JP2014198349A - Master device for tool changer - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のマスター装置に関する。 The present invention relates to a master device for a tool changer that attaches a tool to a robot in a replaceable manner.
従来から、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置が提供されている。かかる工具交換装置は、ロボットに取り付けられるマスター装置と、ツールが取り付けられるツール接続装置とを備える。 2. Description of the Related Art Conventionally, a tool changer that attaches a tool to a robot in a replaceable manner has been provided. Such a tool changer includes a master device attached to a robot and a tool connection device to which a tool is attached.
マスター装置は、ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されるフレームとを有する装置本体と、ツールに取り付けられるツール接続装置に設けられた被位置決部に嵌合可能な位置決部と、フレームに埋設される位置検知センサとを備えている。 The master device can be fitted to a position determining portion provided in a device main body having a robot connecting portion connectable to the robot, a frame connected to the robot connecting portion, and a tool connecting device attached to the tool. A positioning unit and a position detection sensor embedded in the frame are provided.
ツール接続装置の被位置決部は、凹状に形成されている。そして、位置決部は、フレームから延出するピン状に形成されている。 The positioned portion of the tool connection device is formed in a concave shape. The positioning portion is formed in a pin shape extending from the frame.
このようなマスター装置をツール接続装置に連結するには、まず、ロボットを操作して当該マスター装置を移動させ、マスター装置の位置決部とツール接続装置の被位置決部との位置を対応させる。そして、マスター装置の位置決部とツール接続装置の被位置決部とを嵌め合わせる。 To connect such a master device to the tool connection device, first, the robot is operated to move the master device, and the positions of the positioning unit of the master device and the positioned portion of the tool connection device are made to correspond to each other. . And the positioning part of a master apparatus and the to-be-positioned part of a tool connection apparatus are fitted.
さらに、位置検知センサが検知した情報を基に、マスター装置がツール接続装置に連結可能な位置に到達しているか否かの確認を行ったうえで、マスター装置をツール接続装置に連結させている。 Furthermore, based on the information detected by the position detection sensor, after confirming whether the master device has reached a position connectable to the tool connection device, the master device is connected to the tool connection device. .
ところで、上述のマスター装置では、位置検知センサがフレームに埋設されているため、位置検知センサの位置を確認することが困難である。そのため、例えば、位置検知センサで検知した情報を基にマスター装置の姿勢を調整することが必要となったときに、位置検知センサの位置の確認に時間を費やす結果、マスター装置とツール接続装置との連結作業に時間がかかることがあった。 By the way, in the above-mentioned master device, since the position detection sensor is embedded in the frame, it is difficult to confirm the position of the position detection sensor. Therefore, for example, when it is necessary to adjust the attitude of the master device based on the information detected by the position detection sensor, it takes time to confirm the position of the position detection sensor. It may take some time to connect.
そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、ツール接続装置への連結作業を容易に行うことができる工具交換装置用のマスター装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the master apparatus for tool change apparatuses which can perform the connection operation | work to a tool connection apparatus easily in view of such a situation.
本発明の工具交換装置用のマスター装置は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のマスター装置であって、該ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されるフレームとを有する装置本体と、ツールに取り付けられるツール接続装置に設けられた被位置決部に嵌合可能な位置決部と、該位置決部に内装される位置検知センサとを備えることを特徴とする。 A master device for a tool changer according to the present invention is a master device for a tool changer that attaches a tool to a robot in a replaceable manner, and is connected to the robot connecting portion connectable to the robot and the robot connecting portion. An apparatus main body having a frame, a positioning unit that can be fitted into a positioning unit provided in a tool connecting device attached to the tool, and a position detection sensor built in the positioning unit. And
上記構成の工具交換装置用のマスター装置によれば、位置決部に位置検知センサが内奏される。そのため、位置決部の位置を確認することで位置検知センサの位置を把握することで、位置検知センサの位置を容易に把握することができる。従って、位置検知センサの検知した情報と、マスター装置の実際の姿勢とを関連付けて把握しやすくなり、ツール接続装置への連結を容易に行うことができる。 According to the master device for a tool changer having the above-described configuration, a position detection sensor is included in the positioning unit. Therefore, it is possible to easily grasp the position of the position detection sensor by confirming the position of the position detection sensor by confirming the position of the position determination unit. Therefore, the information detected by the position detection sensor and the actual posture of the master device can be easily associated with each other and can be easily connected to the tool connection device.
