JP2014124737A - Robot, and robot system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot and a robot system.
従来から、例えばプリンター等のような精密機器を複数種組み立てるセル生産方式(需要に対応した変機種変量生産方式)の生産システムが知られている。この生産システムでは、人間に代わって組立作業を行なうロボットとして、胴部と、胴部に接続され、複数のアームを回動自在に連結してなる2本のアーム連結体と有する双腕ロボットを用いることができる(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載のロボットを用いた場合、精密機器を構成する部材を撮像して、その撮像情報に基づいて、組立作業を行なうこととなる。この組立作業を行なう際には、部材を探し出す必要があり、この場合、比較的広範囲の領域を撮像することとなる。
2. Description of the Related Art Conventionally, a production system of a cell production system (variable model variable production system corresponding to demand) for assembling a plurality of types of precision equipment such as a printer is known. In this production system, as a robot that performs assembly work on behalf of a human, a double-arm robot having a body and two arm connecting bodies connected to the body and rotatably connecting a plurality of arms is provided. It can be used (see, for example, Patent Document 1).
When the robot described in
しかしながら、比較的広範囲の領域を撮像すると、当該撮像した画像の処理に多大の時間を費やすこととなり、組立作業が遅延するという問題があった。また、目的の部材を探し出すことができたとしても、アーム連続体の長さに限界があるため、当該アーム連続体が部材に届かず、組立作業を行なうことができなくなるという問題もあった。さらに、部材の位置によっては、アーム連続体が駆動しがたい姿勢となる場合もあり、この場合も組立作業を行なうことができなくなる、または、組立作業が遅延するという問題も生じる。
本発明の目的は、アームにより部材同士の組立作業を行なう際に、撮像装置による撮像領域を限定することができ、その組立作業を迅速かつ確実に行なうことができるロボット、および、かかるロボットを備えたロボットシステムを提供することにある。
However, if a relatively wide area is imaged, it takes a lot of time to process the captured image, and there is a problem that assembly work is delayed. Further, even if the target member can be found, there is a problem in that the length of the arm continuum is limited, so that the arm continuum does not reach the member and the assembling work cannot be performed. Furthermore, depending on the position of the member, the arm continuum may be in a posture that is difficult to drive. In this case as well, there is a problem that the assembling work cannot be performed or the assembling work is delayed.
An object of the present invention is to provide a robot capable of limiting an imaging region by an imaging device and performing the assembly operation quickly and reliably when performing an assembly operation between members by an arm, and the robot. Is to provide a robot system.
このような目的は、下記の適用例により達成される。
(適用例1)
本適用例のロボットは、複数のアームと、
複数の前記アームが接続されるロボット本体と、
部材が載置される載置領域と、前記アームが前記部材を含む部材群を組立作業する作業領域と、に可動される可動ステージと、
前記作業領域を撮像して撮像情報を提供する撮像装置と、を備え、
前記可動ステージが前記部材を前記載置領域から前記作業領域に搬送し、
前記アームが前記撮像情報に基づいて前記部材群を組立作業することを特徴とする。
これにより、アームにより部材同士の組立作業を行なう際に、
その組立作業が行われる可動ステージの作業領域上を撮像装置で集中的に撮像して、撮像領域を限定することができる。その結果、撮像情報に基づいた組立作業を迅速かつ確実に行なうことができる。
Such an object is achieved by the following application examples.
(Application example 1)
The robot of this application example has a plurality of arms,
A robot body to which a plurality of the arms are connected;
A movable stage that is movable to a placement area on which a member is placed; and a work area in which the arm assembles a member group including the member;
An imaging device that images the work area and provides imaging information;
The movable stage conveys the member from the placement area to the work area,
The arm assembles the member group based on the imaging information.
As a result, when performing assembly work between members by the arm,
The work area of the movable stage where the assembling work is performed can be imaged intensively by the image pickup device, thereby limiting the image pickup area. As a result, the assembly work based on the imaging information can be performed quickly and reliably.
(適用例2)
また、本適用例のロボットでは、前記アームが把持して前記作業領域に搬送した部材と、
前記可動ステージが前記載置領域から前記作業領域に搬送した部材と、を含む部材群を複数の前記アームが組立作業するのが好ましい。
これにより、アームが後者の部材を可動ステージに載置する必要が省略されるため、アームを組立作業に優先的に用いることができる。これにより、組立時の作業効率が向上する。
(Application example 2)
Further, in the robot of this application example, the member gripped by the arm and transferred to the work area,
It is preferable that the plurality of arms assemble a member group including the movable stage transported from the placement area to the work area.
This eliminates the need for the arm to place the latter member on the movable stage, so that the arm can be used preferentially for assembly work. Thereby, the work efficiency at the time of assembly improves.
(適用例3)
また、本適用例のロボットでは、前記撮像装置において前記作業領域に前記部材群の部材が撮像されないと、前記可動ステージは前記載置領域へ移動するのが好ましい。
これにより、載置領域に移動した可動ステージ上に部材を載置するよう促すことができ、よって、組立作業の停滞を防止することができる。
(Application example 3)
In the robot according to this application example, it is preferable that the movable stage moves to the placement area when the member of the member group is not captured in the work area in the imaging device.
As a result, it is possible to urge the member to be placed on the movable stage moved to the placement region, and thus the stagnation of the assembly work can be prevented.
(適用例4)
また、本適用例のロボットでは、前記ロボット本体は、前記各アームが一方の側面ともう一方の側面とにそれぞれ接続された胴部を有し、
前記撮像装置は、前記胴部の上部または上方に配置されたカメラを有するのが好ましい。
これにより、作業領域にある可動ステージ上の部材群を撮像して、この部材群に含まれる部材同士の位置関係を確実に把握することができる。そして、その後の組立作業を確実に行なうことができる。
(Application example 4)
Further, in the robot according to this application example, the robot main body includes a body portion in which each arm is connected to one side surface and the other side surface,
The imaging apparatus preferably includes a camera disposed above or above the trunk.
Thereby, the member group on the movable stage in the work area can be imaged, and the positional relationship between the members included in the member group can be reliably grasped. And subsequent assembly work can be performed reliably.
(適用例5)
また、本適用例のロボットでは、前記各アームは、前記胴部との接続部位からハンドとの接続部位までの長さが等しく、前記胴部の中心軸に対して線対称に配置され、
前記作業領域にある前記可動ステージの中心軸は、前記可動ステージの平面視で、前記胴部の中心軸と交差するのが好ましい。
これにより、作業領域にある可動ステージ上の組立対象物である部材等を、撮像装置の撮像範囲内に確実に収めることができる。
(Application example 5)
Further, in the robot according to this application example, each arm has an equal length from a connection portion with the trunk portion to a connection portion with the hand, and is arranged line-symmetrically with respect to the central axis of the trunk portion.
