JP2014126388A - 情報処理装置、その制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の面を一括で撮影した画像データに対して、複数の面ごとに異なるロジックで画像処理を行うこと。
【解決手段】被検査物１０７の上面と側面が写った画像データ５００を情報処理装置１０１が取得し、情報処理装置１０１は、取得した画像データ５００の上面領域５０２に対して第１のロジックで画像処理を実行し、更に情報処理装置１０１は、取得した画像データ５００の側面領域５０１に対して第２のロジックで画像処理を実行する。第１のロジックで上面が表であると判明した場合には、第２のロジックで画像処理を実行しない。
【選択図】図１

Description

本発明は、厚みのある物体の検査方法に関し、特に複数種類の形状を検査する場合であっても、１つの画像に含まれる物体の上面と側面のそれぞれに対して異なるロジックで検査することの可能な情報処理装置、その制御方法、及びプログラムに関する。

従来、製品の形状や欠陥を調べるために、情報処理装置はカメラで撮影された画像データに対して所定の画像処理を実行している。そして、その画像処理の結果に基づいて、情報処理装置に接続された製造ラインの機器を動作させ、不良品を製造ラインから取り除いている。

このような欠陥検査において、検査をする製品の複数の面を検査したい場合がある。例えば、製品の正面、上面、右側面といった面である。しかしながら、カメラは１つの方向から撮影することしかできない。そのため、検査をしたい面の数だけカメラを設置し、それぞれのカメラで撮影された画像データに対して画像処理を実行し、その画像処理の結果を１つにまとめていた。

しかしながら、これではカメラを複数設置しなければならないため、カメラを購入する費用や、カメラを設置する手間がかかってしまう問題がある。更に、欠陥検査を行うシステム全体が大きくなってしまう問題もある。

この問題を解決するために、下記の特許文献１には、鏡を使って複数の面を一括で撮影できるようにし、撮影された１つの画像データに対して画像処理を行う仕組みが開示されている。

特開２００３−２０７４５８号公報

前述の特許文献１が採用されるケースとしては、複数の面に対して同じ欠陥検査を実行する場合が多い。つまり、複数枚の画像データに対して、同じ画像処理ロジックを何度も実行するのが面倒であるから、このような仕組みが採用されている。

一方、欠陥検査ではなく、複数の面の形状を判別するような場合には、複数の面それぞれに対して異なる画像処理ロジックを適用する必要がある。例えば、製造ラインに複数種類の線ファスナーの引き手（以下、引き手部品）を流し、当該引き手部品の上面が表であれば裏に引っくり返すような場合である。引き手部品には、上面に対して画像処理を行うだけで表裏が分かる種類もあれば、側面に対して画像処理を行わないと表裏が分からない種類もある。よって、上面と側面では検出したい特徴が異なるため、上面と側面でそれぞれ異なるロジックの画像処理を実行する必要がある。

通常であれば、上面専用のカメラと側面専用のカメラを製造ラインに設置し、撮影された画像データに対して、それぞれ異なるロジックで画像処理を実行することで、引き手部部品の表裏を判別すればよい。しかしながら、費用の面から、上面専用のカメラと裏面専用のカメラを設置しにくいことが多い。また、上面専用のカメラと側面専用のカメラで撮影した画像データの画像処理の結果を、取り違えず同一の引き手部品の結果として紐づけて判別しなければならない手間も生じる。

このため、特許文献１のように鏡を使って上面と側面を一括で撮影することになる。しかしながら、一括で撮影されてしまうと、複数の面が写る１枚の画像データが生成されるため、従来の仕組みでは、１種類のロジックで画像データ全体に対して画像処理を実行してしまう問題があった。そのため、不要な領域にまで画像処理が実行されてしまい、画像処理の速度が低下していた。