さらに、上記構成の工具交換装置用のマスター装置では、位置決部内に位置検知センサが内装されるため、装置本体(フレーム)に位置検知センサを設置するスペースを確保する必要が無くなる。そのため、上記構成の工具交換装置用のマスター装置では、装置本体に位置検知センサを設置する場合に比して、小型化を図ることができ、また、加工費用を低減させることもできる。 Further, in the master device for the tool changer having the above-described configuration, since the position detection sensor is built in the positioning portion, it is not necessary to secure a space for installing the position detection sensor in the apparatus main body (frame). Therefore, the master device for the tool changer having the above-described configuration can be downsized and the processing cost can be reduced as compared with the case where the position detection sensor is installed in the device main body.
また、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置の一態様として、前記位置決部は、凹状の被位置決部に挿入可能なピン状に形成されるようにしてもよい。 Moreover, as an aspect of the master device for the tool changer according to the present invention, the positioning portion may be formed in a pin shape that can be inserted into the concave positioning portion.
このようにすれば、位置決部は、フレームから外部に延出するピン状に形成されるため、位置決部の位置を容易に確認することができる。従って、位置検知センサの位置を容易に把握することができる。 In this way, since the positioning part is formed in a pin shape extending from the frame to the outside, the position of the positioning part can be easily confirmed. Therefore, the position of the position detection sensor can be easily grasped.
また、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置の他態様として、前記位置決部は、ツール接続装置から延出するピン状の被位置決部を挿入可能な凹状に形成されるようにしてもよい。 As another aspect of the master device for the tool changer according to the present invention, the positioning portion is formed in a concave shape into which a pin-like positioning portion extending from the tool connecting device can be inserted. Also good.
このようにすると、ピン状の被位置決部の位置を目視によって容易に確認することができるため、被位置決部の位置を容易に確認することによって、位置検知センサの位置を容易に把握することができる。 In this way, since the position of the pin-shaped positioned portion can be easily confirmed by visual observation, the position of the position detection sensor can be easily grasped by easily confirming the position of the positioned portion. be able to.
また、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置の別の態様として、複数の位置決部を有し、該複数の位置決部のそれぞれは、前記フレームの中心部周りで互いに間隔をあけて配置され、前記位置検知センサは、複数の位置決部の少なくとも一つに内装されるようにしてもよい。 Further, as another aspect of the master device for the tool changer according to the present invention, the master device has a plurality of positioning portions, and each of the plurality of positioning portions is spaced from each other around the center portion of the frame. The position detection sensor may be disposed in at least one of the plurality of position determination units.
このようにすれば、複数の位置決部のそれぞれを個別の被位置決部に嵌合させることで、マスター装置とツール接続装置とが相対的に回転してしまうことを防止することができる。 If it does in this way, it can prevent that a master apparatus and a tool connection apparatus rotate relatively by fitting each of several positioning part to an individual to-be-positioned part.
以上のように、本発明の工具交換装置用のマスター装置によれば、ツール接続装置への連結作業を容易に行うことができるという優れた効果を奏し得る。 As described above, according to the master device for the tool changer of the present invention, it is possible to achieve an excellent effect that the connecting operation to the tool connecting device can be easily performed.
以下、本発明の一実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置(以下、単にマスター装置とする)について、添付図面を参照しつつ説明を行うこととする。 Hereinafter, a master device for a tool changer according to an embodiment of the present invention (hereinafter simply referred to as a master device) will be described with reference to the accompanying drawings.
本実施形態に係るマスター装置は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のものである。マスター装置は、ロボットに取り付けられるようになっている。また、マスター装置は、ツールが取り付けられるツール接続装置に連結可能に構成されている。 The master device according to the present embodiment is for a tool changer that attaches a tool to a robot in a replaceable manner. The master device can be attached to the robot. The master device is configured to be connectable to a tool connection device to which a tool is attached.
