JP2014142301A - 航空機位置測定システム、受信局、中央局、航空機位置測定方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】航空機から受信した信号の信号強度および受信局間の受信時刻差に基づいて、マルチパス現象による航空機位置測定精度の劣化を防ぐと共に、中央局の負荷を低減する。
【解決手段】受信局21〜2Nは、それぞれ航空機1から受信した信号を解析して送信元の航空機1を識別する航空機ID情報を含む測定データを生成し、信号の受信時刻を示すタイムスタンプ情報を付与する。受信局21〜2Nは、受信した信号の信号強度を算出し、信号強度が所定の強度範囲内の測定データを中央局5に送信する。中央局5は、2つ以上の受信局から同一の航空機1の同一の信号の測定データを受信した場合、タイムスタンプ情報を参照し、2つの受信局間の受信時刻差を算出する。中央局5は、3つ以上の受信時刻差と受信局の位置とに基づいて、航空機1の位置を測定する。このとき、中央局5は、所定の時間範囲内である受信時刻差を用いて航空機1の位置を測定する。
【選択図】図1
【解決手段】受信局21〜2Nは、それぞれ航空機1から受信した信号を解析して送信元の航空機1を識別する航空機ID情報を含む測定データを生成し、信号の受信時刻を示すタイムスタンプ情報を付与する。受信局21〜2Nは、受信した信号の信号強度を算出し、信号強度が所定の強度範囲内の測定データを中央局5に送信する。中央局5は、2つ以上の受信局から同一の航空機1の同一の信号の測定データを受信した場合、タイムスタンプ情報を参照し、2つの受信局間の受信時刻差を算出する。中央局5は、3つ以上の受信時刻差と受信局の位置とに基づいて、航空機1の位置を測定する。このとき、中央局5は、所定の時間範囲内である受信時刻差を用いて航空機1の位置を測定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、航空機の位置を測定する航空機位置測定システム、受信局、中央局、航空機位置測定方法およびプログラムに関する。
空港面内の航空機等を監視するシステムとして、マルチラテレーションシステムがある。マルチラテレーションシステムは、航空機のトランスポンダから送信される信号(モードS信号)を地上に点在する複数の受信局で受信して、受信時刻の差から航空機等の位置を測定する監視システムである。
特許文献1には、複数の種類の信号のうち所定の種類の信号を送信する時刻として中央局にて決定された時刻に基づいて時間帯を設定し、複数の種類の応答信号のうち所定の種類の信号に対する応答信号を前記時間帯以外の時刻に受信した場合、当該受信した応答信号を破棄することで、通信コストの低減と中央局の負荷の低減とを実現する、マルチラテレーションの原理を利用した航空機位置測定システムが開示されている。
特許文献2には、航空機を安全に運行させるために航空機の監視に利用される二次監視レーダ装置に関し、マルチパス現象によって航空機の存在が無い場所に発生する疑似目標を除去することでマルチパスの影響を抑圧する技術が開示されている。特許文献2の技術では、航空機からの応答信号の識別情報が同じ航空機を対象に、タイムスタンプ時刻を比較して受信時刻の遅い目標データの抑圧を行う。あるいは、航空機からの応答信号の識別情報が同じ航空機を対象に、航空機からの応答信号の受信レベルを比較して受信レベルの低い目標データの抑圧を行う。
特許文献3には、マルチパス現象による干渉信号を除去するためにスレッシュホールド制御機能を備え、目標検出率の低下および識別コード誤解読の回避をする航空機監視装置が開示されている。特許文献3の技術では、航空機からの応答信号の識別情報が同じ航空機を対象に、タイムスタンプ時刻を比較して受信時刻の遅い目標データの抑圧を行う。
非特許文献1では、マルチラテレーションに関する歴史、技術、評価について説明されている。
電子航法研究所研究発表会(第11回平成23年6月)6.空港面監視用マルチラテレーションについて
特許文献1および非引用文献1に記載されているようなマルチラテレーションの原理を利用した航空機位置測定方法は航空機から送信される信号を直接波のみからなる理想状態を前提にしている。ところが、特許文献2および特許文献3に記載されているように、受信局は空港内、市街地、山岳地帯、又は海の近く等の様々な場所に設置されるため直接波に加えてマルチパス波(反射波)も受信される場合がある。このマルチパス波を含む受信時刻の差から航空機位置を測定した場合、測位精度が大幅に劣化するという課題がある。
特許文献2および特許文献3の技術は、信号強度および受信局間の受信時刻差に基づいて、マルチパス現象による航空機位置測定精度の劣化を防ぐと共に中央局の負荷を低減するものではない。
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたもので、航空機から受信した信号の信号強度および受信局間の受信時刻差に基づいて、マルチパス現象による航空機位置測定精度の劣化を防ぐと共に、中央局の負荷を低減することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る航空機位置測定システムは、3つ以上の受信局と中央局とで構成される。受信局はそれぞれ、航空機から送信される信号を受信するアンテナ、アンテナが受信した信号を解析し、送信元の航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成部、アンテナが信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を測定データに付与するタイムスタンプ付与部、アンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と測定データとを対応付ける信号強度検出部、対応付けられた信号強度情報および測定データを記憶する測定データ記憶部、測定データに含まれる航空機識別情報を参照して送信元の航空機を特定し、測定データ記憶部が記憶する過去の測定データに対応付けられた信号強度情報を用いて、特定した航空機の信号の信号強度を近似し、測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での、特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、および、測定データに対応付けられた信号強度情報が示す信号強度が信号強度予測値を含む所定の強度範囲内にあるか否かを判定し、所定の強度範囲内である測定データに受信局を識別する受信局識別情報を付与し、中央局へ送信する送信判定部、を備える。中央局は、受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、受信局から測定データを受信し、2つ以上の受信局から同一の航空機の同一の信号の測定データを受信した場合、受信したすべての測定データについて2つの受信局からの測定データの組み合わせを生成し、組み合わせの測定データに付与されたタイムスタンプ情報を参照して2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、算出した受信時刻差を示す情報と受信時刻差を算出した元の2つの測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、受信時刻差情報に対応付けられた2つの測定データに含まれる航空機識別情報および受信局識別情報を参照し、送信元の航空機と受信時刻差を算出した2つの受信局を特定し、受信時刻差記憶部が記憶する過去の受信時刻差情報を用いて、特定した航空機の信号の特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、受信時刻差情報に対応付けられた2つの測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での、特定した航空機の信号の特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、受信時刻差情報が示す受信時刻差が受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、所定の時間範囲内である受信時刻差情報を出力する受信時刻差判定部、および、受信時刻差判定部が出力した3つ以上の受信時刻差情報と位置情報記憶部が記憶する位置情報とに基づいて、航空機の位置を測定する航空機位置測定部、を備える。
本発明によれば、航空機から受信した信号の信号強度および受信局間の受信時刻差に基づいて、マルチパス現象による航空機位置測定精度の劣化を防ぐと共に、中央局の負荷を低減することができる。