本発明は上記の課題を鑑みてなされたものであって、複数の面を一括で撮影した画像データに対して、複数の面ごとに異なるロジックで画像処理を行うことの可能な仕組みを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、画像データに対して画像処理を行う情報処理装置であって、前記情報処理装置に接続された撮影装置から、被検査物の複数の面を一括で撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データ取得手段で取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第１の面を含む領域に対して、第１のロジックで画像処理を実行する第１の画像処理実行手段と、前記画像データ取得手段で取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第２の面を含む領域に対して、第２のロジックで画像処理を実行する第２の画像処理実行手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、鏡を用いて被写体の複数の面を撮影した画像データのうち、第１の面が含まれる画像データの領域には、第１のロジックを実行し、第２の面が含まれる画像データの領域には、第２のロジックを実行することが可能となるので、１つのカメラで複数の面を一括で撮影した画像データであっても、処理速度を低下させずに画像処理を実行することのできる効果を奏する。

本発明の実施形態における画像処理システム１００の一例を示す構成図である。 情報処理装置１０１のハードウェア構成の一例を示す構成図である。 情報処理装置１０１のモジュール構成の一例を示す構成図である。 本発明の実施形態における一連の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態におけるカメラ１０２で撮影した画像データの一例を示す模式図である。 画像処理（上面）の詳細を示すフローチャートである。 画像処理（上面）で使用する上面パラメータテーブル７００の一例を示す構成図である。 画像処理（上面）の処理概要を示す模式図である。 画像処理（側面）の詳細を示すフローチャートである。 画像処理（側面）で使用する側面パラメータテーブル１０００の一例を示す構成図である。 画像処理（側面）の処理概要を示す模式図である。 引き手部品の表裏を識別するためのロジックの概要を示す模式図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態の一例について説明する。

図１は、本発明の画像処理システム１００のシステム構成の一例を示す図である。本発明の画像処理システム１００は、情報処理装置１０１と、情報処理装置１０１に接続されたカメラ１０２（撮影装置）と、ベルトコンベアー１０８を流れる被検査物１０７（本実施形態においては、線ファスナーの引き手部品）を照らす第１の照明１０３と、側面を撮影するための鏡１０６と、鏡１０６に写る被検査物１０７の背景である白色パネル１０４と、白色パネル１０４を照らす第２の照明１０５から構成される。情報処理装置１０１とカメラ１０２は、有線接続によって相互にデータ通信可能に接続されている。この接続は、無線接続であってもよい。図１の画像処理システム１００に含まれる各種端末の構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例があることは言うまでもない。

情報処理装置１０１は、カメラ１０２が撮影した画像データに対して画像処理を実行する装置である。情報処理装置１０１に接続されたカメラ１０２に撮影の指示を送信し、その撮影の指示に応じてカメラ１０２から送信された画像データを受信する。そして、所定の画像処理のロジック（以下、画像処理ロジック）に応じて、受信した画像データに対して画像処理を実行する。また、図示していないが、情報処理装置１０１はベルトコンベアー１０８の側に設置された外部機器と通信可能である。この外部機器に対して、ベルトコンベアー１０８を流れる被検査物１０７の表裏を反転する指示を送信できる。外部機器は当該指示を受けると、ベルトコンベアー１０８を流れる被検査物１０７の表裏を反転させる。尚、外部機器はベルトコンベアー１０８と一体化していてもよい。つまり、ベルトコンベアー１０８に、被検査物１０７の表裏を反転させる機構があってもよい。

カメラ１０２は、被検査物１０７を撮影する装置である。カメラ１０２は、被検査物１０７の上方に設置されており、被検査物１０７の上面（第１の面）と、鏡１０６に写った被検査物１０７の側面（第２の面）を一括で撮影できる。撮影の結果は、図５に示すようなイメージとなる。図５については、後述する。