ここで、マスター装置の説明に先立ち、ツール接続装置の説明を行うこととする。図12及び図13に示すように、ツール接続装置8は、外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部80を備えている。また、ツール接続装置8は、図14に示すように、該空洞部80の中心回りに配置され、空洞部80内に突出した係止部81を備えている。そして、ツール接続装置8は、凹状の被位置決部82を備えている。
Here, prior to the description of the master device, the tool connection device will be described. As shown in FIGS. 12 and 13, the
より具体的に説明する。ツール接続装置8は、外観が円環状をなすように形成されている。そのため、空洞部80は、ツール接続装置8の内周部に取り囲まれている空間によって構成されている。
This will be described more specifically. The
また、ツール接続装置8は、ツールTが取り付けられる側の第一端面と、該第一端面とは反対側の第二端面(すなわち、マスター装置が取り付けられる側の面)とを有する。そして、ツール接続装置8の内径は、中央部側から第二端面側になるにつれて小さくなるように設定されている。そのため、係止部81は、ツール接続装置8の第二端側の内周部によって構成されている。
Further, the
被位置決部82は、ツール接続装置8の第二面側に開放するようになっている。また、被位置決部82は、ツール接続装置8の周方向で間隔をあけて複数(本実施形態では、二つ)設けられている。そして、被位置決部の底部には、後述する位置検知センサが検知可能な被検知体82aが設置されている。
The positioned
なお、図12、図13、図14において図示していないが、ツール接続装置8は、ツールに連結されるモジュールを収容可能な凹状のツール側収容部を有する。ツール側収容部は、ツール接続装置8の第二面側及び外周側面側に開放するように形成されている。これに伴い、ツール接続装置8は、図12に示すように、ツール側収容部の開放部分を覆うツール側カバー83を有する。
Although not shown in FIGS. 12, 13, and 14, the
なお、モジュールは、例えば、ツールTへの流体(空気や水等)や、電力の供給等を行うためのものである。また、本実施形態に係るツール接続装置8では、ツール側カバー83を取り付けるための構成(例えば、ツール側カバー83を配置するための切欠きや、ツール側カバー83に挿通させたボルトを螺合させる螺子穴等)を係止部81に形成することで小型化を図っている。
The module is, for example, for supplying fluid (air, water, etc.) to the tool T and supplying power. Further, in the
図1、図2に示すように、マスター装置1は、ロボットRに連結可能なロボット連結部20と、該ロボット連結部20に連結されるフレーム21であって、少なくとも外周面上で開放する凹状の収容部210を含むフレーム21とを有する装置本体2とを備えている。また、マスター装置1は、収容部210の開放部分を覆うカバー3を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
そして、マスター装置1は、装置本体2とカバー3との間を塞ぐシール部材4を備えている。さらに、マスター装置1は、装置本体2に連結される連結部5を備えている。さらに、図3に示すように、マスター装置1は、ツール接続装置8に設けられる被位置決部82に嵌合可能な位置決部6と、該位置決部6内に配置される位置検知センサ7とを備えている。
The
図2、図4に示すように、ロボット連結部20は、平面視形状が円形状をなす板状に形成されている。そして、ロボット連結部20は、ロボットRと対向する第一面と該第一面とは反対側の第二面とを有する。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
そして、ロボット連結部20は、図5,6に示すように、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第一挿通穴200a,…と(図6参照)、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第二挿通穴200b,…であって、前記第一挿通穴よりも中心側に形成される複数の第二挿通穴200b,…とが形成されるベースプレート200と、前記複数の第一挿通穴200a,…のそれぞれ又は前記複数の第二挿通穴200b,…のそれぞれに挿通されるとともに第一面から延出する複数の雄螺子部材201,…とを有する。さらに、図6に示すように、ロボット連結部20は、ロボットRに設けられるロボットフランジRfの被嵌合部Rf2に嵌合可能な嵌合部材202を有する。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
なお、図6には、一例として、ロボット連結部20の第一挿通穴200aに対応する位置に形成される螺子穴Rf1と、嵌合部材202を嵌め込み可能な凹状の被嵌合部Rf2とを有するロボットフランジRfを介してマスター装置1がロボットRに取り付けられている状態を示している。
In FIG. 6, as an example, a screw hole Rf <b> 1 formed at a position corresponding to the
