KR102173420B1

KR102173420B1 - Master unit for tool exchange device

Info

Publication number: KR102173420B1
Application number: KR1020157024481A
Authority: KR
Inventors: 에이치로 이케다
Original assignee: 비엘 오토텍 가부시키가이샤
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2020-11-03
Also published as: CN105189052A; KR20150135257A; WO2014156508A1

Abstract

본 발명은, 로봇에 연결 가능한 로봇 연결부와, 장치 본체를 통하여 로봇 연결부에 연결되는 연결부(5)를 구비하고, 연결부(5)는, 툴 접속 장치에 삽입 가능한 삽입부(50)의 관통공(500)과 상기 관통공(500) 내의 볼 부재(52)와의 사이에 배치되는 받이 부재(51)를 가지고, 삽입부(50)가 경금속 또는 수지로 구성되며, 받이 부재(51)가 금속으로 구성된다. The present invention includes a robot connection part connectable to a robot, and a connection part 5 connected to the robot connection part through the device body, and the connection part 5 includes a through hole of the insertion part 50 that can be inserted into the tool connection device ( 500) and a receiving member 51 disposed between the ball member 52 in the through hole 500, and the insertion portion 50 is composed of light metal or resin, and the receiving member 51 is composed of metal do.

Description

Master device for tool changer {MASTER UNIT FOR TOOL EXCHANGE DEVICE}

본원은, 일본 특허출원 제2013―073760호, 일본 특허출원 제2013―073765호, 일본 특허출원 제2013―073769호, 일본 특허출원 제2013―097682호, 일본 특허출원 제2013―126065호의 우선권을 주장하고, 일본 특허출원 제2013―073760호, 일본 특허출원 제2013―073765호, 일본 특허출원 제2013―073769호, 일본 특허출원 제2013―097682호, 일본 특허출원 제2013―126065호의 내용은, 인용에 의해 본원 명세서의 기재에 포함된다. This application claims the priority of Japanese Patent Application No. 2013-073760, Japanese Patent Application No. 2013-073765, Japanese Patent Application No. 2013-073769, Japanese Patent Application No. 2013-097682, and Japanese Patent Application No. 2013-126065. In addition, the contents of Japanese Patent Application No. 2013-073760, Japanese Patent Application No. 2013-073765, Japanese Patent Application No. 2013-073769, Japanese Patent Application No. 2013-097682, and Japanese Patent Application No. 2013-126065 are cited. Is included in the description of the present specification by.

본 발명은, 툴(tool)을 로봇에 교환 가능하게 장착하는 공구 교환 장치용의 마스터 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a master device for a tool exchange device that replaces a tool on a robot.

종래부터, 툴을 로봇에 교환 가능하게 장착하는 공구 교환 장치가 제공되어 있다. 이러한 공구 교환 장치는, 로봇에 장착되는 마스터 장치와, 툴이 장착되는 툴 접속 장치를 구비한다. BACKGROUND ART [0002] Conventionally, a tool exchange device has been provided in which a tool is interchangeably mounted on a robot. Such a tool exchange device includes a master device to be mounted on a robot and a tool connection device to which a tool is mounted.

마스터 장치는, 툴 접속 장치에 연결할 수 있도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로 설명한다. 마스터 장치는, 로봇에 연결 가능한 로봇 연결부 및 상기 로봇 연결부에 연결되는 프레임을 구비하는 장치 본체와, 장치 본체에 연장 형성되는 연결부로서, 상기 마스터 장치를 툴 접속 장치에 연결하기 위한 연결부를 구비한다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). The master device is configured to be able to connect to the tool connection device. It will be described in more detail. The master device includes a device main body having a robot connection part connectable to the robot and a frame connected to the robot connection part, and a connection part extended to the device body, and a connection part for connecting the master device to the tool connection device ( For example, see Patent Document 1).

연결부는, 주위 방향으로 간극을 두고 형성된 복수의 관통공을 가지는 통형(筒形)의 삽입부와, 상기 삽입부의 관통공 내에 배치된 볼 부재와, 상기 볼 부재의 일부를 삽입부의 외부로 돌출된 상태와, 볼 부재의 일부를 삽입부 내로 퇴피시킨 상태로 전환 가능한 전환 기구를 구비한다. The connection portion includes a cylindrical insertion portion having a plurality of through holes formed with a gap in the circumferential direction, a ball member disposed in the through hole of the insertion portion, and a part of the ball member protruding outside the insertion portion. And a switching mechanism capable of switching to a state and a state in which a part of the ball member is retracted into the insertion portion.

이것을 전제로, 툴 접속 장치는, 외면 상에서 개방된 오목형 또는 구멍 형상의 공동부(空洞部)와, 상기 공동부의 중심 주위에 배치되고, 공동부 내로 돌출된 걸림부를 구비한다. On the premise of this, the tool connecting device includes a concave or hole-shaped cavity open on the outer surface, and a locking portion disposed around the center of the cavity and protruding into the cavity.

이러한 공구 교환 장치를 사용하여 로봇에 툴을 장착하기 위해서는, 먼저, 마스터 장치의 삽입부를 툴 접속 장치의 공동부에 삽입한다. 그리고, 전환 기구(機構)에 의해 볼 부재의 일부를 삽입부의 외부로 돌출시킴으로써, 마스터 장치의 볼 부재를 툴 접속 장치의 걸림부에 걸리게 한다. 이로써, 로봇에 툴이 장착된다. 그리고, 전환 기구로 볼 부재의 일부를 삽입부 내로 퇴피시키면, 툴 접속 장치의 걸림부에 대한 마스터 장치의 볼 부재의 걸림이 해제된다. 이로써, 로봇으로부터 툴이 분리(detach)된다. 이와 같이 하여, 공구 교환 장치는, 마스터 장치의 장착된 로봇에 대하여, 툴 접속 장치에 장착된 툴을 교환 가능하게 장착할 수 있는 것으로 되어 있다. In order to mount a tool on a robot using such a tool changing device, first, the insertion part of the master device is inserted into the cavity of the tool connection device. Then, by protruding a part of the ball member to the outside of the insertion portion by a switching mechanism, the ball member of the master device is caught by the locking portion of the tool connecting device. Thereby, the tool is mounted on the robot. Then, when a part of the ball member is retracted into the insertion portion by the switching mechanism, the locking of the ball member of the master device to the locking portion of the tool connecting device is released. Thereby, the tool is detached from the robot. In this way, the tool exchange device is configured to be able to replaceably mount the tool mounted on the tool connection device to the robot mounted on the master device.

그런데, 전술한 마스터 장치에 있어서의 삽입부는, 볼 부재가 슬라이딩 접촉하거나, 볼 부재로부터 외력이 작용한다. 그러므로, 삽입부는, 볼 부재의 이동에 따른 삽입부의 마모나 파손 등을 방지하기 위해, 철계(鐵系)의 금속을 가공(절삭 등에 의한 가공)하고, 또한 가공한 금속을 담금질(hardening)함으로써 제조되고 있다. By the way, in the insertion part in the above-described master apparatus, the ball member slides into contact or an external force acts from the ball member. Therefore, in order to prevent wear or damage of the insertion part due to movement of the ball member, the insertion part is manufactured by working (processing by cutting, etc.) of iron-based metal, and also by hardening the processed metal. Has become.

이와 같이, 전술한 마스터 장치에서는, 삽입부 전체를 철계의 금속으로 구성하고 있는 것이 중량의 증가로 이어져 있다. 또한, 전술한 마스터 장치에서는, 삽입부를 제조할 때, 절삭하기 어려운 철계의 금속을 가공하고 있는 것이나, 가공한 철계의 금속을 담금질하고 있는 것이 제조 비용의 증가로 이어져 있다. In this way, in the above-described master device, the weight increase is caused by the entire insertion portion made of iron-based metal. In addition, in the above-described master device, when manufacturing the insert, processing an iron-based metal that is difficult to cut or quenching the processed iron-based metal leads to an increase in manufacturing cost.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해서는, 예를 들면, 삽입부를 수지 등의 경량재에 의해 구성하는 것을 생각할 수 있지만, 삽입부의 내구성(耐久性)을 충분히 확보할 수 없게 된다. 따라서, 볼 부재의 이동에 따른 삽입부의 마모나 파손 등을 방지할 수 없게 되는 것이 문제로 된다. In order to solve such a problem, for example, it is conceivable that the insertion portion is made of a lightweight material such as resin, but the durability of the insertion portion cannot be sufficiently ensured. Therefore, it becomes a problem that it becomes impossible to prevent wear or damage of the insertion portion due to movement of the ball member.

일본 공개특허 제2000―127072호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-127072

그래서, 본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위해, 삽입부의 내구성을 확보하면서, 중량이나 제조 비용을 억제할 수 있는 공구 교환 장치용의 마스터 장치를 제공하는 것을 과제로 한다. Therefore, in order to solve such a problem, the present invention has as a subject to provide a master device for a tool changing device capable of suppressing weight and manufacturing cost while securing the durability of the insertion portion.

본 발명의 공구 교환 장치용의 마스터 장치는, The master device for a tool exchange device of the present invention,

툴을 로봇에 교환 가능하게 장착하는 공구 교환 장치용의 마스터 장치로서, As a master device for tool changers that interchangeably mounts tools to a robot,

상기 로봇에 연결 가능한 로봇 연결부와, 상기 로봇 연결부에 연결되는 프레임을 구비하는 장치 본체; 및An apparatus main body having a robot connection part connectable to the robot and a frame connected to the robot connection part; And

상기 장치 본체에 연결되는 연결부;A connection part connected to the device body;

를 포함하고, Including,

상기 연결부는, The connection part,

상기 툴에 장착되어 있는 툴 접속 장치의 외면 상에서 개방된 오목형 또는 구멍 형상의 공동부에 삽입 가능한 통형의 삽입부로서, 주위 방향으로 간극을 두고 형성되는 복수의 관통공을 가지는 삽입부; A cylindrical insertion portion that can be inserted into a concave or hole-shaped cavity opened on an outer surface of the tool connecting device mounted on the tool, the insertion portion having a plurality of through holes formed with gaps in the circumferential direction;

상기 삽입부의 관통공의 각각에 끼워넣어지는 통형의 받이 부재(holder member); A cylindrical holder member fitted into each of the through holes of the insertion part;

상기 받이 부재의 각각에 끼워넣어지는 볼 부재로서, 일부가 상기 삽입부의 외부로 돌출 가능한 볼 부재; A ball member fitted into each of the receiving members, the ball member partially protruding out of the insertion portion;

상기 볼 부재의 일부를 상기 삽입부의 외부로 돌출시켜 상기 볼 부재를 상기 툴 접속 장치의 공동부의 중심 주위에 배치된 걸림부에 걸림 가능하게 한 상태와, 상기 볼 부재의 일부를 상기 삽입부 내로 퇴피시켜 상기 볼 부재를 상기 걸림부에 걸림 불가능하게 한 상태로 전환 가능한 전환 기구;를 구비하고, A state in which a part of the ball member protrudes to the outside of the insertion part so that the ball member can be engaged with a locking part disposed around the center of the cavity part of the tool connection device, and a part of the ball member is retracted into the insertion part. And a switching mechanism capable of converting the ball member into a state in which the ball member cannot be engaged with the locking portion, and

상기 삽입부는, 경금속 또는 수지로 구성되며, The insertion part is made of light metal or resin,

상기 받이 부재는, 금속으로 구성되어 있는, The receiving member is made of metal,

것을 특징으로 한다. It features.

또한, 본 발명에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 일 태양(態樣)으로서, In addition, as an aspect of the master device for a tool exchange device according to the present invention,

상기 삽입부는, The insertion part,

상기 로봇 연결부 측의 제1 단부와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가지고, It has a first end on the side of the robot connection, and a second end on the opposite side to the first end,

상기 전환 기구는, The conversion mechanism,

상기 삽입부의 축선 방향에서 이동하는 동시에, 상기 삽입부의 제2 단부 측으로 이동함에 따라 상기 볼 부재를 상기 삽입부의 외부로 압출(押出)하고, At the same time moving in the axial direction of the insertion portion and moving toward the second end of the insertion portion, the ball member is extruded to the outside of the insertion portion,

상기 삽입부의 제1 단부 측으로 이동함에 따라 상기 볼 부재에 대한 압출을 해제하도록 구성되며, It is configured to release the extrusion for the ball member as it moves toward the first end of the insertion part,

상기 받이 부재는, The receiving member,

환형(環形)의 받이 부재 본체; 및 An annular receiving member main body; And

상기 받이 부재 본체의 외면으로부터 삽입부의 제2 단부 측을 향해 돌출하는 돌출부;를 구비하도록 된다. And a protrusion protruding from the outer surface of the receiving member body toward the second end side of the insertion portion.

또한, 본 발명의 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 다른 태양으로서, Further, as another aspect of the master device for a tool exchange device of the present invention,

상기 받이 부재 본체는, The receiving member main body,

상기 삽입부의 관통공에 끼워넣어져 있는 상태로 상기 삽입부의 외주면(外周面) 상에 위치하는 제1 단부(端部)와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가지는 동시에, It has a first end positioned on the outer circumferential surface of the insertion part while being inserted into the through hole of the insertion part, and a second end opposite to the first end,

상기 받이 부재 본체의 제1 단부 측의 내주면(內周面)으로부터 주위 방향 내측을 향해 돌출하는 리턴부를 구비하도록 해도 된다. You may be provided with a return part protruding toward the inside in the circumferential direction from the inner peripheral surface on the 1st end side of the said receiving member main body.

상기 받이 부재는, 소결(燒結) 금속에 의해 구성되도록 해도 된다. The receiving member may be made of a sintered metal.

도 1은, 본 발명의 일 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 상부 사시도이다.
도 2는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 분해사시도이다.
도 3은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 평면도이다.
도 4는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 단면도(斷面圖)로서, 도 3의 A―A선에서의 단면도이다.
도 5는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 하부 사시도이다.
도 6은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 단면도로서, 도 5에서의 B―B선에서의 단면도이다.
도 7은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 전환 기구의 사시도이다.
도 8은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 받이 부재의 사시도이다.
도 9는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 받이 부재의 천정면도이다.
도 10은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 설명도로서, 툴 접속 장치에 위치맞춤되어 있는 상태의 설명도이다.
도 11은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 설명도로서, 공동부에 삽입부를 삽입하지 않고 캠부를 이동시킨 상태의 설명도이다.
도 12는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 설명도로서, 툴 접속 장치에 장착한 상태의 설명도이다.
도 13은, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치에 장착하는 툴 접속 장치의 상부 사시도이다.
도 14는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치에 장착하는 툴 접속 장치의 평면도이다.
도 15는, 상기 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치에 장착하는 툴 접속 장치의 단면도로서, 도 14의 C―C선에서의 단면도이다.
도 16은, 본 발명의 다른 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치의 설명도이다. 1 is a top perspective view of a master device for a tool changing device according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is an exploded perspective view of a master device for a tool changing device according to the embodiment.
3 is a plan view of a master device for a tool changing device according to the embodiment.
4 is a cross-sectional view of a master device for a tool exchange device according to the embodiment, taken along line A-A in FIG. 3.
5 is a bottom perspective view of a master device for a tool changing device according to the embodiment.
6 is a cross-sectional view of a master device for a tool changer according to the embodiment, taken along line B-B in FIG. 5.
7 is a perspective view of a switching mechanism of a master device for a tool changing device according to the embodiment.
8 is a perspective view of a receiving member of the master device for a tool exchange device according to the embodiment.
9 is a ceiling view of a receiving member of the master device for a tool changing device according to the embodiment.
Fig. 10 is an explanatory diagram of a master device for a tool changing device according to the embodiment, in a state of being aligned with the tool connection device.
Fig. 11 is an explanatory view of a master device for a tool changer according to the embodiment, in a state in which the cam unit is moved without inserting the insertion unit into the cavity.
12 is an explanatory diagram of a master device for a tool changer according to the embodiment, in a state of being attached to the tool connection device.
13 is an upper perspective view of a tool connecting device attached to a master device for a tool changing device according to the embodiment.
14 is a plan view of a tool connecting device attached to a master device for a tool changing device according to the embodiment.
15 is a cross-sectional view of a tool connecting device attached to a master device for a tool exchange device according to the embodiment, taken along a line C-C in FIG. 14.
16 is an explanatory diagram of a master device for a tool changing device according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시형태에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치(이하, 단지 마스터 장치라고 함)에 대하여, 첨부 도면을 참조하면서 설명을 행하는 것으로 한다. Hereinafter, a master device for a tool exchange device (hereinafter, simply referred to as a master device) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 실시형태에 관한 마스터 장치는, 툴을 로봇에 교환 가능하게 장착하는 공구 교환 장치용의 것이다. 마스터 장치는, 로봇에 장착되도록 되어 있다. 또한, 마스터 장치는, 툴이 장착되는 툴 접속 장치에 연결할 수 있도록 구성되어 있다. The master device according to the present embodiment is for a tool exchange device that replaces a tool on a robot. The master device is mounted on a robot. Further, the master device is configured to be able to be connected to a tool connection device on which a tool is mounted.