It is preferable that the central axis of the movable stage in the work area intersects with the central axis of the trunk part in a plan view of the movable stage.
Thereby, the member etc. which are the assembly target objects on the movable stage in a work area can be reliably stored in the imaging range of an imaging device.
(適用例6)
また、本適用例のロボットでは、前記撮像装置は、前記作業領域にある前記可動ステージの鉛直上方に配置されたカメラを有するのが好ましい。
これにより、アームで部材等の撮像対象を遮ってしまうのをできる限り抑えることができ、その他、撮像精度も向上する。
(Application example 6)
In the robot according to this application example, it is preferable that the imaging device includes a camera arranged vertically above the movable stage in the work area.
Thereby, it can suppress as much as possible that the imaging target, such as a member, is blocked by the arm, and the imaging accuracy is also improved.
(適用例7)
また、本適用例のロボットでは、前記可動ステージは、透光性を有し、
前記撮像装置は、前記作業領域にある前記可動ステージの下方に配置されたカメラを有するのが好ましい。
これにより、できる限り部材に接近して当該部材を撮像することができ、よって、部材の位置精度が向上する。
(Application example 7)
In the robot of this application example, the movable stage has translucency,
The imaging device preferably includes a camera disposed below the movable stage in the work area.
Thereby, the member can be imaged as close to the member as possible, and thus the positional accuracy of the member is improved.
(適用例8)
また、本適用例のロボットでは、前記作業領域において、前記各アームは屈伸限界に対して余裕を有する屈伸範囲で組立作業するのが好ましい。
これにより、アームが無理な姿勢で組立作業を行なうのが確実に防止され、よって、当該組立作業を容易に行なうことができる。
(Application example 8)
In the robot according to this application example, it is preferable that in the work area, the arms are assembled in a bending / extension range having a margin with respect to a bending / extension limit.
As a result, it is possible to reliably prevent the arm from performing an assembly operation in an unreasonable posture, and thus the assembly operation can be easily performed.
(適用例9)
また、本適用例のロボットでは、前記可動ステージは、平面視で矩形をなすものであるのが好ましい。
これにより、可動ステージ上に部材を載置したり、可動ステージ上で組立作業をしたりするのに十分な面積を確保することができる。
(Application example 9)
In the robot according to this application example, it is preferable that the movable stage has a rectangular shape in plan view.
Thereby, it is possible to secure a sufficient area for placing a member on the movable stage and performing assembly work on the movable stage.
(適用例10)
また、本適用例のロボットでは、水平面上で互いに直交する2つの座標軸をx軸とy軸としたとき、前記可動ステージを前記x軸方向に移動させるx軸方向移動機構と、前記可動ステージを前記y軸方向に移動させるy軸方向移動機構とを有するのが好ましい。
これにより、可動ステージを載置領域と作業領域との間で確実に可動させることができ、よって、組立作業を行なうまでの過程で、その段階に応じて可動ステージを適宜所望の位置に配置することができる。
(Application Example 10)
Further, in the robot of this application example, when two coordinate axes orthogonal to each other on the horizontal plane are the x-axis and the y-axis, an x-axis direction moving mechanism that moves the movable stage in the x-axis direction, and the movable stage It is preferable to have a y-axis direction moving mechanism that moves in the y-axis direction.
Accordingly, the movable stage can be reliably moved between the placement area and the work area, and accordingly, in the process until the assembly work is performed, the movable stage is appropriately arranged at a desired position according to the stage. be able to.
(適用例11)
また、本適用例のロボットシステムは、本発明に係わるロボットと、
前記部材が予め載置される補助テーブルと、を備えることを特徴とする。
これにより、アームにより部材同士の組立作業を行なう際に、その組立作業が行われる可動ステージの作業領域上を撮像装置で集中的に撮像して、撮像領域を限定することができる。その結果、撮像情報に基づいた組立作業を迅速かつ確実に行なうことができる。
(Application Example 11)
The robot system of this application example includes a robot according to the present invention,
And an auxiliary table on which the member is placed in advance.
As a result, when the assembly work of the members is performed by the arm, the imaging area can be focused on the work area of the movable stage where the assembly work is performed, thereby limiting the imaging area. As a result, the assembly work based on the imaging information can be performed quickly and reliably.
以下、本発明に係わるロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
<第1実施形態>
図1は、本発明に係わるロボットシステムが備える本発明に係わるロボットの第1実施形態を示す平面図、図2は、図1中の矢印A方向から見た図(本発明に係わるロボットの第1実施形態を示す側面図)、図3は、図1に示すロボットの主要部のブロック図、図4は、図1に示すロボットに内蔵された制御手段の制御プログラムを示すフローチャート、図5〜図17は、それぞれ、本発明に係わるロボットシステムの作動状態を順に示す平面図である。なお、以下では、説明の都合上、図1、図2、図5〜図17中(図18、図19についても同様)の紙面の左右方向を「x軸方向」、紙面の上下方向を「y軸方向」、x軸方向およびy軸方向のいずれにも垂直な方向を「z軸方向」と言う。このx軸とy軸とは、水平面上で互いに直交する2つの座標軸となる。また、図2中(図18、図19についても同様)の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言うこともある。
Hereinafter, a robot and a robot system according to the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of the robot according to the present invention provided in the robot system according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram viewed from the direction of arrow A in FIG. FIG. 3 is a block diagram of the main part of the robot shown in FIG. 1, FIG. 4 is a flowchart showing a control program of control means built in the robot shown in FIG. FIG. 17 is a plan view sequentially illustrating the operating states of the robot system according to the present invention. In the following, for convenience of explanation, the left and right direction of the paper surface in FIGS. 1, 2, 5 to 17 (the same applies to FIGS. 18 and 19) is the “x-axis direction”, and the vertical direction of the paper surface is “ A direction perpendicular to any of “y-axis direction”, x-axis direction and y-axis direction is referred to as “z-axis direction”. The x-axis and the y-axis are two coordinate axes that are orthogonal to each other on the horizontal plane. Further, the upper side in FIG. 2 (the same applies to FIGS. 18 and 19) may be referred to as “upper” or “upper”, and the lower side may be referred to as “lower” or “lower”.
