JP2014194367A - トロリ線高さ測定方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】測定用パンタグラフ以外の通常の営業車両のパンタグラフでトロリ線の高さを測定できるようにする方法及び装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載したパンタグラフ3の一部のターゲット7をカメラによって測定する。カメラで得られた画像からトロリ線1の高さデータを算出する。このようにパンタグラフ3の一部のターゲット7をカメラによって非接触で測定する。
【選択図】図2
【解決手段】車両に搭載したパンタグラフ3の一部のターゲット7をカメラによって測定する。カメラで得られた画像からトロリ線1の高さデータを算出する。このようにパンタグラフ3の一部のターゲット7をカメラによって非接触で測定する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両の電源供給源であるトロリ線の高さを非接触で測定するトロリ線高さ測定方法及び装置に関する。
鉄道の安定輸送において、車両に電源を供給するトロリ線の高さ管理が必要である。トロリ線とパンタグラフとの接触によって、車両へ電源を供給している。トロリ線の高さは、周辺の構造物に応じて変化し、またトロリ線の摩耗を低減するために、ジグザグに張られている。従来は、車両の屋根上に測定用のパンタグラフを設け、そのアーム機構の基部に回転型の可変抵抗器を設け、それによって測定していた。このようなものとして、特許文献1に記載のトロリ線の動的偏位量補正方法が知られている。また、車両の屋根上にカメラを設け、パンタグラフ全体を映し、パンタグラフの中心位置を測定するようにしたパンタグラフ検出装置が、特許文献2に記載されている。
特許文献1に記載のものは、測定用のパンタグラフを車両に搭載する必要があり、そのために車両を改造しなければならず、パンタグラフの回転基部へ可変抵抗器等の検出部材を取り付けなければならず、その改良に多大の労力が必要であった。特許文献2に記載のものは、パンタグラフ全体を包括する領域を写し込ませてパターンマッチング処理を行っている。従って、被対象物であるパンタグラフが大きいので、パンタグラフ全体を包括するためには、十分なカメラ配置の距離が必要である。さらに、カメラを車両屋根上に斜めに取り付けているため、外乱光の影響を受ける可能性があった。
本発明は、上述の点に鑑みなされたものであって、測定用パンタグラフ以外の通常の営業車両のパンタグラフでトロリ線の高さを測定することができるトロリ線高さ測定方法及び装置を提供することを目的とする。
本発明に係るトロリ線高さ測定方法の第1の特徴は、パンタグラフの一部に設けられたターゲットを車両の屋根上に搭載された撮像手段によって撮像し、撮像された画像の中から前記ターゲットに対応した画像をサーチし、サーチされた前記ターゲットに対応した画像の位置情報に基づいてトロリ線の高さデータを算出することにある。これは、パンタグラフの一部に設けられたターゲットを撮像手段によって非接触で測定し、それに基づいてトロリ線の高さデータを算出するようにしたものである。これによって、簡便な方法で正確にトロリ線の高を測定することができる。
本発明に係るトロリ線高さ測定方法の第2の特徴は、前記ターゲットの色及び形状をパターンとして、前記撮像された画像の中から前記ターゲットをサーチし、追随することによって前記トロリ線の高さを測定することにある。これは、撮像手段によって撮像された画像の中からターゲットの色及び形状に基づいて判定するようにしたものである。これによって、トロリ線の高さを正確に測定することができる。
本発明に係るトロリ線高さ測定装置の第1の特徴は、パンタグラフの一部に設けられたターゲットと、前記ターゲットを撮像するために車両の屋根上に搭載された撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像の中から前記ターゲットに対応した画像をサーチし、サーチされた前記ターゲットに対応した画像の位置情報に基づいてトロリ線の高さデータを算出する制御手段とを備えたことにある。これは、前記トロリ線高さ測定方法の第1の特徴に対応したトロリ線高さ測定装置の発明である。
本発明に係るトロリ線高さ測定装置の第2の特徴は、前記第1の特徴に記載のトロリ線高さ測定装置において、前記ターゲットの色及び形状をパターンとして、前記撮像された画像の中から前記ターゲットをサーチし、追随することによって前記トロリ線の高さを測定することにある。これは、前記トロリ線高さ測定方法の第2の特徴に対応したトロリ線高さ測定装置の発明である。
本発明によれば、専用の測定用パンタグラフを用いることなく通常の営業車両のパンタグラフでトロリ線の高さを測定することができるという効果がある。
