JP2014183393A

JP2014183393A - 撮像装置、撮像方法、および撮像プログラム

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Publication number: JP2014183393A
Application number: JP2013055475A
Authority: JP
Inventors: Mitsuaki Fukuda; 充昭福田; 壮一 ▲浜▼; Soichi Hama; Takahiro Aoki; 隆浩青木
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2013-03-18
Filing date: 2013-03-18
Publication date: 2014-09-29
Anticipated expiration: 2033-03-18
Also published as: US9342726B2; US20140267761A1; EP2782327A3; JP6044403B2; EP2782327B1; EP2782327A2

Abstract

【課題】撮像領域を構成する各ラインを順次撮像する撮像装置において、被写体の移動に起因する撮像画像の歪みを修正することができる撮像装置、撮像方法、および撮像プログラムを提供する。
【解決手段】撮像装置は、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像することで、該撮像領域中に存在する被写体を撮像した撮像画像を生成する撮像装置において、撮像画像において第１のラインに対応する部分と、前記撮像画像において第２のラインに対応する部分とに基づいて、前記被写体の傾きを推定する傾き推定部と、前記傾き推定部によって推定された傾きに基づいて、該傾きを有する被写体を撮像したときに生成されるべき画像を推定する画像推定部と、撮像画像と前記推定された画像とを比較した結果に基づいて、該撮像画像を補正する補正処理部と、を備える。
【選択図】図６

Description

本発明は、撮像装置、撮像方法、および撮像プログラムに関する。

各人特有の情報である生体情報を利用して個人の特定や照合を行う生体認証装置においては、撮像装置によって撮像された生体画像から抽出された特徴量を認証に使用することが一般的である。しかしながら、登録時に撮像した生体画像と認証時に撮像された生体画像との間で、姿勢や距離が同じになるとは限らない。そこで、特許文献１は、画像を補正する技術を開示している。

ところで、生体認証装置において使用される撮像装置は、主としてグローバルシャッター型撮像装置と、ローリングシャッター型撮像装置とに大別される。ローリングシャッター型撮像装置は、撮像領域全体を一度に撮像するグローバルシャッター型撮像装置とは異なり、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像し、全ラインの撮像が済んだ段階で１つの画面を構成する。ローリングシャッター型撮像装置は、グローバルシャッター型撮像装置よりも安価でかつ小型化が容易であるため、特に小型の生体認証装置への搭載が期待されている。

特開２００７−０１０３４６号公報

しかしながら、ローリングシャッター型撮像装置は撮像領域を構成する各ラインを順次撮像するため、被写体が動いていた場合に撮像画像に歪みが生じるおそれがある。特許文献１の技術では、この歪みを補正することができない。歪みが生じた画像を生体認証に利用すると、特徴点の位置が変わる等の理由により、認証精度が低下するおそれがある。

１つの側面では、本発明は、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像する方式において、被写体の移動に起因する撮像画像の歪みを修正することができる撮像装置、撮像方法、および撮像プログラムを提供することを目的とする。

１つの態様では、撮像装置は、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像することで、該撮像領域中に存在する被写体を撮像した撮像画像を生成する撮像装置において、撮像画像において第１のラインに対応する部分と、前記撮像画像において第２のラインに対応する部分とに基づいて、前記被写体の傾きを推定する傾き推定部と、前記傾き推定部によって推定された傾きに基づいて、該傾きを有する被写体を撮像したときに生成されるべき画像を推定する画像推定部と、撮像画像と前記推定された画像とを比較した結果に基づいて、該撮像画像を補正する補正処理部と、を備える。