図5〜図17に示すロボットシステム100は、例えば、プリンター、カメラ等のような精密機器(電子機器)を組み立て製造するセル生産方式(需要に対応した変機種変量生産方式)の生産システムである。このロボットシステム100は、ロボット1と、ロボット1を囲むように配置された第1の正面側補助テーブル(補助テーブル)11、第2の正面側補助テーブル(補助テーブル)12、第1の側面側補助テーブル13および第2の側面側補助テーブル14とを備えている。そして、ロボットシステム100では、第1組立体20と第2組立体30の2つの品種の精密機器を1つのロボット1で組み立てることができる。第1組立体20は、第1部材群に含まれている部材(部品)201と部材(部品)202とを組み立ててなるものである。第2組立体30は、第2部材群に含まれている部材(部品)301と部材(部品)302とを組み立ててなるものである。なお、第1組立体20、第2組立体30は、それぞれ、完成品であってもよいし、未完成品であってもよい。
A
以下、ロボットシステム100を構成する各部について説明する。
まず、ロボット1について説明する。
図1〜図3に示すように、ロボット1は、ロボット本体2と、第1アーム3aと、第2アーム3bと、撮像装置としてのカメラ4aおよび4bと、可動ステージ5と、x軸方向移動機構6xと、y軸方向移動機構6yと、支持台7と、制御部8を備えている。
Hereinafter, each part which comprises the
First, the
As shown in FIGS. 1 to 3, the
支持台7は、ベース71と、ベース71の下部に配置された複数のキャスター72とを有している。
図2に示すように、ベース71は、平面状をなす上面711を有している。この上面711にロボット本体2やy軸方向移動機構6yを載置、固定することができる。
また、各キャスター72は、それぞれ、間隔をおいて配置されている。このようなキャスター72により、例えば作業者がロボット1を押して床面40上を搬送することができる。
The
As shown in FIG. 2, the
The
ロボット本体2は、胴部21と、胴部21の上側に設置されたパイロットランプ22とを有している。
胴部21は、ベース71の上面711に起立して固定されている。この胴部21の上部にある両肩部、すなわち、一方の側面ともう一方の側面(他方の面)とには、それぞれ、第1アーム3aおよび第2アーム3bが接続されている。
The
The
パイロットランプ22は、制御部8と電気的に接続されており、ロボット1(ロボットシステム100)が作動中か否かを報知するものである。例えば、パイロットランプ22が作動中であるときには、青色の光が発せられ、パイロットランプ22が停止中であるときには、赤色の光が発せられる。このパイロットランプ22の色を識別することにより、現在のロボット1の状態を、例えばロボット1全体を視認することができないが、パイロットランプ22だけは視認可能な位置からでも認識することができる。
The
図1に示すように、第1アーム3aは、ロボット1自身にとって右腕となり、第2アーム3bは、ロボット1自身にとって左腕となる。第1アーム3aと第2アーム3bとは、配置位置が異なること以外は、同じ構成であるため、以下、第1アーム3aについて代表的に説明する。
図1、図2に示すように、第1アーム3aは、複数本(例えば本実施形態では3本)の長尺なエレメント(アーム)31の端部同士を回動可能に連結してなる連結体(アーム連続体)を有している。そして、各エレメント31の回動角度を適宜設定することにより、第1アーム3aは、全体として屈曲、伸長することができる(図1参照)。なお、図1中では、第1アーム3a(第2アーム3bについても同様)の伸長限界を二点鎖線で示している。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIGS. 1 and 2, the
また、第1アーム3aの先端部には、エンドエフェクター(ハンド)32を着脱自在に装着することができる。エンドエフェクター32は、第1アーム3aに装着された装着状態で、第1組立体20や第2組立体30等を把持することができる。エンドエフェクター32の構成としては、特に限定されず、例えば、複数本のフィンガーを有する構成等が挙げられる。
Further, an end effector (hand) 32 can be detachably attached to the distal end portion of the
なお、第1アーム3aと第2アーム3bとは、胴部21との接続部位からエンドエフェクター32との接続部位までの長さ(全長)が互いに等しく、胴部21の中心軸211に対して線対称に配置されている(図1参照)。
また、図3に示すように、第1アーム3aは、各エレメント31をそれぞれ独立して回動させる駆動源となるモーター33と、各モーター33の駆動を制御するモータードライバー34とを有している。各モーター33は、それぞれ、第1アーム3aの関節付近に配置されている。また、各モーター33は、それぞれ、当該モーター33に対応するモータードライバー34を介して、制御部8と電気的に接続されている。各モータードライバー34は、それぞれ、支持台7のベース71に格納されている。
The
As shown in FIG. 3, the
さらに、第1アーム3aは、装着状態のエンドエフェクター32を作動させる駆動源となるモーター35と、モーター35の駆動を制御するモータードライバー36とを有している。モーター35は、第1アーム3aの先端部付近に配置されている。また、モータードライバー36は、モーター35にケーブル(図示せず)を介して電気的に接続され、支持台7のベース71に格納されている。
Further, the
図1、図2に示すように、可動ステージ5は、ロボット本体2の正面側、すなわち、y軸負方向に配置されている。この可動ステージ5は、x軸方向移動機構6xとy軸方向移動機構6yとにより、水平方向に図1、図2中の二点鎖線で示す位置(この位置が「可動限界」となる)まで移動することができる。そして、可動ステージ5は、その可動範囲内で、載置領域(図5、図6、図12参照)と、作業領域(図7〜図11、図13〜図17参照)とに可動することができる。載置領域は、ロボット本体2(第1アーム3a、第2アーム3b)に対して最も手前側、すなわち、y軸負方向に沿って最も接近した位置で、部材201や部材301が載置される領域である。作業領域は、ロボット本体2に対して最も奥側、すなわち、y軸方向に沿って最も離間した位置で、部材201と部材202とを組み立てて第1組立体20を得たり、部材301と部材302とを組み立てて第2組立体30を得たりする組立作業を行なう領域である。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
また、このように可動する可動ステージ5は、平面視で台形(矩形)をなす板部材で構成されている。また、この台形の幅は、y軸負方向に向かって漸減している。可動ステージ5がこのような形状をなすことにより、載置領域で可動ステージ5を第1の正面側補助テーブル11と第2の正面側補助テーブル12の間に容易に差し込む際に、当該可動ステージ5が円滑かつ確実に差し込まれることとなる。また、可動ステージ5上に部材201等を載置したり、可動ステージ5上で組立作業をしたりするのに十分な面積を確保することができる。
Moreover, the
図1に示すように、作業領域にある可動ステージ5の中心軸51は、その平面視で、ロボット本体2の胴部21の中心軸211と交差している。これにより、作業領域にある可動ステージ5上の組立対象物である部材201等を、後述するカメラ4a、4bの撮像範囲内に確実に収めることができる。