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中同一または相当する部分には同じ符号を付す。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1に係る航空機位置測定システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態の航空機位置測定システム100は、受信局21〜2Nと、中央局5とで構成されている。中央局5は代表して1つ記載しているが、複数の場合がある。
図1は、本発明の実施の形態1に係る航空機位置測定システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態の航空機位置測定システム100は、受信局21〜2Nと、中央局5とで構成されている。中央局5は代表して1つ記載しているが、複数の場合がある。
受信局21〜2Nは、それぞれ通信回線41〜4Nを介して中央局5と接続されている。また、受信局21〜2Nは、GPS(Global Positioning System)により時刻同期されている。
受信局21〜2Nは、それぞれ航空機1から送信される信号を受信する。航空機1は代表して1機記載しているが、複数の場合がある。受信局21〜2Nは、受信した信号を解析し、送信元の航空機1を識別する航空機ID情報を含む測定データを生成する。また、受信局21〜2Nは、信号を受信した時刻を示すタイムスタンプ情報を測定データに付与する。
受信局21〜2Nは、受信した信号の信号強度を算出する。受信局21〜2Nは、算出した信号強度が所定の強度範囲内の測定データを中央局5に送信する。本実施の形態では、受信局21〜2Nは、算出した信号強度が所定の強度範囲外の測定データを破棄する。信号強度が所定の強度範囲外の測定データを破棄することで、受信局21〜2Nのメモリの使用量を減らすことができる。
中央局5は、2つ以上の受信局から同一の航空機1の同一の信号の測定データを受信した場合、測定データに付与されたタイムスタンプ情報に基づいて2つの受信局間の受信時刻差を算出し、算出した受信時刻差を示す受信時刻差情報を生成する。なお、同一の信号の測定データであるか否かの判断は、たとえば、所定の期間(各受信局の位置関係から同一の信号と判断できる程度の短い期間)に2つ以上の受信局から同一の航空機1の信号の測定データを受信した場合に、同一の信号の測定データであると判断する。
中央局5は、3つ以上の受信時刻差情報と受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機1の位置を測定する。このとき、中央局5は、受信時刻差が所定の時間範囲内である受信時刻差情報を用いて航空機1の位置を測定する。本実施の形態では、中央局5は、受信時刻差が所定の時間範囲外の受信時刻差情報を破棄する。受信時刻差が所定の時間範囲外の受信時刻差情報を破棄することで、中央局5のメモリの使用量を減らすことができる。
まず、受信局21〜2Nの詳細について説明する。
図2は、実施の形態1に係る受信局の構成例を示すブロック図である。受信局21は、アンテナ211、測定データ生成部212、タイムスタンプ付与部213、信号強度検出部214、測定データ記憶部215および送信判定部216を備える。図2では、代表して受信局21の構成例を示すが、受信局21〜2Nは、同様の構成である。
アンテナ211は、航空機1から送信された信号を受信する。
測定データ生成部212は、アンテナ211が受信した信号を解析し、測定データを生成する。測定データは送信元の航空機1を識別する航空機ID情報を含む。測定データ生成部212は、生成した測定データをタイムスタンプ付与部213に送る。
タイムスタンプ付与部213は、測定データ生成部212から測定データを受け取ると、信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を測定データに付与する。タイムスタンプ付与部213は、タイムスタンプ情報を付与した測定データを信号強度検出部214に送る。
信号強度検出部214は、タイムスタンプ付与部213から測定データを受け取ると、アンテナ211が受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と測定データを対応付ける。信号強度検出部214は、信号強度情報を対応付けた測定データを送信判定部216に送る。また、信号強度検出部214は、対応付けた信号強度情報および測定データを測定データ記憶部215に記憶させる。
送信判定部216は、信号強度検出部214から測定データを受け取ると、該測定データに含まれる航空機ID情報を参照し、送信元の航空機1を特定する。
送信判定部216は、測定データ記憶部215が記憶する該航空機1の信号の過去の測定データに対応付けられた信号強度情報を用いて、該航空機1の信号の信号強度を一次近似直線で近似する。送信判定部216は、この一次近似直線から、該測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での、該航空機1の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を求める。
送信判定部216は、該測定データに対応付けられた信号強度情報が示す信号強度が信号強度予測値を含む所定の強度範囲(以下、許容強度範囲という)にあるか否かを判定する。許容強度範囲外である場合、送信判定部216は、該測定データを破棄する。「測定データを破棄する」とは、測定データ記憶部215から同測定データを削除することを含む。
一方、許容強度範囲内である場合、該測定データに受信局21を識別する受信局ID情報を付与し、通信回線41を介して中央局5へ送信する。また、送信判定部216は、信号強度情報と測定データとの対応付けを外してから測定データを中央局5へ送信するとよい。つまり、中央局5へ送信される測定データには、タイムスタンプ情報と、受信局ID情報とが含まれていればよい。
なお、信号強度検出部214ではなく送信判定部216が許容強度範囲内である測定データを測定データ記憶部215に記憶させてもよい。
ここで、図3を参照して受信局21の送信判定部216が行う処理について具体的に説明する。
図3は、実施の形態1に係る信号強度の一次近似直線の一例を示す図である。図3の例では、受信局21の送信判定部216は、信号強度検出部214から受け取った測定データAに含まれる航空機ID情報を参照し、送信元の航空機1Aを特定する。
図3には、送信判定部216が、測定データ記憶部215が記憶する航空機1Aの信号の過去の測定データに対応付けられた信号強度情報を用いて、航空機1Aの信号の信号強度を近似した一次近似直線L1を、横軸が時間、縦軸が信号強度のグラフに示す。
送信判定部216は、測定データ記憶部215が記憶する航空機1Aの信号の過去の測定データに対応付けられた信号強度情報のうち、測定データAに付与されたタイムタンプ情報が示す受信時刻tの直前の、受信時刻t1〜t9の航空機1Aの信号の信号強度(図中、●)を示す信号強度情報から、一次近似直線L1を求める。送信判定部216は、この一次近似直線L1から、受信時刻tの航空機1Aの信号の信号強度予測値(図中、○)を求める。送信判定部216は、信号強度予測値から許容強度範囲R1を算出する。許容強度範囲R1の幅は、あらかじめ設定されている。
送信判定部216は、測定データAに対応付けられた信号強度情報が示す信号強度が許容強度範囲R1に含まれるか否かを判定する。送信判定部216は、許容強度範囲R1の範囲外である場合、送信判定部216は、測定データAを破棄する。許容強度範囲R1の範囲内である場合、測定データAに受信局21を識別する受信局ID情報を付与し、通信回線41を介して中央局5へ送信する。
なお、送信判定部216は、直前に所定の回数(図3の例では9回)受信した信号の信号強度から航空機1Aの信号の信号強度を一次近似直線で近似してもよいし、直前の所定の期間(たとえば1msec)に受信した信号の信号強度から航空機1Aの信号の信号強度を一次近似直線で近似してもよい。
続いて、中央局5の詳細について説明する。
図4は、実施の形態1に係る中央局の構成例を示すブロック図である。中央局5は、受信時刻差算出部51、受信時刻差記憶部52、受信時刻差判定部53および航空機位置測定部54を備える。
受信時刻差算出部51は、受信局21〜21Nから送信された測定データを受信する。受信時刻差算出部51は、2つ以上の受信局から同一の航空機1の同一の信号の測定データを受信した場合、受信したすべての測定データについて2つの受信局からの測定データの組み合わせを生成し、組み合わせの測定データに付与されたタイムスタンプ情報を参照して2つの受信局間の受信時刻差を算出する。