第１の照明１０３は、被検査物１０７の上面を照射する照明である。上面を照射することで、被検査物１０７の影を消し、画像処理の精度を高める役割がある。一方、第２の照明１０５は、白色パネル１０４を照射する照明である。白色パネル１０４は、鏡１０６に写った被検査物１０７の側面の背景となる。つまり、白色パネル１０４を照射することで、被検査物１０７の側面の背景を際立たせ、被検査物１０７と背景との輝度差を大きくするようにしている。被検査物１０７と背景との輝度差を大きくすることで、被検査物１０７の端の部分（以下、エッジ）が抽出しやすくなる。

被検査物１０７は、ベルトコンベアー１０８を流れる検査対象の物体である。本実施形態では、被検査物１０７は線ファスナーの引き手部品である。更に、被検査物１０７である引き手部品は、複数の種類が存在し、当該複数種類の引き手部品がベルトコンベアー１０８を流れている。また、引き手部品の形状は表に向かって反っている。つまり、反っている方が表であり、反っていない方が裏である。本実施形態では、この被検査物１０７の上面をすべて裏にすることを目的として動作する。

図２は、本発明の実施形態における情報処理装置１０１のハードウェア構成を示す図である。

ＣＰＵ２０１は、システムバス２０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。

また、ＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１１には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ(Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ)やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、各サーバ或いは各ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。

ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、入力コントローラ（入力Ｃ）２０５は、キーボード２０９や不図示のマウス等のポインティングデバイスからの入力を制御する。

ビデオコントローラ（ＶＣ）２０６は、ＣＲＴディスプレイ（ディスプレイ）２１０等の表示器への表示を制御する。表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイでも構わない。

メモリコントローラ（ＭＣ）２０７は、ブートプログラム、ブラウザソフトウエア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やフレキシブルディスク（ＦＤ）或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるカード型メモリ等の外部メモリ２１１へのアクセスを制御する。

通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）２０８は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いたインターネット通信等が可能である。本実施形態では、通信Ｉ／ＦＣ２０８を通じて、情報処理装置１０１とカメラ１０２が接続されている。

尚、ＣＰＵ２０１は、例えばＲＡＭ２０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ２１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ２０１は、ディスプレイ２１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。

本発明の情報処理装置１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２１１に格納されている。

次に、情報処理装置１０１のモジュール構成を示す機能構成図について、図３を用いて説明する。尚、図３の情報処理装置１０１のモジュール構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例があることは言うまでもない。

情報処理装置１０１は、カメラ制御モジュール３０１、画像処理モジュール３０２、外部機器制御モジュール３０３、座標演算モジュール３０４を備える。

カメラ制御モジュール３０１は、情報処理装置１０１からカメラ１０２を制御するモジュールである。カメラ制御モジュール３０１は、カメラ１０２に対する撮影の指示と、その指示に応じて撮影された画像データの取得を実行する。

画像処理モジュール３０２は、カメラ制御モジュール３０１で取得した画像データに対する画像処理を実行するモジュールである。本実施形態では、パターンマッチング、エッジ抽出、ピーク計測といった画像処理を実行する。

外部機器制御モジュール３０３は、ベルトコンベアー１０８を流れる被検査物１０７の表裏を反転させる外部機器を制御するモジュールである。情報処理装置１０１は、外部機器制御モジュール３０３を通じて、外部機器に被検査物１０７を反転させるよう指示を出す。

座標演算モジュール３０４は、画像処理モジュール３０２で抽出された座標を用いて演算を行うモジュールである。本実施形態では、後述するステップＳ９０６で被検査物１０７の表裏を判定するために、抽出された２つの座標を用いて演算する。

次に、本発明の実施形態における情報処理装置１０１によって行われる一連の処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。

尚、この処理を情報処理装置１０１に実行させるためのプログラムは、情報処理装置１０１にインストールされているアプリケーションの一部、若しくはアドオンプログラムとして用意されていてもよいし、アプリケーションとは別にインストールされたプログラムとして用意されていてもよい。

