JP2014119786A - 頭部装着型表示装置、頭部装着型表示装置の制御方法、および、作業支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】使用者が虚像と外景を同時に視認可能な頭部装着型表示装置は、現在の手順について、使用者が実施すべき内容を表す画像である手順情報を生成する手順管理部と、現在の手順において、使用者に注意を促すための画像である注意情報を生成する注意情報生成部と、手順情報と、注意情報とを、虚像として使用者に視認させる画像表示部とを備える。
【選択図】図16
Description
A−1.頭部装着型表示装置の構成:
図1は、本発明の一実施形態における頭部装着型表示装置の概略構成を示す説明図である。頭部装着型表示装置100は、頭部に装着する表示装置であり、ヘッドマウントディスプレイ(Head Mounted Display、HMD)とも呼ばれる。本実施形態のヘッドマウントディスプレイ100は、使用者が、虚像を視認すると同時に外景も直接視認可能な光学透過型の頭部装着型表示装置である。
図5は、第1実施形態における注意喚起処理の手順を示すフローチャートである。注意喚起処理は、使用者の視界方向における注意点を推定し、使用者に注意を喚起する処理である。注意喚起処理の開始トリガーは任意に定めることができる。例えば、ヘッドマウントディスプレイ100が起動されたこと、換言すれば、電源のONを検出したことを開始トリガーとしてもよい。また、例えば、OS150や、特定のアプリケーションからの処理開始要求を開始トリガーとしてもよい。なお、注意喚起処理が特定のアプリケーションから呼び出されて実行される場合、注意喚起処理は、特定のアプリケーションのサブルーチンとして動作する。
(a2)使用者が体や着衣を挟み込まれるおそれのある挟み込み部。例えば、プレス機器のホルスターとスライド、マシニングセンターのテーブルとフレーム等。
(a3)使用者が体や着衣を巻き込まれるおそれのある巻き込み部。例えば、丸鋸盤のローラー、攪拌機の攪拌羽根等。
注意情報生成部142は、外景画像を画像認識して、記憶部120に予め記憶されているパターンとの一致箇所を特定することによって、外景画像から、上記の場所(a1)〜(a3)に該当する場所を特定する。図6の外景画像の例では、注意情報生成部142は、場所(a1)に該当する場所としてテーブルソーの鋸刃部分を特定する。このようにすれば、注意情報生成部142は、画像認識とパターン照合の手法を用いて、鋭角部と、挟み込み部と、巻き込み部と、を特定することによって、個別に予め用意された危険場所に関する情報を必要とせずに、使用者の視界方向における注意点を推定することができる。
(b2)温度分布画像において温度が第2の閾値以下である低温部。第2の閾値は任意に定めることができ、例えば、人間が触れると皮膚組織が壊死するおそれがある温度とすることができる。
図6のように、テーブルソーが置かれた作業場においては、注意情報生成部142は、場所(b1)に該当する場所として、テーブルソーのモーター部分を特定する。
このようにすれば、注意情報生成部142は、温度分布画像と、温度に関する第1、第2の閾値とを用いることで、個別に予め用意された危険場所に関する情報を必要とせずに、使用者の視界方向における注意点を推定することができる。
なお、注意喚起処理(図5)では、さらに、以下のような付加的処理1〜3を行ってもよい。付加的処理1〜3は、単独で付加してもよいし、組み合わせて付加してもよい。
付加的処理1では、虚像の表示領域と、画像取得部(カメラ61、サーモグラフィー62)の取得領域とのキャリブレーションを行う。注意情報生成部142は、注意喚起処理(図5)に先立って、下記A〜Gに示す処理を行う。
(B)注意情報生成部142は、記憶部120に格納されているガイド画像データーを読み出して、ガイド画像データーを画像処理部160へ送信する。ガイド画像データーを受信した画像処理部160では、図2で説明した処理が実行される。この結果、ヘッドマウントディスプレイ100の使用者の視野VRにはガイド画像が虚像VIとして表示される。
(D)注意情報生成部142は、カメラ61に外景画像を撮像させる。