여기서, 마스터 장치의 설명에 앞서, 툴 접속 장치의 설명을 행하는 것으로 한다. 도 13 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 툴 접속 장치(8)는, 외면 상에서 개방된 오목형 또는 구멍 형상의 공동부(80)를 구비하고 있다. 또한, 툴 접속 장치(8)는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 상기 공동부(80)의 중심 주위에 배치되고, 공동부(80) 내로 돌출된 걸림부(81)를 구비하고 있다. 그리고, 툴 접속 장치(8)는, 오목형의 피위치결정부(82)를 구비하고 있다. Here, prior to the description of the master device, it is assumed that the tool connection device is described. As shown in Figs. 13 and 14, the tool connecting device 8 is provided with a concave or hole-shaped cavity 80 opened on the outer surface. Further, as shown in FIG. 15, the tool connecting device 8 includes a locking portion 81 disposed around the center of the cavity 80 and protruding into the cavity 80. Then, the tool connection device 8 is provided with a concave positioning target portion 82.

보다 구체적으로 설명한다. 툴 접속 장치(8)는, 외관이 원환형(圓環形)을 이루도록 형성되어 있다. 그러므로, 공동부(80)는, 툴 접속 장치(8)의 내주부에 에워싸여 있는 공간에 의해 구성되어 있다. It will be described in more detail. The tool connecting device 8 is formed so that the external appearance is annular. Therefore, the cavity 80 is constituted by a space surrounded by the inner peripheral portion of the tool connection device 8.

또한, 툴 접속 장치(8)는, 툴(T)이 장착되는 측의 제1 단면(端面)과, 상기 제1 단면과는 반대측의 제2 단면(즉, 마스터 장치가 장착되는 측의 면)을 가진다. 그리고, 툴 접속 장치(8)의 내경(內徑)은, 중앙부 측으로부터 제2 단면측으로 됨에 따라 작아지도록 설정되어 있다. 그러므로, 걸림부(81)는, 툴 접속 장치(8)의 제2 단부 측의 내주부에 의해 구성된다. In addition, the tool connection device 8 has a first end surface on the side where the tool T is mounted, and a second end surface opposite to the first end surface (that is, a surface on the side on which the master device is mounted). Have. And the inner diameter of the tool connection device 8 is set so that it may become small as it goes from a center part side to a 2nd end surface side. Therefore, the locking portion 81 is constituted by an inner peripheral portion on the second end side of the tool connecting device 8.

피위치결정부(82)는, 툴 접속 장치(8)의 제2 면 측으로 개방된다. 또한, 피위치결정부(82)는, 툴 접속 장치(8)의 주위 방향으로 간격을 두고 복수(본 실시형태에서는, 2개) 설치된다. 그리고, 피위치결정부의 바닥부에는, 후술하는 위치 검지 센서가 검지 가능한 피검지체(82a)가 설치된다. The portion to be positioned 82 is opened to the second surface side of the tool connection device 8. In addition, a plurality (two in this embodiment) are provided at intervals in the peripheral direction of the tool connection device 8. Then, a detection object 82a capable of being detected by a position detection sensor to be described later is provided at the bottom of the positioning target portion.

그리고, 도 13, 도 14, 도 15에 있어서 도시하지 않지만, 툴 접속 장치(8)는, 툴에 연결되는 모듈을 수용 가능한 오목형의 툴 측 수용부를 가진다. 툴 측 수용부는, 툴 접속 장치(8)의 제2 면측 및 외주측 면 측으로 개방되도록 형성된다. 이에 따라, 툴 접속 장치(8)는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 툴 측 수용부의 개방 부분을 덮는 툴 측 커버(83)를 가진다. Further, although not shown in Figs. 13, 14, and 15, the tool connection device 8 has a concave tool-side accommodating portion capable of accommodating a module connected to the tool. The tool side accommodating portion is formed so as to open to the second surface side and the outer peripheral side surface side of the tool connecting device 8. Accordingly, the tool connecting device 8 has a tool-side cover 83 covering the open portion of the tool-side accommodating portion, as shown in FIG. 12.

그리고, 모듈은, 예를 들면, 툴(T)로의 유체(流體)(공기나 물 등)나, 전력의 공급 등을 행하기 위한 것이다. 또한, 본 실시형태에 관한 툴 접속 장치(8)에서는, 툴 측 커버(83)를 장착하기 위한 구성[예를 들면, 툴 측 커버(83)를 배치하기 위한 절결(切缺)이나, 툴 측 커버(83)에 삽통된 볼트를 나사결합시키는 나사공 등]을 걸림부(81)에 형성함으로써 소형화를 도모하고 있다. And, the module is for supplying fluid (air, water, etc.) to the tool T, electric power, etc., for example. In addition, in the tool connection device 8 according to the present embodiment, a configuration for attaching the tool-side cover 83 (for example, a cutout for arranging the tool-side cover 83 or a tool-side cover 83) A screw hole or the like for screwing the bolt inserted into the cover 83] is formed in the locking portion 81 to achieve miniaturization.

도 1, 도 2에 나타낸 바와 같이, 마스터 장치(1)는, 로봇(R)에 연결 가능한 로봇 연결부(20)와, 상기 로봇 연결부(20)에 연결되는 프레임(21)으로서, 적어도 외주면 상에서 개방되는 오목형의 수용부(210)를 포함하는 프레임(21)을 가지는 장치 본체(2)를 구비한다. 또한, 마스터 장치(1)는, 수용부(210)의 개방 부분을 덮는 커버(3)를 구비한다. As shown in Figs. 1 and 2, the master device 1 is a robot connection part 20 connectable to the robot R and a frame 21 connected to the robot connection part 20, which is open at least on the outer circumferential surface. It is provided with an apparatus body 2 having a frame 21 including a concave-shaped receiving portion 210. In addition, the master device 1 includes a cover 3 that covers the open portion of the accommodating portion 210.

그리고, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)와 커버(3)와의 사이를 막는 실링 부재(4)를 구비한다. 또한, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)에 연결되는 연결부(5)를 구비한다. 또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 마스터 장치(1)는, 툴 접속 장치(8)에 설치되는 피위치결정부(82)에 끼워맞춤 가능한 위치결정부(6)와, 상기 위치결정부(6) 내에 배치되는 위치 검지 센서(7)를 구비한다. Then, the master device 1 includes a sealing member 4 that blocks the device main body 2 and the cover 3. Further, the master device 1 includes a connecting portion 5 connected to the device main body 2. In addition, as shown in Fig. 3, the master device 1 includes a positioning unit 6 that can be fitted to a positioning target 82 provided in the tool connection device 8, and the positioning unit 6 ) Is provided with a position detection sensor 7 disposed in.

도 2, 도 4에 나타낸 바와 같이, 로봇 연결부(20)는, 평면에서 볼 때 형상이 원형상을 이루는 판형으로 형성된다. 그리고, 로봇 연결부(20)는, 로봇(R)과 대향하는 제1 면과 상기 제1 면과는 반대측의 제2 면을 가진다. As shown in Figs. 2 and 4, the robot connecting portion 20 is formed in a plate shape having a circular shape in plan view. In addition, the robot connection part 20 has a first surface facing the robot R and a second surface opposite to the first surface.

그리고, 로봇 연결부(20)는, 도 5, 도 6에 나타낸 바와 같이, 중심부 주위에 간격을 두고 형성되는 복수의 제1 삽통공(揷通孔)(200a, …)과(도 6 참조), 중심부 주위에 간격을 두고 형성되는 복수의 제2 삽통공(200b, …)으로서, 상기 제1 삽통공보다 중심 측에 형성되는 복수의 제2 삽통공(200b, …)이 형성되는 베이스 플레이트(200)와, 상기 복수의 제1 삽통공(200a, …)의 각각 또는 상기 복수의 제2 삽통공(200b, …)의 각각에 삽통되는 동시에 제1 면으로부터 연장되는 복수의 수나사 부재(201, …)를 가진다. 또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 로봇 연결부(20)는, 로봇(R)에 설치되는 로봇 플랜지(Rf)의 피끼워맞춤부(Rf2)에 끼워맞춤 가능한 끼워맞춤부재(202)를 가진다. And, the robot connection part 20, as shown in Figs. 5 and 6, a plurality of first insertion holes 200a, ... formed at intervals around the center (see Fig. 6), A base plate 200 having a plurality of second insertion holes 200b,… formed at intervals around the center, and having a plurality of second insertion holes 200b,… formed at the center side than the first insertion hole. ), and a plurality of male screw members 201, ... which are inserted into each of the plurality of first insertion holes 200a, ... or each of the plurality of second insertion holes 200b, ... and extend from the first surface. ). Further, as shown in Fig. 6, the robot connecting portion 20 includes a fitting member 202 that can be fitted to the fitted portion Rf2 of the robot flange Rf provided on the robot R.

그리고, 도 6에는, 일례로서, 로봇 연결부(20)의 제1 삽통공(200a)에 대응하는 위치에 형성되는 나사공(Rf1)과, 끼워맞춤부재(202)가 끼워넣어질 수 있는 오목형의 피끼워맞춤부(Rf2)를 가지는 로봇 플랜지(Rf)를 통하여 마스터 장치(1)가 로봇(R)에 장착되어 있는 상태를 나타내고 있다. 6, as an example, a screw hole Rf1 formed at a position corresponding to the first insertion hole 200a of the robot connection part 20 and a concave shape into which the fitting member 202 can be inserted. A state in which the master device 1 is attached to the robot R is shown through the robot flange Rf having the fitted portion Rf2 of.

제2 삽통공(200b)은, 프레임(21)의 상기 제2 삽통공(200b)에 대응하는 위치에 형성되어 있는 연통공(212)과 연통된다. The second insertion hole 200b communicates with a communication hole 212 formed at a position corresponding to the second insertion hole 200b of the frame 21.

수나사 부재(201)는, 제1 삽통공(200a)에 삽입되는 제1 나사 부재(201a)와, 제2 삽통공(200b)에 나사결합되는 제2 나사 부재(201b)로 구성된다. The male screw member 201 is composed of a first screw member 201a inserted into the first insertion hole 200a and a second screw member 201b screwed into the second insertion hole 200b.

제1 나사 부재(201a)는, 제1 삽통공(200a)을 통해 로봇 연결부(20)의 제1 면 측으로 연장된다. 그리고, 제2 나사 부재(201b)는, 프레임(21)의 연통공(212)에 삽통된다. 또한, 제2 삽통공(200b)에 나사결합된다. 그러므로, 마스터 장치(1)에서는, 제2 나사 부재(201b)에 의해 로봇 연결부(20)와 프레임(21)이 연결된다. 그리고, 제2 나사 부재(201b)는, 제2 삽통공(200b)에 나사결합되어 있는 상태에 있어서, 로봇 연결부(20)의 제1 면 측으로 연장되지 않도록 구성되어 있다. The first screw member 201a extends to the first surface side of the robot connecting portion 20 through the first insertion hole 200a. Then, the second screw member 201b is inserted into the communication hole 212 of the frame 21. In addition, it is screwed into the second insertion hole 200b. Therefore, in the master device 1, the robot connecting portion 20 and the frame 21 are connected by the second screw member 201b. And, the 2nd screw member 201b is comprised so that it may not extend to the 1st surface side of the robot connection part 20 in the state which is screwed into the 2nd insertion hole 200b.

베이스 플레이트(200)는, 연결부(5)[후술하는 전환 기구(53)의 실린더부(531)]가 끼워넣어지는 끼워넣음부(200c)를 가진다. 끼워넣음부(200c)는, 로봇 연결부(20)의 제2 면으로부터 제1 면 측을 향해 오목형으로 형성된다. 즉, 끼워넣음부(200c)는, 제2 면 상에서 개방되는 오목부에 의해 구성된다. The base plate 200 has a fitting portion 200c into which the connecting portion 5 (the cylinder portion 531 of the switching mechanism 53 described later) is fitted. The fitting portion 200c is formed in a concave shape from the second surface of the robot connecting portion 20 toward the first surface side. That is, the fitting portion 200c is constituted by a concave portion that opens on the second surface.

또한, 베이스 플레이트(200)는, 제1 면 측에 외경(外徑)이 상이한 끼워맞춤부재(202)를 교환 가능하게 착탈하는 착탈부(着脫部)(200d)를 가진다. 그리고, 착탈부(200d)는, 나사공이 형성되어 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 끼워맞춤부재(202)에 끼워맞춤부재(202)에 삽통된 수나사가 착탈부(200d)의 나사공에 나사결합됨으로써, 베이스 플레이트(200)의 제1 면 측에 끼워맞춤부재(202)를 장착할 수 있다. Further, the base plate 200 has a detachable portion 200d on the first surface side to allow replacement of fitting members 202 having different outer diameters. And, the attaching/detaching part 200d is formed with a screw hole. Therefore, in the master device 1, the male screw inserted into the fitting member 202 in the fitting member 202 is screwed into the screw hole of the detachable portion 200d, so that the first surface side of the base plate 200 The fitting member 202 can be mounted on.

따라서, 마스터 장치(1)는, 착탈부(203)에 장착되어 있는 끼워맞춤부재(202)가 피끼워맞춤부(Rf2)에 끼워넣어져, 제1 나사 부재(201a)가 로봇 플랜지(Rf)의 나사공(Rf1)에 나사결합되는 것에 의해, 로봇 연결부(20)를 로봇 플랜지(Rf)에 장착할 수 있다. 이와 같이 하여, 마스터 장치(1)는, 로봇(R)에 연결된다. Accordingly, in the master device 1, the fitting member 202 attached to the detachable portion 203 is fitted into the fitting portion Rf2, so that the first screw member 201a is the robot flange Rf. By being screwed into the screw hole Rf1 of, the robot connecting portion 20 can be mounted on the robot flange Rf. In this way, the master device 1 is connected to the robot R.

그리고, 본 실시형태에 관한 로봇 연결부(20)는, 제1 나사 부재(201a)에 의해 로봇 플랜지(Rf)에 연결되도록 되어 있지만, 로봇 플랜지(Rf)의 나사공(Rf1)의 위치에 따라서는, 제2 나사 부재(201b)를 로봇 연결부(20)의 제1 면 측으로 연장시키도록 해도 된다. 즉, 로봇 연결부(20)는, 제2 나사 부재(201b)에 의해 로봇 플랜지(Rf)에 연결되도록 구성해도 된다. In addition, the robot connection part 20 according to the present embodiment is connected to the robot flange Rf by the first screw member 201a, but depending on the position of the screw hole Rf1 of the robot flange Rf , The second screw member 201b may be extended toward the first surface side of the robot connecting portion 20. That is, the robot connecting portion 20 may be configured to be connected to the robot flange Rf by the second screw member 201b.

또한, 본 실시형태에 관한 로봇 연결부(20)에서는, 착탈부(203)가 상기 로봇 연결부(20)의 제1 면 측에 외경이 상이한 끼워맞춤부재(202)를 교환 가능하게 착탈할 수 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 로봇 플랜지(Rf)의 피끼워맞춤부(Rf2)의 사이즈에 대응하는 외경의 끼워맞춤부재(202)를 선정한 후, 상기 끼워맞춤부재(202)를 착탈부(203)에 장착할 수 있다. In addition, in the robot connecting portion 20 according to the present embodiment, the attaching and detaching portion 203 can attach and detach a fitting member 202 having a different outer diameter on the first surface side of the robot connecting portion 20 so as to be interchangeable. Therefore, the master device 1 selects a fitting member 202 having an outer diameter corresponding to the size of the fitted portion Rf2 of the robot flange Rf, and then attaches the fitting member 202 to the detachable portion ( 203).

또한, 끼워맞춤부재(202)를 필요로 하지 않을 경우[예를 들면, 로봇 플랜지(Rf)에 피끼워맞춤부(Rf2)가 없는 경우], 로봇 연결부(20)는, 착탈부(203)로부터 끼워맞춤부재(202)를 분리해 낸 후, 로봇(R)[로봇 플랜지(Rf)]에 연결시키도록 할 수도 있다. In addition, when the fitting member 202 is not required (for example, when the robot flange Rf does not have a fitting portion Rf2), the robot connecting portion 20 is from the detachable portion 203 After removing the fitting member 202, it may be connected to the robot R (robot flange Rf).

도 1, 도 2로 복귀하고, 프레임(21)은, 로봇 연결부(20)와 정렬되는 방향(이하, 제1 방향이라고 함)으로 두께를 가진다. 또한, 프레임(21)은, 로봇 연결부(20)의 제2 면과 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대측의 제2 면을 가진다. 그리고, 프레임(21)은, 제1 면과 제2 면으로 연결되는 외주면을 가진다. Returning to FIGS. 1 and 2, the frame 21 has a thickness in a direction aligned with the robot connection part 20 (hereinafter, referred to as a first direction). Further, the frame 21 has a first surface opposite to the second surface of the robot connection part 20 and a second surface opposite to the first surface. And, the frame 21 has an outer peripheral surface connected to a first surface and a second surface.