受信時刻差算出部51は、算出した受信時刻差を示す情報と、受信時刻差を算出した元の2つの測定データとを対応付けた受信時刻差情報を生成する。受信時刻差算出部51は、すべての組み合わせの受信時刻差情報を生成する。受信時刻差算出部51は、生成した受信時刻差情報を受信時刻差判定部53に送る。また、受信時刻差算出部51は、生成した受信時刻差情報を受信時刻差記憶部52に記憶させる。
受信時刻差判定部53は、受信時刻差算出部51から受信時刻差情報を受け取ると、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データに含まれる航空機ID情報および受信局ID情報を参照し、送信元の航空機1と受信時刻差を算出した2つの受信局を特定する。
受信時刻差判定部53は、受信時刻差記憶部52が記憶する該航空機1の信号の該2つの受信局間の時刻差を示す過去の受信時刻差情報を用いて、該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差を一次近似直線で近似する。受信時刻差判定部53は、この一次近似直線から、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データのうち、いずれか一方あるいは両方の測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での、該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を求める。
受信時刻差判定部53は、該受信時刻差情報が示す受信時刻差が受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲(以下、許容時間範囲という)にあるか否かを判定する。許容時間範囲外である場合、受信時刻差判定部53は、該受信時刻差情報を破棄する。「受信時刻差情報を破棄する」とは、受信時刻差記憶部52から同受信時刻差情報を削除することを含む。許容時間範囲内である場合、該受信時刻差情報を航空機位置測定部54に送る。
なお、受信時刻差算出部51ではなく受信時刻差判定部53が許容時間範囲内である受信時刻差情報を受信時刻差記憶部52に記憶させてもよい。
航空機位置測定部54は、受信時刻差判定部53から送られた3つ以上の受信時刻差情報と、位置情報記憶部55が記憶する各受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機1の位置を測定する。なお、測定する航空機1の位置に高度も含まれる場合には、4つ以上の受信時刻差情報と、位置情報記憶部55が記憶する各受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機1の位置を測定する。
ここで、図5を参照して中央局5の受信時刻差判定部53が行う処理について具体的に説明する。
図5は、実施の形態1に係る受信時刻差の一次近似直線の一例を示す図である。図5の例では、受信時刻差判定部53は、受信時刻差算出部51から受け取った受信時刻差情報に対応付けられた測定データAおよび測定データBに含まれる航空機ID情報および受信局ID情報を参照し、送信元の航空機1Aと受信時刻差を算出した受信局21および受信局22を特定する。
図5には、受信時刻差判定部53が、受信時刻差記憶部52が記憶する航空機1Aの信号の受信局21および受信局22間の受信時刻差を示す過去の受信時刻差情報を用いて、航空機1Aの信号の受信局21および受信局間の受信時刻差を近似した一次近似直線L2を、横軸が時間、縦軸が受信時刻差のグラフに示す。
受信時刻差判定部53は、受信時刻差記憶部52が記憶する航空機1Aの信号の受信局21および受信局22間の受信時刻差を示す過去の受信時刻差情報のうち、測定データAに付与されたタイムタンプ情報が示す受信時刻tの直前の、受信局21における受信時刻t1〜t9の、受信局21および受信局22における受信時刻差(図中、●)を示す受信時刻差情報から、一次近似直線L2を求める。
受信時刻差判定部53は、この一次近似直線L2から、受信局21における受信時刻tの受信局21および受信局22における受信時刻差予測値(図中、○)を求める。受信時刻差判定部53は、受信時刻差予測値から許容時間範囲R2を算出する。許容時間範囲R2の幅は、あらかじめ設定されている。
受信時刻差判定部53は、該受信時刻差情報が示す受信時刻差が許容時間範囲R2に含まれるか否かを判定する。受信時刻差判定部53は、許容時間範囲R2の範囲外である場合、該受信時刻差情報を破棄する。許容時間範囲R2の範囲内である場合、該受信時刻差情報を航空機位置測定部54へ送信する。
なお、受信時刻差判定部53は、直前に受信した所定の回数(図5の例では9回)の受信時刻差から航空機1Aの信号の受信局21および受信局22間の受信時刻差を一次近似直線で近似してもよいし、直前の所定の期間(たとえば1msec)の受信時刻差から航空機1Aの信号の受信局21および受信局22間の受信時刻差を一次近似直線で近似してもよい。
図6は、実施の形態1に係る受信局の信号受信処理の動作の一例を示すフローチャートである。図6に示す信号受信処理1は、たとえば受信局21の電源が投入されると開始する。なお、受信局21〜2Nは、同様に動作する。アンテナ211は、航空機1から信号を受信しない場合(ステップS11;NO)、ステップS11を繰り返す。
アンテナ211が航空機1から信号を受信すると(ステップS11;YES)、測定データ生成部212は、アンテナ211が受信した信号を解析し、送信元の航空機1を識別する航空機ID情報を含む測定データを生成する(ステップS12)。測定データ生成部212は、生成した測定データをタイムスタンプ付与部213に送る。
タイムスタンプ付与部213は、測定データ生成部212から測定データを受け取ると、信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を付与する(ステップS13)。タイムスタンプ付与部213は、タイムスタンプ情報を付与した測定データを信号強度検出部214に送る。
信号強度検出部214は、タイムスタンプ付与部213から測定データを受け取ると、アンテナ211が受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報を測定データに対応付ける(ステップS14)。信号強度検出部214は、信号強度情報を対応付けた測定データを送信判定部216に送る。
送信判定部216は、信号強度検出部214から測定データを受け取ると、該測定データに含まれる航空機ID情報を参照し、送信元の航空機1を特定する。送信判定部216は、測定データ記憶部215が記憶する過去の測定データに対応付けられた信号強度情報を用いて、該航空機1の信号の信号強度を一次近似直線で近似する(ステップS15)。
送信判定部216は、この一次近似直線から、該測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での該航空機1の信号の信号強度予測値を算出する(ステップS16)。
送信判定部216は、該測定データに対応付けられた信号強度情報が示す信号強度が許容強度範囲にあるか否かを判定する(ステップS17)。許容強度範囲外である場合(ステップS17;NO)、送信判定部216は、該測定データを破棄する(ステップS18)。許容強度範囲内である場合(ステップS17;YES)、該測定データに受信局21を識別する受信局ID情報を付与し、通信回線41を介して中央局5へ送信する(ステップS19)。
受信局21の電源がOFFになっていない場合(ステップS20;NO)、処理はステップS11に戻り、ステップS11〜ステップS20を繰り返す。受信局21の電源がOFFになった場合(ステップS20;YES)、処理を終了する。
図7は、実施の形態1に係る中央局の航空機位置測定処理の動作の一例を示すフローチャートである。図7に示す航空機位置測定処理1は、たとえば中央局5の電源が投入されると開始する。中央局5の受信時刻差算出部51は、2つ以上の受信局から同一の航空機1の同一の信号の測定データを受信しない場合(ステップS21;NO)、ステップS21を繰り返す。
受信時刻差算出部51は、2つ以上の受信局から同一の航空機1の同一の信号の測定データを受信すると(ステップS21;YES)、受信したすべての測定データについて2つの受信局からの測定データの組み合わせを生成し、組み合わせの測定データに付与されたタイムスタンプ情報を参照して2つの受信局間の受信時刻差を算出する(ステップS22)。
