JP6934455B2

JP6934455B2 - Work platform

Info

Publication number: JP6934455B2
Application number: JP2018119981A
Authority: JP
Inventors: 石川　淳一; 石川　　淳一; 平岡　実; 実平岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2018-06-25
Publication date: 2021-09-15
Anticipated expiration: 2038-06-25
Also published as: JP2020001443A

Description

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成され、走行車輪は電動モータにより各別に回転駆動するようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, four traveling wheels are supported on the vehicle body via a link mechanism that has two joints and can be bent and extended, and the link mechanism is configured to be able to bend and extend by the driving force of an electric motor. Some wheels are rotationally driven by an electric motor (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−１４２３４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-142347

上記従来構成では、走行路面に凹凸があっても、屈折リンク機構を屈伸させて走行車輪の車両本体に対する高さを変更させながら乗り越えていくことは可能である。しかし、例えば、作業車を農作業地等で用いることを想定した場合においては、畝等の段差を乗り越える必要があるが、上記従来構成では、屈折リンク機構におけるリンク同士が枢支連結される中間屈折部が外方に突出しているので、段差を乗り越えて移動するような場合に、中間屈折部が地面に接触して、段差を良好に乗り越えることができないおそれがある。 In the above-mentioned conventional configuration, even if the traveling road surface is uneven, it is possible to overcome it while changing the height of the traveling wheel with respect to the vehicle body by bending and stretching the refraction link mechanism. However, for example, when it is assumed that the work vehicle is used in an agricultural work area or the like, it is necessary to overcome steps such as ridges, but in the above-mentioned conventional configuration, intermediate refraction in which the links in the refraction link mechanism are pivotally connected to each other. Since the portion protrudes outward, the intermediate refracting portion may come into contact with the ground and may not be able to satisfactorily overcome the step when moving over the step.

そこで、凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持しながら走行することが可能になるとともに、段差を良好に乗り越えることができるようにすることが望まれていた。 Therefore, it is desired that the vehicle body can travel while maintaining an appropriate posture even when traveling on a work area with many irregularities, and can overcome steps well. Was there.

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体を支持するとともに走行駆動する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の昇降姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、複数の前記屈折リンク機構夫々の中間屈折部に支持された補助車輪と、前記走行車輪及び前記補助車輪を回転駆動する走行駆動装置とが備えられ、前記走行駆動装置は、前記屈折リンク機構における前記中間屈折部と前記走行車輪の支持部との間に位置する状態で、複数の前記屈折リンク機構夫々に対応する状態で設けられ、油圧モータと、該当する前記屈折リンク機構に備えられた前記走行車輪及び前記補助車輪の夫々に前記油圧モータの動力を分配して伝達する伝動機構とが設けられて、前記走行車輪及び前記補助車輪を夫々駆動する点にある。 The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is a plurality of traveling wheels that support and drive the vehicle body, and a plurality of refractive link mechanisms that support the traveling wheels on the vehicle body so as to be able to move up and down separately. Rotational drive of the traveling wheel and the auxiliary wheel, the posture changing operating means capable of changing the elevating posture of the plurality of refractory link mechanisms separately, the auxiliary wheels supported by the intermediate refracting portions of the plurality of refractory link mechanisms, respectively. The traveling drive device corresponds to each of the plurality of the refracting link mechanisms in a state of being located between the intermediate refracting portion in the refracting link mechanism and the support portion of the traveling wheel. A hydraulic motor and a transmission mechanism for distributing and transmitting the power of the hydraulic motor to each of the traveling wheel and the auxiliary wheel provided in the corresponding refraction link mechanism are provided in the state, and the traveling is performed. The point is to drive the wheels and the auxiliary wheels, respectively.