또한, 도 4에 나타낸 바와 같이, 프레임(21)은, 상기 프레임(21)의 중앙부에 설치되는 동시에, 제1 면으로부터 제2 면에 걸쳐 관통하는 배치공(211)을 가진다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 프레임(21)의 제2 면에는 「21a」를 부여하고, 프레임(21)의 외주면에는 「21b」를 부여하는 것으로 한다. In addition, as shown in FIG. 4, the frame 21 is provided at the center of the frame 21 and has a placement hole 211 penetrating from the first surface to the second surface. In the following description, "21a" is given to the second surface of the frame 21 and "21b" is given to the outer peripheral surface of the frame 21.

도 2로 복귀하고, 수용부(210)는, 프레임(21)의 중심부 주위에서 간격을 두고 복수 형성되어 있다. 즉, 프레임(21)은, 복수(본 실시형태에서는, 3개의)의 수용부(210, …)를 가진다. Returning to FIG. 2, a plurality of accommodating portions 210 are formed around the central portion of the frame 21 at intervals. That is, the frame 21 has a plurality of (three in this embodiment) accommodating portions 210, ...).

또한, 복수의 수용부(210, …)의 각각은, 툴(T)에 연결되는[툴 측 수용부에 수용되는 모듈을 통하여 툴(T)에 연결되는] 모듈(도시하지 않음)을 수용 가능하게 형성되어 있다. 그리고, 수용부(210)에 수용되는 모듈도, 예를 들면, 툴(T)로의 유체(공기나 물 등)나, 전력의 공급 등을 행하기 위한 것이다. In addition, each of the plurality of accommodating parts 210, ... can accommodate a module (not shown) connected to the tool T (connected to the tool T through a module accommodated in the tool-side accommodating part) Is formed. Further, the module accommodated in the receiving portion 210 is also for supplying fluid (air, water, etc.) to the tool T, power, or the like.

수용부(210)는, 제1 방향 및 제1 방향에 직교하는 방향을 향해 개방된다. 즉, 수용부(210)는, 프레임(21)의 제1 면 상과, 프레임(21)의 제2 면(21a) 상과, 프레임(21)의 외주면(21b) 상을 향해 개방된다. The accommodating part 210 is opened toward a first direction and a direction orthogonal to the first direction. That is, the receiving portion 210 is opened toward the first surface of the frame 21, the second surface 21a of the frame 21, and the outer peripheral surface 21b of the frame 21.

장치 본체(2)에서는, 프레임(21)의 제1 면은, 로봇 연결부(20)의 제2 면과 대향한다. 그러므로, 수용부(210)는, 프레임(21)의 제1 면 상에서 개방되어 있는 부분이 로봇 연결부(20)에 의해 막힌다. 따라서, 장치 본체(2)는, 수용부(210)가 프레임(21)의 제2 면(21a) 상 및 프레임(21)의 외주면(21b) 상에서 개방된다. In the apparatus main body 2, the first surface of the frame 21 faces the second surface of the robot connecting portion 20. Therefore, in the receiving portion 210, a portion open on the first surface of the frame 21 is blocked by the robot connecting portion 20. Accordingly, in the apparatus main body 2, the receiving portion 210 is opened on the second surface 21a of the frame 21 and on the outer peripheral surface 21b of the frame 21.

그리고, 수용부(210)에서의, 프레임(21)의 제2 면(21a) 측의 개방단[이하, 제1 개방단(210a)이라고 함]은, 프레임(21)의 제2 면(21a) 측보다 프레임(21)의 제1 면 측에 위치한다. 또한, 수용부(210)에서의, 프레임(21)의 외주면(21b) 측의 개방단[이하, 제2 개방단(210b)이라고 함]은, 프레임(21)의 외주면(21b)보다 프레임(21)의 내측에 위치한다. In addition, the open end (hereinafter referred to as the first open end 210a) of the frame 21 on the second surface 21a side of the receiving portion 210 is the second surface 21a of the frame 21 It is located on the first side of the frame 21 than the) side. In addition, the open end (hereinafter referred to as the second open end 210b) on the outer circumferential surface 21b side of the frame 21 in the accommodating portion 210 is more than the outer circumferential surface 21b of the frame 21 ( It is located on the inside of 21).

배치공(211)의 구멍 직경은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 프레임(21)의 제1 면 측보다도, 프레임(21)의 제2 면(21a) 측이 작아지도록 설정된다. The hole diameter of the placement hole 211 is set so that the second surface 21a side of the frame 21 is smaller than the first surface side of the frame 21 as shown in FIG. 4.

도 2로 복귀하고, 커버(3)는, 수용부(210)의 개방 부분을 덮은 상태에서 외면이 프레임(21)의 외면[본 실시형태에서는, 프레임(21)의 제2 면(21a), 및 프레임(21)의 외주면(21b)]과 연속된다. 또한, 커버(3)는, 수용부(210)의 개방 부분을 덮은 상태에서, 외측 에지부가 수용부(210)의 제1 개방단(210a) 및 수용부(210)의 제2 개방단(210b)에 맞닿는다. Returning to Fig. 2, the cover 3 is the outer surface of the frame 21 in a state where the open portion of the receiving portion 210 is covered (in this embodiment, the second surface 21a of the frame 21, And the outer peripheral surface 21b of the frame 21]. In addition, the cover 3, in a state that covers the open portion of the receiving portion 210, the outer edge portion of the first open end 210a of the receiving portion 210 and the second open end 210b of the receiving portion 210 ).

보다 구체적으로 설명한다. 커버(3)는, 수용부(210)의 개방 부분을 덮은 상태에서 프레임(21)의 외주면(21b)과 연속하는 외면을 가지는 측면부(30)와, 상기 측면부(30)와 직교하고 또한 수용부(210)의 개방 부분을 덮은 상태에서 프레임(21)의 제2 면(21a)과 연속되는 외면을 가지는 상면부(31)를 가진다. It will be described in more detail. The cover 3 includes a side portion 30 having an outer surface continuous with an outer circumferential surface 21b of the frame 21 while covering the open portion of the receiving portion 210, and orthogonal to the side portion 30 and It has an upper surface portion 31 having an outer surface continuous with the second surface 21a of the frame 21 while covering the open portion of the frame 210.

측면부(30)는, 원호형으로 형성되어 있다. 그리고, 측면부(30)는, 주위 방향으로 제1 단부와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가진다. 또한, 측면부(30)는, 주위 방향에 직교하는 방향에서 상단(上端)과 상기 상단과는 반대측의 하단부(下端部)을 가진다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 측면부(30)의 제1 단부에는 「30a」를 부여하고, 측면부(30)의 제2 단부에는 「30b」를 부여하고, 측면부(30)의 하단부에는 「30c」를 부여하는 것으로 한다. The side surface portion 30 is formed in an arc shape. Further, the side surface portion 30 has a first end portion in the circumferential direction and a second end portion opposite to the first end portion. Further, the side surface portion 30 has an upper end in a direction orthogonal to the circumferential direction and a lower end portion opposite to the upper end. And, in the following description, "30a" is given to the first end of the side part 30, "30b" is given to the second end of the side part 30, and "30c" is applied to the lower end of the side part 30. Is to be given.

측면부(30)는, 제1 단부(30a) 및 제2 단부(30b)의 각각이 프레임(21)의 제1 개방단(210a)에 맞닿는다. 또한, 측면부(30)는, 하단부(30c)가 로봇 연결부(20)의 제2 면에서의 외측 에지부 상에 배치된다. In the side portion 30, each of the first end 30a and the second end 30b abuts the first open end 210a of the frame 21. In addition, the side portion 30 is disposed on the outer edge portion of the second surface of the lower end portion 30c of the robot connection portion 20.

상면부(31)는, 측면부(30)의 상단에 설치되는 제1 단부와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가진다. 또한, 상면부(31)는, 상기 상면부(31)의 제1 단부와 제2 단부가 배열되는 방향에 직교하는 방향으로 한 쌍의 측단을 가진다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 상면부(31)의 제2 단부에는 「31a」를 부여하고, 상면부(31)의 한쪽 단부에는 「31b」를 부여하고, 상면부(31)의 다른 쪽 단부에는 「31c」를 부여하는 것으로 한다. The upper surface portion 31 has a first end provided on the upper end of the side surface 30 and a second end opposite to the first end. Further, the upper surface portion 31 has a pair of side ends in a direction orthogonal to a direction in which the first and second ends of the upper surface portion 31 are arranged. And, in the following description, "31a" is given to the second end of the upper surface part 31, "31b" is given to one end of the upper surface part 31, and the other end of the upper surface part 31 It is assumed that "31c" is given to.

그리고, 상면부(31)의 제2 단부(31a)는, 수용부(210)의 제1 개방단(210a)에 맞닿는다. 또한, 상면부(31)의 한쪽 단부(31b) 및 상면부(31)의 다른 쪽 단부(31c)은, 수용부(210)의 제2 개방단(210b)에 맞닿는다. Then, the second end 31a of the upper surface portion 31 abuts against the first open end 210a of the receiving portion 210. Further, one end 31b of the upper surface portion 31 and the other end 31c of the upper surface portion 31 abut against the second open end 210b of the receiving portion 210.

실링 부재(4)는, 환형으로 형성되어 있고, 로봇 연결부(20)의 제2 면 상에 배치된다. 즉, 실링 부재(4)는, 로봇 연결부(20)의 제2 면 상에서의 외주 에지부 전체 주위에 걸쳐 배치된다. The sealing member 4 is formed in an annular shape and is disposed on the second surface of the robot connecting portion 20. That is, the sealing member 4 is disposed over the entire periphery of the outer peripheral edge portion on the second surface of the robot connecting portion 20.

그러므로, 실링 부재(4)는, 커버(3)로 수용부(210)를 덮었을 때, 프레임(21)[프레임(21)의 제2 면(21a)]과, 커버(3)[커버(3)에서의 측면부(30)의 하단부 (30c)]에 의해 끼워넣어진다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 프레임(21)[프레임(21)의 제2 면(21a)]과, 커버(3)[커버(3)에서의 측면부(30)의 하단부 (30c)]과의 사이가 실링 부재(4)에 의해 막힌다. Therefore, when the sealing member 4 covers the receiving part 210 with the cover 3, the frame 21 (the second surface 21a of the frame 21) and the cover 3 (the cover ( It is fitted by the lower end 30c of the side surface 30 in 3). Accordingly, the master device 1 has the frame 21 (the second surface 21a of the frame 21), the cover 3 (the lower end portion 30c of the side surface portion 30 in the cover 3) and The space between them is closed by the sealing member 4.

도 7에 나타낸 바와 같이, 연결부(5)는, 툴 접속 장치(8)의 공동부(80)에 삽입 가능한 통형의 삽입부(50)로서, 주위 방향으로 간극을 두고 형성되는 복수의 관통공(500, …)을 가지는 삽입부(50)와, 상기 삽입부(50)의 관통공(500)의 각각에 끼워넣어지는 환형의 받이 부재(51)와, 상기 받이 부재(51)의 각각에 끼워넣어지는 볼 부재(52)로서, 일부가 삽입부(50)의 외부로 돌출 가능한 볼 부재(52, …)와, 상기 볼 부재(52)의 일부를 삽입부(50)의 외부로 돌출시켜 상기 볼 부재(52)를 툴 접속 장치(8)의 걸림부(81)에 걸림 가능하게 한 상태(이하, 걸림 상태라고 함)와, 볼 부재(52)의 일부를 삽입부(50) 내로 퇴피시켜 상기 볼 부재(52)를 툴 접속 장치(8)의 걸림부(81)에 걸림 불가능하게 한 상태(이하, 비걸림 상태라고 함)로 전환 가능한 전환 기구(53)와 걸림 상태를 유지하기 위한 록 기구(54)를 가진다(도 4 참조). 또한, 연결부(5)는, 전환 기구(53)가 걸림 상태인 것을 검지하는 제1 검지부(55)와, 전환 기구(53)가 비걸림 상태인 것을 검지하는 제2 검지부(56)를 가진다. As shown in Fig. 7, the connecting portion 5 is a cylindrical insertion portion 50 that can be inserted into the cavity 80 of the tool connecting device 8, and is formed with a gap in the circumferential direction. 500, ...), an annular receiving member 51 that is inserted into each of the through holes 500 of the insertion unit 50, and each of the receiving members 51 As the ball member 52 to be inserted, a ball member 52, …, which partially protrudes to the outside of the insertion part 50, and a part of the ball member 52 protrudes to the outside of the insertion part 50, A state in which the ball member 52 is able to be engaged with the engaging portion 81 of the tool connecting device 8 (hereinafter, referred to as an engaging state), and a part of the ball member 52 is retracted into the insertion portion 50 A switching mechanism 53 capable of switching the ball member 52 to a state in which it is impossible to engage the locking portion 81 of the tool connection device 8 (hereinafter referred to as a non-engaged state) and a lock for maintaining the locking state It has an instrument 54 (see Fig. 4). Further, the connecting portion 5 includes a first detection unit 55 that detects that the switching mechanism 53 is in a locked state, and a second detection unit 56 that detects that the switching mechanism 53 is in a non-engaged state.

삽입부(50)는, 경금속(예를 들면, 알루미늄, 마그네슘, 티탄 등)이나, 수지[예를 들면, 섬유 강화 플라스틱, 엔지니어링 플라스틱(엔프라), 열경화성 수지, 열가소성 수지, 카본 섬유 강화 플라스틱 등]로 구성할 수 있다[본 실시형태에 있어서의 삽입부(50)는, 경금속인 알루미늄에 의해 구성되어 있다]. The insertion part 50 is a light metal (for example, aluminum, magnesium, titanium, etc.) or a resin (for example, fiber reinforced plastic, engineering plastic (enpra), thermosetting resin, thermoplastic resin, carbon fiber reinforced plastic, etc.) ] [The insertion part 50 in this embodiment is made of aluminum which is a light metal].

그리고, 삽입부(50)를 경금속으로 구성하는 경우, 알루미늄을 채용하는 것이 바람직하다. 또한, 삽입부(50)를 수지로 구성하는 경우, 섬유 강화 플라스틱을 채용하는 것이 바람직하고, 더욱 바람직하게는, 카본 섬유 강화 플라스틱이며, 가장 바람직하게는, 페놀계 수지를 포함하는 카본 섬유 강화 플라스틱이다. And, when the insertion part 50 is made of a light metal, it is preferable to employ aluminum. In addition, when the insertion portion 50 is made of a resin, it is preferable to employ a fiber-reinforced plastic, more preferably a carbon fiber-reinforced plastic, and most preferably, a carbon fiber-reinforced plastic containing a phenolic resin. to be.

또한, 삽입부(50)는, 로봇 연결부(20) 측의 제1 단부와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가진다. 그리고, 삽입부(50)는, 상기 관통공(500)에 연속하는 오목형의 끼워맞춤 오목부(501)를 가진다. 또한, 삽입부(50)는, 제1 단부로부터 관통공(500)에 연결되도록 형성되는 나사공(502)과, 상기 나사공(502)에 나사결합시키는 수나사 부재(503)를 가진다. In addition, the insertion part 50 has a first end on the side of the robot connection part 20 and a second end on the side opposite to the first end. In addition, the insertion portion 50 has a concave fitting concave portion 501 that continues to the through hole 500. In addition, the insertion part 50 includes a screw hole 502 formed to be connected to the through hole 500 from the first end, and a male screw member 503 screwed to the screw hole 502.

끼워맞춤 오목부(501)는, 삽입부(50)의 제2 단부 측을 향해 오목형으로 형성된다. 나사공(502)은, 삽입부(50)의 제1 단부로부터 끼워맞춤 오목부(501)에 연결되도록 형성된다. The fitting concave portion 501 is formed in a concave shape toward the second end side of the insertion portion 50. The screw hole 502 is formed so as to be connected to the fitting concave portion 501 from the first end of the insertion portion 50.

받이 부재(51)는, 금속(예를 들면, 소결 금속, 스테인레스, 철계의 금속 등)으로 구성되어 있다. 그리고, 받이 부재(51)는, 소결 금속이 채용되는 것이 바람직하다. 또한, 본 실시형태에 관한 받이 부재(51)는, 소결 금속으로 구성되어 있다. The receiving member 51 is made of metal (for example, sintered metal, stainless steel, iron-based metal, etc.). And, it is preferable that the receiving member 51 employs a sintered metal. In addition, the receiving member 51 according to the present embodiment is made of a sintered metal.

받이 부재(51)는, 도 7, 도 8, 도 9에 나타낸 바와 같이, 환형의 받이 부재 본체(510)와, 상기 받이 부재 본체(510)의 외면으로부터 삽입부(50)의 제2 단부 측을 향해 돌출하는 돌출부(511)를 가진다. Receiving member 51, as shown in Figs. 7, 8, 9, the annular receiving member main body 510, the second end side of the insertion portion 50 from the outer surface of the receiving member main body 510 It has a protrusion 511 protruding toward.