被写体の移動に起因する撮像画像の歪みを修正することができる。

（ａ）はグローバルシャッター型撮像装置について説明するための図であり、（ｂ）はローリングシャッター型撮像装置について説明するための図である。撮像装置に対して近づきつつある手のひらを、ローリングシャッター型撮像装置で撮像する様子を表す図である。静止した手のひらを撮像したとみなして模擬した図である。実際に静止した手のひらを撮像装置に対して斜めにかざして撮像した場合の図である。（ａ）は実施例１に係る生体認証装置のハードウェア構成を説明するためのブロック図であり、（ｂ）は画像センサおよびスポット光源の位置関係を説明するための上面図である。撮像プログラムおよび生体認証プログラムの実行によって実現される各機能のブロック図である。生体認証装置によって実行されるフローチャートの一例を説明するための図である。（ａ）および（ｂ）は各スポット光の位置を表す図である。（ａ）〜（ｅ）は画像歪み情報の算出について説明するための図である。（ａ）〜（ｅ）は撮像画像の補正について説明するための図である。（ａ）〜（ｃ）は回転動作を補正する例について説明するための図である。（ａ）〜（ｅ）は撮像画像の補正について説明するための図である。スポット光源及び拡散光源の他の例について説明するための図である。実施例２に係る撮像プログラムおよび生体認証プログラムの実行によって実現される各機能のブロック図である。実施例２に係るフローチャートの一例を説明するための図である。

実施例の説明に先立って、グローバルシャッター型撮像装置およびローリングシャッター型撮像装置の概略について説明する。図１（ａ）は、グローバルシャッター型撮像装置について説明するための図である。図１（ｂ）は、ローリングシャッター型撮像装置について説明するための図である。

図１（ａ）を参照して、グローバルシャッター型撮像装置は、画面全体の全てのラインを一度に同時に撮像（露光）する。このため、露光時間が十分に短ければ、被写体が動いても歪みなく撮像が可能である。これに対して、図１（ｂ）を参照して、ローリングシャッター型撮像装置は、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像（露光）していく。その結果、各ラインの露光タイミングが少しずつずれる。図１（ｂ）の例では、撮像領域の一番上のラインから一番下のラインに向けて順に露光するタイミングが少しずつずれている。この結果、上から下まで全ラインの露光が完了するまでの期間中に被写体が動いてしまった場合は、露光したラインごとに被写体の位置が変わることになる。それにより、撮像した撮像画像に歪みが生じる。

図２は、撮像装置に対して近づきつつある手のひらを、ローリングシャッター型撮像装置で撮像する様子を表す図である。図２の例では、撮像装置のライン走査方向は、指先から手首に向かっている。つまり、撮像装置は、指先から手首に向かって１ラインずつ露光しながら撮像する。それにより、撮像装置に近づきつつある手のひらを撮像した場合、露光が早く行われたライン（指先側）は遠方の手のひらが映り、露光が遅く行われたライン（手首側）は近くの手のひらが映る。

図３は、静止した手のひらを撮像したとみなして模擬した図である。図３を参照して、指先は撮像装置に対して遠方で露光しており、手首に近い位置は撮像装置に近い位置で露光しているため、静止した手のひらで模擬すると、実際の手のひらに比べて斜め縦方向に伸びた手のひらを撮像した場合と近似した画像になる。なお、各ラインの伸び方は均一ではなく、指先ほど大きく伸びる傾向にある。

これに対して、図４は、実際に静止した手のひらを撮像装置に対して斜めにかざして撮像した場合の図である。図３と図４とを比較すると、手のひらの映りかたが大きく異なっていることがわかる。ローリングシャッター型撮像装置に手のひらを近づけつつ撮像した手のひらの画像は、実際に静止した手のひらを撮像した画像よりも、ローリングシャッター型の撮像装置の走査方向に大きく伸びた手のひらとなる。

このように、本来の手のひらの画像よりも伸びて歪んだ画像を用いて生体認証を行うと、静止して撮像した場合の登録画像と特徴量が合致しなくなる。その結果、認証精度が悪化することになる。以下の実施例では、被写体の移動に起因する撮像画像の歪みを修正することができる撮像装置、撮像方法、および撮像プログラムについて説明する。

図５（ａ）は、実施例１に係る生体認証装置１００のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。図５（ａ）を参照して、生体認証装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、表示装置１０４、画像センサ１０５、複数のスポット光源１０６、拡散光源１０７などを備える。

ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１０１は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、ＣＰＵ１０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置１０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１０３として、例えば、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。記憶装置１０３は、撮像プログラムおよび生体認証プログラムを記憶している。

表示装置１０４は、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネルなどであり、生体認証処理の結果などを表示する。画像センサ１０５は、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像することで、該撮像領域中に存在する被写体を撮像した撮像画像を生成するローリングシャッター型のセンサである。本実施例においては、画像センサ１０５は、一例としてユーザの手のひらの撮像画像を生成する。スポット光源１０６は、被写体の一部にスポット光を照射する光源であり、一例として発光ダイオードである。本実施例においては、一例として、撮像画像において矩形状のスポット光が現れる。拡散光源１０７は、手のひらの全体に光を照射する拡散光源であり、一例として近赤外線照射ランプである。

図５（ｂ）は、画像センサ１０５およびスポット光源１０６の位置関係を説明するための上面図である。図５（ｂ）を参照して、複数のスポット光源１０６は、画像センサ１０５の周囲に配置されている。例えば、画像センサ１０５は矩形の基板の中央部に配置され、各スポット光源１０６は当該基板の各角部に配置されている。なお、図５（ｂ）においては、拡散光源１０７については省略している。

記憶装置１０３に記憶されている撮像プログラムおよび生体認証プログラムは、実行可能にＲＡＭ１０２に展開される。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２に展開された撮像プログラムおよび生体認証プログラムを実行する。それにより、生体認証装置１００による画像補正処理および生体認証処理が実行される。画像補正処理は、画像の歪みを補正する処理である。生体認証処理は、認証時に取得された照合用特徴データと、あらかじめ登録された登録特徴データとの照合によって被認証ユーザを特定する処理である。

図６は、撮像プログラムおよび生体認証プログラムの実行によって実現される各機能のブロック図である。撮像プログラムの実行によって、生体認証装置１００には、撮像装置１０および認証処理装置２０が実現される。撮像装置１０は、同期制御部１１、撮像部１２、第１画像記憶部１３、スポット光抽出部１４、位置形状検出部１５、歪み情報算出部１６、第２画像記憶部１７、および歪み補正部１８として機能する。また、画像センサ１０５、第１光源１０６および第２光源１０７も撮像装置１０として機能する。認証処理装置２０は、生体特徴抽出部２１、生体特徴照合部２２、登録特徴データ記憶部２３、および認証結果出力部２４として機能する。

図７は、生体認証装置１００によって実行されるフローチャートの一例を説明するための図である。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ１〜ステップＳ５が撮像装置１０によって実行される撮像処理を表し、ステップＳ６が認証処理装置２０によって実行される生体認証処理を表す。図６および図７を参照して、同期制御部１１は、スポット光源１０６を点灯し、撮像部１２に撮像を指示する。それにより、スポット光源１０６の点灯に同期して画像センサ１０５がユーザの手のひらの画像をラインごとに順次撮像する。取得された撮像画像は、第１画像として第１画像記憶部１３によって記憶される（ステップＳ１）。

次に、同期制御部１１は、拡散光源１０７を点灯し、撮像部１２に撮像を指示する。それにより、拡散光源１０７の点灯に同期して画像センタ１０５がユーザの手のひらの画像をラインごとに順次撮像する。取得された撮像画像は、第２画像として第２画像記憶部１７によって記憶される（ステップＳ２）。拡散光源として近赤外線を用いた場合には、生体の皮下の静脈の走行パターンを含む画像を得ることができる。次に、スポット光抽出部１４は、第１画像記憶部１３に記憶された第１画像からスポット光を抽出する（ステップＳ３）。次に、位置形状検出部１５および歪み情報算出部１６は、第１画像における各スポット光の位置および形状から、画像の歪み情報を算出する（ステップＳ４）。

具体的には、位置形状検出部１５は、第１画像で所定のラインに対応する部分において隣り合ったスポット光の位置から、当該スポット光のラインを撮像したときの被写体の傾きを推定する。例えば、位置形状検出部１５は、各ラインにおいて隣り合うスポット光同士の距離を検出することによって、当該ラインを撮像したときの被写体の距離が得られ、それらの距離を比較することによって手のひらの傾きを推定する。