受信時刻差算出部51は、算出した受信時刻差を示す情報と受信時刻差を算出した元の2つの測定データとを対応付けた受信時刻差情報を生成する(ステップS23)。受信時刻差算出部51は、すべての組み合わせについて受信時刻差情報を生成し、受信時刻差判定部53に送る。また、受信時刻差算出部51は、生成した受信時刻差情報を受信時刻差記憶部52に記憶させる。
受信時刻差判定部53は、受信時刻差算出部51から受信時刻差情報を受け取ると、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データに含まれる航空機ID情報および受信局ID情報を参照し、送信元の航空機1と受信時刻差を算出した2つの受信局を特定する。受信時刻差判定部53は、受信時刻差記憶部52が記憶する過去の受信時刻差情報を用いて、該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差を一次近似直線で近似する(ステップS24)。
受信時刻差判定部53は、一次近似直線から、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データのうち、いずれか一方の測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差予測値を算出する(ステップS25)。
受信時刻差判定部53は、該受信時刻差情報が示す受信時刻差が許容時間範囲にあるか否かを判定する(ステップS26)。許容時間範囲外である場合(ステップS26;NO)、受信時刻差判定部53は、該受信時刻差情報を破棄する(ステップS27)。許容時間範囲内である場合(ステップS26;YES)、該受信時刻差情報を航空機位置測定部54に送る。
航空機位置測定部54は、受信時刻差判定部53から受け取った同一の航空機1の同一の信号の受信時刻差情報が3つ以上であるか否かを判定する(ステップS28)。受信時刻差情報が3つ以上でない場合(ステップS28;NO)、処理はステップS21に戻って、ステップS21〜ステップS28を繰り返す。なお、測定する航空機1の位置に高度も含まれる場合には、受信時刻差判定部53から受け取った同一の航空機1の同一の信号の受信時刻差情報が4つ以上であるか否かを判定する。
受信時刻差情報が3つ以上である場合(ステップS28;YES)、航空機位置測定部54は、3つ以上の受信時刻差情報と、位置情報記憶部55が記憶する各受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機1の位置を測定する(ステップS29)。
中央局5の電源がOFFになっていない場合(ステップS30;NO)、処理はステップS21に戻り、ステップS21〜ステップS30を繰り返す。中央局5の電源がOFFになった場合(ステップS30;YES)、処理を終了する。
以上説明したように実施の形態1の航空機位置測定システム100によれば、航空機から受信した信号の信号強度および受信局間の受信時刻差に基づいて、マルチパス現象による航空機位置測定精度の劣化を防ぐと共に、中央局の負荷を低減することができる。また、航空機位置測定システム100によれば、受信局と中央局の間での通信容量を低減することができる。
(実施の形態2)
実施の形態2の航空機位置測定システムは、航空機位置測定システム100と同様に受信局21〜2Nと中央局5とで構成されているが、受信局21〜2Nおよび中央局5の構成が実施の形態1と異なる。
実施の形態2の航空機位置測定システムは、航空機位置測定システム100と同様に受信局21〜2Nと中央局5とで構成されているが、受信局21〜2Nおよび中央局5の構成が実施の形態1と異なる。
図8は、実施の形態2に係る受信局の構成例を示すブロック図である。実施の形態2の受信局21は、アンテナ211、測定データ生成部212、タイムスタンプ付与部213、信号強度検出部214、測定データ記憶部215および信号強度信頼度付与部217を備える。実施の形態2の受信局21の信号強度信頼度付与部217以外の構成は、実施の形態1と同様である。図8では、代表して受信局21の構成例を示すが、受信局21〜2Nは、同様の構成である。
信号強度信頼度付与部217は、信号強度検出部214から測定データを受け取ると、該測定データに含まれる航空機ID情報を参照し、送信元の航空機1を特定する。
信号強度信頼度付与部217は、測定データ記憶部215が記憶する該航空機1の信号の過去の測定データに対応付けられた信号強度情報を用いて、該航空機1の信号の信号強度を一次近似直線で近似する。信号強度信頼度付与部217は、この一次近似直線から、該測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での該航空機1の信号の信号強度予測値を求める。
信号強度信頼度付与部217は、該測定データに対応付けられた信号強度情報が示す信号強度が許容強度範囲にあるか否かを判定する。信号強度信頼度付与部217は、判定結果に従って該測定データの信頼度を算出する。信号強度信頼度付与部217は、算出した信頼度示す信号強度信頼度情報を該測定データに付与する。たとえば、許容強度範囲外である場合、信頼度を0とし、許容強度範囲内である場合、信頼度を1とする。あるいは、信号強度予測値と信号強度情報が示す信号強度の値との差に基づいて、信頼度を算出してもよい。
信号強度信頼度付与部217は、信号強度信頼度情報を付与した測定データに受信局21を識別する受信局ID情報を付与し、通信回線41を介して中央局5へ送信する。また、信号強度信頼度付与部217は、信号強度情報と測定データとの対応付けを外してから測定データを中央局5へ送信するとよい。つまり、中央局5へ送信される測定データには、タイムスタンプ情報と、信号強度信頼度情報と、受信局ID情報とが含まれていればよい。
図9は、実施の形態2に係る中央局の構成例を示すブロック図である。実施の形態2の中央局5は、受信時刻差算出部51、受信時刻差記憶部52、受信時刻差信頼度付与部56および航空機位置測定部54を備える。実施の形態2の中央局5の受信時刻差信頼度付与部56および航空機位置測定部54以外の構成は、実施の形態1と同様である。
受信時刻差信頼度付与部56は、受信時刻差算出部51から受信時刻差情報を受け取ると、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データに含まれる航空機ID情報および受信局ID情報を参照し、送信元の航空機1と受信時刻差を算出した2つの受信局を特定する。
受信時刻差信頼度付与部56は、受信時刻差記憶部52が記憶する該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差を示す過去の受信時刻差情報を用いて、該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差を一次近似直線で近似する。受信時刻差信頼度付与部56は、この一次近似直線から、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データのうちいずれか一方の測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での、該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差予測値を求める。
受信時刻差信頼度付与部56は、該受信時刻差情報が示す受信時刻差が許容時間範囲にあるか否かを判定する。受信時刻差信頼度付与部56は、判定結果に従って該受信時刻差情報の信頼度を算出する。受信時刻差信頼度付与部56は、算出した信頼度示す受信時刻差信頼度情報を該受信時刻差情報に付与する。たとえば、許容時間範囲外である場合、信頼度を0とし、許容時間範囲内である場合、信頼度を1とする。あるいは、受信時刻差予測値と受信時刻差情報が示す受信時刻差の値との差に基づいて、信頼度を算出してもよい。
受信時刻差信頼度付与部56は、受信時刻差信頼度情報を付与した受信時刻差情報を航空機位置測定部54に送る。
航空機位置測定部54は、受信時刻差信頼度付与部56から送られた3つ以上の受信時刻差情報と、位置情報記憶部55が記憶する各受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機1の位置を測定する。このとき、航空機位置測定部54は、受信時刻差情報の受信時刻差信頼度情報と、受信時刻差を算出した元の2つの測定データの信号強度信頼度情報とに基づいて、航空機の位置測定に用いる3つ以上の受信時刻差情報を選択する。たとえば、航空機位置測定部54は、各信頼度を示す値の合計が所定の閾値以上の受信時刻差情報を採用する。
