JP2014185963A - 作業機械及び作業機械の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 蓄電装置が電気エネルギを蓄積する。昇降圧コンバータが、蓄電装置の充放電を行う。内部抵抗測定装置が、昇降圧コンバータを経由することなく蓄電装置からの放電電流を流すとともに、蓄電装置の内部抵抗を測定する。
【選択図】 図3
Description
電気エネルギを蓄積する蓄電装置と、
前記蓄電装置の充放電を行う昇降圧コンバータと、
前記昇降圧コンバータを経由することなく前記蓄電装置からの放電電流を流すとともに、前記蓄電装置の内部抵抗を測定する内部抵抗測定装置と
を有する作業機械が提供される。
エンジン、電動発電機、蓄電装置、及びメインコントローラを搭載し、前記メインコントローラが前記エンジン、前記電動発電機、前記蓄電装置の動作の制御を行う作業機械の前記メインコントローラに、動作開始及び動作停止を指令するメインキーにより、動作停止が指令された後、前記メインコントローラとは独立して動作する内部抵抗測定装置で前記蓄電装置の内部抵抗を測定する工程と、
前記メインキーにより動作開始が指令された後、前記内部抵抗測定装置から前記メインコントローラに、前記蓄電装置の内部抵抗の測定値を送信する工程と
を有する作業機械の制御方法が提供される。
重線で表し、高圧油圧ラインを太い実線で表し、パイロットラインを破線で表し、電気系統を細い実線で表す。
とができる。インバータ20は、メインコントローラ30からの指令を受け、指令された動力を発生するように旋回電動機21の運転制御を行う。旋回電動機21には、例えばIPMモータが用いられる。IPMモータは、回生動作時に大きな誘導起電力を発生する。
Aのエミッタが、蓄電装置51の負極に接続されるとともに、接地されている。昇圧用IGBT54Aと降圧用IGBT54Bとの相互接続点が、リアクトル55及びスイッチング素子56を介して蓄電装置51の正極に接続されている。スイッチング素子56は、蓄電装置51と昇降圧コンバータ52とを接続する電流路の開閉を行う。昇圧用IGBT54A及び降圧用IGBT54Bに、それぞれ還流ダイオードが接続されている。
1の内部抵抗を算出する。内部抵抗の算出値が、メインコントローラ30に送信される。
給される。電動発電機12が発電運転されているときは、発電された電力−Paoが蓄電装置51に入力される。ここで、電動発電機12がアシスト運転しているときの出力を正、発電運転しているときの出力を負と定義した。
ンジン11は、作業機械の運転時には常時駆動されており、エンジン回転数Nactが検出されている。
の合計値Peomaxよりも大きい場合、旋回電動機出力Peoを、この合計値Peomaxに等しくする。すなわち、
Peo=Pgou+Pbou
とする。これは、旋回電動機出力Peoが、エンジン11と蓄電装置51とから取り出せる最大パワーを超えないことを意味する。
Peo=Pgol−Phr+Pbomin
とする。Pbominは負の値であるため、上述の式において、Pbominに付された演算子は「+」(プラス)である。この式は、エンジン11から取り出す動力が最も小さくなるようにエンジン11を動作させた状態で、旋回電動機21の発電電力が、油圧負荷要求出力Phrと蓄電装置51に供給し得る電力の上限値との合計値を超えないことを意味する。
Peo=Per
とする。この式は、旋回電動機21に対して、要求通りの出力が確保されることを意味する。
Pho=Pgou+Pbou1−Peo
とする。これは、油圧負荷出力Phoが、エンジン11と蓄電装置51とから取り出せる最大パワーから、既に決定された旋回電動機出力Peo分のパワーを引いた残りのパワーを超えないことを意味する。
Pho=Phr
とする。これは、油圧負荷に対して、要求どおりの出力が確保されることを意味する。
、蓄電装置51に電力を供給することを意味する。
Pbo=Pao+Peo
が成立することがわかる。電気出力Pbo及び旋回電動機出力Peoが決定されたら、上述の式から電動発電機出力Paoが算出される。
できる。
1A、1B 油圧モータ
2 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
11 エンジン
12 電動発電機