(E)注意情報生成部142は、カメラ61により撮像された外景画像を画像認識して、人間の指先の位置を特定する。注意情報生成部142は、各案内マークについて、指先位置の座標を取得し、記憶部120へ保存する。例えば、指先位置の座標は、外景画像の最も左上部分の画素を(0,0)とした場合のX方向、Y方向の移動量として定義することができる。
(G)注意情報生成部142は、注意喚起処理(図5)のステップS104において、カメラ61により撮像された外景画像のうち、重複領域内の画像を画像認識する。そして、ステップS106において重複領域に対応した注意情報CP1を生成する。同様に、注意情報生成部142は、注意喚起処理のステップS110において、サーモグラフィー62により撮像された温度分布画像のうち、重複領域内の画像を画像解析する。そして、ステップS112において重複領域に対応した注意情報CP2を生成する。
付加的処理2では、音声を用いてヘッドマウントディスプレイ100の使用者に注意を促す。注意情報生成部142は、注意喚起処理(図5)において、下記H〜Jに示す処理を行う。
(I)注意情報生成部142は、注意喚起処理のステップS112において、注意情報CP2の生成に加えて、注意喚起用の音声データーを生成する。音声データーは、ステップS110において特定された場所の種類b1、b2に応じて変更されることが好ましい。たとえば、ステップS110において場所(b1)に該当する場所が特定された場合、注意情報生成部142は「高温の場所があります。やけどに注意してください。」等の音声データーを生成する。
付加的処理3では、触覚を通じた刺激を用いてヘッドマウントディスプレイ100の使用者に注意を促す。付加的処理3を実現するために、図1に示したヘッドマウントディスプレイ100において、右保持部21および左保持部23の内側、換言すれば、ヘッドマウントディスプレイ100の装着時における使用者の頭部に対向する側であって、ヘッドマウントディスプレイ100の装着時における使用者の側頭部に対応する位置に、加圧部と、振動モーターとを備える構成とする。
本発明の第2実施形態では、頭部装着型表示装置において、使用者が行う作業を支援すると共に、当該作業に付随する危険等の注意点を使用者に知らせることが可能な構成について説明する。以下では、第1実施形態と異なる構成および動作を有する部分についてのみ説明する。なお、図中において第1実施形態と同様の構成部分については先に説明した第1実施形態と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
図11は、第2実施形態におけるヘッドマウントディスプレイ100aの構成を機能的に示すブロック図である。図2に示した第1実施例との違いは、制御部10に代えて制御部10aを備える点である。制御部10aは、注意情報生成部142に代えて注意情報生成部142aを備え、さらに、手順管理部144と、手順管理テーブル122とを備えている。注意情報生成部142aと、手順管理部144とは、協働することによって手順管理処理を実行する。
図13は、第2実施形態における手順管理処理の手順を示すフローチャートである。第2実施形態では、図5で説明した注意喚起処理に代えて、図13で示す手順管理処理が実行される。手順管理処理は、使用者が行う作業を支援すると共に、当該作業に付随する危険等の注意点を使用者に知らせる処理である。手順管理処理の開始トリガーは任意に定めることができる。例えば、ヘッドマウントディスプレイ100aが起動されたことを開始トリガーとしてもよいし、OS150や特定のアプリケーションからの処理開始要求を開始トリガーとしてもよい。なお、手順管理処理が特定のアプリケーションから呼び出されて実行される場合、手順管理処理は、特定のアプリケーションのサブルーチンとして動作する。
(i)アイコン画像IC3、画像SB3、メッセージMG3の配置は、任意に変更することができる。ただし、使用者の視界を過度に遮らない態様で使用者に注意を促すためには、アイコン画像IC3と、メッセージMG3とは、注意情報CP3の端部(換言すれば四辺の近傍)に配置されることが好ましい。