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態に係るトロリ線高さ測定装置を説明する。図1は、トロリ線高さ測定装置を搭載した車両を側面から見た概略図である。車両4は、平行する2本のレール10上を走行する。また、車両4は、トロリ線1とパンタグラフ3の接触によって電源の供給を受ける。車両4の屋根上には、カメラ2及びパンタグラフ3が搭載されている。また、車両4の室内には、トロリ線高さ測定装置の制御装置5が配置されている。トロリ線1は、周囲の構造物に応じて高さが変化するため、カメラ2は、パンタグラフ3の稼動範囲を包括する三角形状の有効視野領域6を有する。カメラ2で得られた画像は、車両4の室内に搭載された制御装置5へ転送される。転送された画像は、制御装置5内で補正処理された後、測定結果として出力される。なお、この実施の形態では、カメラ2が、横長16:9のアスペクト比のハイビジョンカメラで構成され、これを右又は左回りに90度回転させて屋根上に設置することによって、カメラ2からアスペクト比が9:16の縦長の画像を取得するようにしている。カメラ2から取得された縦長の画像は、制御装置5に転送される。
図2は、ターゲットを備えたパンタグラフとその撮像領域の概略を示す図である。図2に示すように、トロリ線1は、パンタグラフ3の摺り板8と接触して、電源を供給する。摺り板8の下部近傍に、パンタグラフ3の摺り板8の長手方向に沿って長尺の長方形状のターゲット7が取り付けられている。ターゲット7は、点線長方形で示す取付有効範囲11内であれば、どこに配置しても良い。また、ターゲット7の形状は、長方形に限らず、円形、三角形等、さらにこれを種々組み合わせもの又は分割したものでもよい。ターゲット7は、着色してあり、太陽光の下でも周囲から容易に識別することができるようになっている。例えば、赤、黄、橙、これらの蛍光色などに着色することが好ましい。また、着色は一色だけでなく模様等のパターン状に着色してもよい。ターゲット7の寸法は、取付有効範囲11内に納まり、かつカメラ2の分解能(画素)で捉えられる大きさであればよく、特に寸法に指定は無い。トロリ線1が上下に動作する範囲で有効視野領域6の(X、Y)を決める。なお、ターゲット7の横方向(X方向)の寸法を図2に示すように有効視野領域6の横方向(X方向)の幅よりも大きくすることによって、後述するパターンサーチ処理を簡単化することができる。
図3は、図1のトロリ線高さ測定装置の全体構成の概略を示すブロック図である。カメラ2は、カラーカメラで構成され、ターゲット7を撮影する。制御装置5は、ターゲット7の位置とトロリ線1の摺動面(トロリ線1と摺り板8が接触する面)までの距離をオフセット値として設ける。制御装置5は、ターゲット7の重心点を輪郭画像から求めた後、有効視野領域6における座標位置を算出する。その際、外乱光などのノイズの影響でターゲット7の画像に欠け、ピントボケが発生した場合には、制御装置5は、その判定基準を変更する処理を実行する。制御装置5は、有効視野領域6における座標位置に基づいて、レール10の踏面からトロリ線1までの高さを補正処理し、それを最終結果として出力する。
図4は、制御装置の実行する処理の一例を示すフローチャート図である。ステップS1では、あらかじめカメラ2の有効視野領域6に基準値を設け、ターゲット7の映像をカメラ2で撮像する。ステップS2では、撮像した画像からターゲット7をサーチするエリアサーチ処理を実行する。ステップS3では、事前に登録されている色判定及び形状判定に基づいてターゲット7をサーチするパターンサーチ処理を実行する。このとき、ターゲット7の横方向(X方向)の寸法が図2に示すように有効視野領域6の横方向(X方向)の幅よりも十分に大きい場合は、色判定によって抽出された画像が有効視野領域6の幅と同等であり、有効視野領域6を上下に寸断するような形状ものであれば、その抽出された画像はターゲット7の画像であると容易にサーチすることができる。ステップS4では、前のパターンサーチ処理の結果、ターゲット7をサーチできたか否かの判定を行い、サーチできなかった(no)場合はステップS5に進み、サーチできた(yes)場合はステップS7に進む。
ステップS5では、色ぼかし処理済か否かの判定を行い、色ぼかし処理済(yes)の場合はリターンし、色ぼかし処理が未だ(no)の場合はステップS6に進む。ステップS6では、色ぼかし処理が未だなので、色ぼかし処理を実行し、ステップS3にリターンする。太陽光等の影響でターゲット7が見つけられないときに、色ぼかし処理を実行することで、ターゲット7の未検出をなくすことができる。ここでの色ぼかし処理とは、ターゲット7の色が例えば赤色の場合には、赤色の波長範囲を610〜750[nm]とした場合その範囲を前後に拡張し、例えば、600〜760[nm]に変更することである。ステップS7では、色判定及び形状判定によってサーチされたターゲット7の位置を算出し、それに基づいてトロリ線の高さデータを取得し、リターンする。なお、図示していないが、別途設けられた軌道検測装置によって検出されたレール踏面からトロリ線までの高さをトロリ線高さとする。