また、図9、図15に示すように、作業領域において、第1アーム3aと第2アーム3bは、屈伸限界に対して余裕を有する屈伸範囲で組立作業することができる。これにより、第1アーム3aと第2アーム3bとがそれぞれ無理な姿勢で組立作業を行なうのが確実に防止され、よって、当該組立作業を容易に行なうことができる。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIGS. 9 and 15, in the work area, the
作業領域内でも、特に、図1中のハッチングで示した範囲内で組立作業が行われるのが好ましい。この範囲のx軸方向の距離は、カメラ4aとカメラ4bと間の距離である。また、y軸方向の距離は、胴部21側のエレメント31(上腕)の長さ以上であって、当該エレメント31とそれよりも先端側のエレメント31(下腕)との長さの総和を足して、x軸とy軸とを掛けた長さである。また、作業領域は左腕のエンドエフェクター(ハンド)32の共通可動範囲内かつ右腕のエンドエフェクター(ハンド)32の共通可動範囲内かつx軸方向は、左右それぞれの腕のエレメント31の付け根(肩部)の間の範囲内であってもよい(図示せず)。
Even in the work area, it is preferable that the assembling work is performed within the range indicated by hatching in FIG. The distance in the x-axis direction in this range is the distance between the
図2に示すように、支持台7の上面711には、y軸方向移動機構6yが配置されており、このy軸方向移動機構6y上には、x軸方向移動機構6xが配置されている。また、x軸方向移動機構6xとy軸方向移動機構6yとは、連結板15を介して、連結されている。x軸方向移動機構6xは、可動ステージ5をx軸方向に移動させる機構である。y軸方向移動機構6yは、可動ステージ5をy軸方向に移動させる機構である。x軸方向移動機構6xとy軸方向移動機構6yとは、配置位置が異なること以外は、同じ構成であるため、以下、x軸方向移動機構6xについて代表的に説明する。
As shown in FIG. 2, the y-axis
図2、図3に示すように、x軸方向移動機構6xは、2本のリニアガイド61と、ボールネジ62と、モーター63と、モータードライバー64とを有している。
各リニアガイド61は、それぞれ、x軸方向に沿って配置され、可動ステージ5をその下側から支持している。また、リニアガイド61同士は、y軸方向に離間している。
ボールネジ62は、リニアガイド61同士の間に配置され、可動ステージ5の下部に連結されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the x-axis
Each
The ball screw 62 is disposed between the
モーター63は、ボールネジ62に連結され、当該ボールネジ62を回転駆動させることができる。モーター63は、モータードライバー64を介して、制御部8と電気的に接続されている。
モータードライバー64は、モーター63の駆動を制御することができる。
そして、モーター63が所定方向に回転することにより、当該モーター63の回転力が、ボールネジ62を介して、可動ステージ5をx軸方向に沿って移動させる並進力に変換される。これにより、可動ステージ5は、各リニアガイド61に案内されつつ、例えばx軸正方向に向かって移動することができる。また、モーター63が前記と反対方向に回転することにより、可動ステージ5は、各リニアガイド61に案内されつつ、例えばx軸負方向に向かって移動することができる。
The
The
When the
なお、ロボット1は、可動ステージ5をx軸回りに回動可能に支持する回動支持機構をさらに備えていてもよい。これにより、可動ステージ5がx軸回りに傾斜し、当該可動ステージ5上の撮像対象物の形状を容易に把握することができる場合がある。
図3に示すように、撮像装置であるカメラ4a、4bは、それぞれ、制御部8と電気的に接続されている。カメラ4a、4bは、それぞれ、作業領域にある可動ステージ5上を撮像して撮像情報を提供するものである。
The
As illustrated in FIG. 3, the
図1に示すように、カメラ4aとカメラ4bとは、ロボット本体2の胴部21の上方、すなわち、胴部21よりもz軸正側にそれぞれ配置されている。また、カメラ4aとカメラ4bとは、胴部21の中心軸211を関して対称的な位置関係にある、すなわち、胴部21の中心軸211に対して線対称に配置されている。
このような配置により、作業領域にある可動ステージ5上の部材201および202(または部材301および302)を撮像して撮像情報を得、これら部材同士の位置関係を制御部8で確実に把握することができる。そして、この撮像情報(位置関係等の情報)に基づいて、その後の組立作業を確実に行なうことができる。
As shown in FIG. 1, the
With such an arrangement, the
また、ロボット1では、載置領域と作業領域との間を可動する可動ステージ5に対して、可動ステージ5が作業領域にあるときに当該作業領域上を撮像する。すなわち、ロボット1では、撮像領域を限定することができる。これは、載置領域も含めて撮像する場合よりも、撮像対象を高倍率、高解像度で撮像することができるのに寄与する。これにより、画像処理を迅速に行なうことができ、その結果、組立作業の高速化につながる。また、微細組立ても可能となる。
Further, the
カメラ4a、4bとしては、例えば、CCD(Charge Coupled Device)カメラを用いることができる。これにより、濃淡画像を得ることができる。そして、制御部8の記憶部82に予め記憶されているプログラムで、前記濃淡画像を2値化処理して、例えば部材201の位置、形状(エッジ)等を抽出することができる。この抽出結果に基づいて、ロボット1は、第1アーム3a、第2アーム3bが組立作業を行なうことができる。
As the
なお、カメラ4a、4bは、それぞれ、本実施形態ではロボット本体2の胴部21の上方に配置されているが、これに限定されず、例えば、胴部21の上部に内蔵して、配置されていてもよい。
図3に示すように、制御部8は、CPU(Central Processing Unit)81と、CPU81と電気的に接続された記憶部82とを有している。
The
As shown in FIG. 3, the
CPU81は、第1アーム3a、第2アーム3b、カメラ4aおよび4b、x軸方向移動機構6x、y軸方向移動機構6y、パイロットランプ22の作動を制御するものである。
記憶部82は、各部の作動を実行するためのプログラム等の各種プログラムおよび各種データを記憶(格納)するものである。記憶部82は、RAM(Random Access Memory)、HD(Hard Disk)、CD−ROM(Compact Disc Read−Only Memory)等のような記録媒体ある。
The
The
次に、第1の正面側補助テーブル11、第2の正面側補助テーブル12、第1の側面側補助テーブル13、第2の側面側補助テーブル14について説明する。
図5〜図17に示すように、ロボットシステム100では、第1の正面側補助テーブル11は、ロボット1自身にとって正面右側に配置され、第2の正面側補助テーブル12は、正面左側に配置され、第1の側面側補助テーブル13は、右の側面側に配置され、第2の側面側補助テーブル14は、左の側面側に配置されている。
Next, the first front side auxiliary table 11, the second front side auxiliary table 12, the first side surface auxiliary table 13, and the second side surface auxiliary table 14 will be described.