받이 부재 본체(510)는, 축심(軸心) 방향으로 제1 단부와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가진다. 그리고, 본 실시형태에 관한 받이 부재 본체(510)는, 삽입부(50)의 관통공(540b)에 끼워넣어진 상태에 있어서, 제1 단부가 삽입부(50)의 외주면 상에 위치하고, 제2 단부가 삽입부(50)의 내주면 상에 위치한다. 또한, 받이 부재 본체(510)는, 삽입부(50)의 관통공(500)에 끼워넣어진 상태에 있어서, 제1 단부가 삽입부(50)의 외주면과 면일치로 되어, 제2 단부가 삽입부(50)의 내주면과 면일치로 되도록 형성된다. The receiving member main body 510 has a first end in the axial direction and a second end opposite to the first end. In the receiving member main body 510 according to the present embodiment, the first end portion is positioned on the outer circumferential surface of the insertion portion 50 in a state inserted into the through hole 540b of the insertion portion 50, 2 The end is located on the inner circumferential surface of the insertion portion 50. In addition, the receiving member main body 510 is in a state that is fitted into the through hole 500 of the insertion portion 50, the first end thereof is aligned with the outer peripheral surface of the insertion portion 50, and the second end It is formed to match the inner circumferential surface of the insertion portion 50 and the surface.

그리고, 도 8에 나타낸 바와 같이, 받이 부재 본체(510)는, 제1 단부 측의 내주면으로부터 주위 방향 내측을 향해 돌출하는 리턴부(510a)를 가진다. 그리고, 본 실시형태에 관한 받이 부재 본체(510)는, 한 쌍의 리턴부(510a, 510a)를 가진다. And, as shown in FIG. 8, the receiving member main body 510 has a return part 510a protruding from the inner peripheral surface on the 1st end side toward the inside in the circumferential direction. And the receiving member main body 510 according to the present embodiment has a pair of return portions 510a and 510a.

돌출부(511)는, 받이 부재(51)를 삽입부(50)의 관통공(500)에 끼워맞추었을 때, 삽입부(50)의 나사공(502)과 대응하는 위치에서 오목형으로 형성되는 나사멈춤부(511a)를 가진다. 그러므로, 연결부(5)에서는, 삽입부(50)의 관통공(500)에 받이 부재(51)를 끼워넣는 동시에 돌출부(511)를 끼워맞춤 오목부(501)에 끼워넣어, 나사공(502)에 나사결합시킨 수나사 부재(503)를 돌출부(511)의 나사멈춤부(511a)에 접촉시킴으로써, 삽입부(50)에 받이 부재(51)를 고정시킬 수 있다. The protrusion 511 is formed in a concave shape at a position corresponding to the screw hole 502 of the insertion part 50 when the receiving member 51 is fitted into the through hole 500 of the insertion part 50 It has a screw stop (511a). Therefore, in the connection part 5, the receiving member 51 is inserted into the through hole 500 of the insertion part 50, and the protruding part 511 is inserted into the fitting recess 501, and the screw hole 502 The receiving member 51 can be fixed to the insertion portion 50 by contacting the male screw member 503 screwed into the protruding portion 511 with the screw stop portion 511a.

전환 기구(53)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 삽입부(50) 내에 배치되는 동시에 상기 삽입부(50)의 축선 방향으로 이동 가능한 캠부(530a)를 가지는 왕복 이동체(530)를 구비한다. As shown in FIG. 4, the switching mechanism 53 includes a reciprocating body 530 having a cam portion 530a that is disposed in the insertion portion 50 and is movable in the axial direction of the insertion portion 50. .

또한, 전환 기구(53)는, 삽입부(50)의 제1 단부에 연결되는 통형의 실린더부(531)와, 왕복 이동체(530)에 연결되는 수압부(受壓部)(532)와, 상기 수압부(532)에 외력을 작용시켜 왕복 이동체(530)를 제1 방향으로 이동시키는 구동원(도시하지 않음)을 가진다. In addition, the switching mechanism 53 includes a cylindrical cylinder portion 531 connected to the first end of the insertion portion 50, a pressure receiving portion 532 connected to the reciprocating moving body 530, It has a driving source (not shown) for moving the reciprocating body 530 in the first direction by applying an external force to the pressure receiving part 532.

그리고, 본 실시형태에 있어서, 삽입부(50)와 전환 기구(53)의 실린더부(531)는, 일체로 형성되어 있고, 내부에는, 록 기구(54)의 1구성인 받이부(540)가 배치되어 있다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 실린더부(531)와 삽입부(50)가 일체로 되어 있는 부재를 통형부라고 한다. And, in this embodiment, the insertion part 50 and the cylinder part 531 of the switching mechanism 53 are formed integrally, and the receiving part 540 which is one structure of the locking mechanism 54 inside is formed. Has been placed. In the following description, a member in which the cylinder portion 531 and the insertion portion 50 are integrated is referred to as a cylindrical portion.

왕복 이동체(530)는, 캠부(530a)로부터 연장되는 축부(軸部)(530b)를 가진다. 그리고, 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)는, 삽입부(50)의 축심 방향에서의 일방향(이하, 제1 방향이라고 함)을 향해 이동함에 따라 볼 부재(52, …)를 삽입부(50)의 외부로 압출하고, 상기 제1 방향과는 반대측의 제2 방향으로 이동함에 따라 볼 부재(52, …)에 대한 압출을 해제하도록 구성된다. The reciprocating body 530 has a shaft portion 530b extending from the cam portion 530a. And, as the cam portion 530a of the reciprocating body 530 moves toward one direction (hereinafter referred to as the first direction) in the axial direction of the insertion portion 50, the ball members 52, ...) are inserted into the insertion portion ( 50), and is configured to release the extrusion of the ball members 52, ... as it moves in a second direction opposite to the first direction.

보다 구체적으로 설명하면, 캠부(530a)는, 로봇 연결부(20) 측의 제1 단부와, 상기 제1 단부와는 반대측의 제2 단부를 가진다. 그리고, 캠부(530a)는, 제1 단부 측[받이부(540)와 대향하는 측]에 형성되는 오목형의 캠측 오목부(530aa)를 가진다. In more detail, the cam part 530a has a first end on the side of the robot connection part 20 and a second end on the opposite side from the first end. Then, the cam portion 530a has a concave cam-side concave portion 530aa formed on the first end side (a side opposite to the receiving portion 540).

캠측 오목부(530aa)는, 상기 캠부(530a)의 중심부 주위에서 환형을 이룬다. 또한, 캠측 오목부(530aa)는, 상기 캠부(530a)의 중앙부 측에 형성된다. 그러므로, 캠부(530a)에서의 캠측 오목부(530aa)보다 외측의 부분[캠측 오목부(530aa)로부터 외주부까지의 치수]은, 캠부(530a)에서의 캠측 오목부(530aa)보다 내측의 부분[캠측 오목부(530aa)로부터 중심부까지의 치수]에 비하여 두껍게 된다. The cam-side concave portion 530aa forms an annular shape around the central portion of the cam portion 530a. Further, the cam-side concave portion 530aa is formed on the central portion side of the cam portion 530a. Therefore, the portion outside the cam side recessed portion 530aa in the cam portion 530a (the dimension from the cam side recessed portion 530aa to the outer peripheral portion) is a portion inside the cam side recessed portion 530aa in the cam portion 530a [ It becomes thicker than the dimension from the cam side recessed part 530aa to the center].

캠부(530a)의 외주면(530c)은, 캠부(530a)의 제1 단부와 캠부(530a)의 제2 단과의 사이에 형성되는 페일 세이프부(fail safe portion)(530cc)를 포함한다. 보다 구체적으로 설명한다. 캠부(530a)의 외주면(530c)은, 캠부(530a)의 제1 단부 측에 형성되는 제1 테이퍼부(530ca)와, 캠부(530a)의 제2 단부 측에 형성되는 제2 테이퍼부(530cb)와, 상기 제1 테이퍼부(530ca)와 상기 제2 테이퍼부(530cb)와의 사이에 형성되는 페일 세이프부(530cc)를 포함한다. The outer circumferential surface 530c of the cam portion 530a includes a fail safe portion 530cc formed between the first end of the cam portion 530a and the second end of the cam portion 530a. It will be described in more detail. The outer circumferential surface 530c of the cam portion 530a includes a first taper portion 530ca formed on the first end side of the cam portion 530a, and a second taper portion 530cb formed on the second end side of the cam portion 530a. ), and a fail-safe part 530cc formed between the first tapered part 530ca and the second tapered part 530cb.

제1 테이퍼부(530ca)는, 캠부(530a)의 제1 단부 측으로 됨에 따라 외형이 작아지도록 형성된다. 그리고, 제2 테이퍼부(530cb)는, 캠부(530a)의 제2 단부 측으로 됨에 따라 외형이 커지도록 형성된다. The first tapered portion 530ca is formed so that the outer shape thereof becomes small as it becomes toward the first end of the cam portion 530a. In addition, the second tapered portion 530cb is formed so as to increase its external shape as it becomes toward the second end of the cam portion 530a.

페일 세이프부(530cc)는, 원통형으로 형성함으로써 구성하거나, 내부를 향해 만곡되는 동시에 캠부(530a)의 주위 방향 전체 주위에 걸쳐 형성되는 오목부에 의해 구성하거나 할 수 있다. 또한, 페일 세이프부(530cc)는, 상기 볼 부재(52, …)의 각각과 끼워맞춤 가능하게 형성된다. The fail-safe portion 530cc can be formed by forming a cylindrical shape, or can be formed by a concave portion formed over the entire circumference of the cam portion 530a while being bent toward the inside. Further, the fail-safe portion 530cc is formed so as to be able to fit with each of the ball members 52, ....

그러므로, 캠부(530a)는, 제1 방향을 향해 이동하면, 먼저, 제1 테이퍼부(530ca)가 볼 부재(52, …)에 접촉한다. 이로써, 볼 부재(52, …)가 삽입부(50)의 외부로 압출되기 시작한다. 그리고, 캠부(530a)는, 제1 방향을 향해 다시 이동하면, 제2 테이퍼부(530cb)가 볼 부재(52, …)에 접촉한다. 이로써, 볼 부재(52, …)의 각각의 일부가 삽입부(50)로부터 돌출하고, 상기 볼 부재(52, …)의 각각이 걸림부(81)에 걸림 가능한 상태로 된다. 또한, 캠부(530a)는, 제2 방향으로 이동함으로써 복수의 볼 부재(52, …)의 각각에 대한 압출을 해제한다. Therefore, when the cam portion 530a moves in the first direction, first, the first tapered portion 530ca contacts the ball members 52, .... As a result, the ball members 52, ... begin to be extruded out of the insertion portion 50. Then, when the cam portion 530a moves again toward the first direction, the second tapered portion 530cb contacts the ball members 52, .... Thereby, a part of each of the ball members 52,... protrudes from the insertion part 50, and each of the ball members 52,... is in a state in which the locking part 81 can be engaged. Further, the cam portion 530a releases the extrusion of each of the plurality of ball members 52, ... by moving in the second direction.

또한, 캠부(530a)가 페일 세이프부(530cc)로 볼 부재(52, …)를 삽입부(50)의 밖으로 압출하고 있는 상태에 있어서, 실린더부(531)는, 받이부(540)로부터 이격된 장소에 위치한다(도 11 참조). Further, in a state in which the cam portion 530a is extruding the ball members 52, ... from the insertion portion 50 with the fail-safe portion 530cc, the cylinder portion 531 is spaced apart from the receiving portion 540 It is located in the location (see Fig. 11).

그러므로, 삽입부(50)를 공동부(80)에 꽂은 후에 캠부(530a)를 삽입부(50)의 축선 방향에서의 일방향 측으로 이동시키면, 실린더부(531)는, 받이부(540)로부터 이격된 장소에 위치한다. Therefore, when the cam part 530a is moved in one direction side in the axial direction of the insertion part 50 after inserting the insertion part 50 into the cavity 80, the cylinder part 531 is spaced apart from the receiving part 540 It is located in the old place.

한편, 캠부(530a)가 제2 테이퍼부(530cb)에 의해 볼 부재(52, …)를 삽입부(50)의 밖으로 압출하고 있는 상태에 있어서, 실린더부(531)는, 받이부(540)에 맞닿는다(도 12 참조). On the other hand, in a state in which the cam portion 530a is extruding the ball members 52, ... from the insertion portion 50 by the second taper portion 530cb, the cylinder portion 531 is the receiving portion 540 Abuts (see Fig. 12).

그러므로, 삽입부(50)를 공동부(80)에 삽입하지 않고 캠부(530a)를 삽입부의 축선 방향에서의 일방향 측으로 이동시키면, 실린더부(531)는, 받이부(540)에 접촉한다. Therefore, when the cam portion 530a is moved in one direction side in the axial direction of the insertion portion without inserting the insertion portion 50 into the cavity portion 80, the cylinder portion 531 contacts the receiving portion 540.

왕복 이동체(530)의 축부(530b)는, 받이부(540)에 삽통된다. The shaft portion 530b of the reciprocating body 530 is inserted into the receiving portion 540.

실린더부(531)는, 삽입부(50)와 일체로 형성된다. 그러므로, 실린더부(531)도, 삽입부(50)와 마찬가지의 경금속 또는 수지에 의해 구성된다. 또한, 실린더부(531)는, 외경이 삽입부(50)의 외경보다 커지도록 형성된다. The cylinder portion 531 is formed integrally with the insertion portion 50. Therefore, the cylinder portion 531 is also made of a light metal or resin similar to that of the insertion portion 50. Further, the cylinder portion 531 is formed such that the outer diameter is larger than the outer diameter of the insertion portion 50.

그러므로, 마스터 장치(1)에서는, 로봇 연결부(20) 상에 배치한 삽입부(50)에 프레임(21)을 외측으로부터 끼우면, 삽입부(50)의 외면에 프레임(21)의 제1 면 측의 내주면[배치공(211)]이 맞닿고, 전환 기구(53)의 실린더부(531)의 외면에 프레임(21)의 제2 면(21a) 측의 내주면[배치공(211)]이 맞닿는다. 그리고, 프레임(21)을 로봇 연결부(20) 상에 고정함으로써, 연결부(5)가 장치 본체(2)에 연결된다. Therefore, in the master device 1, when the frame 21 is inserted from the outside into the insertion portion 50 disposed on the robot connecting portion 20, the first surface side of the frame 21 is placed on the outer surface of the insertion portion 50. The inner circumferential surface [placement hole 211] of the switch abuts, and the inner circumferential surface [placement hole 211] of the second surface 21a side of the frame 21 abuts on the outer surface of the cylinder portion 531 of the switching mechanism 53 All. And, by fixing the frame 21 on the robot connecting portion 20, the connecting portion 5 is connected to the apparatus main body 2.

수압부(532)는, 두께를 가지는 판형으로 형성되어 있다. 또한, 수압부(532)는, 평면에서 볼 때 형상이 원형상으로 되도록 형성된다. 그리고, 수압부(532)는, 받이부(540)를 경계로 하는 다른 쪽 측에 배치된다. 또한, 수압부(532)의 외주면과 삽입부(50)의 내주면과의 사이에는, 환형의 실링 부재(S2)가 배치된다. The pressure receiving part 532 is formed in a plate shape having a thickness. In addition, the pressure receiving part 532 is formed so that the shape is circular when viewed in a plan view. And, the pressure receiving part 532 is arrange|positioned on the other side bordering on the receiving part 540. Further, an annular sealing member S2 is disposed between the outer peripheral surface of the pressure receiving portion 532 and the inner peripheral surface of the insertion portion 50.

그러므로, 전환 기구(53)는, 삽입부(50)의 내주면과, 받이부(540)와, 로봇 연결부(20)의 제2 면에 의해 구획되어 있는 내부 공간을 수압부(532)를 경계로 하는 한쪽의 공간[이하, 제1 공간(D1)이라고 함]과, 수압부(532)를 경계로 하는 다른 쪽의 공간[이하, 제2 공간(D2)이라고 함]로 구획한다. Therefore, the switching mechanism 53 divides the inner space partitioned by the inner peripheral surface of the insertion portion 50, the receiving portion 540, and the second surface of the robot connecting portion 20 with the pressure receiving portion 532 as a boundary. It is divided into one space (hereinafter referred to as the first space D1) and the other space (hereinafter referred to as the second space D2) bordered by the pressure receiving unit 532.

구동원은, 한쪽의 공간(D1)에 기체(氣體)를 유입(流入)시키는 제1 유로(流路)(도시하지 않음)와, 다른 쪽의 공간(D2)에 공기를 유입시키는 제2 유로(도시하지 않음)에 연결된다. 그리고, 구동원에는, 예를 들면, 에어 압축기 등을 채용할 수 있다. The drive source includes a first flow path (not shown) through which gas flows into one space D1, and a second flow path through which air flows into the other space D2 ( Not shown). And, as the drive source, for example, an air compressor or the like can be employed.