(ii)注意情報生成部142aは、使用者の特徴に応じて異なる注意情報CP3を生成してもよい。なお、使用者の特徴は、年齢と、性別と、体格と、作業に対する熟練度と、の少なくともいずれか1つを含む。例えば、注意情報生成部142aは、使用者の年齢に応じて、アイコン画像IC3、画像SB3、メッセージMG3の大きさを変更してもよい。例えば、注意情報生成部142aは、使用者の作業に対する熟練度が低い場合は注意情報CP3にアイコン画像IC3とメッセージMG3とを配置し、使用者の作業に対する熟練度が高い場合は注意情報CP3にメッセージMG3のみを配置してもよい。なお、使用者の特徴は、予め取得して記憶部120内に記憶させておいてもよいし、手順管理処理を開始する前に、その都度取得してもよい。このようにすれば、注意情報生成部142aは、使用者の特徴に応じたきめ細かな注意情報CP3の生成を行うことができる。
(I)使用者から「確認」の意思表示を取得する処理。
(II)カメラ61(画像取得部)により取得された外景画像を画像認識し、画像認識の結果が予め定められた条件を満たすことを確認する処理、または、サーモグラフィー62(画像取得部)により取得された温度分布画像の画像解析し、画像解析の結果が予め定められた条件を満たすことを確認する処理。ステップS214において手順管理部144が、上記(I)、(II)のどちらの処理を実行するかは、手順管理テーブル122の制限フィールドの値によって決定される。
・手順管理部144は、使用者の特徴に応じて、処理(I)、(II)を使い分けてもよい。なお、使用者の特徴は、年齢と、性別と、体格と、作業に対する熟練度と、の少なくともいずれか1つを含む。
例えば、手順管理部144は、使用者の熟練度が高い場合は処理(I)を実行し、使用者の熟練度が低い場合は処理(II)を実行することとしてもよい。このようにすれば、手順管理部144は、使用者の特徴に応じたきめ細かな確認処理を行うことができる。
・処理(II)において、手順管理部144は、使用者の特徴に応じた異なる条件を用いて、外景画像の画像認識結果の判定、または、温度分布画像の画像解析結果の判定を行ってもよい。
例えば、手順管理部144は、使用者の熟練度に応じて、両手が素手であることが認識できた場合に確認処理が成功したと判定する、少なくとも片手が素手であることが認識できた場合に確認処理が成功したと判定する、両手に手袋を装着していても確認処理が成功したと判定する、等の条件の使い分けをしてもよい。このようにすれば、手順管理部144は、使用者の特徴に応じたきめ細かな確認処理を行うことができる。
・処理(II)において、手順管理部144は、サーモグラフィー62により取得された温度分布画像を画像解析し、作業の安全性を確認してもよい。例えば、手順管理部144は、確認用画像CW2を用いてサーモグラフィー62に使用者の足元の温度分布画像を取得させる。手順管理部144は、取得した温度分布画像を画像解析し、つま先部分の温度が所定温度以上でないことを確認することで、使用者が安全靴を着用しているか否かを判定してもよい。このようにすれば、手順管理部144は、「温度」という観点からも確認処理を実行することができる。
なお、手順管理処理(図13)では、さらに、以下のような付加的処理1〜3を行ってもよい。付加的処理1〜3は、単独で付加してもよいし、組み合わせて付加してもよい。
付加的処理1では、虚像の表示領域と、画像取得部(カメラ61、サーモグラフィー62)の取得領域とのキャリブレーションを行う。注意情報生成部142aと手順管理部144は、手順管理処理(図13)に先立って、下記A〜F、G1に示す処理を行う。
(G1)注意情報生成部142aは、手順管理処理(図13)のステップS206において、重複領域に対応した注意情報CP3を生成する。手順管理部144は、手順管理処理のステップS218において、重複領域に対応した手順情報CP4を生成する。
付加的処理2では、音声を用いてヘッドマウントディスプレイ100aの使用者に注意を促す。注意情報生成部142aは、手順管理処理(図13)において、下記H1、J1に示す処理を行う。