ステップＳ４０１では、情報処理装置１０１は、ユーザからの指示に応じて、情報処理装置１０１の外部メモリ２１１に記憶された画像処理プログラムの実行を開始する。画像処理プログラムは、後述するステップＳ４０２乃至ステップＳ４１１を実行するためのプログラムである。

ステップＳ４０２では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０１で開始した画像処理プログラムを停止する指示（以下、停止指示）があるまで、後述するステップＳ４０３乃至ステップＳ４１１を繰り返す。画像処理プログラムの停止指示は、ユーザからの停止指示であってもよいし、情報処理装置１０１で不具合が発生したことによる停止指示であってもよいし、外部機器からの停止指示であってもよい。停止指示があった場合には、繰り返し処理を終了して、ステップＳ４１２に処理を進める。

ステップＳ４０３では、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１に接続されたカメラ１０２に対して、被検査物１０７の撮影指示を送信する。カメラ１０２は、情報処理装置１０１から撮影指示を受け付けると、被検査物１０７の撮影を行う。ここで、カメラ１０２は、被検査物１０７の上面と、鏡１０６に写った被検査物１０７の側面を撮影の範囲に含める。つまり、１回の撮影で被検査物１０７の上面と側面を含めて撮影する。

ステップＳ４０４では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０３で送信した撮影指示に応じて、カメラ１０２が撮影した画像データを取得する（画像データ取得手段）。画像データの一例を図５に示す。図５は、被検査物１０７である線ファスナーの引き手部品を撮影した画像データ５００である。画像データ５００は、引き手部品の上面と側面の像が含まれる１枚の画像データである。上面領域５０２には引き手部品を上から見た像が写っている。側面領域５０１には引き手部品を横から見た像が写っている。カメラ１０２は、鏡１０６に写った引き手部品の側面も合わせて撮影しているので、このような１枚の画像データが生成される。

ステップＳ４０５では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０４で取得した画像データの上面領域５０２に対する画像処理（第１のロジック）を実行する（第１の画像処理実行手段）。本実施形態では、複数種類の引き手部品がベルトコンベアー１０８を流れている前提である。引き手部品の種類によっては、引き手部品の上面に画像処理を行うだけで、当該引き手部品の表裏を判定できるものがある。そのため、ステップＳ４０５で上面領域５０２に対して画像処理を実行している。画像処理（上面）の詳細は、後述する図６に示す。

ステップＳ４０６では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０５で実行された画像処理の結果を取得する。この結果は、後述する図６のステップＳ６０６またはステップＳ６０７で出力された結果である。より具体的には、この結果は、上面が表であると判定した結果、または表か裏か不明であると判定した結果である。

ステップＳ４０７では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０６で取得した結果に基づいて、上面だけで被検査物１０７の表裏を識別可能か否か判定する。より具体的には、ステップＳ４０６取得した結果が、上面が表である旨を示しているなら、上面だけで被検査物１０７の表裏を識別可能であると判定する。後述するが、上面に対する画像処理はパターンマッチングであり、側面に対する画像処理（エッジ抽出、ピーク計測、その結果の演算等）よりも処理負荷が低い。前述の通り、引き手部品はすべて反っているので、その反りが上下どちらを向いているのかによって、表と裏を判定できるが、すべての引き手部品に対して側面に対する画像処理を行うと処理負荷が高い。よって、上面だけで表裏が判定できるのであれば、側面に対する画像処理を行わないことで、情報処理装置１０１における処理負荷の軽減を図っている。上面だけで被検査物１０７の表裏を識別可能であると判定した場合には、ステップＳ４１０に処理を進める。上面だけでは被検査物１０７の表裏を識別できないと判定した場合には、ステップＳ４０８に処理を進める。

ステップＳ４０８では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０４で取得した画像データの側面領域５０１に対する画像処理（第２のロジック）を実行する（第２の画像処理実行手段）。前述したステップＳ４０５で実行された上面領域５０２に対する画像処理だけでは、被検査物１０７の表裏を判定できなかったので、ステップＳ４０８において、被検査物１０７の側面に対しても画像処理を実行する。画像処理（側面）の詳細は、後述する図９に示す。