第二挿通穴200bは、フレーム21の当該第二挿通穴200bに対応する位置に形成されている連通穴212と連通するようになっている。
The
雄螺子部材201は、第一挿通穴200aに挿し込まれる第一螺子部材201aと、第二挿通穴200bに螺合する第二螺子部材201bとで構成されている。
The
第一螺子部材201aは、第一挿通穴200aを通じてロボット連結部20の第一面側に延出するようになっている。そして、第二螺子部材201bは、フレーム21の連通穴212に挿通される、さらに、第二挿通穴200bに螺合される。そのため、マスター装置1では、第二螺子部材201bによってロボット連結部20とフレーム21とが連結されている。そして、第二螺子部材201bは、第二挿通穴200bに螺合されている状態において、ロボット連結部20の第一面側に延出しないようになっている。
The
ベースプレート200は、連結部5(後述する切替機構53のシリンダ部530)を嵌め込む嵌込部200cを有する。嵌込部200cは、ロボット連結部20の第二面から第一面側に向けて凹状に形成されている。すなわち、嵌込部200cは、第二面上で開放する凹みによって構成されている。
The
また、ベースプレート200は、第一面側に外径の異なる嵌合部材202を交換可能に着脱する着脱部200dを有する。なお、着脱部200dは、螺子穴が形成されており、当該螺子穴に嵌合部材202に挿通させた雄螺子を螺合させることでベースプレート200の第一面側に嵌合部材202を装着できるようになっている。
In addition, the
これにより、マスター装置1では、第二螺子部材201bがロボットフランジRfの螺子穴Rf1に螺合され、着脱部203に装着されている嵌合部材202を被嵌合部Rf2に嵌め込むことでロボット連結部20がロボットフランジRfに取り付けられる。従って、マスター装置1がロボットRに連結される。
As a result, in the
なお、本実施形態に係るロボット連結部20は、第一螺子部材201aによってロボットフランジRfに連結されるようになっているが、ロボットフランジRfの螺子穴Rf1の位置によっては、第二螺子部材201bをロボット連結部20の第一面側に延出させるようにしてもよい。すなわち、ロボット連結部20は、第二螺子部材201bによってロボットフランジRfに連結されるようになっていてもよい。
In addition, although the
また、本実施形態に係るロボット連結部20では、着脱部203が当該ロボット連結部20の第一面側に外径の異なる嵌合部材202を交換可能に着脱できるようになっているため、ロボットフランジRfの被嵌合部Rf2のサイズに対応する外径の嵌合部材202を選定した上で、着脱部203に装着することができる。
Further, in the
さらに、嵌合部材202を必要としない場合(例えば、ロボットフランジRfに被嵌合部Rf2が無い場合)、ロボット連結部20は、着脱部203から嵌合部材202を取り外したうえで、ロボットR(ロボットフランジRf)に連結させるようにすることもできる。
Further, when the
図1、図2に戻り、フレーム21は、ロボット連結部20と並ぶ方向(以下、第一方向とする)で厚みを有する。また、フレーム21は、ロボット連結部20の第二面と対向する第一面と、該第一面とは反対側の第二面とを有する。そして、フレーム21は、第一面と第二面とに繋がる外周面を有する。
Returning to FIG. 1 and FIG. 2, the
さらに、図4に示すように、フレーム21は、当該フレーム21の中央部に形成されるとともに、第一面から第二面に亘って貫通する配置穴211を有する。なお、以下の説明において、フレーム21の第二面には「21a」を付し、フレーム21の外周面には「21b」を付すこととする。
Furthermore, as shown in FIG. 4, the
図2に戻り、収容部210は、フレーム21の中心部周りで間隔をあけて複数形成されている。すなわち、フレーム21は、複数(本実施形態では、3つの)の収容部210,…を有する。
Returning to FIG. 2, a plurality of
また、複数の収容部210,…のそれぞれは、ツールTに連結される(ツール側収容部に収容されるモジュールを介してツールTに連結される)モジュール(図示しない)を収容可能に形成されている。なお、収容部210に収容されるモジュールも、例えば、ツールTへの流体(空気や水等)や、電力の供給等を行うためのものである。
Further, each of the plurality of
収容部210は、第一方向及び第一方向と直交する方向に向けて開放するようになっている。すなわち、収容部210は、フレーム21の第一面上と、フレーム21の第二面21a上と、フレーム21の外周面21b上とに向けて開放するようになっている。
The
装置本体2では、フレーム21の第一面は、ロボット連結部20の第二面と対向するようになっているため、収容部210は、フレーム21の第一面上で開放している部分がロボット連結部20によって塞がれている。従って、装置本体2では、収容部210がフレーム21の第二面21a上及びフレーム21の外周面21b上で開放するようになっている。
In the apparatus
そして、収容部210における、フレーム21の第二面21a側の開放端(以下、第一の開放端210aとする)は、フレーム21の第二面21a側よりもフレーム21の第一面側に位置している。また、収容部210における、フレーム21の外周面21b側の開放端(以下、第二の開放端210bとする)は、フレーム21の外周面21bよりもフレーム21の内側に位置している。
And the open end (henceforth the 1st