록 기구(54)는, 상기 장치 본체(2)(통형부) 내에 배치되는 받이부(540)로서, 상기 삽입부(50)의 축심 방향으로 상기 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)와 배열되는 받이부(540)과, 상기 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)와 상기 받이부(540)와의 사이에 배치되는 가압 부재(541)로서, 상기 삽입부(50)의 축심 방향에서의 일방향 측에 상기 왕복 이동체(530)를 가압하는 가압 부재(541)를 가진다. The locking mechanism 54 is a receiving portion 540 disposed in the apparatus main body 2 (cylindrical portion), and is arranged with the cam portion 530a of the reciprocating body 530 in the axial direction of the insertion portion 50 As a receiving portion 540 and a pressing member 541 disposed between the cam portion 530a of the reciprocating body 530 and the receiving portion 540, one direction in the axial direction of the insertion portion 50 It has a pressing member 541 for pressing the reciprocating body 530 on the side.

받이부(540)는, 캠부(530a)와 대향하는 부분에 형성되는 오목형의 지지부 측 오목부(540a)를 가진다. 그리고, 받이부(540)의 중앙부에는, 관통공(540b)이 형성된다. The receiving part 540 has a concave support-side concave portion 540a formed in a portion facing the cam portion 530a. In addition, a through hole 540b is formed in the central portion of the receiving portion 540.

지지부 측 오목부(540a)는, 관통공(540b)의 주위에 간격을 두고 복수 형성된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 3개의 지지부 측 오목부(540a)가 형성된다(도 3 참조). The support portion side recessed portion 540a is formed in a plurality of spaces around the through hole 540b. And in this embodiment, three support part side recessed parts 540a are formed (refer FIG. 3).

받이부(540)에서의 관통공(540b)을 구획하는 부분에는, 환형의 실링 부재(S1)가 배치된다. 그러므로, 전환 기구(53)에서는, 축부(530b)가 받이부(540)의 실링 부재(S1)에 압접(壓接)한다. 이로써, 축부(530b)와 받이부(540)와의 사이의 간극이 실링 부재(S1)에 의해 막힌다. An annular sealing member S1 is disposed in a portion of the receiving portion 540 that partitions the through hole 540b. Therefore, in the switching mechanism 53, the shaft portion 530b is pressure-welded to the sealing member S1 of the receiving portion 540. Accordingly, the gap between the shaft portion 530b and the receiving portion 540 is closed by the sealing member S1.

가압 부재(541)는, 코일 스프링이 채용된다. 또한, 전환 기구(53)에서는, 3개의 캠측 오목부(530aa)의 각각에 캠측 오목부(530aa)가 배치된다. 그러므로, 전환 기구(53)는, 3개의 가압 부재(541)를 가진다. 그리고, 각각의 가압 부재(541, …)는, 캠부(530a)[왕복 이동체(530)]를 받이부(540)로부터 이격되는 방향으로 가압한다. As for the pressing member 541, a coil spring is adopted. In addition, in the switching mechanism 53, a cam-side concave portion 530aa is disposed in each of the three cam-side concave portions 530aa. Therefore, the switching mechanism 53 has three pressing members 541. Then, each of the pressing members 541, ... presses the cam portion 530a (reciprocating moving body 530) in a direction spaced apart from the receiving portion 540.

여기서, 가압 부재(541)와 캠부(530a)와 받이부(540)와의 관계에 대하여 설명한다. 본 실시형태에 있어서, 캠부(530a)와 받이부(540)는, 캠부(530a)가 받이부(540)에 가장 근접하고 있는 상태에 있어서, 캠측 오목부(530aa)의 바닥부와 지지부 측 오목부(540a)의 바닥부와의 간격이 가압 부재(541)의 자유 길이의 1/3보다 커지도록 구성된다. Here, the relationship between the pressing member 541 and the cam portion 530a and the receiving portion 540 will be described. In the present embodiment, the cam portion 530a and the receiving portion 540 are in a state in which the cam portion 530a is closest to the receiving portion 540, the bottom portion of the cam side recessed portion 530aa and the support portion side recessed The space between the bottom of the portion 540a and the bottom portion is configured to be larger than 1/3 of the free length of the pressing member 541.

또한, 본 실시형태에 있어서, 캠부(530a)와 받이부(540)는, 캠부(530a)가 받이부(540)로부터 가장 이격되어 있는 상태에 있어서, 캠측 오목부(530aa)의 바닥부와 지지부 측 오목부(540a)의 바닥부와의 간격이 가압 부재(541)의 자유 길이보다 작아지도록 구성된다. In addition, in this embodiment, the cam part 530a and the receiving part 540 are the bottom part and the support part of the cam side recessed part 530aa in the state where the cam part 530a is most spaced apart from the receiving part 540 It is configured such that the distance between the side recessed portion 540a and the bottom portion is smaller than the free length of the pressing member 541.

제1 검지부(55)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 삽입부(50)[본 실시형태에서는, 삽입부(50)의 제1 단부와 제2 단과의 도중 위치]에 배치되어 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 제1 검지부(55)는, 삽입부(50)의 제1 단부와 제2 단과의 도중 위치에 형성되어 있는 구멍부(도면 번호를 부여하지 않음) 내에 배치된다. As shown in FIG. 6, the 1st detection part 55 is arrange|positioned in the insertion part 50 (in this embodiment, a position midway between the 1st end part and the 2nd end of the insertion part 50). More specifically, the first detection portion 55 is disposed in a hole portion (not assigned a drawing number) formed at a position midway between the first end and the second end of the insertion portion 50.

또한, 제1 검지부(55)는, 페일 세이프부(530cc)에 의해 볼 부재(52, …)를 삽입부(50)의 밖으로 압출하고 있는 캠부(530a)의 제2 테이퍼부(530cb)와 인접하는 위치에 배치된다. 그러므로, 캠부(530a)가 페일 세이프부(530cc)에 의해 볼 부재(52, …)를 삽입부(50)의 밖으로 압출하고 있는 위치로부터 다시 계속 이동하고, 상기 캠부(530a)[제2 테이퍼부(530cb)]가 제1 검지부(55)와 대응하는 위치로부터 벗어나면, 제1 검지부(55)는, 캠부(530a)를 검지하고 있지 않은 상태로 된다. In addition, the first detection unit 55 is adjacent to the second tapered portion 530cb of the cam portion 530a extruding the ball members 52, ... from the insertion portion 50 by the fail-safe portion 530cc. Is placed in a position Therefore, the cam portion 530a continues to move again from the position where the ball members 52, ... are extruded out of the insertion portion 50 by the fail-safe portion 530cc, and the cam portion 530a (the second taper portion (530cb)] deviates from the position corresponding to the first detection portion 55, the first detection portion 55 is in a state in which the cam portion 530a is not detected.

또한, 제1 검지부(55)는, 삽입부(50)의 제2 단부 측[삽입부(50)의 축선 방향에서의 일방향 측]으로 이동한 캠부(530a)[캠부(530a)의 측면]와 대향하는 위치에 배치된다. 이와 같이 하여, 제1 검지부(55)는, 캠부(530a)가 볼 부재(52)를 삽입부(50)의 외측으로 압출하고 있는 상태인 것을 검지 가능하도록 구성된다. In addition, the 1st detection part 55 is the cam part 530a (the side surface of the cam part 530a) which moved toward the 2nd end side of the insertion part 50 (one direction side in the axial direction of the insertion part 50), and It is placed in an opposite position. In this way, the 1st detection part 55 is comprised so that it can detect that the cam part 530a is extruding the ball member 52 to the outside of the insertion part 50.

그리고, 제1 검지부(55)는, 상기 제1 검지부(55)에 캠부(530a)가 근접한 것을 검지 가능한 근접 센서 등으로 구성할 수 있다. In addition, the first detection unit 55 may be configured with a proximity sensor or the like capable of detecting that the cam unit 530a is close to the first detection unit 55.

제2 검지부(56)는, 전환 기구(53) 내[본 실시형태에서는, 삽입부(50)의 축선 방향에서 캠부(530a)와 배열되는 위치]에 배치된다. The 2nd detection part 56 is arrange|positioned inside the switching mechanism 53 (in this embodiment, the position which is arranged with the cam part 530a in the axial direction of the insertion part 50).

보다 구체적으로 설명한다. 제2 검지부(56)는, 받이부(540)의 캠부(530a)와 대향하는 부분에 형성되는 오목부(도면 번호를 부여하지 않음) 내에 배치된다. 그러므로, 제2 검지부(56)는, 캠부(530a)가 삽입부(50)의 제1 단부 측[삽입부(50)의 축선 방향에서의 다른 방향 측]으로 이동한 것을 검지할 수 있다. 즉, 제2 검지부(56)는, 캠부(530a)가 볼 부재(52)에 대한 압출을 해제하고 있는 상태인 것을 검지할 수 있다. It will be described in more detail. The 2nd detection part 56 is arrange|positioned in the concave part (a drawing number not given) formed in the part of the receiving part 540 facing the cam part 530a. Therefore, the 2nd detection part 56 can detect that the cam part 530a has moved to the 1st end side of the insertion part 50 (the other side in the axial direction of the insertion part 50). In other words, the second detection unit 56 can detect that the cam unit 530a is in a state in which the extrusion to the ball member 52 is released.

그리고, 제2 검지부(56)는, 상기 제2 검지부(56)에 캠부(530a)가 근접한 것을 검지 가능한 근접 센서 등으로 구성할 수 있다. In addition, the second detection unit 56 may be configured with a proximity sensor or the like capable of detecting that the cam unit 530a is close to the second detection unit 56.

도 4로 복귀하고, 위치결정부(6)는, 장치 본체(2)[프레임(21)의 제2 면(21a)]으로부터 외측을 향해 연장되는 핀형으로 형성된다. Returning to Fig. 4, the positioning portion 6 is formed in a pin shape extending outward from the apparatus main body 2 (the second surface 21a of the frame 21).

그리고, 위치결정부(6)는, 장치 본체(2)의 중심부 주위에서 간격을 두고 복수(본 실시형태에서는, 2개) 배치되어 있다. 또한, 한 쌍의 위치결정부(6, 6)는, 장치 본체(2)의 중심부를 통하여 대칭으로 되는 위치로부터 서로 어긋난 위치에 배치된다. In addition, a plurality of positioning units 6 (two in this embodiment) are disposed around the central portion of the apparatus main body 2 at intervals. Further, the pair of positioning portions 6 and 6 are disposed at positions that are shifted from a position symmetrical through the central portion of the apparatus main body 2.

위치 검지 센서(7)는, 한 쌍의 위치결정부(6, 6)의 각각에 내장되어 있다. 그러므로, 본 실시형태에 관한 마스터 장치(1)는, 한 쌍의 위치 검지 센서(7)를 구비하게 되어 있다. 또한, 위치 검지 센서(7)는, 위치결정부(6, 6)에 내장되어 있다. 또한, 위치 검지 센서(7)는, 위치결정부(6)의 선단부로부터 툴 접속 장치(8)의 피위치결정부(82)의 바닥부에 설치된 피검지체(82a)까지의 거리를 검지하도록 구성된다. The position detection sensor 7 is incorporated in each of the pair of positioning units 6 and 6. Therefore, the master device 1 according to the present embodiment is provided with a pair of position detection sensors 7. In addition, the position detection sensor 7 is incorporated in the positioning units 6 and 6. In addition, the position detection sensor 7 is configured to detect the distance from the tip of the positioning unit 6 to the sensing object 82a provided at the bottom of the positioning target 82 of the tool connection device 8 do.

본 실시형태에 관한 마스터 장치(1)는, 이상과 같다. 이어서, 본 실시형태에 관한 마스터 장치(1)의 동작에 대하여 첨부 도면을 참조하면서 설명을 행한다. The master device 1 according to the present embodiment is as described above. Next, the operation of the master device 1 according to the present embodiment will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 마스터 장치(1)에 의해 툴(T)을 로봇(R)에 장착하기 위해서는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 캠부(530a)를 받이부(540) 측으로 이동시킨다. 이로써, 볼 부재(52)의 일부가 삽입부(50) 내로 퇴피하므로, 상기 볼 부재(52)가 걸림부(81)에 걸림 불가능하게 된다. First, in order to mount the tool T to the robot R by the master device 1, the cam portion 530a is moved toward the receiving portion 540 as shown in FIG. 10. As a result, a part of the ball member 52 is retracted into the insertion part 50, so that the ball member 52 cannot be caught by the locking part 81.

그리고, 마스터 장치(1)의 위치결정부(6)의 위치를 툴 접속 장치(8)의 피위치결정부(82)의 위치에 대응시킨다. 또한, 각 위치 검지 센서(7)가 검지하는 위치결정부(6)의 선단부로부터 툴 접속 장치(8)의 피위치결정부(82)의 바닥부까지의 거리를 확인하면서, 마스터 장치(1)를 툴 접속 장치(8)에 연결 가능한 자세로 한다. 그리고, 마스터 장치(1)의 삽입부(50)를 툴 접속 장치(8)의 공동부(80)에 꽂는다. Then, the position of the positioning unit 6 of the master device 1 is made to correspond to the position of the positioning target unit 82 of the tool connection device 8. In addition, while checking the distance from the tip of the positioning unit 6 detected by each position detection sensor 7 to the bottom of the positioning target unit 82 of the tool connection device 8, the master device 1 Is made into a posture that can be connected to the tool connection device 8 Then, the insertion portion 50 of the master device 1 is inserted into the cavity 80 of the tool connection device 8.

또한, 도 11에 나타낸 바와 같이, 제2 공간(D2)에 공기를 보냄으로써, 캠부(530a)를 받이부(540)로부터 이격되는 방향으로 이동시킨다. 이에 따라, 각 볼 부재(52)가 캠부(530a)에 의해 삽입부(50)의 외부로 압출된다. 이로써, 볼 부재(52)의 일부가 삽입부(50)의 외부로 돌출한다. 따라서, 마스터 장치(1)의 볼 부재(52)가 툴 접속 장치(8)의 걸림부(81)에 걸린다. Further, as shown in FIG. 11, by sending air to the second space D2, the cam portion 530a is moved in a direction away from the receiving portion 540. Accordingly, each ball member 52 is extruded to the outside of the insertion portion 50 by the cam portion 530a. As a result, a part of the ball member 52 protrudes to the outside of the insertion part 50. Accordingly, the ball member 52 of the master device 1 is caught by the locking portion 81 of the tool connecting device 8.

이 때, 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)는, 제1 검지부(55)와 인접하는 장소에서 정지한다. 이로써, 제1 검지부(55)만이 캠부(530a)를 검지하고 있는 상태로 된다. 따라서, 제1 검지부(55)만이 캠부(530a)를 검지하고 있는 상태를 확인함으로써, 전환 기구(53)가 걸림 상태인 것을 파악할 수 있다. At this time, the cam portion 530a of the reciprocating body 530 stops at a position adjacent to the first detection portion 55. Thereby, only the 1st detection part 55 is in the state which detects the cam part 530a. Therefore, by confirming the state in which only the first detection part 55 is detecting the cam part 530a, it is possible to grasp that the switching mechanism 53 is in the engaged state.

한편, 도 12에 나타낸 바와 같이, 마스터 장치(1)의 삽입부(50)를 툴 접속 장치(8)의 공동부(80)에 꽂아 있지 않을 때, 캠부(530a)를 받이부(540)로부터 이격되는 방향으로 이동시키면, 왕복 이동체(530)는, 실린더부(531)가 받이부(540)에 접촉될 때까지 계속 이동한다. On the other hand, as shown in Fig. 12, when the insertion portion 50 of the master device 1 is not inserted into the cavity 80 of the tool connection device 8, the cam portion 530a is removed from the receiving portion 540. When moving in a direction separated from each other, the reciprocating moving body 530 continues to move until the cylinder part 531 contacts the receiving part 540.

그 결과, 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)는, 제1 검지부(55)와 인접하는 장소로부터 벗어난 장소에서 정지한다. 이 때, 제1 검지부(55) 및 제2 검지부(56)는, 캠부(530a)를 검지하고 있지 않은 상태로 된다. 따라서, 제1 검지부(55) 및 제2 검지부(56)가 캠부(530a)를 검지하고 있지 않은 상태를 확인함으로써, 마스터 장치(1)와 툴 접속 장치(8)가 정상(正常)으로 연결되어 있지 않은 것을 파악할 수 있다. As a result, the cam portion 530a of the reciprocating moving body 530 stops at a position away from the position adjacent to the first detection unit 55. At this time, the first detection portion 55 and the second detection portion 56 are in a state in which the cam portion 530a is not detected. Therefore, by confirming the state in which the first detection unit 55 and the second detection unit 56 are not detecting the cam unit 530a, the master device 1 and the tool connection device 8 are normally connected. You can figure out what is not.