ステップＳ４０９では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０９で実行された画像処理の結果を取得する。この結果は、後述する図９のステップＳ９０８またはステップＳ９０９で出力された結果である。より具体的には、この結果は、上面が表であると判定した結果、または裏であると判定した結果である。

ステップＳ４１０では、情報処理装置１０１は、ステップＳ４０６で取得した出力結果、またはステップＳ４０９で取得した出力結果に基づいて、上面が表か否かを判定する。より具体的には、出力結果が、上面が表である旨を示すのであれば、上面は表であると判定する。上面が裏である旨を示すのであれば、上面は表でないと判定する。上面が表であると判定した場合には、ステップＳ４１１に処理を進める。上面が表でないと判定した場合には、ステップＳ４０２に処理を戻す。

ステップＳ４１１では、情報処理装置１０１は、外部機器に対して被検査物１０７を反転するよう指示を送信する（外部機器制御手段）。外部機器は、当該指示を受信すると、被検査物１０７の表裏を反転させる。以上の処理を繰り返すことで、ステップＳ４０３乃至ステップＳ４１１の処理を実行された被検査物１０７はすべて裏側を向いた状態になる。尚、本実施形態では、すべて裏側に向けたが、すべて表側に向けるようにしてもよい。

情報処理装置１０１は画像処理プログラムの停止指示を検知すると、ステップＳ４０２乃至ステップＳ４１１の繰り返し処理を終了し、ステップＳ４１２に進める。そして、ステップＳ４１２では、情報処理装置１０１は、画像処理プログラムを終了させ、本一連の処理を終了する。

次に、本発明の実施形態における情報処理装置１０１によって行われる画像処理（上面）について図６に示すフローチャートを用いて説明する。

尚、この処理を情報処理装置１０１に実行させるためのプログラムは、情報処理装置１０１にインストールされているアプリケーションの一部、若しくはアドオンプログラムとして用意されていてもよいし、アプリケーションとは別にインストールされたプログラムとして用意されていてもよい。

まず、ステップＳ６０１では、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１の外部メモリ２１１等に記憶された、上面に対する画像処理で使用するパラメータを取得する。当該パラメータの一例を図７に示す。図７は、上面パラメータテーブル７００の一例である。上面パラメータテーブル７００は、処理領域パラメータ７０１、パターンマッチングパラメータ７０２、アライメントマーク７０３を含む。ステップＳ６０１ではこれらのパラメータを取得し、情報処理装置１０１のＲＡＭ２０３に記憶しておく。情報処理装置１０１は、後述する処理において、必要に応じてＲＡＭ２０３からこれらのパラメータを取得し、処理を行う。

ステップＳ６０２では、情報処理装置１０１は、ステップＳ６０１で取得した上面パラメータテーブル７００のうち、処理領域パラメータ７０１を用いて、画像処理の処理領域を設定する。画像処理（上面）は、被検査物１０７の上面に対して画像処理を行うので、処理領域パラメータ７０１が示す処理領域は、図５の上面領域５０２である。よって、処理領域パラメータ７０１が示す上面領域５０２を画像処理の対象として設定する。

ステップＳ６０３では、情報処理装置１０１は、ステップＳ６０１で取得した上面パラメータテーブル７００のうち、アライメントマーク７０３が示す保存場所から、パターンマッチングで用いる画像データを取得する。アライメントマークは、ある種類の引き手部品の表にある特定の模様である。パターンマッチングでは、このアライメントマークが示す模様と一致する模様がないか探索し、アライメントマークがあれば、当該被検査物１０７の上面が表であると判定する。尚、アライメントマークは、すべての種類の引き手部品に存在するわけではない。そのため、アライメントマークがなかった場合には、情報処理装置１０１は、表裏が不明であると判定する。