As shown in FIGS. 5 to 17, in the
第1の正面側補助テーブル11は、少なくとも1つの部材201が予め一時的に仮置きされるテーブルである。第1の正面側補助テーブル11には、作業者A1が配備され、作業を行なう作業部111が設けられている。この作業部111に配備された作業者A1には、ロボット1の第1アーム3a、第2アーム3bが到達することができず、よって、これらアームと作業者A1とが衝突するのが防止され、作業時の安全性が高い。
また、可動ステージ5は、載置領域に位置した際に、第1の正面側補助テーブル11(作業部111)に最も接近することができる。そして、この状態で、作業者A1は、第1の正面側補助テーブル11上の部材201を搬送して、可動ステージ5上に容易に載置することができる(図5、図6参照)。
The first front side auxiliary table 11 is a table on which at least one
Moreover, the
また、第1の正面側補助テーブル11には、部材201に付されるマーカー203が収納された引き出し(図示せず)が設置されている。作業者A1は、部材201を可動ステージ5に載置するよりも以前に、作業部111で部材201にマーカー203を付す(図5、図7参照)。マーカー203は、部材201に関する情報が担持されたものであり、例えば、バーコードやQRコード(登録商標)等である。バーコードやQRコード(登録商標)は、それ自体の形状が決まっているため、カメラ4a、4bで容易に認識することができる。また、マーカー203を付す位置は、一定であるため、これによっても、カメラ4a、4bで容易に認識することができる。また、「部材201に関する情報」としては、特に限定されず、例えば、部材201の位置情報、部材201が部材202と組み立てられるもので部材こと、その組立体(第1組立体20)の商品名等が挙げられる。
The first front side auxiliary table 11 is provided with a drawer (not shown) in which a
第1の側面側補助テーブル13は、部材202や第1組立体20が一時的に仮置きされるテーブルである。第1の側面側補助テーブル13には、作業者A2が配備されている。この第1の側面側補助テーブル13に配備された作業者A2には、ロボット1の第1アーム3a、第2アーム3bが到達することができず、よって、これらアームと作業者A2とが衝突するのが防止され、作業時の安全性が高い。
The first side surface auxiliary table 13 is a table on which the
第1の正面側補助テーブル11のx軸正側には、間隙16を介して、第2の正面側補助テーブル12が隣り合って配置されている。間隙16のx軸方向に沿った距離は、y軸正側に向かって漸増している。これにより、載置領域で可動ステージ5を第1の正面側補助テーブル11と第2の正面側補助テーブル12の間に容易に差し込む際に、当該可動ステージ5がより円滑かつ確実に差し込まれることとなる。
On the positive x-axis side of the first front side auxiliary table 11, the second front side auxiliary table 12 is arranged adjacent to each other with a
第2の正面側補助テーブル12は、少なくとも1つの部材301が予め一時的に仮置きされるテーブルである。第2の正面側補助テーブル12には、作業者B1が配備され、作業を行なう作業部121が設けられている。この作業部121に配備された作業者B1には、ロボット1の第1アーム3a、第2アーム3bが到達することができず、よって、これらアームと作業者Bとが衝突するのが防止され、作業時の安全性が高い。
The second front side auxiliary table 12 is a table on which at least one
また、可動ステージ5は、載置領域に位置した際に、第2の正面側補助テーブル12(作業部121)に最も接近することができる。そして、この状態で、作業者B1は、第2の正面側補助テーブル12上の部材301を搬送して、可動ステージ5上に容易に載置することができる(図11、図12参照)。
また、第2の正面側補助テーブル12上には、部材301に付されるマーカー303が用意されている。作業者B1は、部材301を可動ステージ5に載置するよりも以前に、作業部121で部材301にマーカー303を付す。マーカー303は、部材301に関する情報が担持されたものであり、例えば、バーコードやQRコード(登録商標)等である。また、「部材301に関する情報」としては、特に限定されず、例えば、部材301の位置情報、部材301が部材302と組み立てられるもので部材こと、その組立体(第2組立体30)の商品名等が挙げられる。
Moreover, the
A
第2の側面側補助テーブル14は、部材302や第2組立体30が一時的に仮置きされるテーブルである。第2の側面側補助テーブル14には、作業者B2が配備されている。この第1の側面側補助テーブル13に配備された作業者B2には、ロボット1の第1アーム3a、第2アーム3bが到達することができず、よって、これらアームと作業者B2とが衝突するのが防止され、作業時の安全性が高い。
The second side auxiliary table 14 is a table on which the
次に、ロボットシステム100の作動状態、すなわち、制御部8の制御プログラムを、図4に示すフローチャートに基づいて、図5〜図17を参照しつつ説明する。この制御プログラムは、記憶部82に予め記憶されている。
なお、ここでは、2つの部材同士を組み立てて組立体(第1組立体20、第2組立体30)を得る生産システムについて説明するが、これに限定されず、3つ以上の部材同士を組み立てて組立体を得る生産システムにも適用が可能である。
Next, the operation state of the
In addition, although the production system which assembles two members and obtains an assembly (the
図5に示すように、ロボット1は、可動ステージ5が載置領域にある。この可動ステージ5上には、未だ何も載置されていない。
第1の正面側補助テーブル11には、作業者A1が配備されている。この第1の正面側補助テーブル11の作業部111には、マーカー203が付された部材201が1つ載置されており、第1の正面側補助テーブル11の作業部111以外の部分には、マーカー203が未だ付されていない複数の部材201が整列して載置されている。
As shown in FIG. 5, the
On the first front side auxiliary table 11, an operator A1 is provided. One
第1の側面側補助テーブル13には、作業者A2が配備されている。この第1の側面側補助テーブル13上には、複数の部材202と複数の第1組立体20とがそれぞれ整列して載置されている。
第2の正面側補助テーブル12には、作業者B1が配備されている。この第2の正面側補助テーブル12の作業部121には、マーカー303が付された部材301が1つ載置されており、第2の正面側補助テーブル12の作業部121以外の部分には、マーカー303が未だ付されていない複数の部材201が整列して載置されている。また、第2の正面側補助テーブル12には、複数のマーカー303も整列して載置されている。
An operator A2 is provided on the first side surface side auxiliary table 13. On the first side surface auxiliary table 13, a plurality of
On the second front side auxiliary table 12, an operator B1 is provided. One