図８（ａ）は、静止した手のひらが画像センサ１０５のセンサ面に対して斜めにかざされた場合の各スポット光の位置を表す図である。図８（ａ）を参照して、各ラインにおいて隣り合うスポット光同士の距離が異なっている。撮像中に手のひらが移動する場合（手のひらが画像センサに近づく場合）には、図８（ｂ）のように走査方向におけるスポット光同士の距離が図８（ａ）と異なっている。しかしながら、各ラインにおけるスポット光同士の距離が得られれば、走査方向におけるスポット光同士の距離が異なっていても、手のひらの傾きは得られる。

ライン間のスポット光の位置を検出し、検出された位置が、静止した被写体を撮像したスポット光の位置と異なっていれば、ローリングシャッターの歪みが生じていると判定することができる。位置形状検出部１５は、スポット光の位置を、ローリングシャッターの歪みが無いスポット光の位置になるように各スポット光の位置を補正する係数（ローリングシャッターの歪みを打ち消すための補正係数）を算出する。

図９（ａ）は、位置形状検出部１５によって検出された傾きを有して静止してかざされた手のひらにスポット光を照射したと仮定した場合に生成されるべき撮像画像におけるスポット光の位置および形状を表す図である。位置形状検出部１５は、第１画像の各ラインにおいて隣り合うスポット光同士の距離を用いて、図９（ａ）の位置および形状を推定する。図９（ｂ）は、被写体が動いたことによる歪みの影響を受けた撮像画像（第１画像）におけるスポット光の位置および形状を表す図である。

歪み情報算出部１６は、図９（ｃ）で表されるように、スポット光の形状の歪みから、撮像画像全体の歪み情報を内挿および外挿によって算出する。それにより、図９（ｅ）で表される被写体が動いたことによる歪みの影響を受けて歪んだ格子が算出される。なお、図９（ｅ）の格子は、図９（ｄ）で表される手のひらを静止して斜めにかざしたときの歪みの影響を含まない格子が歪んだ格子である。図９（ｅ）の歪んだ格子が画像歪み情報として用いられる。

再度、図６および図７を参照して、歪み補正部１８は、ステップＳ３で算出された画像歪み情報を用いて、第２画像記憶部１７に記憶された第２画像の歪みを補正する。図１０（ａ）は、第２画像の一例を表す図である。第２画像は、被写体の傾きおよび歪みの影響を含む画像である。歪み補正部１８は、得られた画像歪み情報（図１０（ｂ））を用いて、ローリングシャッターに起因する第２画像の歪みが打ち消されるような補正を行う。具体的には、図１０（ｂ）で表される歪みの格子が図１０（ｄ）で表される歪みの影響を含まない格子となるように、第２画像の歪みを補正する。それにより、図１０（ｃ）の画像が得られる。歪み補正部１８は、手のひらを静止して斜めにかざしたときの歪みの影響を含まない格子（図１０（ｄ））を用いて、図１０（ｃ）の画像における手のひらの傾きを補正する。それにより、手のひらを画像センサ１０５のセンサ面に対して平行に静止した状態を表す第３画像（図１０（ｅ））が生成される（ステップＳ５）。

認証処理装置２０は、ステップＳ５で得られた第３画像を用いて、生体認証処理を行う（ステップＳ６）。具体的には、生体特徴抽出部２１が第３画像から生体特徴を抽出する。次に、生体特徴照合部２２は、登録特徴データ記憶部２３に登録されている登録特徴データと、生体特徴抽出部２１が抽出した生体特徴との類似度を算出し、当該類似度がしきい値以上であれば照合成功と判定する。生体特徴照合部２２による照合の結果は、認証結果出力部２４によって表示装置１０４に出力される。以上の処理が完了すると、フローチャートの実行が終了する。

本実施例によれば、撮像領域を構成する各ラインを順次撮像するローリングシャッター型の撮像装置において、被写体の移動に伴う撮像画像の歪みを修正することができる。それにより、生体認証の認証精度が向上する。