本発明によれば、姿勢変更操作手段によって屈折リンク機構の姿勢を変更することにより、複数の走行車輪夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができ、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行車輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。
屈折リンク機構を屈伸させて走行車輪を段差の上側に乗り上げたり、畦を跨いで畦の向こう側に移動したりする場合に、屈折リンク機構の中間屈折部が地面に接近することがあっても、中間屈折部に支持されている補助車輪が地面に接触して転動しながら案内する。
そして、補助車輪は走行車輪と同様に走行駆動装置によって回転駆動されているので、補助車輪の回転動力によって段差の上側の地面に容易に乗り上げて走行することができる。補助車輪の回転が停止している状態であれば、段差乗り越えの際に車輪が横滑りすると、却って移動の妨げになるおそれがあるが、補助車輪が回転駆動されることにより強制的に段差に乗り上げていくことになり、屈折リンク機構の中間屈折部が地面に接当して引っ掛かる等の不利がなく、円滑に乗り越えるように案内することができる。
従って、凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持しながら走行することが可能になるとともに、段差を良好に乗り越えることが可能となった。
本発明によれば、屈折リンク機構に備えられた１つの油圧モータによって走行車輪と補助車輪とが夫々駆動される。この構成に代えて、走行車輪用の油圧モータとは別に補助車輪を駆動するための専用の油圧モータを別途備える構成とすることも考えられるが、この構成に比べて油圧モータを兼用して構成を簡素にできる。又、油圧モータは、電動モータ等に比べて、表面に水分や塵埃が付着しても内部に入り込むことを防止し易く、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。 According to the present invention, by changing the posture of the refractory link mechanism by the posture changing operation means, the height (relative height) of each of the plurality of traveling wheels with respect to the vehicle body can be changed, and the uneven ground can be changed. Even when traveling, it is possible to travel in a state where the vehicle body is maintained in an appropriate posture while being stably supported by a plurality of traveling wheels on the ground.
Even if the intermediate refraction part of the refraction link mechanism approaches the ground when the refraction link mechanism is bent and stretched so that the traveling wheel rides on the upper side of the step or moves across the ridge to the other side of the ridge. , The auxiliary wheel supported by the intermediate refraction part comes into contact with the ground and guides while rolling.
Since the auxiliary wheels are rotationally driven by the traveling drive device in the same manner as the traveling wheels, the auxiliary wheels can easily ride on the ground above the step and travel by the rotational power of the auxiliary wheels. If the rotation of the auxiliary wheel is stopped, if the wheel slides sideways when climbing over the step, it may hinder the movement, but the auxiliary wheel is driven to rotate and forcibly climbs onto the step. Therefore, there is no disadvantage that the intermediate refraction portion of the refraction link mechanism comes into contact with the ground and gets caught, and it is possible to guide the wheel so that it can be smoothly overcome.
Therefore, even when traveling on a work site with many irregularities, it is possible for the vehicle body to travel while maintaining an appropriate posture, and it is possible to satisfactorily overcome steps.
According to the present invention, the traveling wheel and the auxiliary wheel are driven by one hydraulic motor provided in the refraction link mechanism, respectively. Instead of this configuration, it is conceivable that a dedicated hydraulic motor for driving the auxiliary wheels is separately provided in addition to the hydraulic motor for the traveling wheels, but compared to this configuration, the hydraulic motor is also used. Can be simplified. Further, compared to an electric motor or the like, a hydraulic motor is more likely to prevent moisture or dust from entering the inside even if moisture or dust adheres to the surface, and as a result, there is less risk of malfunction due to adverse effects.

本発明によれば、例えば、走行駆動装置が、走行車輪の車軸や補助車輪の車軸に一体的に連結する状態で備えられる構成に比べて、走行駆動装置の設置上の制約が少なく、例えば、接地面から離れた位置に設置させることが可能であり、段差や畝等を乗り越えるときに走行駆動装置が地面に接触するおそれを少なくすることができる。 According to the present invention, for example, there are less restrictions on the installation of the traveling drive device as compared with a configuration in which the traveling drive device is provided in a state of being integrally connected to the axle of the traveling wheel or the axle of the auxiliary wheel. It can be installed at a position away from the ground contact surface, and the risk of the traveling drive device coming into contact with the ground when overcoming steps, ridges, etc. can be reduced.

本発明においては、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、
前記補助車輪は、前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に支持されていると好適である。 In the present invention, the refraction link mechanism has a first link having one end rotatably supported by the vehicle body around the horizontal axis, and one end of the horizontal axis at the other end of the first link. A second link that is rotatably pivotally connected around and has the traveling wheel supported at the other end is provided.
The attitude changing operation means includes a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. Is provided,
It is preferable that the auxiliary wheel is supported at a pivotal connection portion between the first link and the second link.