第2の側面側補助テーブル14には、作業者B2が配備されている。この第2の側面側補助テーブル14上には、複数の部材302と複数の第2組立体30とがそれぞれ整列して載置されている。
また、制御部8では、例えば記憶部82に記憶されている不要なデーターを消去する等の初期設定がされる(ステップS1)。
この状態から、図6に示すように、作業者A1は、マーカー203が付された部材201を、第1の正面側補助テーブル11の作業部111から搬送して、載置領域にある可動ステージ5に載置する。
An operator B <b> 2 is arranged on the second side surface auxiliary table 14. A plurality of
Further, the
From this state, as shown in FIG. 6, the worker A <b> 1 transports the
次に、図7に示すように、可動ステージ5を作業領域に移動させる(ステップS2)。この移動により、部材201が載置領域から作業領域に搬送される。
次に、作業領域にある可動ステージ5上をカメラ4a、4bで撮像し(ステップS3)、マーカー203または303があるか否かを判断する(ステップS4)。この判断は、前述した画像処理により行なわれる。
Next, as shown in FIG. 7, the
Next, the
ステップS4においてマーカー203があると判断されたら、部材201に関する情報を記憶部82から呼び出す(ステップS5)。この情報には、「部材201と組み立てられるものは、部材202である」情報が含まれている。
一方、ステップS4においてマーカー203および303のいずれもないと判断されたら、可動ステージ5を載置領域に戻して(ステップS6)、制御部8に内蔵されているタイマー83がスタートする(ステップS7)。なお、可動ステージ5が載置領域にある状態は、タイマー83がタイムアップするまで維持され、その間に、例えば作業者A1が、マーカー203が付された部材201を可動ステージ5に載置することができる。そして、タイマー83がタイムアップすると(ステップS8)、ステップS2に戻る。
If it is determined in step S4 that the
On the other hand, if it is determined in step S4 that neither of the
次に、ステップS5を実行した後は、図8に示すように、ロボット1の第1アーム3aを作動させて、第1の側面側補助テーブル13上に予め用意してある部材202を把持して、可動ステージ5まで搬送する(ステップS9)。
次に、図9に示すように、ロボット1の第1アーム3aおよび第2アーム3bをそれぞれ作動させて、可動ステージ5上に既に載置してある部材201と、第1の側面側補助テーブル13からの部材202とを組み立てる組立作業を行なう(ステップS10)。これにより、第1組立体20が得られる。
Next, after executing step S5, as shown in FIG. 8, the
Next, as shown in FIG. 9, the
次に、第1組立体20の外観検査を行ない、当該第1組立体20が良品か否かを判断する(ステップS11)。この外観検査は、記憶部82に予め記憶されている「第1組立体20の外観のテンプレート」と、実際に得られた第1組立体20の外観とを比較して、一致していれば第1組立体20が良品であると判断し、一致していなければ第1組立体20が不良品と判断する。なお、第1組立体20の外観は、カメラ4a、4bにより撮像される。
Next, an appearance inspection of the
ステップS11において第1組立体20が良品であると判断されたら、図10に示すように、第1組立体20を第1アーム3aで把持して、第1の側面側補助テーブル13まで搬送し、当該第1の側面側補助テーブル13の所定の位置に載置する(ステップS12)。このとき、可動ステージ5は、何も載置されていない状態となる(図11参照)。
一方、ステップS11において第1組立体20が不良品であると判断されたら、ロボット1のパイロットランプ22を「第1組立体20が不良品である」旨の光を発するよう作動させる(ステップS13)。これにより、「第1組立体20が不良品である」旨が報知され、その後、例えば、作業者A1が当該第1組立体20を可動ステージ5から取り除いたり、部材201と部材202とを組み立て直したりすることができる。
If it is determined in step S11 that the
On the other hand, if it is determined in step S11 that the
次に、ステップS12を実行した後は、図12に示すように、可動ステージ5を載置領域に戻す(ステップS14)。その後、制御部8のタイマー83がスタートする(ステップS15)。なお、可動ステージ5が載置領域にある状態は、タイマー83がタイムアップするまで維持され、その間に、今度は、作業者B1が、マーカー303が付された部材301を、第2の正面側補助テーブル12から可動ステージ5に載置することができる(図12参照)。そして、タイマー83がタイムアップすると(ステップS16)、ステップS1に戻る。
Next, after step S12 is executed, the
次に、記憶部82に記憶されている不要なデーターを消去する等の初期設定がされる(ステップS1)。
次に、図13に示すように、可動ステージ5を作業領域に移動させる(ステップS2)。この移動により、部材301が載置領域から作業領域に搬送される。
次に、作業領域にある可動ステージ5上をカメラ4a、4bで撮像し(ステップS3)、マーカー203または303があるか否かを判断する(ステップS4)。
Next, initial settings such as erasing unnecessary data stored in the
Next, as shown in FIG. 13, the
Next, the
ステップS4においてマーカー303があると判断されたら、部材301に関する情報を記憶部82から呼び出す(ステップS5)。この情報には、「部材301と組み立てられるものは、部材302である」情報が含まれている。
一方、ステップS4においてマーカー203および303のいずれもないと判断されたら、可動ステージ5を載置領域に戻して(ステップS6)、制御部8のタイマー83がスタートする(ステップS7)。なお、第1組立体20を組み立てるときと同様に、タイマー83が作動している間に、作業者B1が、マーカー303が付された部材301を可動ステージ5に載置することができる。そして、タイマー83がタイムアップすると(ステップS8)、ステップS2に戻る。
If it is determined in step S4 that there is a
On the other hand, if it is determined in step S4 that neither of the
次に、ステップS5を実行した後は、図14に示すように、ロボット1の第2アーム3bを作動させて、第2の側面側補助テーブル14上に予め用意してある部材302を把持して、可動ステージ5まで搬送する(ステップS9)。
次に、図15に示すように、ロボット1の第1アーム3aおよび第2アーム3bをそれぞれ作動させて、可動ステージ5上に既に載置してある部材301と、第2の側面側補助テーブル14からの部材302とを組み立てる組立作業を行なう(ステップS10)。これにより、第2組立体30が得られる。
Next, after executing step S5, as shown in FIG. 14, the
Next, as shown in FIG. 15, the
次に、第2組立体30の外観検査を行ない、当該第1組立体20が良品か否かを判断する(ステップS11)。この外観検査は、記憶部82に予め記憶されている「第2組立体30の外観のテンプレート」と、実際に得られた第2組立体30の外観とを比較して、一致していれば第2組立体30が良品であると判断し、一致していなければ第2組立体30が不良品と判断する。なお、第2組立体30の外観は、カメラ4a、4bにより撮像される。