그리고, 로봇(R)으로부터 툴(T)을 분리해 내기 위해서는, 제2 공간(D2)에 공기를 보내고, 캠부(530a)를 받이부(540)에 근접하는 방향으로 이동시킨다. 이로써, 볼 부재(52)의 일부가 삽입부(50) 내로 퇴피한다. 그리고, 캠부(530a)의 볼 부재(52)에 대한 압출이 해제된다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 볼 부재(52)를 걸림부(81)에 걸림 불가능한 상태로 된다. And, in order to separate the tool T from the robot R, air is sent to the second space D2 and the cam portion 530a is moved in a direction close to the receiving portion 540. Thereby, a part of the ball member 52 retracts into the insertion part 50. Then, the extrusion of the cam portion 530a to the ball member 52 is released. Thereby, the master device 1 is in a state in which the ball member 52 cannot be locked to the locking portion 81.

그리고, 제2 검지부(56)는, 삽입부(50)의 제2 단부 측으로 이동한 캠부(530a)를 검지한다. 즉, 제2 검지부(56)는, 캠부(530a)가 볼 부재(52)에 대한 압출을 해제하고 있는 상태인 것을 검지한다. 따라서, 제2 검지부(56)만이 캠부(530a)를 검지하고 있는 상태를 확인함으로써, 전환 기구(53)가 비걸림 상태인 것을 파악할 수 있다. And the 2nd detection part 56 detects the cam part 530a which has moved toward the 2nd end side of the insertion part 50. In other words, the second detection unit 56 detects that the cam unit 530a is in a state in which extrusion to the ball member 52 is released. Accordingly, by confirming the state in which only the second detection unit 56 is detecting the cam portion 530a, it is possible to grasp that the switching mechanism 53 is in a non-engaged state.

그리고, 마스터 장치(1)의 삽입부(50)를 툴 접속 장치(8)의 공동부(80)로부터 빼냄으로써, 로봇(R)으로부터 툴(T)을 분리해 낼 수 있다. Then, the tool T can be removed from the robot R by removing the insertion portion 50 of the master device 1 from the cavity 80 of the tool connecting device 8.

이상과 같이, 본 실시형태에 관한 마스터 장치(1)에 의하면, 삽입부(50)를 경금속(본 실시형태에서는, 알루미늄)으로 구성한다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 삽입부(50)의 중량을 억제할 수 있다. 또한, 마스터 장치(1)는, 삽입부(50)가 경금속으로 구성되는 한편, 받이 부재(51)가 금속(본 실시형태에서는, 소결 금속)으로 구성된다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 연결부(5) 중, 볼 부재(52)가 맞닿는 부분을 보강할 수 있다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 내구성을 손상시키지 않고, 중량을 경감시킬 수 있다. As described above, according to the master device 1 according to the present embodiment, the insertion portion 50 is made of light metal (aluminum in the present embodiment). Therefore, the master device 1 can suppress the weight of the insertion part 50. In addition, in the master apparatus 1, while the insertion portion 50 is made of light metal, the receiving member 51 is made of metal (in this embodiment, sintered metal). Therefore, the master device 1 can reinforce the portion of the connecting portion 5 where the ball member 52 abuts. Therefore, the master device 1 can reduce the weight without impairing durability.

또한, 마스터 장치(1)에서는, 중량을 경감시킴으로써, 로봇(R)을 조작할 때 생기는 관성을 작게 할 수도 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 로봇(R)의 조작성을 향상시킬 수도 있다. In addition, in the master device 1, by reducing the weight, the inertia generated when operating the robot R can be reduced. Therefore, the master device 1 can also improve the operability of the robot R.

또한, 마스터 장치(1)는, 삽입부(50)가 경금속(본 실시형태에서는, 알루미늄)으로 구성되므로, 절삭 등의 가공을 용이하게 행할 수 있다. 그리고, 마스터 장치(1)는, 전술한 바와 같이, 받이 부재(51)가 볼 부재(52)와 삽입부(50)의 관통공과의 사이에 배치됨으로써, 연결부(5) 중 볼 부재(52)가 맞닿는 부분이 보강되어 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 담금질을 행하지 않고 삽입부(50)를 구성해도, 볼 부재(52)의 이동에 따른 삽입부(50)의 마모나 파손 등을 방지할 수 있다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 제조 비용을 억제할 수도 있다. Further, in the master device 1, since the insertion portion 50 is made of light metal (aluminum in this embodiment), processing such as cutting can be easily performed. And, the master device 1, as described above, by the receiving member 51 is disposed between the ball member 52 and the through hole of the insertion portion 50, the ball member 52 of the connecting portion 5 The abutting part is reinforced. Therefore, the master device 1 can prevent abrasion or breakage of the insertion portion 50 due to movement of the ball member 52 even if the insertion portion 50 is configured without quenching. Therefore, the master device 1 can also suppress manufacturing cost.

이와 같이, 마스터 장치(1)는, 중량이나 제조 비용을 억제할 수 있는 우수한 효과를 얻을 수 있다. In this way, the master device 1 can obtain an excellent effect capable of suppressing weight and manufacturing cost.

또한, 마스터 장치(1)는, 받이 부재(51)가 환형의 받이 부재(51) 본체와, 상기 받이 부재(51) 본체의 외면으로부터 삽입부(50)의 제2 단부 측을 향해 돌출하는 돌출부(511)를 가진다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 받이 부재(51)에서의, 돌출부(511)가 형성되어 있는 부분이 두껍게 된다. Further, in the master device 1, the receiving member 51 has an annular receiving member 51 main body, and a protrusion protruding from the outer surface of the receiving member 51 main body toward the second end side of the insertion unit 50 Has 511. Therefore, in the master apparatus 1, the portion of the receiving member 51 in which the protruding portion 511 is formed becomes thick.

따라서, 받이 부재(51)는, 볼 부재(52)에 의해 삽입부(50)의 제2 단부 측을 향해 가압되게 되지만, 돌출부(511)가 형성되어 있는 부분이 두껍게 되어 있으므로, 볼 부재(52)의 가압에 의한 손상을 방지할 수도 있다. Accordingly, the receiving member 51 is pressed by the ball member 52 toward the second end side of the insertion portion 50, but the portion where the protruding portion 511 is formed is thickened, so that the ball member 52 ) Can be prevented from being damaged.

또한, 마스터 장치(1)는, 받이 부재(51) 본체가 리턴부(510a)를 가진다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 전환 기구(53)를 삽입부(50)의 제2 단부 측으로 이동시킴으로써, 볼 부재(52)를 삽입부(50)의 외부로 압출하면 상기 볼 부재(52)가 리턴부(510a)에 맞닿는다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 볼 부재(52)가 삽입부(50)의 외부로 탈락하는 것을 확실하게 방지할 수 있다. In addition, in the master apparatus 1, the receiving member 51 main body has a return portion 510a. Therefore, the master device 1, by moving the switching mechanism 53 toward the second end of the insertion portion 50, when the ball member 52 is extruded to the outside of the insertion portion 50, the ball member 52 Abuts against the return part 510a. Accordingly, the master device 1 can reliably prevent the ball member 52 from falling out of the insertion portion 50.

또한, 마스터 장치(1)는, 받이 부재(51)가 소결 금속에 의해 구성된다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 상기 받이 부재(51)를 성형품으로 할 수 있다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 받이 부재(51)를 제조하는 데 있어서, 절삭에 의한 가공 등을 행함으로써 제조 비용이 증가하는 것을 억제할 수 있다. In addition, in the master apparatus 1, the receiving member 51 is formed of a sintered metal. Therefore, the master device 1 can use the receiving member 51 as a molded article. Therefore, in manufacturing the receiving member 51, the master device 1 can suppress an increase in manufacturing cost by performing processing or the like by cutting.

또한, 마스터 장치(1)는, 로봇 연결부(20)에 연결된 프레임(21)으로서, 적어도 외주면 상에서 개방되는 오목형의 수용부(210)를 포함하는 프레임(21)을 가지는 장치 본체(2)와, 상기 수용부(210)의 개방 부분을 덮는 커버(3)를 구비하고, 수용부(210)가 툴(T)에 기능을 발휘하게 하기 위해, 상기 툴(T)에 연결되는 모듈을 수용 가능하게 형성되고, 커버(3)가 수용부(210)의 개방 부분을 덮은 상태로 외면이 프레임(21)의 외면과 연속되도록 형성된다. In addition, the master device 1, as a frame 21 connected to the robot connection part 20, the device body 2 having a frame 21 including a concave-shaped receiving part 210 that is open at least on the outer circumferential surface, and , In order to have a cover 3 covering the open part of the receiving part 210, and to allow the receiving part 210 to function on the tool T, a module connected to the tool T can be accommodated. And the cover 3 is formed to be continuous with the outer surface of the frame 21 with the cover 3 covering the open portion of the receiving portion 210.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 툴(T)에 따른 모듈을 수용부(210)에 수용할 수 있다. 또한, 마스터 장치(1)는 수용부(210)의 개방 부분을 덮는 커버(3)를 구비한다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 모듈을 수용하고 있지 않은 수용부(210)도 커버(3)로 덮을 수 있다. 그리고, 마스터 장치(1)는, 커버(3)로 수용부(210)의 개방 부분을 덮으면, 상기 커버(3)의 외주면이 프레임(21)의 외주면과 연속된다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 범용성을 확보하면서, 수용부(210)에 모듈이 배치되어 있지 않은 상태라도 장치 본체(2)의 강도를 저하시키는 것을 방지할 수 있다는 효과를 얻을 수 있다. Therefore, the master device 1 can accommodate the module according to the tool T in the accommodation unit 210. In addition, the master device 1 includes a cover 3 covering an open portion of the receiving portion 210. Therefore, the master device 1 can also cover the receiving portion 210 that does not contain the module with the cover 3. Then, in the master device 1, when the open portion of the receiving portion 210 is covered with the cover 3, the outer peripheral surface of the cover 3 is continuous with the outer peripheral surface of the frame 21. Accordingly, the master device 1 can obtain an effect that the strength of the device main body 2 can be prevented from being lowered even in a state in which the module is not disposed in the housing unit 210 while securing versatility.

또한, 마스터 장치(1)는, 커버(3)가 외주 에지가 장치 본체(2)와 맞닿도록 형성되고, 실링 부재(4)가 수용부(210)의 개방 부분 주위에 배치되고, 수용부(210)의 개방 부분을 덮은 커버(3)와 장치 본체(2)에 의해 끼워넣어진다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)에 커버(3)를 장착하면, 상기 커버(3)가 실링 부재(4)에 맞닿는다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 수용부(210) 내에 이물질이 침입하는 것을 방지할 수 있다. Further, in the master device 1, the cover 3 is formed so that the outer circumferential edge abuts the device main body 2, the sealing member 4 is disposed around the open portion of the receiving portion 210, and the receiving portion ( It is fitted by the cover 3 covering the open part of 210) and the device body 2. Therefore, in the master device 1, when the cover 3 is attached to the device main body 2, the cover 3 abuts the sealing member 4. Thereby, the master device 1 can prevent foreign matter from entering into the accommodation part 210.

또한, 마스터 장치(1)에 있어서, 로봇 연결부(20)는, 베이스 플레이트(200)의 제1 삽통공(200a)의 각각 또는 상기 제2 삽통공(200b)의 각각에 삽통된 복수의 수나사 부재(201a)를 가지고, 상기 수나사 부재(201a)는, 제1 면으로부터 연장되는 동시에, 로봇(R)에 설치되는 로봇 플랜지(Rf)의 나사공(Rf1)에 나사결합 가능하게 구성되어 있다. In addition, in the master device 1, the robot connection part 20 is a plurality of male screw members inserted into each of the first insertion hole 200a of the base plate 200 or each of the second insertion hole 200b. With 201a, the male screw member 201a is configured to extend from the first surface and to be screwed into the screw hole Rf1 of the robot flange Rf provided in the robot R.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 로봇(R)[로봇 플랜지(Rf)]에 연결될 때, 수나사 부재(503)를 제1 삽통공(200a)에 삽통시키거나 또는 수나사 부재(503)를 제2 삽통공(200b)에 삽통시킬 것인지를 선택할 수 있다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 로봇 플랜지(Rf)의 나사공(Rf1)의 배열에 따라서 수나사 부재(503)의 배치를 변경할 수 있다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 범용성이 높아진다. Therefore, the master device 1, when connected to the robot R (robot flange Rf), inserts the male screw member 503 into the first insertion hole 200a or inserts the male screw member 503 into the second It is possible to select whether to insert into the insertion hole 200b. Accordingly, the master device 1 can change the arrangement of the male screw member 503 according to the arrangement of the screw holes Rf1 of the robot flange Rf. Thereby, the versatility of the master device 1 is improved.

또한, 마스터 장치(1)는, 로봇 연결부(20)가 로봇(R)에 설치되는 로봇 플랜지(Rf)의 피끼워맞춤부에 끼워맞춤 가능한 끼워맞춤부재(202)를 가지고, 베이스 플레이트(200)가 제1 면 측에 외경이 상이한 끼워맞춤부재(202)를 교환 가능하게 착탈하는 착탈부(203)를 가진다. In addition, the master device 1 has a fitting member 202 capable of fitting into a fitting portion of a robot flange Rf, wherein the robot connecting portion 20 is installed on the robot R, and the base plate 200 It has a detachable portion 203 for interchangeably attaching and detaching fitting members 202 having different outer diameters on the first surface side.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 착탈부(203)에 의해, 베이스 플레이트(200)의 제1 면 측에 외경이 상이한 끼워맞춤부재(202)를 교환 가능하게 착탈할 수 있어, 로봇(R)에 설치되는 로봇 플랜지(Rf)의 피끼워맞춤부의 크기에 따라 끼워맞춤부재(202)를 교환할 수 있다. 또한, 마스터 장치(1)는, 끼워맞춤부재(202)를 필요로 하지 않을 경우, 착탈부(203)에 끼워맞춤부재(202)를 장착하지 않고 로봇 연결부(20)를 로봇 플랜지(Rf)에 연결할 수 있으므로, 범용성이 더 높아진다. Therefore, the master device 1 can replaceably detachably attach and detach the fitting members 202 having different outer diameters on the first surface side of the base plate 200 by the attaching and detaching portions 203, and the robot R The fitting member 202 may be replaced according to the size of the fitting portion of the robot flange Rf installed on the robot. In addition, the master device 1, when the fitting member 202 is not required, does not attach the fitting member 202 to the detachable portion 203 and attaches the robot connecting portion 20 to the robot flange Rf. Because it can be connected, the versatility is higher.

또한, 마스터 장치(1)는, 툴(T)에 장착되는 툴 접속 장치(8)에 설치된 피위치결정부(82)에 끼워맞춤 가능한 위치결정부(6)와, 상기 위치결정부(6)에 내장되는 위치 검지 센서(7)를 구비한다. In addition, the master device 1 includes a positioning unit 6 that can be fitted to a positioning unit 82 provided in a tool connecting device 8 mounted on the tool T, and the positioning unit 6 It is equipped with a position detection sensor 7 built in.

이로써, 마스터 장치(1)는, 위치결정부(6)의 위치를 확인함으로써 위치 검지 센서(7)의 위치를 파악함으로써, 위치 검지 센서(7)의 위치를 용이하게 파악할 수 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 위치 검지 센서(7)의 검지한 정보와, 마스터 장치(1)의 실제의 자세를 관련지어 파악하기 용이해진다. Thereby, the master apparatus 1 can grasp the position of the position detecting sensor 7 easily by grasping the position of the position detecting sensor 7 by confirming the position of the positioning unit 6. Therefore, the master device 1 becomes easy to correlate and grasp the information detected by the position detection sensor 7 with the actual posture of the master device 1.

따라서, 마스터 장치(1)는, 툴 접속 장치(8)에 대한 연결 작업을 용이하게 행할 수 있는 우수한 효과를 얻을 수 있다. Therefore, the master device 1 can obtain an excellent effect of being able to easily perform a connection operation to the tool connection device 8.

또한, 마스터 장치(1)는, 위치결정부(6) 내에 위치 검지 센서(7)가 내장되므로, 장치 본체(2)[프레임(21)]에 위치 검지 센서(7)를 설치하는 스페이스를 확보할 필요가 없어진다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)에 위치 검지 센서(7)를 설치하는 경우와 비교하여, 소형화를 도모할 수 있고, 또한 가공 비용을 저감시킬 수 있다. In addition, since the master device 1 has a position detection sensor 7 built into the positioning unit 6, a space for installing the position detection sensor 7 in the device main body 2 (frame 21) is secured. There is no need to do it. Therefore, compared with the case where the position detection sensor 7 is provided in the apparatus main body 2, the master apparatus 1 can achieve miniaturization and can reduce processing cost.

또한, 마스터 장치(1)는, 위치결정부(6)가 오목형의 피위치결정부(82)에 삽입 가능한 핀형으로 형성된다. Further, the master device 1 is formed in a pin shape in which the positioning portion 6 can be inserted into the concave positioning target portion 82.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 위치결정부(6)가 프레임(21)으로부터 외부에 연장되는 핀형으로 형성되므로, 위치결정부(6)의 위치를 용이하게 확인할 수 있다. 따라서, 위치 검지 센서(7)의 위치를 용이하게 파악할 수 있다. Therefore, in the master device 1, since the positioning portion 6 is formed in a pin shape extending from the frame 21 to the outside, the position of the positioning portion 6 can be easily confirmed. Therefore, the position of the position detection sensor 7 can be easily grasped.