本構成によれば、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対して走行車輪を昇降させることができる。そして、第一リンクと第二リンクとの枢支連結箇所に補助車輪が支持されるから、走行車輪の昇降操作に伴って第一リンクと第二リンクとの枢支連結箇所が地面に近づいても、補助車輪が地面に接当して円滑に案内される。又、第一リンクと第二リンクとの枢支連結用の支軸と補助車輪の支軸とを兼用することができ、支持構造の簡素化を図ることができる。 According to this configuration, by changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body and changing the swinging posture of the second link with respect to the first link, the traveling wheels can be raised and lowered with respect to the vehicle body. .. Then, since the auxiliary wheel is supported at the pivotal connection between the first link and the second link, the pivotal connection between the first link and the second link approaches the ground as the traveling wheel is raised and lowered. However, the auxiliary wheels come into contact with the ground and are guided smoothly. Further, the support shaft for pivotally connecting the first link and the second link and the support shaft of the auxiliary wheel can also be used, and the support structure can be simplified.

屈折リンク機構が２つの油圧シリンダにより姿勢変更操作される。油圧シリンダは、一般的に水分や細かな塵埃等が侵入し難く、表面に水分や塵埃が付着しても、内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。従って、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれがある作業環境であっても、良好に姿勢変更操作を行える。 The refraction link mechanism is operated to change the posture by two hydraulic cylinders. In general, hydraulic cylinders are difficult for moisture and fine dust to enter, and even if moisture and dust adhere to the surface, they can be prevented from entering the inside, which causes adverse effects and causes malfunctions. There is little risk. Therefore, even in a work environment where fine dust, moisture, etc. may enter, the posture change operation can be performed satisfactorily.

作業車の全体側面図である。It is an overall side view of a work platform. 作業車の全体平面図である。It is the whole plan view of the work vehicle. 屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of the refraction link mechanism. 屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of the refraction link mechanism. 旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the left-turning state by a turning mechanism. 旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the right-handed turning state by a turning mechanism. 作業車の平地走行状態を示す側面図である。It is a side view which shows the flat ground running state of a work vehicle. 作業車の段差乗り越え状態を示す側面図である。It is a side view which shows the step-over riding state of a work vehicle.

図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。 Figures 1 and 2 show the work vehicle according to the present invention. In this embodiment, when defining the front-rear direction of the vehicle body, it is defined along the vehicle body traveling direction, and when defining the left-right direction of the vehicle body, the left and right are defined in the state of being viewed in the vehicle traveling direction. That is, the direction indicated by the reference numeral (A) in FIG. 1 is the vehicle body front-rear direction, and the direction indicated by the reference numeral (B) in FIG. 2 is the vehicle body left-right direction.

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する昇降支持機構としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の走行駆動装置としての油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes a vehicle body 1 having a substantially rectangular shape in a plan view that supports the entire vehicle, a plurality of (specifically, four) traveling wheels 2, and a plurality of traveling wheels. A plurality of auxiliary wheels 3 provided corresponding to each of the two, a refracting link mechanism 4 as an elevating support mechanism for supporting the plurality of traveling wheels 2 to the vehicle body 1 so as to be able to change the position separately, and a refracting link mechanism 4. A hydraulically driven attitude changing operating means 5 capable of changing the vehicle and a hydraulic motor 6 as a plurality of traveling driving devices for separately driving a plurality of traveling wheels 2 are provided. Each of the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, and the auxiliary wheel 3 is provided on each of the front and rear sides of the vehicle body 1, one pair on each side.

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。そして、油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台１０とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。 The vehicle body 1 is supplied to the vehicle body frame 7 having a rectangular frame shape that supports the whole body, a hydraulic supply source 8 that sends hydraulic oil toward the posture change operation means 5, and a posture change operation means 5 from the hydraulic supply source 8. A valve mechanism 9 for controlling the hydraulic oil is provided. Although not described in detail, the hydraulic supply source 8 includes an engine and a hydraulic pump driven by the engine, and they are integrally connected to each other. The flood control supply source 8 is mounted and supported by a support base 10 connected to the lower side of the vehicle body frame 7, and is provided in a state of being located in the lower abdomen of the vehicle body 1. The hydraulic supply source 8 sends and supplies hydraulic oil to the attitude change operating means 5 via the valve mechanism 9 by a hydraulic pump driven by an engine. Then, although not shown, by removing the support base 10 from the vehicle body frame 7, the hydraulic supply source 8 and the support base 10 are integrally slid laterally from the vehicle body 1 in a connected state. It can be removed, and by attaching the support base 10 to the vehicle body frame 7 again, it can be attached by sliding it sideways.

弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。 The valve mechanism 9 is provided in a state of being mounted and supported on the upper side of the vehicle body frame 7, and includes a plurality of hydraulic control valves 11 for supplying / discharging hydraulic oil to the posture changing operating means 5 or adjusting the flow rate. The upper part of the valve mechanism 9 is covered with the storage case 12. A control device 13 for controlling the operation of the valve mechanism 9 is provided on the upper side of the storage case 12.