配置穴211は、図4に示すように、フレーム21の第一面側の穴径よりも、フレーム21の第二面21a側の穴径の方が小さくなるように形成されている。
As shown in FIG. 4, the
図2に戻り、カバー3は、収容部210の開放部分を覆った状態で外面がフレーム21の外面(本実施形態では、フレーム21の第二面21a、及びフレーム21の外周面21b)と連続するようになっている。また、カバー3は、収容部210の開放部分を覆った状態で、外縁部が収容部210の第一の開放端210a及び収容部210の第二の開放端210bと当接するようになっている。
Returning to FIG. 2, the
より具体的に説明すると、カバー3は、収容部210の開放部分を覆った状態でフレーム21の外周面21bと連続する外面を有する側面部30と、該側面部30に直交し且つ収容部210の開放部分を覆った状態でフレーム21の第二面21aと連続する外面を有する上面部31とを有する。
More specifically, the
側面部30は、円弧状に形成されており、周方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。また、側面部30は、周方向と直交する方向で上端と該上端とは反対側の下端とを有する。なお、以下の説明において、側面部30の第一端には「30a」を付し、側面部30の第二端には「30b」を付し、側面部30の下端には「30c」を付すこととする。
The
そして、側面部30は、第一端30a及び第二端30bのそれぞれがフレーム21の第一の開放端210aに当接するようになっている。さらに、側面部30は、下端30cがロボット連結部20の第二面における外縁部上に配置されるようになっている。
The
上面部31は、側面部30の上端に設けられる第一端と、該第一端とは反対側の第二端とを有する。また、上面部31は、当該上面部31の第一端と第二端とが並ぶ方向と直交する方向に一対の側端を有する。なお、以下の説明において、上面部31の第二端には「31a」を付し、上面部31の一方の側端には「31b」を付し、上面部31の他方の側端には「31c」を付すこととする。
The
そして、上面部31の第二端31aは、収容部210の第一の開放端210aに当接するようになっている。また、上面部31の一方の側端31b及び上面部31の他方の側端31cは、収容部210の第二の開放端210bと当接するようになっている。
The
シール部材4は、環状に形成されており、ロボット連結部20の第二面上に配置されている。これにより、シール部材4は、ロボット連結部20の第二面上における外周縁部全周に渡って配置されている。
The
そのため、シール部材4は、カバー3で収容部210を覆ったときに、フレーム21(フレーム21の第二面21a)と、カバー3(カバー3における側面部30の下端30c)とによって挟み込まれるようになっている。従って、シール部材4は、フレーム21(フレーム21の第二面21a)と、カバー3(カバー3における側面部30の下端30c)との間を塞ぐようになっている。
Therefore, the
図7に示すように、連結部5は、ツール接続装置8の空洞部80に挿込可能な筒状の挿込部50であって、周方向で間隔を空けて形成される複数の貫通穴500,…を有する挿込部50と、該挿込部50の貫通穴500のそれぞれに嵌め込まれる環状の受部材51と、該受部材51のそれぞれに嵌め込まれるボール部材52であって、一部が挿込部50の外部に突出可能なボール部材52,…と、該ボール部材52の一部を挿込部50の外部に突出させて当該ボール部材52をツール接続装置8の係止部81に係止可能にした状態と、ボール部材52の一部を挿込部50内に退避させて当該ボール部材52をツール接続装置8の係止部81に係止不能にした状態とに切替可能な切替機構53とを有する。
As shown in FIG. 7, the connecting
挿込部50は、軽金属(例えば、アルミ、マグネシウム、チタン等)や、樹脂(例えば、繊維強化プラスチック、エンジニアリングプラスチック(エンプラ)、熱硬化性樹脂、熱可塑性樹脂、カーボン繊維強化プラスチック等)で構成することができる(本実施形態における挿込部50は、軽金属であるアルミによって構成されている)。
The
なお、挿込部50を軽金属で構成する場合、アルミを採用することが好ましい。また、挿込部50を樹脂で構成する場合、繊維強化プラスチックを採用することが好ましく、より好ましくは、カーボン繊維強化プラスチックであり、さらに好ましくは、フェノール系樹脂を含むカーボン繊維強化プラスチックである。
In addition, when comprising the
また、挿込部50は、ロボット連結部20側の第一端と、該第一端とは反対側の第二端とを有する。そして、挿込部50は、前記貫通穴500に連続する凹状の嵌合凹部501を有する。さらに、挿込部50は、第一端から貫通穴500に繋がるように形成される螺子穴502と、該螺子穴502に螺合させる雄螺子部材503とを有する。また、挿込部50は、第一端側の開口に設けられる仕切部504を有する(図4参照)。
Moreover, the
嵌合凹部501は、挿込部50の第二端側に向けて凹状に形成されている。螺子穴502は、挿込部50の第一端から嵌合凹部501に繋がるように形成されている。
The
図4に示すように、仕切部504は、中央部に貫通穴504aが形成されている。さらに、仕切部504における貫通穴504aを画定する部分には、環状のシール部材S1が配置されている。
As shown in FIG. 4, the
受部材51は、金属(例えば、焼結金属、ステンレス、鉄系の金属等)で構成されている。なお、受部材51は、焼結金属が採用されることが好ましい。また、本実施形態に係る受部材51は、焼結金属で構成されている。