図10は、実施の形態2に係る受信局の信号受信処理の動作の一例を示すフローチャートである。図10に示す信号受信処理2のステップS31〜ステップS36は、実施の形態1の信号受信処理1のステップS11〜ステップS16と同様である。ただし、信号強度検出部214は、信号強度情報を対応付けた測定データを信号強度信頼度付与部217に送り、信号強度信頼度付与部217が該測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での該航空機1の信号の信号強度予測値を算出する(ステップS36)。
信号強度信頼度付与部217は、該測定データに対応付けられた信号強度情報が示す信号強度が許容強度範囲にあるか否かを判定し、判定結果に従って該測定データの信頼度を算出する(ステップS37)。信号強度信頼度付与部217は、算出した信頼度示す信号強度信頼度情報を該測定データに付与する(ステップS38)。また、信号強度信頼度付与部217は、該測定データに受信局21を識別する受信局ID情報を付与し、通信回線41を介して中央局5へ送信する(ステップS39)。
受信局21の電源がOFFになっていない場合(ステップS40;NO)、処理はステップS31に戻り、ステップS31〜ステップS40を繰り返す。受信局21の電源がOFFになった場合(ステップS40;YES)、処理を終了する。
図11は、実施の形態2に係る中央局の航空機位置測定処理の動作の一例を示すフローチャートである。図11に示す航空機位置測定処理2のステップS41〜ステップS45は、実施の形態1の航空機位置測定処理1のステップS21〜ステップS25と同様である。ただし、受信時刻差算出部51は、すべての組み合わせについて受信時刻差情報を生成し、受信時刻差信頼度付与部56に送り、受信時刻差信頼度付与部56が、該受信時刻差情報に対応付けられた測定データのうち、いずれか一方の測定データに付与されたタイムスタンプ情報が示す受信時刻での該航空機1の信号の該2つの受信局間の受信時刻差予測値を算出する(ステップS45)。
受信時刻差信頼度付与部56は、該受信時刻差情報が示す受信時刻差が許容時間範囲にあるか否かを判定し、判定結果に従って該受信時刻差情報の信頼度を算出する(ステップS46)。受信時刻差信頼度付与部56は、算出した信頼度示す受信時刻差信頼度情報を該受信時刻差情報に付与し(ステップS47)、該受信時刻差情報を航空機位置測定部54に送る。
航空機位置測定部54は、受信時刻差信頼度付与部56から受け取った同一の航空機1の同一の信号の受信時刻差情報のうち、各信頼度を示す値の合計が所定の閾値以上の受信時刻差情報が3つ以上であるか否かを判定する(ステップS48)。各信頼度を示す値の合計が所定の閾値以上の受信時刻差情報が3つ以上でない場合(ステップS48;NO)、処理はステップS41に戻って、ステップS41〜ステップS48を繰り返す。なお、測定する航空機1の位置に高度も含まれる場合には、受信時刻差信頼度付与部56から受け取った同一の航空機1の同一の信号の受信時刻差情報のうち、各信頼度を示す値の合計が所定の閾値以上の受信時刻差情報が4つ以上であるか否かを判定する。
各信頼度を示す値の合計が所定の閾値以上の受信時刻差情報が3つ以上である場合(ステップS48;YES)、航空機位置測定部54は、該3つ以上の受信時刻差情報と、位置情報記憶部55が記憶する各受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機1の位置を測定する(ステップS49)。
中央局5の電源がOFFになっていない場合(ステップS50;NO)、処理はステップS41に戻り、ステップS41〜ステップS50を繰り返す。中央局5の電源がOFFになった場合(ステップS50;YES)、処理を終了する。
以上説明したように実施の形態2の航空機位置測定システムによれば、航空機から受信した信号の信号強度および受信局間の受信時刻差に基づいて、マルチパス現象による航空機位置測定精度の劣化を防ぐと共に、中央局の負荷を低減することができる。
上記の実施の形態では、信号強度予測値および受信時刻差予測値を、一次近似直線を用いて算出したが、N次の近似法やカルマンフィルタを用いて信号強度予測値および受信時刻差予測値を算出してもよい。
図12は、本発明の実施の形態に係る受信局および中央局のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。受信局21〜2Nおよび中央局5は、図12に示すように、制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35および送受信部36を備える。主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35および送受信部36はいずれも内部バス30を介して制御部31に接続されている。
制御部31はCPU(Central Processing Unit)等から構成され、外部記憶部33に記憶されている制御プログラム39に従って、受信局21〜2Nの測定データ生成部212、タイムスタンプ付与部213、信号強度検出部214、送信判定部216および信号強度信頼度付与部217、中央局5の受信時刻差算出部51、受信時刻差判定部53、航空機位置測定部54および受信時刻差信頼度付与部56の各処理を実行する。
主記憶部32はRAM(Random-Access Memory)等から構成され、外部記憶部33に記憶されている制御プログラム39をロードし、制御部31の作業領域として用いられる。
外部記憶部33は、フラッシュメモリ、ハードディスク、DVD−RAM(Digital Versatile Disc Random-Access Memory)、DVD−RW(Digital Versatile Disc ReWritable)等の不揮発性メモリから構成され、中央局5の処理を制御部31に行わせるためのプログラムをあらかじめ記憶し、また、制御部31の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部31に供給し、制御部31から供給されたデータを記憶する。受信局21〜2Nの測定データ記憶部215、中央局5の受信時刻差記憶部52および位置情報記憶部55は、外部記憶部33に構成される。
操作部34はキーボードおよびマウスなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス30に接続するインタフェース装置から構成されている。ユーザが受信局21〜2Nおよび中央局5に許容強度範囲や許容時間範囲の幅などの情報を入力する場合は、操作部34を介して、入力された情報が制御部31に供給される。
表示部35は、CRT(Cathode Ray Tube)またはLCD(Liquid Crystal Display)などから構成されている。ユーザが受信局21〜2Nおよび中央局5に許容強度範囲や許容時間範囲の幅などの情報を入力する場合は、操作画面を表示する。
送受信部36は、ネットワークに接続する網終端装置または無線通信装置、およびそれらと接続するシリアルインタフェースまたはLAN(Local Area Network)インタフェースから構成されている。送受信部36は、受信局21〜2Nの送信判定部216、中央局5の受信時刻差算出部51として機能する。
受信局21〜2Nは、これらのハードウェア構成に加え、航空機1の信号を受信するアンテナを備える。
図2および図8に示す受信局21の信号強度検出部214、送信判定部216および信号強度信頼度付与部217の処理は、制御プログラム39が、制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35および送受信部36などを資源として用いて処理することによって実行する。
図4および図9に示す中央局5の受信時刻差算出部51、受信時刻差判定部53、航空機位置測定部54および受信時刻差信頼度付与部56の処理は、制御プログラム39が、制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35および送受信部36などを資源として用いて処理することによって実行する。
その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。
制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35、送受信部36、内部バス30などから構成される受信局21〜2N、中央局5の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体(フレキシブルディスク、CD−ROM、DVD−ROM等)に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する受信局21〜2N、中央局5を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで受信局21〜2N、中央局5を構成してもよい。