（他の例）
撮像画像におけるスポット光の位置や大きさは、撮像機器の固体差に起因して異なることがある。この個体差に起因する映り方の相違は、あらかじめ個体差に起因する映り方の相違を補正するためのキャリブレーション処理によって補正しておいてもよい。

上記実施例においては、矩形状のスポット光を用いたが、それに限られない。円形、楕円形などの他の形状のスポット光であっても、撮像画像におけるスポット光の形状を用いて、被写体が動いたことによる歪みの影響を受けて歪んだ格子を算出することができる。上記実施例においては、被写体として手のひらを用いたが、他の生体を被写体として用いてもよい。

画像センサ１０５による撮像の際に被写体が回転動作を行うと、撮像画像におけるスポット光の大きさに相違が現れる。そこで、スポット光の大きさにしきい値以上の相違が現れた場合に、被写体の回転動作を補正してもよい。被写体が回転動作を行うと、図１１（ａ）および図１１（ｂ）で表すように、撮像画像におけるスポット光や手のひらが斜め方向に歪んだように映ることになる。歪み補正部１８は、図１１（ａ）のスポット光画像に基づいて図１１（ｃ）で表す補正用格子パターンを生成してもよい。

図１２（ａ）は、回転動作の影響を含む第２画像の一例を表す図である。歪み補正部１８は、得られた画像歪み情報（図１２（ｂ））を用いて、ローリングシャッターに起因する第２画像の歪みを補正する。それにより、図１２（ｃ）の画像が得られる。歪み補正部１８は、手のひらを静止して斜めにかざしたときの歪みの影響を含まない格子（図１２（ｄ））を用いて、図１２（ｃ）の画像を補正する。それにより、手のひらを画像センサ１０５に対して平行に静止した状態を表す第３画像（図１２（ｅ））が生成される。

また、スポット光源１０６および拡散光源１０７は、単一の光源から得られた光源であってもよい。具体的には、図１３を参照して、電子的な制御手段、光学的な分光手段、機械的な移動回転手段などによって、単一の光源からの光を分光することによってスポット光源および拡散光源を生成してもよい。

実施例１では、拡散光源１０７が点灯せずにスポット光源１０６が点灯した状態で撮像された第１画像と、スポット光源１０６が点灯せずに拡散光源１０７が点灯した状態で撮像された第２画像とを用いたが、それに限られない。スポット光源１０６および拡散光源１０７の両方が点灯した状態で撮像された画像を用いてもよい。以下、実施例２について説明する。

図１４は、実施例２に係る撮像プログラムおよび生体認証プログラムの実行によって実現される各機能のブロック図である。図１４を参照して、図６と異なる点は、第１画像記憶部１３の代わりに画像記憶部１３ａが設けられ、第２画像記憶部１７が設けられていない点である。

図１５は、本実施例に係るフローチャートの一例を説明するための図である。図１４および図１５を参照して、同期制御部１１は、スポット光源１０６および拡散光源１０７を点灯し、撮像部１２に撮像を指示する。それにより、スポット光および拡散光が照射された状態で画像センサ１０５がユーザの手のひらの画像をラインごとに順次撮像する。取得された撮像画像は、画像記憶部１３ａによって記憶される（ステップＳ１１）。

次に、スポット光抽出部１４は、画像記憶部１３ａに記憶された撮像画像からスポット光を抽出する（ステップＳ１２）。具体的には、輝度値、波長などに基づいて、撮像画像におけるスポット光を検出することができる。次に、位置形状検出部１５および歪み情報算出部１６は、撮像画像における各スポット光の位置および形状から、画像の歪み情報を算出する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３は、図７のステップＳ４と同様の処理である。次に、歪み補正部１８は、ステップＳ１３で算出された画像歪み情報を用いて、画像記憶部１３ａに記憶された撮像画像の歪みを補正する（ステップＳ１４）ステップＳ１４は、図７のステップＳ５と同様の処理である。次に、認証処理装置２０は、ステップＳ１４で得られた補正後の画像を用いて、生体認証処理を行う（ステップＳ１５）。ステップＳ１５は、図７のステップＳ６と同様の処理である。以上の処理が完了すると、フローチャートの実行が終了する。