The receiving
受部材51は、図7、図8、図9に示すように、環状の受部材本体510と、該受部材本体510の外面から挿込部50の第二端側に向けて突出する突出部511とを有する。
As shown in FIGS. 7, 8, and 9, the receiving
受部材本体510は、軸心方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。 なお、本実施形態に係る受部材本体510は、挿込部50の貫通穴504aに嵌め込まれた状態において、第一端が挿込部50の外周面上に位置し、第二端が挿込部50の内周面上に位置するようになっている。また、受部材本体510は、挿込部50の貫通穴500に嵌め込まれた状態において、第一端が挿込部50の外周面と面一となり、第二端が挿込部50の内周面と面一となるように形成されている。
The receiving member
そして、図8に示すように、受部材本体510は、第一端側の内周面から周方向内側に向けて突出する返り部510aを有する。なお、本実施形態に係る受部材本体510は、一対の返り部510a,510aを有するようになっている。
And as shown in FIG. 8, the receiving member
突出部511は、受部材51を挿込部50の貫通穴500に嵌合させたときに挿込部50の螺子穴502と対応する位置で凹状に形成される螺子止部511aを有する。そのため、連結部5では、挿込部50の貫通穴500に受部材51を嵌め込むとともに突出部511を嵌合凹部501に嵌め込み、螺子穴502に螺合させた雄螺子部材503を突出部511の螺子止部511aに当接させることで、挿込部50に受部材51を固定することができるようになる。
The protruding
切替機構53は、図4に示すように、挿込部50の第一端に繋がる筒状のシリンダ部530と、仕切部504に第一方向でスライド可能に挿通される軸部材531であって、軸心方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する軸部材531と、該軸部材531の第一端に連結されるカム体532と、前記軸部材531の第二端に連結される受圧部533と、受圧部533に外力を作用させて軸部材531を第一方向でスライドさせる駆動源(図示しない)とを有する。
As shown in FIG. 4, the
シリンダ部530は、挿込部50と一体的に形成されている。そのため、シリンダ部530も、挿込部50と同様の軽金属又は樹脂によって構成されている。また、シリンダ部530は、外径が挿込部50の外径よりも大きくなるように形成されている。なお、以下の説明において、シリンダ部530と挿込部50とが一体的になっている部材を筒状部とする。
The
そのため、マスター装置1では、ロボット連結部20上に配置した挿込部50にフレーム21を外嵌させると、挿込部50の外面にフレーム21の第一面側の内周面(配置穴211)が当接し、切替機構53のシリンダ部530の外面にフレーム21の第二面21a側の内周面(配置穴211)が当接する。そして、フレーム21をロボット連結部20上に固定することによって、連結部5が装置本体2に連結されるようになっている。
Therefore, in the
軸部材531は、仕切部504のシール部材S1に圧接するようになっている。これにより、軸部材531と仕切部504との間の隙間が塞がれるようになっている。
The
カム体532は、仕切部504を境とする一方側に配置されている。そして、カム体532は、仕切部504側の第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。さらに、カム体532は、第一端側の外径が挿込部50の内径と略同等となるように設定されるとともに、第二端側になるにつれて外径が徐々に小さくなるように形成されている。
The
そのため、カム体532は、仕切部504から離間する方向に移動することで複数のボール部材52,…のそれぞれを挿込部50の外部に押し出し、仕切部504に接近する方向に移動することで複数のボール部材52,…のそれぞれに対する押し出しを解除するようになっている。
Therefore, the
受圧部533は、厚みを有する板状に形成されており、平面視形状が円形状となっている。そして、受圧部533は、仕切部504を境とする他方側に配置されている。また、受圧部533の外周面と挿込部50の内周面との間には、環状のシール部材S2が配置されている。
The
そのため、切替機構53は、挿込部50の内周面と、仕切部504と、ロボット連結部20の第二面とによって画定されている内部空間を受圧部533を境とする一方の空間(以下、第一の空間D1とする)と、受圧部533を境とする他方の空間(以下、第二の空間D2とする)とに区画するようになっている。
Therefore, the
駆動源は、一方の空間D1に気体を流入させる第一の流路(図示しない)と、他方の空間D2に空気を流入させる第二の流路(図示しない)とに繋がっている。なお、駆動源には、例えば、エアコンプレッサ等を採用することができる。 The drive source is connected to a first flow path (not shown) for flowing gas into one space D1 and a second flow path (not shown) for flowing air into the other space D2. For example, an air compressor or the like can be employed as the drive source.