車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。 On the upper side of the vehicle body frame 7, for example, an exterior frame 14 for protecting a valve mechanism 9 stored in the storage case 12, a control device 13 provided above, and the like when the vehicle body 1 falls over is provided. Has been done. The exterior frame 14 is provided on both front and rear sides, and has a rod-shaped body bent in a substantially U shape in a plan view and a substantially L shape in a side view, and has a front end portion and a rear portion of the vehicle body frame 7. Both left and right ends are attached and fixed to the ends. The front and rear exterior frames 14 are provided so that their upper sides are close to each other, and have a shape that covers the outer peripheral side of the valve mechanism 9, the control device 13, and the like.

次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体フレーム７に支持されている。 Next, a support structure for supporting the traveling wheel 2 on the vehicle body 1 will be described.
A plurality of (specifically, four) traveling wheels 2 are supported by the refraction link mechanism 4 so as to be vertically movable with respect to the vehicle body 1. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported by the vehicle body frame 7 around the vertical axis core Y via the swivel mechanism 16.

旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。 The swivel mechanism 16 is connected to the car body frame 7 and has a car body side support portion 17 (see FIGS. 3 and 4) that rotatably supports the refraction link mechanism 4 and a swivel link mechanism 4 for swiveling operation. A hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a swivel cylinder) 18 is provided.

説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。 To add a description, as shown in FIGS. A connecting member 20 that is fitted and engaged while being sandwiched from the outside and is detachably bolted, an outer pivot bracket 21 located at a location on the outer side of the connecting member 20 in the front-rear direction of the vehicle body, and a connecting member. The rotation support shaft 23 includes an inner side pivot bracket 22 located at an inner side portion in the vehicle body front-rear direction of the vehicle body 20 and a vertical rotation support shaft 23 supported by the outer side pivot bracket 21. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported around the axis Y of the above.

屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。 The refraction link mechanism 4 has a base end portion 24 which is supported by a vehicle body side support portion 17 rotatably around the vertical axis core Y in a state where the position in the vertical direction is fixed, and one end portion is a base end portion 24. The first link 25 is rotatably supported around the horizontal axis X1 at the lower part of the above, and one end is rotatably supported around the horizontal axis X2 at the other end of the first link 25 and the other end. Is provided with a second link 26 on which the traveling wheel 2 is supported.

説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。 To add an explanation, the base end portion 24 is provided in a rectangular frame shape in a plan view, and is rotatable around the vertical axis core Y via the rotary support shaft 23 at a portion deviated inward in the width direction of the vehicle body. It is supported by the outer side pivot bracket 21 of the vehicle body side support portion 17. One end of the swivel cylinder 18 is rotatably connected to the inner pivot bracket 22, and the other end is laterally displaced with respect to the rotary support shaft 23 at the base end 24. It is rotatably connected.

基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。 A support shaft 27 provided on one end side of the first link 25 is rotatably erected and supported over both left and right sides of the base end portion 24, and the first link 25 is a support shaft with respect to the lower portion of the base end portion 24. It is rotatably connected around the axis of 27.

図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。 As shown in FIG. 4, the first link 25 has a proximal end side arm portion 25b and an other end side arm portion 25a. At one end side of the first link 25, a base end side arm portion 25b extending obliquely upward and outward is integrally formed. At the other end side of the first link 25, the other end side arm portion 25a extending diagonally upward and outward is integrally formed.

図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。 As shown in FIG. 3, the second link 26 includes a pair of left and right strip-shaped plate bodies 26a and 26b, and is formed in a bifurcated shape in a plan view. A pair of plate bodies 26a and 26b are spaced apart from each other at the connection points of the second link 26 with respect to the first link 25. A connecting support shaft 28 for connecting to the first link 25 is rotatably supported in a region sandwiched between the pair of plate bodies 26a and 26b. The traveling wheel 2 is supported at the swinging side end portion of the second link 26 on the side opposite to the connection portion with respect to the first link 25. As shown in FIG. 4, the swing-side end of the second link 26 is formed with an L-shaped extension portion 26A extending in a substantially L-shape in a direction away from the vehicle body 1, and the L-shaped extension portion 26A is formed. The traveling wheel 2 is supported at the end on the extension side.