本実施例によれば、スポット光および拡散光の両方を照射した状態で得られる撮像画像を用いて、被写体の移動に伴う撮像画像の歪みを修正することができる。また、複数枚の撮像画像を生成する必要がないため、被写体の移動の影響をより抑制することができる。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１０撮像装置
１１同期制御部
１２撮像部
１３第１画像記憶部
１４スポット光抽出部
１５位置形状検出部
１６歪み情報算出部
１７第２画像記憶部
１８歪み補正部
２０認証処理装置
２１生体特徴抽出部
２２生体特徴照合部
２３登録特徴データ記憶部
２４認証結果出力部
１００生体認証装置
１０５画像センサ
１０６スポット光源
１０７拡散光源

Claims

撮像領域を構成する各ラインを順次撮像することで、該撮像領域中に存在する被写体を撮像した撮像画像を生成する撮像装置において、
撮像画像において第１のラインに対応する部分と、前記撮像画像において第２のラインに対応する部分とに基づいて、前記被写体の傾きを推定する傾き推定部と、
前記傾き推定部によって推定された傾きに基づいて、該傾きを有する被写体を撮像したときに生成されるべき画像を推定する画像推定部と、
撮像画像と前記推定された画像とを比較した結果に基づいて、該撮像画像を補正する補正処理部と、を備えることを特徴とする撮像装置。
前記被写体にスポット光を照射するスポット光源を複数備え、
前記傾き推定部は、前記第１のラインに対応する部分におけるスポット光の位置と、前記第２のラインに対応する部分におけるスポット光の位置とに基づいて、前記被写体の傾きを推定することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
前記補正処理部は、撮像画像におけるスポット光の位置および形状に基づいて、撮像画像を補正することを特徴とする請求項２記載の撮像装置。
前記被写体の全体に光を照射する拡散光源を備え、
前記傾き推定部は、前記スポット光源が前記被写体にスポット光を照射した状態で得られた撮像画像に基づいて前記被写体の傾きを推定し、
前記補正処理部は、前記拡散光源が前記被写体に光を照射した状態で得られた撮像画像を補正することを特徴とする請求項２または３記載の撮像装置。
前記被写体の全体に光を照射する拡散光源を備え、
前記傾き推定部は、前記スポット光源および前記拡散光源が前記被写体に光を照射した状態で得られた撮像画像において、輝度値または反射光の波長に基づいて前記スポット光を検出することを特徴とする請求項２または３記載の撮像装置。
前記拡散光源は、近赤外線光源であることを特徴とする請求項４または５記載の撮像装置。
前記スポット光源および前記拡散光源は、単一の光源から得られた光源であることを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載の撮像装置。
撮像領域を構成する各ラインを順次撮像することで、該撮像領域中に存在する被写体を撮像した撮像画像を生成する撮像方法において、
撮像画像において第１のラインに対応する部分と、前記撮像画像において第２のラインに対応する部分とに基づいて、前記被写体の傾きを推定し、
推定された傾きに基づいて、該傾きを有する被写体を撮像したときに生成されるべき画像を推定し、
撮像画像と前記推定された画像とを比較した結果に基づいて、該撮像画像を補正する、ことを特徴とする撮像方法。
撮像領域を構成する各ラインを順次撮像することで、該撮像領域中に存在する被写体を撮像した撮像画像を生成する撮像プログラムであって、
コンピュータに、
撮像画像において第１のラインに対応する部分と、前記撮像画像において第２のラインに対応する部分とに基づいて、前記被写体の傾きを推定するステップと、
推定された傾きに基づいて、該傾きを有する被写体を撮像したときに生成されるべき画像を推定するステップと、
撮像画像と前記推定された画像とを比較した結果に基づいて、該撮像画像を補正するステップと、を実行させることを特徴とする撮像プログラム。