Next, an appearance inspection of the
ステップS11において第2組立体30が良品であると判断されたら、図16に示すように、第2組立体30を第2アーム3bで把持して、第2の側面側補助テーブル14まで搬送し、当該第2の側面側補助テーブル14の所定の位置に載置する(ステップS12)。このとき、可動ステージ5は、何も載置されていない状態となる(図17参照)。
一方、ステップS11において第2組立体30が不良品であると判断されたら、ロボット1のパイロットランプ22を「第2組立体30が不良品である」旨の光を発するよう作動させる(ステップS13)。これにより、「第2組立体30が不良品である」旨が報知され、その後、例えば、作業者B1が当該第2組立体30を可動ステージ5から取り除いたり、部材301と部材302とを組み立て直したりすることができる。
If it is determined in step S11 that the
On the other hand, if it is determined in step S11 that the
次に、ステップS12を実行した後は、それより下位のステップを順次実行する。
以上のようなロボットシステム100の作動により、第1組立体20、第2組立体30をそれぞれ独立して確実に生産することができる。
また、第1アーム3a、第2アーム3bにより部材201と部材202との組み立て組立作業を行なう際に、その組立作業が行われる可動ステージ5の作業領域をカメラ4a、4bで集中的に撮像することができる、すなわち、カメラ4a、4bによる撮像領域を限定することができる。これにより、撮像領域が限定された分、画像処理を比較的高速に行なうことができ、よって、その画像情報(撮像情報)に基づいて、組立作業を迅速(比較的短時間で)かつ安定して行なうことができる。
Next, after step S12 is executed, the lower steps are sequentially executed.
By the operation of the
Further, when the assembly work of the
これと同様に、第1アーム3a、第2アーム3bにより部材301と部材302との組み立て組立作業を行なう際にも、その組立作業を迅速かつ確実に行なうことができる。
また、部材201と部材202との組み立てる際に、ロボット1が部材201を可動ステージ5に載置する必要が省略されるため、第1アーム3a、第2アーム3bを組立作業に優先的に用いることができる。これにより、組立時の作業効率が向上する。また、ロボット1を構成する各部材の小型化にも寄与する。
Similarly, when the assembly work of the
Further, when assembling the
これと同様に、部材301と部材302との組み立て組立作業を行なう際にも、組立時の作業効率が向上する。
また、第1アーム3aや第2アーム3bを作動させるよりも、可動箇所が各アームより少ない可動ステージ5を作動させた方が、高精度で位置決めが可能となり、組立時の部材201等の位置精度が高まる。その他、各アームを部材搬送以外の作業(組立作業)に優先的に用いることができる、すなわち、各アームの使用の自由度が高まる。
Similarly, when the assembly work of the
Further, rather than operating the
<第2実施形態>
図18は、本発明に係わるロボットシステムが備える本発明に係わるロボットの第2実施形態を示す側面図である。
以下、この図を参照して本発明に係わるロボットおよびロボットシステムの第2実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
Second Embodiment
FIG. 18 is a side view showing a second embodiment of the robot according to the present invention provided in the robot system according to the present invention.
Hereinafter, a robot and a robot system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to this figure. However, differences from the above-described embodiment will be mainly described, and description of similar matters will be omitted.
本実施形態は、カメラの配置が異なること以外は前記第1実施形態と同様である。
図18に示すように、本実施形態では、カメラ4a、4bは、それぞれ、作業領域にある可動ステージ5の鉛直上方に配置されている。また、カメラ4a、4bは、ロボット本体2の上部から延在して設けられた支持アーム17により、一括して支持されている。
カメラ4a、4bがこのように配置されていることにより、組立作業を行なうに際し、第1アーム3a、第2アーム3bで部材201等の撮像対象物(以下「部材201」を代表的に扱う)を遮ってしまうのをできる限り抑えることができ、その他、撮像精度も向上する。これにより、部材201を確実に把握することができ、よって、組立作業をより確実に行なうことができる。
This embodiment is the same as the first embodiment except that the arrangement of the cameras is different.
As shown in FIG. 18, in the present embodiment, the
Since the
<第3実施形態>
図19は、本発明に係わるロボットシステムが備える本発明に係わるロボットの第3実施形態を示す側面図である。
以下、この図を参照して本発明に係わるロボットおよびロボットシステムの第3実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
<Third Embodiment>
FIG. 19 is a side view showing a third embodiment of the robot according to the present invention provided in the robot system according to the present invention.
Hereinafter, a robot and a robot system according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to this figure. However, differences from the above-described embodiment will be mainly described, and description of similar matters will be omitted.
本実施形態は、カメラの配置が異なること以外は前記第1実施形態と同様である。
図19に示すように、本実施形態では、カメラ4a、4bは、それぞれ、作業領域にある可動ステージの鉛直下方に配置されている。カメラ4a、4bは、支持台7のベース71に設置されている。
なお、本実施形態では、可動ステージ5は、透光性を有している。これにより、可動ステージ5を介して、当該可動ステージ上の部材201等の撮像対象物(以下「部材201」を代表的に扱う)を撮像することができる。透光性を有する可動ステージ5の構成材料としては、特に限定されず、例えば、無アルカリガラス等のようなガラス材料や、ポリエチレン、ポリプロピレン等のような樹脂材料が挙げられる。
This embodiment is the same as the first embodiment except that the arrangement of the cameras is different.