ステップＳ６０４では、情報処理装置１０１は、ステップＳ６０３で取得したアライメントマーク７０３の画像データと、ステップＳ６０１で取得したパターンマッチングパラメータ７０２を用いて、パターンマッチングを実行する。パターンマッチングが実行されるのは、ステップＳ６０２で設定した処理領域、つまり上面領域５０２のみである。側面領域５０１には実行しないことで、情報処理装置１０１における処理負荷の軽減を図っている。パターンマッチングが実行されると、その処理結果が情報処理装置１０１のＲＡＭ２０３に出力される。尚、パターンマッチングの詳細な処理方法は、従来技術と同様であるので説明を省略する。上面領域５０２からアライメントマークと類似するものが検出できれば、どのような処理のロジックであってもよい。

ステップＳ６０５では、情報処理装置１０１は、ステップＳ６０４で実行したパターンマッチングの結果に基づいて、上面領域５０２にアライメントマークが存在しているか否かを判定する。上面領域５０２にアライメントマークが存在していると判定した場合には、ステップＳ６０６に処理を進める。上面領域５０２にアライメントマークが存在しないと判定した場合には、ステップＳ６０７に処理を進める。

ステップＳ６０６では、情報処理装置１０１は、被検査物１０７の上面が表である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。アライメントマークが上面領域５０２に存在すると判定されたので、ステップＳ４０４で取得した画像データに含まれる被検査物１０７の上面が表であることがわかる。よって、被検査物１０７の上面が表である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。処理が終了したら、ステップＳ４０５に処理を戻す。

一方、ステップＳ６０７では、情報処理装置１０１は、被検査物１０７の上面が表か裏か不明である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。アライメントマークが上面領域５０２に存在しないと判定されたので、ステップＳ４０４で取得した画像データに含まれる被検査物１０７の上面が表か裏か不明であることがわかる。よって、被検査物１０７の上面が表か裏か不明である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。図８に示す通り、線ファスナーの引き手部品には、アライメントマークが表に存在する引き手部品と、アライメントマークが表に存在しない引き手部品の２種類がある。そのため、アライメントマークが上面領域５０２にないからといって、被検査物１０７である引き手部品の上面が裏であるとは言い切れない。そのため、ステップＳ６０７では、被検査物１０７の上面が表か裏か不明であるとしている。処理が終了したら、ステップＳ４０５に処理を戻す。

次に、本発明の実施形態における情報処理装置１０１によって行われる画像処理（側面）について図９に示すフローチャートを用いて説明する。

尚、この処理を情報処理装置１０１に実行させるためのプログラムは、情報処理装置１０１にインストールされているアプリケーションの一部、若しくはアドオンプログラムとして用意されていてもよいし、アプリケーションとは別にインストールされたプログラムとして用意されていてもよい。

まず、ステップＳ９０１では、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１の外部メモリ２１１等に記憶された、側面に対する画像処理で使用するパラメータを取得する。当該パラメータの一例を図１０に示す。図１０は、側面パラメータテーブル１０００の一例である。側面パラメータテーブル１０００は、処理領域パラメータ１００１、エッジ抽出パラメータ１００２、ピーク計測パラメータ１００３を含む。ステップＳ９０１ではこれらのパラメータを取得し、情報処理装置１０１のＲＡＭ２０３に記憶しておく。情報処理装置１０１は、後述する処理において、必要に応じてＲＡＭ２０３からこれらのパラメータを取得し、処理を行う。

ステップＳ９０２では、情報処理装置１０１は、ステップＳ９０１で取得した側面パラメータテーブル１０００のうち、処理領域パラメータ１００１を用いて、画像処理の処理領域を設定する。画像処理（側面）は、被検査物１０７の側面に対して画像処理を行うので、処理領域パラメータ１００１が示す処理領域は、図５の側面領域５０１である。よって、処理領域パラメータ１００１が示す側面領域５０１を画像処理の対象として設定する。