図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。 As shown in FIG. 2, the traveling wheel 2 is supported in a state of being located on the lateral side of the vehicle body in the left-right direction with respect to the refraction link mechanism 4. Specifically, it is supported at the swing-side end of the second link 26 in a state of being located on the outer side of the vehicle body in the left-right direction.

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。 A posture changing operation means 5 capable of changing the posture of the refraction link mechanism 4 separately is provided corresponding to each of the plurality of refraction link mechanisms 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the posture changing operation means 5 includes a first hydraulic cylinder 29 capable of changing the swing posture of the first link 25 with respect to the vehicle body 1, and a second link 26 with respect to the first link 25. A second hydraulic cylinder 30 whose swinging posture can be changed is provided. The first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 are arranged in the vicinity of the first link 25, respectively.

第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。 The first link 25, the first hydraulic cylinder 29, and the second hydraulic cylinder 30 are arranged so as to be located between the pair of plate bodies 26a and 26b of the second link 26 in a plan view. The first hydraulic cylinder 29 is located inward in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the first link 25, and is provided along the longitudinal direction of the first link 25. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the lower part of the base end portion 24 via an arc-shaped first interlocking member 31. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the base end side portion of the first link 25 via another second interlocking member 32. The ends of both sides of the first interlocking member 31 and the second interlocking member 32 are pivotally connected to each other so as to be relatively rotatable. The other end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked with the other end arm portion 25a integrally formed with the first link 25.

第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。 The second hydraulic cylinder 30 is located on the opposite side of the first hydraulic cylinder 29, that is, on the outer side of the vehicle body in the front-rear direction with respect to the first link 25, and is provided so as to substantially follow the longitudinal direction of the first link 25. Has been done. One end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the base end side arm portion 25b integrally formed on the base end side of the first link 25. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the arm portion 35 integrally formed at the base end side of the second link 26 via the third interlocking member 34. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is also interlocked and connected to the swing end side of the first link 25 via another fourth interlocking member 36. Both side ends of the third interlocking member 34 and the fourth interlocking member 36 are pivotally connected so as to be relatively rotatable.

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。 When the first hydraulic cylinder 29 is expanded and contracted while the operation of the second hydraulic cylinder 30 is stopped, the first link 25, the second link 26, and the traveling wheel 2 are integrated while maintaining a constant relative posture. Therefore, it swings around the horizontal axis X1 of the pivotal connection portion with respect to the base end portion 24. When the second hydraulic cylinder 30 is expanded and contracted while the operation of the first hydraulic cylinder 29 is stopped, the second link 26 and the traveling wheel 2 are integrally formed while the posture of the first link 25 is maintained constant. It swings around the horizontal axis X2 at the connection point between the first link 25 and the second link 26.

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。 Auxiliary wheels 3 are supported by the intermediate refraction portions of each of the plurality of refraction link mechanisms 4 so as to be freely rotatable. The auxiliary wheel 3 is composed of wheels having substantially the same outer diameter as the traveling wheel 2. The connecting support shaft 28 that pivotally connects the first link 25 and the second link 26 is extended so as to project outward in the lateral width direction of the vehicle body from the second link 26. The auxiliary wheel 3 is rotatably supported at the extension protruding portion of the connecting support shaft 28.

油圧モータ６は、屈折リンク機構４における中間屈折部すなわち補助車輪３が位置する箇所と、走行車輪２の支持部との間に位置する状態で備えられている。具体的には、図４に示すように、油圧モータ６は、第二リンク２６のＬ字状延設部２６Ａの上部に載置支持される状態で設けられている。 The hydraulic motor 6 is provided in a state of being located between the intermediate refraction portion of the refraction link mechanism 4, that is, the portion where the auxiliary wheel 3 is located, and the support portion of the traveling wheel 2. Specifically, as shown in FIG. 4, the hydraulic motor 6 is provided so as to be placed and supported on the upper portion of the L-shaped extending portion 26A of the second link 26.