As shown in FIG. 19, in this embodiment, the
In the present embodiment, the
カメラ4a、4bがこのように配置されていることにより、できる限り部材201に接近して当該部材201を撮像することができ、よって、部材201の位置精度が向上し、
その他、マーカー203を比較的小さいものとすることもできる。
また、部材201の裏面(下面)にマーカー203を付すことができる。マーカー203は、できる限り目立たないように付すのが好ましいため、部材201の裏面にマーカー203を付すことにより、当該部材201の審美性が向上する。
By arranging the
In addition, the
Further, the
また、部材201の裏面には、マーカー203が担持する情報以外の情報を担持したマーカーも付すことができ、よって、組立時の作業性が向上する。
以上、本発明に係わるロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットおよびロボットシステムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
In addition, a marker carrying information other than the information carried by the
The robot and the robot system according to the present invention have been described above with reference to the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and each unit constituting the robot and the robot system can exhibit the same function. Any configuration can be substituted. Moreover, arbitrary components may be added.
また、本発明に係わるロボットおよびロボットシステムは、前記各実施形態のうちの、任意の2以上の構成(特徴)を組み合わせたものであってもよい。
また、ロボットシステムは、前記各実施形態では1つのロボットで2つの品種の精密機器を組み立てるよう構成されたものであるが、これに限定されず、例えば、1つの品種の精密機器を組み立てるよう構成されていてもよいし、3つ以上の品種(多品種)の精密機器を組み立てるよう構成されていてもよい。
Further, the robot and the robot system according to the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.
Further, the robot system is configured to assemble two types of precision devices with one robot in each of the embodiments described above, but is not limited to this. For example, the robot system is configured to assemble one type of precision device. Alternatively, three or more types (multiple types) of precision instruments may be assembled.
また、ロボットは、前記各実施形態では2本のアームを有しているが、これに限定されず、例えば、3本以上のアームを有していてもよい。
また、ロボットの胴部は、前記各実施形態では支持台に対して固定されているが、これに限定されず、例えば、支持台に対して鉛直軸回りに回動可能に支持されていてもよい。
また、可動ステージは、z軸方向(鉛直方向)にも移動可能に支持されていてもよい。
Moreover, although the robot has two arms in each of the embodiments described above, the robot is not limited to this, and may have, for example, three or more arms.
In addition, the body of the robot is fixed to the support base in each of the embodiments described above, but is not limited thereto. For example, the robot body may be supported so as to be rotatable about the vertical axis with respect to the support base. Good.
The movable stage may be supported so as to be movable in the z-axis direction (vertical direction).
可動ステージは、前記各実施形態では平面視で台形をなすものであるが、これに限定されず、例えば、長方形、正方形、二等辺三角形、直角二等辺三角形、正三角形等のような多角形であってもよい。また、その他、平面視の形状が円形、楕円形、長円形であってもよい。
また、ロボットの撮像装置としては、前記各実施形態ではCCDカメラを挙げていたが、これに限定されず、例えば、近赤外線カメラも適用可能である。
The movable stage has a trapezoidal shape in plan view in each of the embodiments described above, but is not limited to this, for example, a polygon such as a rectangle, a square, an isosceles triangle, a right isosceles triangle, an equilateral triangle, or the like. There may be. In addition, the shape in plan view may be a circle, an ellipse, or an oval.
Further, as the robot imaging device, the CCD camera has been described in each of the above embodiments. However, the imaging device is not limited to this, and for example, a near-infrared camera is also applicable.
100……ロボットシステム 1……ロボット 2……ロボット本体 21……胴部 211……中心軸 22……パイロットランプ 3a……第1アーム 3b……第2アーム 31……エレメント(アーム) 32……エンドエフェクター(ハンド) 33……モーター 34……モータードライバー 35……モーター 36……モータードライバー 4a、4b……カメラ 5……可動ステージ 51……中心軸 6x……x軸方向移動機構 6y……y軸方向移動機構 61……リニアガイド 62……ボールネジ 63……モーター 64……モータードライバー 7……支持台 71……ベース 711……上面 72……キャスター 8……制御部 81……CPU(Central Processing Unit) 82……記憶部 83……タイマー 11……第1の正面側補助テーブル(補助テーブル) 12……第2の正面側補助テーブル(補助テーブル) 13……第1の側面側補助テーブル 14……第2の側面側補助テーブル 15……連結板 16……間隙 17……支持アーム 20……第1組立体 201、202……部材(部品) 203……マーカー 30……第2組立体 301、302……部材(部品) 303……マーカー 40……床面 A1、A2、B1、B2……作業者 S1〜S16……ステップ
DESCRIPTION OF
Claims (11)
複数の前記アームが接続されるロボット本体と、
部材が載置される載置領域と、前記アームが前記部材を含む部材群を組立作業する作業領域と、に可動される可動ステージと、
前記作業領域を撮像して撮像情報を提供する撮像装置と、を備え、
前記可動ステージが前記部材を前記載置領域から前記作業領域に搬送し、
前記アームが前記撮像情報に基づいて前記部材群を組立作業することを特徴とするロボット。 Multiple arms,
A robot body to which a plurality of the arms are connected;
A movable stage that is movable to a placement area on which a member is placed; and a work area in which the arm assembles a member group including the member;
An imaging device that images the work area and provides imaging information;
The movable stage conveys the member from the placement area to the work area,
The robot, wherein the arm assembles the member group based on the imaging information.
前記可動ステージが前記載置領域から前記作業領域に搬送した部材と、を含む部材群を複数の前記アームが組立作業する請求項1に記載のロボット。 A member gripped by the arm and conveyed to the work area;
The robot according to claim 1, wherein the plurality of arms assemble a member group including a member that the movable stage transports from the placement area to the work area.
前記撮像装置は、前記胴部の上部または上方に配置されたカメラを有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 The robot main body has a body portion in which each arm is connected to one side surface and the other side surface,
The robot according to claim 1, wherein the imaging apparatus includes a camera disposed above or above the trunk.
前記作業領域にある前記可動ステージの中心軸は、前記可動ステージの平面視で、前記胴部の中心軸と交差する請求項4に記載のロボット。 Each of the arms has the same length from the connection part with the body part to the connection part with the hand, and is arranged in line symmetry with respect to the central axis of the body part,
The robot according to claim 4, wherein a central axis of the movable stage in the work area intersects with a central axis of the trunk part in a plan view of the movable stage.
前記撮像装置は、前記作業領域にある前記可動ステージの下方に配置されたカメラを有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 The movable stage has translucency,
The robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the imaging apparatus includes a camera disposed below the movable stage in the work area.
前記部材が予め載置される補助テーブルと、を備えることを特徴とするロボットシステム。 A robot according to any one of claims 1 to 10,
A robot system comprising: an auxiliary table on which the member is placed in advance.
Priority Applications (1)
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JP2012284468A JP2014124737A (en) | 2012-12-27 | 2012-12-27 | Robot, and robot system |
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