또한, 마스터 장치(1)는, 상기 복수의 위치결정부(6)의 각각이 프레임(21)의 중심부 주위에서 서로 간격을 두고 배치되고, 또한 위치 검지 센서(7)가 복수의 위치결정부(6) 중 하나 이상에 내장된다. Further, in the master device 1, each of the plurality of positioning units 6 is disposed at a distance from each other around the center of the frame 21, and the position detection sensor 7 is provided with a plurality of positioning units ( 6) is built into one or more of them.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 복수의 위치결정부(6)의 각각을 개별적인 피위치결정부(82)에 끼워맞춤으로써, 마스터 장치(1)와 툴 접속 장치(8)가 상대적으로 회전하여 버리는 것을 방지할 수 있다. Therefore, the master device 1, by fitting each of the plurality of positioning units 6 to the individual positioning target unit 82, the master device 1 and the tool connection device 8 are relatively rotated Can prevent throwing away.

또한, 마스터 장치(1)에 있어서, 록 기구(54)는, 상기 장치 본체(2) 내에 배치되는 받이부(540)로서, 상기 삽입부(50)의 축심 방향으로 상기 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)와 배열되는 받이부(540)와, 상기 왕복 이동체(530)와 상기 받이부(540)와의 사이에 배치되는 가압 부재(541)로서, 상기 삽입부(50)의 축심 방향에서의 일방향 측에 상기 왕복 이동체(530)를 가압하는 가압 부재(541)를 구비한다. In addition, in the master device 1, the locking mechanism 54 is a receiving part 540 disposed in the device main body 2, and the reciprocating body 530 is moved in the axial direction of the insertion part 50. As a receiving portion 540 arranged with the cam portion 530a, and a pressing member 541 disposed between the reciprocating moving body 530 and the receiving portion 540, in the axial direction of the insertion portion 50 A pressing member 541 for pressing the reciprocating body 530 is provided on the side in one direction.

이와 같이, 마스터 장치(1)는, 캠부(530a)가 록 기구(54)의 가압 부재(541)에 의해 제1 방향으로 가압되고 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 볼 부재(52)를 삽입부(50)의 외측으로 압출하고 있는 상태의 캠부(530a)가 제2 방향을 향해 뜻하지 않게 이동하여 버리는 것을 방지할 수 있다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 툴 접속 장치(8)의 걸림부(81)에 대하여 볼 부재(52)가 걸린 상태가 유지되고, 툴 접속 장치(8)가 마스터 장치(1)로부터 뜻하지 않게 탈락하는 것이 방지된다. In this way, in the master device 1, the cam portion 530a is pressed in the first direction by the pressing member 541 of the locking mechanism 54. Therefore, the master device 1 can prevent the cam portion 530a in a state in which the ball member 52 is extruded outside the insertion portion 50 from accidentally moving toward the second direction. Thereby, the master device 1 maintains a state in which the ball member 52 is held against the locking portion 81 of the tool connection device 8, and the tool connection device 8 is accidentally removed from the master device 1 It is prevented from falling out.

또한, 마스터 장치(1)는, 가압 부재(541)가 장치 본체(2) 내에 배치된 받이부(540)와 왕복 이동체(530)와 사이에 배치된다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 상기 가압 부재(541)를 배치하기 위한 스페이스가 장치 본체(2) 내에 확보되게 된다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 두께[삽입부(50)의 축심 방향에서의 치수]를 작게 할 수 있다. In addition, the master device 1 is disposed between the receiving portion 540 in which the pressing member 541 is disposed in the device main body 2 and the reciprocating moving body 530. Therefore, in the master device 1, a space for arranging the pressing member 541 is secured in the device main body 2. Thereby, the master device 1 can reduce the thickness (the dimension in the axial direction of the insertion part 50).

이상과 같이, 마스터 장치(1)는, 툴 접속 장치(8)에 대한 연결이 뜻하지 않게 해제되는 것을 방지하면서 소형화를 도모할 수 있는 우수한 효과를 얻을 수 있다. As described above, the master device 1 can obtain an excellent effect of miniaturization while preventing the connection to the tool connection device 8 from being accidentally released.

또한, 마스터 장치(1)는, 두께를 작게 함으로써, 툴 접속 장치(8)의 중심(重心)을 연결부(5)에 근접시킬 수 있다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 로봇(R)을 조작할 때 생기는 관성을 작게 함으로써, 로봇(R)의 퍼포먼스를 향상시킬 수도 있다. Further, the master device 1 can bring the center of the tool connecting device 8 closer to the connecting portion 5 by reducing the thickness. Therefore, the master device 1 can also improve the performance of the robot R by reducing the inertia generated when the robot R is operated.

그리고, 마스터 장치(1)에 있어서, 상기 왕복 이동체(530)의 캠부(530a)는, 상기 받이부(540)와 대향하는 부분에 형성되는 오목형의 캠측 오목부(530aa)를 가지고, 상기 가압 부재(541)의 일부가 상기 캠측 오목부(530aa) 내에 배치된다. And, in the master device 1, the cam portion 530a of the reciprocating moving body 530 has a concave cam-side concave portion 530aa formed in a portion facing the receiving portion 540, and the pressing A part of the member 541 is disposed in the cam side recess 530aa.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 캠부(530a) 내에 가압 부재(541)의 일부를 배치할 수 있으므로, 두께를 더욱 작게 할 수 있다. Therefore, the master device 1 can arrange a part of the pressing member 541 in the cam portion 530a, so that the thickness can be further reduced.

또한, 마스터 장치(1)에 있어서, 받이부(540)는, 캠부(530a)와 대향하는 부분에 형성되는 오목형의 지지부 측 오목부(540a)를 가지고, 상기 가압 부재(541)의 일부가 상기 지지부 측 오목부(540a) 내에 배치된다. In addition, in the master device 1, the receiving portion 540 has a concave support portion side concave portion 540a formed in a portion facing the cam portion 530a, and a part of the pressing member 541 It is disposed in the concave portion 540a on the support side.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 받이부(540) 내에 가압 부재(541)의 일부를 배치할 수 있으므로, 마스터 장치(1)의 두께를 더욱 작게 할 수 있다. Therefore, the master device 1 can arrange a part of the pressing member 541 in the receiving portion 540, so that the thickness of the master device 1 can be further reduced.

또한, 마스터 장치(1)에 있어서, 캠부(530a)와 받이부(540)는, 상기 캠부(530a)가 상기 받이부(540)에 가장 근접하고 있는 상태에 있어서, 상기 캠측 오목부(530aa)의 바닥부와 상기 지지부 측 오목부(540a)의 바닥부와의 간격이 가압 부재(541)의 자유 길이의 1/3보다 커지도록 구성된다. Further, in the master device 1, the cam portion 530a and the receiving portion 540 are in a state in which the cam portion 530a is closest to the receiving portion 540, the cam side recessed portion 530aa The spacing between the bottom portion of the support portion and the bottom portion of the concave portion 540a of the support portion is configured to be larger than 1/3 of the free length of the pressing member 541.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 왕복 이동체(530)를 삽입부(50)의 바닥부에 가장 근접시킨 상태로 해도, 가압 부재(541)가 완전히 압축되지 않도록[축소대(shrinkage allowance)가 없어지지 않도록]할 수 있다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 가압 부재(541)의 선재(線材)끼리가 접촉하는 것에 의한 마모를 방지할 수 있다. 또한, 마스터 장치(1)는, 가압 부재(541)의 내부에 발생하는 응력을 억제하여, 금속 피로에 의한 수명의 저하를 방지할 수 있다. 또한, 마스터 장치(1)는, 왕복 이동체(530)에 가압력을 부여하기 위한 최소의 치수를 설정함으로써, 마스터 장치(1)의 두께를 억제할 수도 있다. Therefore, even if the reciprocating moving body 530 is brought close to the bottom of the insertion part 50, the master device 1 does not completely compress the pressing member 541 (shrinkage allowance is not eliminated). You can do it. Thereby, the master device 1 can prevent abrasion due to contact between the wire rods of the pressing member 541. In addition, the master device 1 can suppress the stress generated inside the pressing member 541 and prevent a decrease in life due to metal fatigue. Further, the master device 1 can also suppress the thickness of the master device 1 by setting a minimum dimension for applying a pressing force to the reciprocating moving body 530.

또한, 마스터 장치(1)에 있어서, 상기 캠부(530a)와 상기 받이부(540)는, 상기 캠부(530a)가 상기 받이부(540)로부터 가장 이격되어 있는 상태에 있어서, 상기 캠측 오목부(530aa)의 바닥부와 상기 지지부 측 오목부(540a)의 바닥부와의 간격이 상기 가압 부재(541)의 자유 길이보다 작아지도록 구성된다. In addition, in the master device 1, the cam portion 530a and the receiving portion 540 have the cam-side concave portion (in a state where the cam portion 530a is most spaced apart from the receiving portion 540). The spacing between the bottom of 530aa and the bottom of the concave portion 540a on the support side is smaller than the free length of the pressing member 541.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 캠부(530a)를 받이부(540)로부터 가장 이격시킨 상태로 해도, 가압 부재(541)가 완전히 신장된 상태(신장대가 없어진 상태)로는 안되므로, 가압 부재(541)가 캠부(530a)에 가압력을 작용시키고 있는 상태로 된다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 가압 부재(541)가 구속되어, 주위의 부재와 충돌하는 것에 의한 음의 발생을 억제할 수 있다. Therefore, even if the master device 1 is in a state where the cam portion 530a is most separated from the receiving portion 540, the pressing member 541 is not in a fully elongated state (a state in which the elongation is removed), and thus the pressing member 541 ) Is applied to the cam portion (530a). Thereby, in the master device 1, the pressing member 541 is restrained, and generation of sound due to collision with the surrounding members can be suppressed.

또한, 마스터 장치(1)는, 캠부(530a)의 외주면이 페일 세이프부(530cc)를 포함하고, 상기 페일 세이프부(530cc)가 상기 볼 부재(52)의 각각과 끼워맞춤 가능하게 형성된다. In addition, in the master device 1, the outer circumferential surface of the cam portion 530a includes a fail-safe portion 530cc, and the fail-safe portion 530cc is formed to be fitted with each of the ball members 52.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 캠부(530a)를 제1 방향으로 이동시켜 볼 부재(52)를 걸림 상태로 하고 있는 상태에 있어서, 상기 캠부(530a)가 제2 방향으로 이동했을 때, 페일 세이프부(530cc)와 볼 부재(52)를 끼워맞추는 것이 가능하다. 따라서, 캠부(530a)의 제2 방향으로의 이동을 규제함으로써, 마스터 장치(1)와 툴 접속 장치(8)와의 연결이 뜻하지 않게 해제되어 버리는 것을 방지할 수 있다. Therefore, the master device 1 fails when the cam portion 530a is moved in the second direction while the cam portion 530a is moved in the first direction to hold the ball member 52 in the engaging state. It is possible to fit the safe portion (530cc) and the ball member (52). Accordingly, by restricting the movement of the cam portion 530a in the second direction, it is possible to prevent the connection between the master device 1 and the tool connection device 8 from being accidentally released.

또한, 마스터 장치(1)는, 전환 기구(53)가 걸림 상태인 것을 검지하는 제1 검지부(55)로서 상기 삽입부(50)에 배치되는 제1 검지부(55) 및 상기 전환 기구(53)가 비걸림 상태인 것을 검지하는 제2 검지부(56)로서 상기 전환 기구(53) 내에 배치되는 제2 검지부(56) 중 적어도 어느 한쪽을 가진다. Further, the master device 1 is a first detection unit 55 disposed in the insertion unit 50 as a first detection unit 55 that detects that the switching mechanism 53 is in a locked state, and the switching mechanism 53 It has at least one of the second detection parts 56 arranged in the said switching mechanism 53 as the 2nd detection part 56 which detects that it is in the non-engaging state.

연결부(5)가 제1 검지부(55)를 구비하는 경우, 상기 제1 검지부(55)는, 삽입부(50)에 배치된다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)에 제1 검지부(55)를 배치하는 스페이스를 확보할 필요가 없어진다. 또한, 연결부(5)가 제2 검지부(56)를 구비하는 경우, 상기 제2 검지부(56)는, 전환 기구(53) 내에 배치된다. 따라서, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)에 제1 검지부(55) 및 제2 검지부(56)를 배치하는 스페이스를 확보할 필요가 없어진다. When the connection part 5 includes the first detection part 55, the first detection part 55 is disposed in the insertion part 50. Therefore, the master device 1 does not need to secure a space for disposing the first detection unit 55 in the device main body 2. Further, when the connecting portion 5 includes the second detecting portion 56, the second detecting portion 56 is disposed in the switching mechanism 53. Accordingly, the master device 1 does not need to secure a space in which the first detection unit 55 and the second detection unit 56 are arranged in the apparatus main body 2.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 연결부(5)가 제1 검지부(55)를 구비하는 경우와, 연결부(5)가 제2 검지부(56)를 구비하는 경우와, 연결부(5)가 제1 검지부(55) 및 제2 검지부(56)를 구비하는 경우 어느 쪽의 경우에도, 장치 본체(2)를 작게 할 수 있다. Therefore, the master device 1 has a case in which the connection part 5 has a first detection part 55, a case in which the connection part 5 has a second detection part 56, and the connection part 5 is the first In either case, when the detection part 55 and the 2nd detection part 56 are provided, the apparatus main body 2 can be made small.

따라서, 마스터 장치(1)는, 전환 기구(53)의 상태를 확인할 수 있도록 하면서, 소형화를 도모할 수 있는 우수한 효과를 얻을 수 있다. Accordingly, the master device 1 can obtain an excellent effect of miniaturization while allowing the state of the switching mechanism 53 to be confirmed.

그리고, 본 실시형태에 관한 마스터 장치(1)는, 연결부(5)가 제1 검지부(55)와 제2 검지부(56)를 가진다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 제1 검지부(55)와 제2 검지부(56)가 캠부(530a)를 검지하고 있지 않은 것을 확인함으로써, 삽입부(50)의 밖으로 압출한 각 볼 부재(52)가 툴 접속 장치(8)의 걸림부(81)에 걸려져 있지 않은 것을 파악할 수 있다. In addition, in the master device 1 according to the present embodiment, the connection portion 5 has a first detection portion 55 and a second detection portion 56. Therefore, the master device 1 confirms that the first detection portion 55 and the second detection portion 56 are not detecting the cam portion 530a, and thus each ball member 52 extruded out of the insertion portion 50 It can be understood that) is not caught on the locking portion 81 of the tool connecting device 8.

따라서, 마스터 장치(11)의 삽입부(50)가 툴 접속 장치(8)의 공동부(80)에 삽입되지 않고, 각 볼 부재(52)가 삽입부(50)의 밖으로 압출되어 있는 상태(이른바, 미스캐치)를 용이하게 확인할 수 있다. 이와 같이, 마스터 장치(1)는, 전환 기구(53)의 상태를 더욱 확실하게 확인할 수 있도록 하면서, 소형화를 도모하도록 할 수 있다. Accordingly, the insertion portion 50 of the master device 11 is not inserted into the cavity 80 of the tool connecting device 8, and each ball member 52 is extruded out of the insertion portion 50 ( So-called miscatch) can be easily identified. In this way, the master device 1 can be miniaturized while making it possible to more reliably check the state of the switching mechanism 53.

또한, 마스터 장치(1)는, 제1 검지부(55)가 상기 캠부(530a)가 삽입부(50)의 축선 방향에서의 일방향 측으로 이동한 것을 검지하도록 구성되며, 상기 제2 검지부(56)가 상기 캠부(530a)와 삽입부(50)의 축선 방향으로 배열되는 위치에 배치되는 동시에, 상기 캠부(530a)가 삽입부(50)의 축선 방향에서의 다른 방향 측으로 이동한 것을 검지하도록 구성된다. Further, the master device 1 is configured such that the first detection unit 55 detects that the cam unit 530a has moved in one direction side in the axial direction of the insertion unit 50, and the second detection unit 56 is It is disposed at a position arranged in the axial direction of the cam part 530a and the insertion part 50, and is configured to detect that the cam part 530a has moved in the other direction in the axial direction of the insertion part 50.

그러므로, 마스터 장치(1)는, 제1 검지부(55)가 삽입부(50)에 배치되고, 제2 검지부(56)가 전환 기구(53) 내에 배치된다. 이로써, 마스터 장치(1)는, 장치 본체(2)에 제1 검지부(55) 및 제2 검지부(56)를 배치할 스페이스를 확보할 필요가 없어진다. 따라서, 장치 본체(2)를 작게 함으로써, 마스터 장치(1)의 소형화를 도모할 수 있다. Therefore, in the master device 1, the first detection unit 55 is disposed in the insertion unit 50, and the second detection unit 56 is disposed in the switching mechanism 53. This eliminates the need for the master device 1 to secure a space for arranging the first detection unit 55 and the second detection unit 56 in the apparatus main body 2. Therefore, by making the apparatus main body 2 small, miniaturization of the master apparatus 1 can be achieved.