油圧モータ６は、その油圧モータ６が備えられる屈折リンク機構４における走行車輪２及び補助車輪３を夫々駆動するように構成されている。油圧モータ６の動力がチェーン伝動機構４０を介して走行車輪２及び補助車輪３に伝達される。図３に示すように、油圧モータ６の横向きの出力軸４１に２つの駆動スプロケット４２，４３が一体回転可能に支持されている。そのうちの一方の駆動スプロケット４２と、走行車輪２の回転支軸２Ａに一体回転可能に支持される従動スプロケット４４とに亘って第一伝動チェーン４５が巻回されている。２つの駆動スプロケット４２，４３のうちの他方の駆動スプロケット４３と、補助車輪３の回転支軸３Ａに一体回転可能に支持される従動スプロケット４６とに亘って第二伝動チェーン４７が巻回されている。雑草や茎稈屑等を巻き込むことがないように、チェーン伝動機構４０は周囲がケース４８により覆われている。 The hydraulic motor 6 is configured to drive the traveling wheel 2 and the auxiliary wheel 3 in the refraction link mechanism 4 provided with the hydraulic motor 6, respectively. The power of the hydraulic motor 6 is transmitted to the traveling wheels 2 and the auxiliary wheels 3 via the chain transmission mechanism 40. As shown in FIG. 3, two drive sprockets 42 and 43 are integrally rotatably supported on the lateral output shaft 41 of the hydraulic motor 6. The first transmission chain 45 is wound around one of the drive sprockets 42 and the driven sprocket 44 rotatably supported by the rotary support shaft 2A of the traveling wheel 2. The second transmission chain 47 is wound around the other drive sprocket 43 of the two drive sprockets 42 and 43 and the driven sprocket 46 rotatably supported by the rotary support shaft 3A of the auxiliary wheel 3. There is. The chain transmission mechanism 40 is surrounded by a case 48 so as not to involve weeds, stalk culms, and the like.

２つの駆動スプロケット４２，４３は同一径で且つ同一の歯数に形成されている。２つの従動スプロケット４４，４６は同一径で且つ同一の歯数に形成されている。又、走行車輪２と補助車輪３とは同一の外径寸法に構成されている。従って、油圧モータ６の回転駆動に伴って、走行車輪２と補助車輪３とが同一回転速度で同期駆動される。 The two drive sprockets 42 and 43 are formed to have the same diameter and the same number of teeth. The two driven sprockets 44, 46 are formed to have the same diameter and the same number of teeth. Further, the traveling wheel 2 and the auxiliary wheel 3 are configured to have the same outer diameter. Therefore, as the hydraulic motor 6 is rotationally driven, the traveling wheels 2 and the auxiliary wheels 3 are synchronously driven at the same rotational speed.

図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、油圧モータ６、チェーン伝動機構４０、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。 As shown in FIGS. It is rotatably supported by the outer pivot bracket 21 around the axis Y of the 23. Then, by expanding and contracting the swivel cylinder 18, they are integrally rotated. The traveling wheel 2 can be turned by about 45 degrees in each of the left turning direction and the right turning direction from the straight traveling state in which the traveling wheel 2 faces the front-rear direction.

平地走行するときには、例えば、図７に示すように、全ての走行車輪２と全ての補助車輪３とを夫々、接地させた状態で回転駆動することで、全ての走行車輪２及び全ての補助車輪３による駆動力によって旋回走行を円滑に行うことができる。そして、段差を乗り越えていくような場合には、例えば、図８に示すように、進行方向後側の屈折リンク機構４に支持される走行車輪２及び補助車輪３、並びに、進行方向前側の屈折リンク機構４に支持される補助車輪３を、下段の走行面にて接地して走行しながら、進行方向前側の屈折リンク機構４に支持される走行車輪２を段差の上側に載置させて、段差を乗り越えることができる。このとき、進行方向前側の屈折リンク機構４に支持される補助車輪３が回転駆動されることにより、段差の乗り越えが円滑に行える。 When traveling on level ground, for example, as shown in FIG. 7, all the traveling wheels 2 and all the auxiliary wheels 2 and all the auxiliary wheels are driven to rotate in a state where all the traveling wheels 2 and all the auxiliary wheels 3 are in contact with the ground. The driving force of 3 enables smooth turning. Then, in the case of overcoming a step, for example, as shown in FIG. 8, the traveling wheel 2 and the auxiliary wheel 3 supported by the bending link mechanism 4 on the rear side in the traveling direction, and the bending on the front side in the traveling direction. While the auxiliary wheel 3 supported by the link mechanism 4 is grounded on the lower traveling surface and travels, the traveling wheel 2 supported by the refraction link mechanism 4 on the front side in the traveling direction is placed on the upper side of the step. You can get over the steps. At this time, the auxiliary wheel 3 supported by the refraction link mechanism 4 on the front side in the traveling direction is rotationally driven, so that the step can be smoothly overcome.