13 減速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
17 コントロールバルブ
18、20 インバータ
21 旋回電動機
22 レゾルバ
23 メカニカルブレーキ
24 減速機
26 操作装置
27 スタートキー
29 圧力センサ
30 メインコントローラ
30A 中央処理装置(CPU)
30B 内部メモリ
31 運転状態記憶部
32 エンジン出力範囲決定ブロック
33 電気出力決定ブロック
33A 電気出力範囲決定ブロック
33B 電気出力目標値決定ブロック
33C 充電率算出ブロック
34 補正ブロック
34A 出力範囲補正ブロック
34B 出力目標値補正ブロック
35 動力分配ブロック
36 蓄電装置劣化情報判定ブロック
37 電動機油圧出力分配ブロック
38 電動発電機出力決定ブロック
39 表示装置
50 蓄電回路
51 蓄電装置
52 昇降圧コンバータ
53 DCバスライン
54A 昇圧用IGBT
54B 降圧用IGBT
55 リアクトル
56 スイッチング素子
57 平滑キャパシタ
58 電流センサ
59 電圧センサ
60 内部抵抗測定装置
61 抵抗素子
62 スイッチング素子
63 電流センサ
64 電圧センサ
65 処理装置
Claims (8)
- 電気エネルギを蓄積する蓄電装置と、
前記蓄電装置の充放電を行う昇降圧コンバータと、
前記昇降圧コンバータを経由することなく前記蓄電装置からの放電電流を流すとともに、前記蓄電装置の内部抵抗を測定する内部抵抗測定装置と
を有する作業機械。 - さらに、前記蓄電装置と前記昇降圧コンバータとを接続する電流路の開閉を行う第1のスイッチング素子を有し、
前記内部抵抗測定装置は、前記第1のスイッチング素子を経由することなく前記蓄電装置に接続されている請求項1に記載の作業機械。 - さらに、前記第1のスイッチング素子の開閉動作、及び前記昇降圧コンバータの充放電動作を制御するメインコントローラを有し、
前記内部抵抗測定装置は、前記第1のスイッチング素子がオフの期間に、前記蓄電装置の内部抵抗に依存する物理量を取得する請求項2に記載の作業機械。 - 前記内部抵抗測定装置は、前記蓄電装置の内部抵抗に依存する物理量に基づいて内部抵抗を算出する処理装置を含み、
前記処理装置は、前記第1のスイッチング素子がオフの期間に、前記メインコントローラとは独立して前記物理量を取得する請求項3に記載の作業機械。 - さらに、前記メインコントローラの作動開始及び作動停止の操作を行うスタートキーを有し、
前記処理装置は、前記スタートキーによって前記メインコントローラの作動開始の操作が行われた後に、内部抵抗の算出結果を前記メインコントローラに送信する請求項4に記載の作業機械。 - 前記メインコントローラは、前記内部抵抗測定装置から送られた前記蓄電装置の内部抵抗の算出値を、前記昇降圧コンバータの充放電動作の制御に反映させる請求項5に記載の作業機械。
- さらに、
動力を発生するエンジンと、
前記エンジンからの動力によって駆動されて発電を行い、前記蓄電装置を充電するとともに、前記蓄電装置からの電力によって前記エンジンをアシストする電動発電機と、
前記エンジン及び前記電動発電機からの動力によって駆動される機械負荷と、
前記蓄電装置からの電力によって駆動される電気負荷と
を有し、
前記メインコントローラは、前記機械負荷及び前記電気負荷に要求される動力及び電力に応じて、前記エンジンから取り出す動力、及び蓄電装置に流出入する電力を管理するエネルギ管理を行い、さらに、前記内部抵抗測定装置から送られた前記蓄電装置の内部抵抗の算出値を、前記エネルギ管理に反映させる請求項6に記載の作業機械。 - エンジン、電動発電機、蓄電装置、及びメインコントローラを搭載し、前記メインコントローラが前記エンジン、前記電動発電機、前記蓄電装置の動作の制御を行う作業機械の前記メインコントローラに、動作開始及び動作停止を指令するメインキーにより、動作停止が指令された後、前記メインコントローラとは独立して動作する内部抵抗測定装置で前記蓄電装置の内部抵抗を測定する工程と、
前記メインキーにより動作開始が指令された後、前記内部抵抗測定装置から前記メインコントローラに、前記蓄電装置の内部抵抗の測定値を送信する工程と
を有する作業機械の制御方法。
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