그리고, 본 발명에 관한 공구 교환 장치용의 마스터 장치는, 상기 일 실시 예에 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에 있어서 각종 변경이 가능한 것은 물론이다. In addition, it goes without saying that the master device for a tool changing device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

상기 실시형태에 있어서, 특별히 언급하지 않았지만, 커버(3)는, 모듈이 수용되어 있지 않은 수용부(210)의 개방 부분을 덮을 수 있는 것은 물론이지만, 모듈을 수용한 수용부(210)의 개방 부분을 덮는 것도 할 수 있다. In the above embodiment, although not specifically mentioned, the cover 3 can cover the open portion of the receiving portion 210 in which the module is not accommodated, of course, the opening of the receiving portion 210 containing the module. You can also cover parts.

이와 같이 하는 경우, 커버(3)는, 수용부(210)에 수용되어 있는 모듈과 협동하여 수용부(210)의 개방 부분을 덮도록 해도 된다. 보다 구체적으로 설명하면, 예를 들면, 수용부(210)에 수용되어 있는 모듈이 외부의 기기와의 접속을 행하기 위한 커넥터를 구비하고 있는 경우, 커버(3)가 상기 커넥터와 협동하여 수용부(210)의 개방 부분을 덮을 수 있도록 해도 된다. In this case, the cover 3 may cooperate with the module accommodated in the housing portion 210 to cover the open portion of the housing portion 210. More specifically, for example, when the module accommodated in the receiving unit 210 has a connector for connecting to an external device, the cover 3 cooperates with the connector to You may make it possible to cover the open part of 210.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 실링 부재(4)는, 프레임(21)의 제2 면(21a)과 커버(3)에서의 측면부(30)의 하단과의 사이를 막도록 되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 실링 부재(4)는, 프레임(21)의 제1 개방단(210a)과 커버(3)의 제2 단과의 사이나, 프레임(21)의 제1 개방단(210a)과 커버(3)의 각 측 단과의 사이도 막도록 되어 있어도 된다. In addition, in the above embodiment, the sealing member 4 is designed to block a gap between the second surface 21a of the frame 21 and the lower end of the side surface 30 of the cover 3, but is limited to this. Without, for example, the sealing member 4 is between the first open end 210a of the frame 21 and the second end of the cover 3, or the first open end 210a of the frame 21 ) And each side end of the cover 3 may be blocked.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 마스터 장치(1)는, 한 쌍의 위치결정부(6)를 구비하게 되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 2개 이상의 위치결정부(6)를 구비하도록 해도 된다. 또한, 이와 같이 하는 경우, 위치 검지 센서(7)는, 모든 위치결정부(6)에 내장되어 있어도 되고, 일부의 위치결정부(6)에 내장되어 있어도 된다. In addition, in the above embodiment, the master device 1 is provided with a pair of positioning units 6, but is not limited thereto, and, for example, is provided with two or more positioning units 6 You can do it. In the case of doing so, the position detection sensor 7 may be incorporated in all of the positioning units 6 or may be incorporated in some of the positioning units 6.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 위치결정부(6)는, 장치 본체(2)[프레임(21)]의 제2 면(21a)으로부터 외측을 향해 연장되는 핀형으로 형성되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 장치 본체(2)의 외측[프레임(21)의 제2 면(21a) 상]에서 개방되는 오목형으로 되어 있어도 된다. In addition, in the above embodiment, the positioning portion 6 was formed in a pin shape extending outward from the second surface 21a of the apparatus main body 2 (frame 21), but is not limited thereto. , For example, it may have a concave shape that opens on the outside of the apparatus main body 2 (on the second surface 21a of the frame 21).

이와 같이 하면, 마스터 장치(1)는, 핀 상태의 피위치결정부(82)의 위치를 육안에 의해 용이하게 확인할 수 있게 된다. 그러므로, 마스터 장치(1)는, 피위치결정부(82)의 위치를 용이하게 확인함으로써, 위치 검지 센서(7)의 위치를 용이하게 파악할 수 있다. 그리고, 이와 같은 구성을 채용하는 경우, 위치결정부(6)의 바닥부에 위치 검지 센서(7)를 설치하는 동시에, 툴 접속 장치(8)의 피위치결정부(82)를 위치결정부(6)에 끼워맞춤 가능한 핀형으로 형성할 필요가 있다. In this way, the master device 1 can easily check the position of the pinned position-to-be-positioned part 82 with the naked eye. Therefore, the master device 1 can easily grasp the position of the position detecting sensor 7 by easily confirming the position of the position-to-be-positioned part 82. In the case of adopting such a configuration, the position detection sensor 7 is installed at the bottom of the positioning unit 6, and the positioning target 82 of the tool connecting device 8 is attached to the positioning unit ( It is necessary to form a pin shape that can be fitted to 6).

또한, 상기 실시형태에 있어서, 툴 접속 장치(8)의 피위치결정부(82)는, 비관통의 구멍에 의해 구성되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 피위치결정부(82)는, 툴 접속 장치(8)의 제1 면으로부터 툴 접속 장치(8)의 제2 면에 걸쳐 관통하는 구멍에 의해 구성되어 있어도 된다. In addition, in the above embodiment, the positioning target portion 82 of the tool connection device 8 is formed of a non-penetrating hole, but is not limited thereto. For example, the positioning target portion 82 May be constituted by a hole penetrating from the first surface of the tool connection device 8 to the second surface of the tool connection device 8.

이와 같이 하는 경우, 마스터 장치(1)의 위치 검지 센서(7)에는, 위치결정부(6)의 선단부로부터 툴(T)[툴(T)에서의 관통공에 에워싸여 있는 부분]까지의 거리를 검지하도록 하게 된다. In this case, in the position detection sensor 7 of the master device 1, the distance from the tip end of the positioning unit 6 to the tool T (a part surrounded by the through hole in the tool T) Will be detected.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 받이 부재(51)는, 돌출부(511)를 가지도록 되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 받이 부재(51)는, 돌출부(511)를 가지고 있지 않도록 할 수도 있다. In addition, in the above-described embodiment, the receiving member 51 has the protruding portion 511, but the present invention is not limited thereto, and the receiving member 51 may not have the protruding portion 511.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 가압 부재(541)는, 왕복 이동체(530)과 통형부 내의 받이부(540)와의 사이에 배치되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 도 16에 나타낸 바와 같이, 왕복 이동체(530)이 캠부(530a)로부터 연장되는 축부(530b)를 가지고, 받이부(540)가 장치 본체(2) 내에서의, 삽입부(50)의 축선 방향으로 축부(530b)와 배열되는 부분에 설치되고, 가압 부재(541)가 왕복 이동체(530)와 받이부(540)와의 사이에 배치되어 있어도 된다. In addition, in the above embodiment, the pressing member 541 is disposed between the reciprocating moving body 530 and the receiving portion 540 in the cylindrical portion, but is not limited thereto, for example, as shown in FIG. Likewise, the reciprocating body 530 has a shaft portion 530b extending from the cam portion 530a, and the receiving portion 540 is in the apparatus main body 2, the shaft portion 530b in the axial direction of the insertion portion 50 It is provided in the part which is arranged with, and the pressing member 541 may be disposed between the reciprocating body 530 and the receiving part 540.

이와 같이 해도, 가압 부재(541)가 축부(530b)에 내장되므로, 가압 부재(541)를 배치하기 위한 스페이스가 장치 본체(2) 내에 확보되는 것에 의해, 마스터 장치(1)의 두께[삽입부(50)의 축심 방향에서의 치수]를 작게 할 수 있다. Even in this way, since the pressing member 541 is embedded in the shaft portion 530b, the thickness of the master device 1 (insertion portion) is secured in the device main body 2 to provide a space for placing the pressing member 541 (50) dimension in the axial direction] can be reduced.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 특별히 언급하지 않았지만, 제1 검지부(55)와 제2 검지부(56)를 인터록(interlock) 회로에 사용하도록 해도 된다. Further, in the above embodiment, although not specifically mentioned, the first detection unit 55 and the second detection unit 56 may be used for an interlock circuit.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 연결부(5)는, 제1 검지부(55)와 제2 검지부(56)를 가지도록 되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 제1 검지부(55)만을 구비하도록 하거나, 제2 검지부(56)만을 구비하도록 해도 된다. In addition, in the above embodiment, the connection portion 5 was designed to have the first detection portion 55 and the second detection portion 56, but is not limited thereto, and, for example, only the first detection portion 55 is provided. Alternatively, it may be provided with only the second detection unit 56.

연결부(5)가 제1 검지부(55)만을 구비하도록 하는 경우, 제1 검지부(55)가 캠부(530a)를 검지하고 있지 않은 상태인 것을 확인함으로써, 전환 기구(53)가 비걸림 상태인 것을 파악하도록 해도 된다. 그리고, 연결부(5)가 제2 검지부(56)만을 구비하도록 하는 경우, 제2 검지부(56)가 캠부(530a)를 검지하고 있지 않은 상태인 것을 확인함으로써, 전환 기구(53)가 걸림 상태인 것을 파악하도록 해도 된다. When the connecting portion 5 is provided with only the first detection portion 55, by confirming that the first detection portion 55 is in a state in which the cam portion 530a is not detected, the switching mechanism 53 is in a non-engaged state. You can try to figure it out. And, in the case where the connection portion 5 is provided with only the second detection portion 56, by confirming that the second detection portion 56 is not detecting the cam portion 530a, the switching mechanism 53 is in a locked state. You can try to figure it out.

단, 마스터 장치(1)의 삽입부(50)가 툴 접속 장치(8)의 공동부(80)에 삽입되지 않고, 볼 부재(52, …)가 삽입부(50)의 밖으로 압출되어 있는 상태(이른바, 미스캐치)를 용이하게 확인 가능하도록 한다는 관점에서는, 연결부(5)가 제1 검지부(55) 및 제2 검지부(56)를 가지는 것이 바람직하다. However, the insertion portion 50 of the master device 1 is not inserted into the cavity 80 of the tool connection device 8, and the ball members 52, ... are extruded out of the insertion portion 50 From the viewpoint of making it possible to easily identify (so-called mis-catch), it is preferable that the connection portion 5 has a first detection portion 55 and a second detection portion 56.

또한, 상기 실시형태에 있어서, 캠부(530a)에는, 3개의 캠측 오목부(530aa)가 형성되어 있었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 캠측 오목부(530aa)는, 캠부(530a)의 중심부 주위에서 환형을 이루고, 상기 캠부(530a)의 중앙부 측에 형성되도록 해도 된다. In addition, in the above embodiment, the cam portion 530a has three cam-side recesses 530aa, but is not limited thereto. For example, the cam side recesses 530aa are the central portion of the cam portion 530a. It may be formed in an annular shape around the cam portion 530a and formed on the central portion side of the cam portion 530a.

이와 같이 하면, 캠부(530a)에서의 캠측 오목부(530aa)보다 외측의 부분은, 캠부(530a)에서의 캠측 오목부(530aa)보다 내측의 부분에 비하여 두껍게 된다. 따라서, 상기 구성의 마스터 장치(1)에서는, 두께를 작게 할 수 있고, 또한 왕복 이동체(530)의 변형을 방지할 수도 있다. In this way, the portion outside the cam-side concave portion 530aa in the cam portion 530a becomes thicker than the portion inside the cam-side concave portion 530aa in the cam portion 530a. Accordingly, in the master device 1 having the above configuration, the thickness can be reduced, and deformation of the reciprocating body 530 can be prevented.

1…마스터 장치, 2…장치 본체, 3…커버, 4…실링 부재, 5…연결부, 6…위치결정부, 7…위치 검지 센서, 8…툴 접속 장치, 20…로봇 연결부, 21…프레임, 21a…제2 면, 21b…외주면, 30…측면부, 30a…제1 단부, 30b…제2 단부, 30c…하단부, 31…상면부, 31a…제2 단부, 31b…한쪽 단부, 31c…다른 쪽 단부, 50…삽입부, 51…받이 부재, 52…볼 부재, 53…전환 기구, 54…록 기구, 55…제1 검지부, 56…제2 검지부, 80…공동부, 81…걸림부, 82…피위치결정부, 82a…피검지체, 83…툴 측 커버, 200…베이스 플레이트, 200a…제1 삽통공, 200b…제2 삽통공, 200c…끼워넣음부, 200d…착탈부, 201…수나사 부재, 201a…제1 나사 부재, 201b…제2 나사 부재, 202…끼워맞춤부재, 203…착탈부, 210…수용부, 210a…개방단, 210b…개방단, 211…배치공, 212…연통공, 500…관통공, 501…끼워맞춤 오목부, 502…나사공, 503…수나사 부재, 510…받이 부재 본체, 510a…리턴부, 511…돌출부, 511a…나사멈춤부, 530…왕복 이동체, 530a…캠부, 530aa…캠측 오목부, 530b…축부, 530c…외주면, 530ca…제1 테이퍼부, 530cb…제2 테이퍼부, 530cc…페일 세이프부, 531…실린더부, 532…수압부, 540…지지부, 540a…지지부 측 오목부, 540b…관통공, 541…가압 부재, D1…공간, D2…공간, R…로봇, Rf…로봇 플랜지, Rf1…나사공, Rf2…피끼워맞춤부, S1…실링 부재, S2…실링 부재, T…툴One… Master device, 2… Device body, 3... Cover, 4… Sealing member, 5... Connection, 6... Positioning unit, 7... Position detection sensor, 8… Tool connection device, 20... Robot connection, 21... Frame, 21a... Page 2, 21b... Outer circumference, 30… Side part, 30a... First end, 30b... Second end, 30c... Lower part, 31... Upper surface part, 31a... Second end, 31b... One end, 31c... The other end, 50… Insert, 51... Without receiving, 52... No ball, 53... Transition mechanism, 54... Lock mechanism, 55... 1st detection part, 56... Second detection unit, 80... Common, 81... Hook, 82... Positioning part, 82a... Subject, 83... Tool side cover, 200… Base plate, 200a... 1st insertion hole, 200b... 2nd insertion hole, 200c... Insertion part, 200d... Removable part, 201... No external thread, 201a... 1st screw member, 201b... 2nd screw member, 202... Fitting member, 203... Removable part, 210... Accommodation part, 210a... Open end, 210b... Open end, 211... Placement ball, 212... Communication ball, 500… Through hole, 501... Fitting recess, 502... Screw hole, 503... No external thread, 510... Receiving member main body, 510a... Return part, 511... Protrusion, 511a... Screw stop, 530... Reciprocating moving body, 530a... Cam part, 530aa... Cam side recess, 530b... Shaft, 530c... Outer circumference, 530ca... 1st taper part, 530cb... 2nd taper part, 530cc... Fail Safes, 531... Cylinder part, 532... Water pressure section, 540... Support, 540a... Support side recess, 540b... Through hole, 541... Pressing member, D1... Space, D2... Space, R… Robot, Rf… Robot flange, Rf1… Screw hole, Rf2... Blood fitting part, S1... Sealing member, S2... Sealing member, T... Tool

Claims

As a master device for a tool exchange device that interchangeably mounts a tool on a robot,
An apparatus main body having a robot connection part connectable to the robot and a frame connected to the robot connection part; And
A connection part connected to the device body;
Including,
The connection part,
A cylindrical insertion portion that can be inserted into an open concave or hole-shaped cavity on the outer surface of the tool connection device mounted on the tool, and is formed with a gap in the circumferential direction. An insert having a ball;
A cylindrical holder member fitted into each of the through holes of the insertion part;
A ball member fitted into each of the receiving members, the ball member partially protruding out of the insertion portion; And
A state in which a part of the ball member protrudes to the outside of the insertion part so that the ball member can be engaged with a locking part disposed around the center of the cavity of the tool connection device, and a part of the ball member is retracted into the insertion part And a switching mechanism capable of converting the ball member into a state in which the ball member is not locked in the locking portion, and
The insertion part is made of light metal or resin,
The receiving member is made of metal,
The insertion portion has a first end on the side of the robot connection portion and a second end on the opposite side of the first end, and the switching mechanism includes a cam body disposed in the insertion portion,
The cam body is configured to extrude the ball member to the outside of the insertion part as it moves toward the second end of the insertion part, and release the extrusion of the ball member as it moves toward the first end of the insertion part. ,
The receiving member includes an annular receiving member main body and a protrusion protruding from an outer surface of the receiving member main body toward the second end side of the insertion unit and extending along an axial direction of the receiving member main body,
Master device for tool changers.

The method of claim 1,
The receiving member main body,
At the same time, having a first end positioned on the outer circumferential surface of the insertion part while being inserted into the through hole of the insertion part, and a second end opposite to the first end of the receiving member main body,
A master device for a tool changing device, having a return portion protruding from an inner circumferential surface on the first end side of the receiving member main body toward the inside in the circumferential direction.

The method according to claim 1 or 2,
The receiving member is composed of a sintered metal, the master device for a tool exchange device.

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