the vehicle body becomes a target posture based on the detection result of the tilt detecting means.

In the elevating support mechanism, one end is connected to a first link whose one end is supported by the vehicle body, and one end is connected to the other end of the first link, and the traveling wheel is supported by a swinging end on the opposite side. By a refraction link mechanism provided with the second link, and the other end of the first link and one end of the second link are connected so as to be relatively rotatable around the horizontal axis along the horizontal direction. Configured
The attitude changing operating means is a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. Consists of a telescopic cylinder with and
The traveling drive device is composed of a hydraulic motor.
When the idling state detecting means has a pressure sensor that detects the internal pressure of the hydraulic oil supply path in the hydraulic motor and the internal pressure falls below a preset set value based on the detection information of the pressure sensor, determines that the running wheel is in the idle state, and, when the internal pressure exceeds the set value, a determination means for determining said idle state is canceled, is provided,
When the control means detects that the traveling wheel is in the idling state by the idling state detecting means, the elevating support mechanism lowers the traveling wheel and detects that the idling state is eliminated. The work vehicle according to claim 1, wherein the operation of the posture change operating means is controlled so as to stop the descent of the traveling wheel by the elevating support mechanism.

The driving speed detecting means for detecting the driving speed of the traveling driving device, the traveling speed detecting means for detecting the actual traveling speed of the vehicle body, and the driving speed of the traveling driving device detected by the driving speed detecting means are The idling state detecting means is configured by the discriminating means for determining that the traveling wheel is in the idling state when the speed becomes higher than the actual traveling speed detected by the traveling speed detecting means by a set amount or more. The work vehicle according to claim 1.