位置決部6は、装置本体2(フレーム21の第二面21a)から外方に向けて延出するピン状に形成されている。
The
そして、位置決部6は、装置本体2の中心部周りで間隔をあけて複数(本実施形態では、二つ)配置されている。また、一対の位置決部6,6は、装置本体2の中心部を介して対称となる位置から互いにずれた位置に配置されている。
A plurality (two in the present embodiment) of
位置検知センサ7は、一対の位置決部6,6のそれぞれに内装されている。そのため、本実施形態に係るマスター装置1は、一対の位置検知センサ7を備えるようになっている。また、位置検知センサ7は、位置決部6,6に内装されているため、位置決部6の先端部からツール接続装置8の被位置決部82の底部に設置された被検知体82aまでの距離を検知するようになっている。
The
本実施形態に係るマスター装置1は、以上の通りである。続いて、本実施形態に係るマスター装置1の動作について添付図面を参照しつつ説明を行う。
The
まず、マスター装置1でツールTをロボットRに取り付けるには、図10に示すように、カム体532を仕切部504側に移動させた状態にする。すなわち、ボール部材52の一部を挿込部50内に退避させて当該ボール部材52を前記係止部81に係止不能な状態にする。
First, in order to attach the tool T to the robot R with the
そして、マスター装置1の位置決部6の位置をツール接続装置8の被位置決部82の位置に対応させ、さらに、各位置検知センサ7が検知する位置決部6の先端部からツール接続装置8の被位置決部82の底部までの距離を確認しつつ、マスター装置1をツール接続装置8に連結可能な姿勢に調整する。そして、マスター装置1の挿込部50をツール接続装置8の空洞部80に挿し込んだ状態にする。
Then, the position of the
そして、図11に示すように、第二の空間D2に空気を送り込むことで、カム体532を仕切部504から離間する方向に移動させ、各ボール部材52を該カム体532によって挿込部50の外部に押し出す。これにより、ボール部材52の一部を挿込部50の外部に突出させ、当該ボール部材52をツール接続装置8の係止部81に係止させる。
Then, as shown in FIG. 11, by feeding air into the second space D <b> 2, the
そして、ロボットRからツールTを取り外すには、第二の空間D2に空気を送り込み、カム体532を仕切部504に接近する方向に移動させる。このようにして、ボール部材52の一部を挿込部50内に退避させ、当該ボール部材52を前記係止部81に係止不能な状態に切り替える。これにより、カム体532のボール部材52に対する押し出しを解除する。
In order to remove the tool T from the robot R, air is sent into the second space D2, and the
そして、マスター装置1の挿込部50をツール接続装置8の空洞部80から引き抜くことで、ロボットRからツールTを取り外すことができる。
The tool T can be removed from the robot R by pulling out the
以上のように、本実施形態に係るマスター装置1によれば、位置決部内6に位置検知センサ7が配置されている。そのため、位置決部6の位置を確認することで位置検知センサ7の位置を把握することがで、位置検知センサ7の位置を容易に把握することができる。
As described above, according to the
従って、位置検知センサ7の検知した情報と、マスター装置1の実際の姿勢とを直ちに関連付けて把握することができ、ツール接続装置8への連結を容易に行うことができる。従って、ツール接続装置8への連結作業を容易に行うことができるという優れた効果を奏し得る。
Therefore, the information detected by the
さらに、位置決部6内に位置検知センサ7が内装されるため、装置本体2(フレーム21)に位置検知センサ7を設置するスペースを確保する必要が無くなる。従って、装置本体2に位置検知センサ7を設置する場合に比して小型化を図ることができ、また、また、加工費用を低減させることもできる。
Furthermore, since the
また、位置決部6が凹状の被位置決部82に挿入可能なピン状に形成されているため、位置決部6の位置を容易に確認することができる。従って、位置検知センサ7の位置をより容易に把握することができる。
Moreover, since the
そして、複数の位置決部6,6のそれぞれは、前記フレーム21の中心部周りで互いに間隔をあけて配置されているため、各位置決部6,6を個別の被位置決部82,82に嵌合させることで、マスター装置1とツール接続装置8とが相対的に回転してしまうことを防止することができる。
Since each of the plurality of
尚、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置は、上記一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。 The master device for the tool changer according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
また、上記実施形態において、特に言及しなかったが、カバー3は、モジュールが収容されていない収容部210の開放部分を覆うことができることはもちろんであるが、モジュールを収容した収容部210の開放部分を覆うこともできる。