また、受信局21〜2N、中央局5の機能を、OS(オペレーティングシステム)とアプリケーションプログラムの分担、またはOSとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
1 航空機、5 中央局、21〜2N 受信局、30 内部バス、31 制御部、32 主記憶部、33 外部記憶部、34 操作部、35 表示部、36 送受信部、39 制御プログラム、41〜4N 通信回線、51 受信時刻差算出部、52 受信時刻差記憶部、53 受信時刻差判定部、54 航空機位置測定部、55 位置情報記憶部、56 受信時刻差信頼度付与部、100 航空機位置測定システム、211 アンテナ、212 測定データ生成部、213 タイムスタンプ付与部、214 信号強度検出部、215 測定データ記憶部、216 送信判定部、217 信号強度信頼度付与部。
Claims (13)
- 3つ以上の受信局と中央局とで構成される航空機位置測定システムであって、
前記受信局はそれぞれ、
航空機から送信される信号を受信するアンテナ、
前記アンテナが受信した信号を解析し、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成部、
前記アンテナが信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を前記測定データに付与するタイムスタンプ付与部、
前記アンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と前記測定データとを対応付ける信号強度検出部、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを記憶する測定データ記憶部、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、および、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の強度範囲内である前記測定データに前記受信局を識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する送信判定部、
を備え、
前記中央局は、
前記受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記受信局から前記測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、
前記受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の時間範囲内である前記受信時刻差情報を出力する受信時刻差判定部、および、
前記受信時刻差判定部が出力した3つ以上の前記受信時刻差情報と前記位置情報記憶部が記憶する前記位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定部、
を備える航空機位置測定システム。 - 前記送信判定部は、前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の強度範囲外である前記測定データを破棄し、
前記受信時刻差判定部は、前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の時間範囲外である前記受信時刻差情報を破棄する
請求項1に記載の航空機位置測定システム。 - 3つ以上の受信局と中央局とで構成される航空機位置測定システムであって、
前記受信局はそれぞれ、
航空機から送信される信号を受信するアンテナ、
前記アンテナが受信した信号を解析し、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成部、
前記アンテナが信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を前記測定データに付与するタイムスタンプ付与部、
前記アンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と前記測定データとを対応付ける信号強度検出部、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを記憶する測定データ記憶部、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記測定データの信頼度を算出する信号強度信頼度算出部、および、
前記信号強度信頼度算出部が算出した信頼度を示す信号強度信頼度情報を前記測定データに付与すると共に前記受信局を識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する信号強度信頼度付与部、
を備え、
前記中央局は、
前記受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記受信局から前記測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、
前記受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記受信時刻差情報の信頼度を算出する受信時刻差信頼度算出部、
前記受信時刻差信頼度算出部が算出した信頼度を示す受信時刻差信頼度情報を前記受信時刻差情報に付与し、出力する受信時刻差信頼度付与部、および、
前記受信時刻差信頼度付与部が出力した前記受信時刻差情報の中から、前記受信時刻差情報の前記受信時刻差信頼度情報と前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データの前記信号強度信頼度情報とに基づいて、前記航空機の位置測定に用いる3つ以上の前記受信時刻差情報を選択し、選択した3つ以上の前記受信時刻差情報と前記位置情報記憶部が記憶する前記位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定部、
を備える航空機位置測定システム。 - 航空機の位置を測定する中央局と接続される受信局であって、
前記航空機から送信される信号を受信するアンテナ、
前記アンテナが受信した信号を解析し、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成部、
前記アンテナが信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を前記測定データに付与するタイムスタンプ付与部、
前記アンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と前記測定データとを対応付ける信号強度検出部、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを記憶する測定データ記憶部、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、および、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の強度範囲内である前記測定データに前記受信局を識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する送信判定部、
を備える受信局。 - 航空機からの信号を受信する3つ以上の受信局と接続される中央局であって、
前記受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記受信局から、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報、前記航空機からの信号の受信時刻を示すタイムスタンプ情報および前記受信局を識別する受信局識別情報を含む測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、
前記受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の時間範囲内である前記受信時刻差情報を出力する受信時刻差判定部、および、
前記受信時刻差判定部が出力した3つ以上の前記受信時刻差情報と前記位置情報記憶部が記憶する前記位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定部、
を備える中央局。 - 航空機の位置を測定する中央局と接続される受信局であって、