ステップＳ９０３では、情報処理装置１０１は、ステップＳ１００１で取得した側面パラメータテーブル１０００のうち、エッジ抽出パラメータ１００２を用いて、側面領域５０１に写る被検査物１０７のエッジを抽出する。エッジ抽出とは、隣の画素との輝度差が大きい部分を抽出する画像処理である。エッジ抽出を施すことで、物体と背景の境界を抽出したり、物体の輪郭線を抽出したりすることができる。ここでは、被検査物と背景の境界部分（被検査物１０７の輪郭）を抽出するためにエッジ抽出を行っている。

ステップＳ９０４では、情報処理装置１０１は、ステップＳ１００１で取得した側面パラメータテーブル１０００のうち、ピーク計測パラメータ１００３を用いて、最大の輝度値（より白に近い画素）の座標を検出する。ピーク計測とは、Ｘ軸またはＹ軸方向に画像データの画素を調べ、最大の輝度値（より白に近い画素）の位置を検出する画像処理である。ここでは、ステップＳ９０３で抽出した被検査物１０７の輪郭を、ピーク計測を用いて、被検査物１０７の輪郭の座標を検出する。

ステップＳ９０５では、情報処理装置１０１は、ステップＳ９０４で検出されたエッジの座標のうち、Ｙ座標が最も大きい座標と、Ｙ座標が最も小さい座標を取得する。すなわち、ここで取得した座標が示す点は、被検査物１０７の最も高さが低い点と、最も高さが高い点である。例えば、図１１に示す画像処理（側面）の処理概要では、被検査物１０７が下に向かって反っている場合と、上に向かって反っている場合の２種類の処理概要を示している。このうち、上に向かって反っている画像処理例１１０１に示すように、ステップＳ９０５の結果、２枚目のような点が検出されることになる。また、下に向かって反っている画像処理例１１０２に示すように、ステップＳ９０５の結果、２枚目のような点が検出されることになる。

ステップＳ９０６では、情報処理装置１０１は、ステップＳ９０５で取得した２点の座標に基づいて、被検査物１０７が上に向かって反っているのか、下に向かって反っているのかを判定する。より具体的には、図１２に示すロジックによって、被検査物１０７が上に向かって反っているのか、下に向かって反っているのかを判定する。反りが上下どちらに向かっているのかは、ステップＳ９０５で取得したＹ座標が最も小さい座標のＸ座標から、Ｙ座標が最も大きい座標のＸ座標を減算することでわかる。つまり、減算の解が正（プラス）であれば、演算例１２０１に示すように上に向かって反っていることがわかる。一方、減算の解が負（マイナス）であれば、演算例１２０２に示すように下に向かって反っていることがわかる。このようにして、被検査物１０７の反りの向きを特定する。

ステップＳ９０７では、情報処理装置１０１は、ステップＳ９０６で特定された被検査物１０７の反りの向きが上であるか否かを判定する。反りの向きが上であると判定した場合には、ステップＳ９０８に処理を進める。反りの向きが上でない、つまり下であると判定した場合には、ステップＳ９０９に処理を進める。

ステップＳ９０８では、情報処理装置１０１は、被検査物１０７の上面が表である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。ステップＳ９０６で被検査物１０７が上に向かって反っていると判定されたので、ステップＳ４０４で取得した画像データに含まれる被検査物１０７の上面が表であることがわかる。よって、被検査物１０７の上面が表である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。処理が終了したら、ステップＳ４０８に処理を戻す。

一方、ステップＳ９０９では、情報処理装置１０１は、被検査物１０７の上面が裏である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。ステップＳ９０６で被検査物１０７が下に向かって反っていると判定されたので、ステップＳ４０４で取得した画像データに含まれる被検査物１０７の上面が裏であることがわかる。よって、被検査物１０７の上面が裏である旨の結果をＲＡＭ２０３に出力する。処理が終了したら、ステップＳ４０８に処理を戻す。このようにして、側面領域５０１に対してのみ画像処理を実行し、上面が表なのか、裏なのかを特定する。