上述の実施の形態では、色ぼかし処理を1回行う場合について説明したが、1回の色ぼかし処理にてターゲット7をサーチすることができなかった場合には、段階的に色ぼかし処理を実行するようにしてもよい。また、この色ぼかし処理にてターゲット7を検出することができなかった場合には、前回検出したターゲット7の位置を参考にその付近の色情報の中から最も多い色情報をターゲット7の色情報としてサーチを行うようにしてもよい。また、上述の実施の形態では、有効視野領域6を縦方向(Y方向)にパンタグラフ3の縦方向の状態を認識可能に撮像しているが、ターゲット7の上下する範囲がある程度分かっている場合には、その上下する範囲と有効視野領域6の縦方向長さを等しくして、ターゲット7の上下動する位置を高精度に検出できるようにしてもよい。このように、ターゲット7の形状に応じてカメラ2の視野を狭くし、また外乱光の影響を低減するように設置することにより、簡便かつ正確な検測を行うことができる。
1…トロリ線
10…レール
11…取付有効範囲
2…カメラ
3…パンタグラフ
4…車両
5…制御装置
6…有効視野領域
7…ターゲット
8…摺り板
10…レール
11…取付有効範囲
2…カメラ
3…パンタグラフ
4…車両
5…制御装置
6…有効視野領域
7…ターゲット
8…摺り板
Claims (4)
- パンタグラフの一部に設けられたターゲットを車両の屋根上に搭載された撮像手段によって撮像し、
撮像された画像の中から前記ターゲットに対応した画像をサーチし、
サーチされた前記ターゲットに対応した画像の位置情報に基づいてトロリ線の高さデータを算出することを特徴とするトロリ線高さ測定方法。 - 請求項1に記載のトロリ線高さ測定方法において、前記ターゲットの色及び形状をパターンとして、前記撮像された画像の中から前記ターゲットをサーチし、追随することによって前記トロリ線の高さを測定することを特徴とするトロリ線高さ測定方法。
- パンタグラフの一部に設けられたターゲットと、
前記ターゲットを撮像するために車両の屋根上に搭載された撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像の中から前記ターゲットに対応した画像をサーチし、サーチされた前記ターゲットに対応した画像の位置情報に基づいてトロリ線の高さデータを算出する制御手段と
を備えたことを特徴とするトロリ線高さ測定装置。 - 請求項3に記載のトロリ線高さ測定装置において、前記ターゲットの色及び形状をパターンとして、前記撮像された画像の中から前記ターゲットをサーチし、追随することによって前記トロリ線の高さを測定することを特徴とするトロリ線高さ測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013070560A JP2014194367A (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | トロリ線高さ測定方法及び装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104848791A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-08-19 | 苏州华兴致远电子科技有限公司 | 车载接触网测量系统及测量方法 |
CN104848792A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-08-19 | 苏州华兴致远电子科技有限公司 | 车载接触网测量方法及系统 |
JP2019512664A (ja) * | 2016-04-19 | 2019-05-16 | メル・メック・ソチエタ・ペル・アツィオーニMer Mec S.P.A. | パンタグラフとオーバーヘッドラインとの間の接触強度を測定するための光学システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008104312A (ja) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | Meidensha Corp | 画像処理によるパンタグラフ測定装置 |
JP2009244023A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Railway Technical Res Inst | ラインセンサを利用した計測装置 |
JP2011033428A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Meidensha Corp | パンタグラフ高さ測定装置 |
-
2013
- 2013-03-28 JP JP2013070560A patent/JP2014194367A/ja active Pending
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