前記航空機から送信される信号を受信するアンテナ、
前記アンテナが受信した信号を解析し、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成部、
前記アンテナが信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を前記測定データに付与するタイムスタンプ付与部、
前記アンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と前記測定データとを対応付ける信号強度検出部、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを記憶する測定データ記憶部、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記測定データの信頼度を算出する信号強度信頼度算出部、および、
前記信号強度信頼度算出部が算出した信頼度を示す信号強度信頼度情報を前記測定データに付与すると共に前記受信局を識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する信号強度信頼度付与部、
を備える受信局。 - 航空機からの信号を受信する3つ以上の受信局と接続される中央局であって、
前記受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記受信局から、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報、前記航空機からの信号の受信時刻を示すタイムスタンプ情報、前記航空機からの信号の信号強度の信頼度を示す信号強度信頼度情報および前記受信局を識別する受信局識別情報を含む測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、
前記受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記受信時刻差情報の信頼度を算出する受信時刻差信頼度算出部、
前記受信時刻差信頼度算出部が算出した信頼度を示す受信時刻差信頼度情報を前記受信時刻差情報に付与し、出力する受信時刻差信頼度付与部、および、
前記受信時刻差信頼度付与部が出力した前記受信時刻差情報の中から、前記受信時刻差情報の前記受信時刻差信頼度情報と前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データの前記信号強度信頼度情報とに基づいて、前記航空機の位置測定に用いる3つ以上の前記受信時刻差情報を選択し、選択した3つ以上の前記受信時刻差情報と前記位置情報記憶部が記憶する前記位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定部、
を備える中央局。 - 3つ以上の受信局と中央局とで構成される航空機位置測定システムにおける航空機位置測定方法であって、
前記受信局が実行する
航空機から送信される信号を受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した信号を解析し、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成ステップと、
前記受信ステップで信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を前記測定データに付与するタイムスタンプ付与ステップと、
前記受信ステップで受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と前記測定データとを対応付ける信号強度検出ステップと、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを測定データ記憶部に記憶させる測定データ記憶ステップと、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出ステップと、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の強度範囲内である前記測定データに前記受信局を識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する送信判定ステップと、
前記中央局が実行する
前記受信局から前記測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出ステップと、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成ステップと、
前記受信時刻差情報を受信時刻差記憶部に記憶させる受信時刻差記憶ステップと、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出ステップと、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の時間範囲内である前記受信時刻差情報を出力する受信時刻差判定ステップと、
前記受信時刻差判定ステップで出力した3つ以上の前記受信時刻差情報と位置情報記憶部が記憶する前記受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定ステップと、
を有する航空機位置測定方法。 - 3つ以上の受信局と中央局とで構成される航空機位置測定システムにおける航空機位置測定方法であって、
前記受信局が実行する
航空機から送信される信号を受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した信号を解析し、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データを生成する測定データ生成ステップと、
前記受信ステップで信号を受信した受信時刻を示すタイムスタンプ情報を前記測定データに付与するタイムスタンプ付与ステップと、
前記受信ステップで受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と前記測定データとを対応付ける信号強度検出ステップと、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを測定データ記憶部に記憶させる測定データ記憶ステップと、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出ステップと、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記測定データの信頼度を算出する信号強度信頼度算出ステップと、
前記信号強度信頼度算出ステップで算出した信頼度を示す信号強度信頼度情報を前記測定データに付与すると共に前記受信局を識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する信号強度信頼度付与ステップと、
前記中央局が実行する
前記受信局から前記測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出ステップと、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成ステップと、
前記受信時刻差情報を受信時刻差記憶部に記憶させる受信時刻差記憶ステップと、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出ステップと、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記受信時刻差情報の信頼度を算出する受信時刻差信頼度算出ステップと、
前記受信時刻差信頼度算出ステップで算出した信頼度を示す受信時刻差信頼度情報を前記受信時刻差情報に付与し、出力する受信時刻差信頼度付与ステップと、
前記受信時刻差信頼度付与ステップで出力した前記受信時刻差情報の中から、前記受信時刻差情報の前記受信時刻差信頼度情報と前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データの前記信号強度信頼度情報とに基づいて、前記航空機の位置測定に用いる3つ以上の前記受信時刻差情報を選択し、選択した3つ以上の前記受信時刻差情報と位置情報記憶部が記憶する前記受信局の位置を示す位置情報とに基づいて、航空機の位置を測定する航空機位置測定ステップと、
を有する航空機位置測定方法。 - 航空機の位置を測定する中央局と接続されるコンピュータを、