以上説明したように、本実施形態によれば、鏡を用いて被写体の複数の面を撮影した画像データのうち、第１の面が含まれる画像データの領域には、第１のロジックを実行し、第２の面が含まれる画像データの領域には、第２のロジックを実行することが可能となるので、１つのカメラで複数の面を一括で撮影した画像データであっても、処理速度を低下させずに画像処理を実行することのできる効果を奏する。

本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。

なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。

なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１００ 画像処理システム
１０１ 情報処理装置
１０２ カメラ
１０３ 第１の照明
１０４ 白色パネル
１０５ 第２の照明
１０６ 鏡
１０７ 被検査物
１０８ ベルトコンベアー
２０１ ＣＰＵ
２０２ ＲＡＭ
２０３ ＲＯＭ
２０４ システムバス
２０５ 入力コントローラ
２０６ ビデオコントローラ
２０７ メモリコントローラ
２０８ 通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）コントローラ
２０９ 入力装置
２１０ ディスプレイ装置
２１１ 外部メモリ

Claims (10)

1. 画像データに対して画像処理を行う情報処理装置であって、
   前記情報処理装置に接続された撮影装置から、被検査物の複数の面を一括で撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、
   前記画像データ取得手段で取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第１の面を含む領域に対して、第１のロジックで画像処理を実行する第１の画像処理実行手段と、
   前記画像データ取得手段で取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第２の面を含む領域に対して、第２のロジックで画像処理を実行する第２の画像処理実行手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記第２の画像処理実行手段は、前記第１の画像処理実行手段で画像処理が実行された結果、前記被検査物において前記第１の面の種別が特定できた場合には、画像処理を実行しないことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記情報処理装置は、
   前記第１の画像処理実行手段または前記第２の画像処理実行手段で画像処理が実行された結果に基づいて、前記情報処理装置に接続された外部機器に対して、前記被検査物に対して所定の動作を実行するよう指示する外部機器制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記第１の画像処理実行手段及び前記第２の画像処理実行手段は、それぞれ異なるパラメータを用いて画像処理を実行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記第１のロジックは、前記第１の面を含む領域に対するパターンマッチングであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記第２のロジックは、前記第２の面を含む領域に対するエッジ抽出であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記第２のロジックは、前記第２の面を含む領域に対するピーク計測であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記画像データ取得手段は、前記情報処理装置に接続された撮影装置から、被検査物の複数の面を、鏡を用いて一括で撮影した画像データを取得することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 画像データに対して画像処理を行う情報処理装置の制御方法であって、
   前記情報処理装置の画像データ取得手段が、前記情報処理装置に接続された撮影装置から、被検査物の複数の面を一括で撮影した画像データを取得する画像データ取得ステップと、
   前記情報処理装置の第１の画像処理実行手段が、前記画像データ取得ステップで取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第１の面を含む領域に対して、第１のロジックで画像処理を実行する第１の画像処理実行ステップと、
   前記情報処理装置の第２の画像処理実行手段が、前記画像データ取得ステップで取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第２の面を含む領域に対して、第２のロジックで画像処理を実行する第２の画像処理実行ステップと
   を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
10. 画像データに対して画像処理を行う情報処理装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータに読み取り実行可能なプログラムであって、
    前記情報処理装置を、
    前記情報処理装置に接続された撮影装置から、被検査物の複数の面を一括で撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、
    前記画像データ取得手段で取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第１の面を含む領域に対して、第１のロジックで画像処理を実行する第１の画像処理実行手段と、
    前記画像データ取得手段で取得した画像データの領域であって、被検査物の複数の面のうち、第２の面を含む領域に対して、第２のロジックで画像処理を実行する第２の画像処理実行手段
    として機能させることを特徴とするコンピュータに読み取り実行可能なプログラム。

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