又、図示はしていないが、全ての補助車輪３を接地させるとともに、全ての走行車輪２を浮上させた状態で走行することも可能である。このような走行形態であれば、例えば、段差を乗り越えるような場合、段差の間際まで近づけることができ、上方に持ち上げている走行車輪２と第二リンク２６を、そのまま段差に載せて乗り越えていくことが可能であり、さらに、接地する車輪の前後方向の間隔が小さくなり、小回り旋回走行が行える等の利点がある。 Further, although not shown, it is possible to travel with all the auxiliary wheels 3 grounded and all the traveling wheels 2 floated. In such a traveling mode, for example, when overcoming a step, the traveling wheel 2 and the second link 26, which are lifted upward, can be placed on the step as they are and overcome. Further, there is an advantage that the distance between the wheels that come into contact with the ground in the front-rear direction becomes small, and a small turning turn can be performed.

図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、油圧モータ６、チェーン伝動機構４０、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。 Although not shown, when the bolt connection of the connecting member 20 to the front-rear frame body 19 is released, the turning mechanism 16, the refraction link mechanism 4, the traveling wheel 2, the auxiliary wheel 3, the hydraulic motor 6, the chain transmission mechanism 40, and the posture Each of the change operation means 5 can be removed from the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled. Further, by bolt-connecting the connecting member 20 to the front-rear frame body 19, the devices can be attached to the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled.

油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。 Hydraulic oil is supplied from the hydraulic supply source 8 to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 of each of the plurality of refraction link mechanisms 4 via the valve mechanism 9. In the valve mechanism 9, hydraulic oil is supplied and discharged by the hydraulic control valve 11, and the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 can be expanded and contracted.

図１に示すように、走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する駆動速度検出手段としての回転センサＳ３が備えられている。回転センサＳ３にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。
すなわち、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２及び補助車輪３の回転速度を変更することができる。 As shown in FIG. 1, the traveling wheel 2 is provided with a rotation sensor S3 as a driving speed detecting means for detecting the rotational speed of the traveling wheel 2 driven by the hydraulic motor 6. Based on the rotation speed of the traveling wheel 2 detected by the rotation sensor S3, the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 6 is controlled so that the rotation speed of the traveling wheel 2 becomes a target value.
That is, the rotation speed of the hydraulic motor 6, that is, the traveling wheels 2 and the auxiliary wheels 3 can be changed by adjusting the flow rate of the hydraulic oil by the hydraulic control valve 11 corresponding to the hydraulic motor 6.

４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々には、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサ（図示せず）が備えられている。又、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ２が備えられている。加速度センサＳ２の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、ストロークセンサの検出結果に基づいて、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。 Each of the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30 is provided with a stroke sensor (not shown) capable of detecting the expansion / contraction operation amount. Further, the vehicle body 1 is provided with an acceleration sensor S2 including, for example, a three-axis acceleration sensor. Based on the detection result of the acceleration sensor S2, the inclination of the vehicle body 1 in the front-rear and left-right directions is detected, and the posture of the vehicle body 1 is controlled based on the result. That is, based on the detection result of the stroke sensor, the supply of hydraulic oil to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 is controlled so that the posture of the vehicle body 1 becomes the target posture.

上記各油圧シリンダ２９，３０及び各油圧モータ６は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて、制御装置１３によって制御される。 Each of the hydraulic cylinders 29 and 30 and each of the hydraulic motors 6 is controlled by the control device 13 based on the control information input by manual operation, the control information set and stored in advance, and the like.

上述したように、油圧シリンダ２９，３０により屈折リンク機構４の姿勢を変更操作し、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる As described above, since the attitude of the refraction link mechanism 4 is changed and operated by the hydraulic cylinders 29 and 30, and the running drive is also performed by the hydraulic motor 6, it is not easily affected by moisture, fine dust, etc., and is suitable for agricultural work. Become suitable

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行駆動装置としての油圧モータ６の動力がチェーン伝動機構４０を介して走行車輪２及び補助車輪３に伝達される構成としたが、この構成に代えて、油圧モータ６の動力が伝動ベルトを介して走行車輪２及び補助車輪３に伝達される構成としてもよく、あるいは、複数のギアが噛み合って動力伝達されるギア伝動機構を介して動力伝達する構成としてもよい。 [Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the power of the hydraulic motor 6 as the traveling drive device is transmitted to the traveling wheels 2 and the auxiliary wheels 3 via the chain transmission mechanism 40, but instead of this configuration, the hydraulic motor The power of 6 may be transmitted to the traveling wheel 2 and the auxiliary wheel 3 via the transmission belt, or may be configured to transmit power via a gear transmission mechanism in which a plurality of gears are meshed to transmit power. ..