前記航空機から送信される信号を受信するアンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と信号の送信元の航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データとを対応付ける信号強度検出部、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを記憶する測定データ記憶部、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記アンテナが信号を受信した受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、および、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の強度範囲内である前記測定データに前記コンピュータを識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する送信判定部、
として機能させるプログラム。 - 航空機からの信号を受信する3つ以上の受信局と接続されるコンピュータを、
前記受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記受信局から、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報、前記航空機からの信号の受信時刻を示すタイムスタンプ情報および前記受信局を識別する受信局識別情報を含む測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、
前記受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、前記所定の時間範囲内である前記受信時刻差情報を出力する受信時刻差判定部、および、
前記受信時刻差判定部が出力した3つ以上の前記受信時刻差情報と前記位置情報記憶部が記憶する前記位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定部、
として機能させるプログラム。 - 航空機の位置を測定する中央局と接続されるコンピュータを、
前記航空機から送信される信号を受信するアンテナが受信した信号の信号強度を検出し、検出した信号強度を示す信号強度情報と信号の送信元の航空機を識別する航空機識別情報を含む測定データとを対応付ける信号強度検出部、
対応付けられた前記信号強度情報および前記測定データを記憶する測定データ記憶部、
前記測定データに含まれる前記航空機識別情報を参照して送信元の前記航空機を特定し、前記測定データ記憶部が記憶する過去の前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報を用いて、前記特定した航空機の信号の信号強度を近似し、前記アンテナが信号を受信した受信時刻での、前記特定した航空機の信号の信号強度の予測値である信号強度予測値を算出する信号強度予測値算出部、
前記測定データに対応付けられた前記信号強度情報が示す信号強度が前記信号強度予測値を含む所定の強度範囲にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記測定データの信頼度を算出する信号強度信頼度算出部、および、
前記信号強度信頼度算出部が算出した信頼度を示す信号強度信頼度情報を前記測定データに付与すると共に前記コンピュータを識別する受信局識別情報を付与し、前記中央局へ送信する信号強度信頼度付与部、
として機能させるプログラム。 - 航空機からの信号を受信する3つ以上の受信局と接続されるコンピュータを、
前記受信局の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記受信局から、送信元の前記航空機を識別する航空機識別情報、前記航空機からの信号の受信時刻を示すタイムスタンプ情報、前記航空機からの信号の信号強度の信頼度を示す信号強度信頼度情報および前記受信局を識別する受信局識別情報を含む測定データを受信し、2つ以上の前記受信局から同一の前記航空機の同一の信号の前記測定データを受信した場合、受信したすべての前記測定データについて2つの前記受信局からの前記測定データの組み合わせを生成し、前記組み合わせの測定データに付与された前記タイムスタンプ情報を参照して前記2つの受信局間の受信時刻差を算出する受信時刻差算出部、
算出した前記受信時刻差を示す情報と前記受信時刻差を算出した元の2つの前記測定データとを対応付けた受信時刻差情報を、前記組み合わせごとに生成する受信時刻差情報生成部、
前記受信時刻差情報を記憶する受信時刻差記憶部、
前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに含まれる前記航空機識別情報および前記受信局識別情報を参照し、送信元の前記航空機と前記受信時刻差を算出した前記2つの受信局を特定し、前記受信時刻差記憶部が記憶する過去の前記受信時刻差情報を用いて、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差を近似し、前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データに付与された前記タイムスタンプ情報が示す受信時刻での、前記特定した航空機の信号の前記特定した2つの受信局間の受信時刻差の予測値である受信時刻差予測値を算出する受信時刻差予測値算出部、
前記受信時刻差情報が示す受信時刻差が前記受信時刻差予測値を含む所定の時間範囲内にあるか否かを判定し、判定結果に従って前記受信時刻差情報の信頼度を算出する受信時刻差信頼度算出部、
前記受信時刻差信頼度算出部が算出した信頼度を示す受信時刻差信頼度情報を前記受信時刻差情報に付与し、出力する受信時刻差信頼度付与部、および、
前記受信時刻差信頼度付与部が出力した前記受信時刻差情報の中から、前記受信時刻差情報の前記受信時刻差信頼度情報と前記受信時刻差情報に対応付けられた2つの前記測定データの前記信号強度信頼度情報とに基づいて、前記航空機の位置測定に用いる3つ以上の前記受信時刻差情報を選択し、選択した3つ以上の前記受信時刻差情報と前記位置情報記憶部が記憶する前記位置情報とに基づいて、前記航空機の位置を測定する航空機位置測定部、
として機能させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013011726A JP2014142301A (ja) | 2013-01-25 | 2013-01-25 | 航空機位置測定システム、受信局、中央局、航空機位置測定方法およびプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013011726A JP2014142301A (ja) | 2013-01-25 | 2013-01-25 | 航空機位置測定システム、受信局、中央局、航空機位置測定方法およびプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2014142301A true JP2014142301A (ja) | 2014-08-07 |
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JP2013011726A Pending JP2014142301A (ja) | 2013-01-25 | 2013-01-25 | 航空機位置測定システム、受信局、中央局、航空機位置測定方法およびプログラム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016090311A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
KR20170063215A (ko) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 | 중앙국, 측위 시스템, 측위 방법 및 기록 매체 |
JP2019211272A (ja) * | 2018-06-01 | 2019-12-12 | 国立大学法人京都大学 | 計測装置、受電装置、送電装置、飛行体および飛行システム |
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2013
- 2013-01-25 JP JP2013011726A patent/JP2014142301A/ja active Pending
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