Although not particularly mentioned in the above embodiment, the
このようにする場合、カバー3は、収容部210に収容されているモジュールと協働して収容部210の開放部分を覆うようにしてもよい。より具体的に説明すると、例えば、収容部210に収容されているモジュールが外部の機器との接続を行うためのコネクタを備えている場合、カバー3が当該コネクタと協働して収容部210の開放部分を覆うことができるようにしてもよい。
In this case, the
また、上記実施形態において、シール部材4は、フレーム21の第二面21aとカバー3における側面部30の下端との間を塞ぐようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、シール部材4は、フレーム21の第一の開放端210aとカバー3の第二端との間や、フレーム21の第一の開放端210aとカバー3の各側端との間も塞ぐようになっていてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the sealing
また、上記実施形態において、マスター装置1は、一対の位置決部6を備えるようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、二つ以上の位置決部6を備えるようにしてもよい。また、このようにする場合、位置検知センサ7は、全ての位置決部6に内装されていてもよいし、一部の位置決部6に内装されていてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
また、上記実施形態において、位置決部6は、装置本体2(フレーム21の第二面21a)から外方に向けて延出するピン状に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、装置本体2の外方(フレーム21の第二面21a上)で開放する凹状になっていてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
このようにする場合、位置決部6の底部に位置検知センサ7を設けるとともに、ツール接続装置8の被位置決部82を位置決部6に嵌合可能なピン状に形成する必要がある。
In this case, it is necessary to provide the
また、上記実施形態において、ツール接続装置8の被位置決部82は、非貫通の穴によって構成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、被位置決部82は、ツール接続装置8の第一面からツール接続装置8の第二面に亘って貫通する穴によって構成されていてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the to-
このようにする場合、マスター装置1の位置検知センサ7には、位置決部6の先端部からツールT(ツールTにおける貫通穴に取り囲まれている部分)までの距離を検知させることになる。
In this case, the
また、上記実施形態において、シリンダ部530は、挿込部50と一体的に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、挿込部50とは別体で構成したシリンダ部530を挿込部50の第一端に固定するようにしてもよい。このようにする場合、シリンダ部530は、挿込部50と同一の材料(本実施形態では、軽金属であるアルミ)ではなく、挿込部50を構成する材料とは別の材料で構成するようにしてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
また、上記実施形態において、受部材51は、突出部511を有するようになっていたが、これに限定されるものではなく、受部材51は、突出部511を有しないようにすることもできる。
Moreover, in the said embodiment, although the receiving
1…マスター装置、2…装置本体、3…カバー、4…シール部材、5…連結部、6…位置決部、7…位置検知センサ、8…ツール接続装置、20…ロボット連結部、21…フレーム、21a…フレームの第二面、21b…フレームの外周面、30…側面部、30a…側面部の第一端、30b…側面部の第二端、30c…側面部の下端、31…上面部、31a…上面部の第二端、31b…上面部の側端、31c…上面部の側端、50…挿込部、51…受部材、52…ボール部材、53…切替機構、80…空洞部、81…係止部、82…被位置決部、82a…被検知体、83…ツール側カバー、200…ベースプレート、200a…第一挿通穴、200b…第二挿通穴、200c…嵌込部、200d…着脱部、201…雄螺子部材、201a…第一螺子部材、201b…第二螺子部材、202…嵌合部材、203…着脱部、210…収容部、210a…第一の開放端、210b…第二の開放端、211…配置穴、212…連通穴、500…貫通穴、501…嵌合凹部、502…螺子穴、503…雄螺子部材、504…仕切部、504a…貫通穴、510…受部材本体、510a…返り部、511…突出部、511a…螺子止部、530…シリンダ部、531…軸部材、532…カム体、533…受圧部、D1…空間、D2…空間、R…ロボット、Rf…ロボットフランジ、Rf1…螺子穴、Rf2…被嵌合部、S1…シール部材、S2…シール部材、T…ツール
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JPH03117584A (en) * | 1989-09-29 | 1991-05-20 | Applied Robotics Inc | Automatic tool exchanging device |
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