（２）上記実施形態では、走行駆動装置（油圧モータ６）が、屈折リンク機構４における中間屈折部と走行車輪２の支持部との間に位置する状態で備えられる構成としたが、この構成に代えて、走行駆動装置（油圧モータ６）が、車両本体１側に支持される構成としてもよい。 (2) In the above embodiment, the traveling drive device (hydraulic motor 6) is provided in a state of being located between the intermediate refracting portion of the refraction link mechanism 4 and the supporting portion of the traveling wheel 2. Alternatively, the traveling drive device (hydraulic motor 6) may be supported on the vehicle body 1 side.

（３）上記実施形態では、走行駆動装置が、該当する屈折リンク機構４に備えられた走行車輪２及び補助車輪３を夫々駆動する油圧モータ６にて構成されるものを示したが、この構成に代えて、電動モータで駆動する構成、あるいは、エンジンの動力が無段階に変速可能な変速機構を介して走行車輪２に各別に伝達される構成とする等、種々の構成を用いるようにしてもよい。 (3) In the above embodiment, the traveling drive device is composed of a hydraulic motor 6 for driving the traveling wheel 2 and the auxiliary wheel 3 provided in the corresponding refraction link mechanism 4, respectively. Instead, various configurations are used, such as a configuration in which the engine is driven by an electric motor, or a configuration in which the power of the engine is separately transmitted to the traveling wheels 2 via a speed change mechanism capable of steplessly shifting gears. May be good.

（４）上記実施形態では、姿勢変更操作手段５が複数の油圧シリンダ２９，３０を備える構成としたが、この構成に代えて、リンク同士の枢支点に油圧モータや電動モータ等を備えて姿勢を変更する構成としてもよい。 (4) In the above embodiment, the posture changing operation means 5 is configured to include a plurality of hydraulic cylinders 29 and 30, but instead of this configuration, a hydraulic motor, an electric motor, or the like is provided at a pivot point between the links to provide a posture. May be configured to change.

（５）上記実施形態では、屈折リンク機構４が、２個のリンク２５，２６が枢支連結される構成としたが、この構成に代えて、３個以上のリンクを備えるものでもよい。 (5) In the above embodiment, the refraction link mechanism 4 has a configuration in which two links 25 and 26 are pivotally connected, but instead of this configuration, three or more links may be provided.

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

１車両本体
２走行車輪
３補助車輪
４屈折リンク機構
５姿勢変更操作手段
６走行駆動装置
２５第一リンク
２６第二リンク
２９第一油圧シリンダ
３０第二油圧シリンダ
４０チェーン伝動機構（伝動機構）
Ｘ１，Ｘ２軸芯 1 Vehicle body 2 Traveling wheels 3 Auxiliary wheels 4 Refractive link mechanism 5 Posture change operating means 6 Traveling drive device
25 1st link 26 2nd link 29 1st hydraulic cylinder 30 2nd hydraulic cylinder 40 Chain transmission mechanism (transmission mechanism)
X1, X2 axis

Claims

Multiple running wheels that support and drive the vehicle body,
A plurality of refraction link mechanisms that support the plurality of traveling wheels on the vehicle body so as to be able to move up and down separately.
A posture changing operation means capable of changing the elevating posture of the plurality of refraction link mechanisms separately, and
Auxiliary wheels supported by the intermediate refraction portions of each of the plurality of refraction link mechanisms,
A traveling drive device for rotationally driving the traveling wheel and the auxiliary wheel is provided.
The traveling drive device is
It is provided in a state of being located between the intermediate refraction portion of the refraction link mechanism and the support portion of the traveling wheel, and corresponding to each of the plurality of refraction link mechanisms.
A hydraulic motor and a transmission mechanism for distributing and transmitting the power of the hydraulic motor to each of the traveling wheel and the auxiliary wheel provided in the corresponding refraction link mechanism are provided, and the traveling wheel and the auxiliary wheel are provided. Work vehicles that drive each.

The refraction link mechanism has a first link in which one end is rotatably supported by the vehicle body around the horizontal axis, and one end is rotatably supported in the other end of the first link around the horizontal axis. A second link is provided at the other end, which is pivotally connected to and supports the traveling wheel.
The attitude changing operation means includes a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body, and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. Is provided,
The work vehicle according to claim 1 , wherein the auxiliary wheel is supported at a pivotal connection portion between the first link and the second link.