(J1)注意情報生成部142aは、手順管理処理のステップS210において、注意情報に加えて、上記の処理H1で生成した音声データーを音声処理部170へ送信する。音声データーを受信した音声処理部170は、取得した音声データーに基づいて、右イヤホン32のスピーカー(発音体)と、左イヤホン34のスピーカー(発音体)とに対して音声信号を供給する。
付加的処理3では、触覚を通じた刺激を用いてヘッドマウントディスプレイ100aの使用者に注意を促す。付加的処理3を実現するために、図11に示したヘッドマウントディスプレイ100aにおいて、右保持部21および左保持部23の内側に、加圧部と、振動モーターとを備える構成とする。詳細は第1実施形態の「A−3−3.付加的処理3」と同様である。注意情報生成部142aは、手順管理処理(図13)のステップS210において、注意情報の送信に加えて、加圧部と、振動モーターとを作動させる。なお、この際、手順管理テーブル122のヒヤリハット事例フィールド、および、事故事例フィールドの値の有無に応じて、加圧部の駆動レベル(加圧強さ)と、振動モーターの駆動レベル(振動強さ、振動周期)とを変化させてもよい。
上記実施形態において、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。その他、以下のような変形も可能である。
上記実施形態では、ヘッドマウントディスプレイの構成について例示した。しかし、ヘッドマウントディスプレイの構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において任意に定めることが可能であり、例えば、各構成部の追加・削除・変換等を行うことができる。
上記第1実施形態では、注意喚起処理の一例を示した。しかし、図5に示した処理の手順はあくまで一例であり、種々の変形が可能である。例えば、一部のステップを省略してもよいし、更なる他のステップを追加してもよい。また、実行されるステップの順序を変更してもよい。
上記第2実施形態では、手順管理処理の一例を示した。しかし、図13に示した処理の手順はあくまで一例であり、種々の変形が可能である。例えば、一部のステップを省略してもよいし、更なる他のステップを追加してもよい。また、実行されるステップの順序を変更してもよい。
第2実施形態の手順管理処理(図13)は、第1実施形態の注意喚起処理(図5)に代えて実行されるものとした。しかし、注意喚起処理(図5)と、手順管理処理(図13)とは、並列に実行されてもよい。
上記実施形態では、注意情報CP1〜CP3、手順情報CP4の一例を挙げて説明した。しかし、これらの画像は上記実施形態での例示に限らず、種々の変形が可能である。
上記実施形態では、手順管理テーブルの一例を示した。しかし、手順管理テーブルの詳細はあくまで一例であり、種々の変更が可能である。例えば、フィールドの追加、削除、変更を行うことができる。また、手順管理テーブルは、複数のテーブルに分割して正規化してもよい。
上記第2実施形態では、ヘッドマウントディスプレイに手順管理テーブルと、手順管理部とを備え、他の装置を必要とせずに手順管理処理(図13)を実行可能な例について説明した。しかし、ヘッドマウントディスプレイと、外部に設けられたサーバーとを備える作業支援システムにおいても、同様の処理を実現することができる。
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
12…点灯部
14…タッチパッド
16…十字キー
18…電源スイッチ
20…画像表示部
21…右保持部
22…右表示駆動部
23…左保持部
24…左表示駆動部
26…右光学像表示部
28…左光学像表示部
30…イヤホンプラグ
32…右イヤホン
34…左イヤホン
40…接続部
42…右コード
44…左コード
46…連結部材
48…本体コード
51…送信部
52…送信部
53…受信部
54…受信部
61…カメラ(画像取得部)
62…サーモグラフィー(画像取得部)
110…入力情報取得部
100…ヘッドマウントディスプレイ(頭部装着型表示装置)
120…記憶部
122…手順管理テーブル(注意点データー)
130…電源
140…CPU
142…注意情報生成部
144…手順管理部
160…画像処理部
170…音声処理部
180…インターフェイス
190…表示制御部
201…右バックライト制御部
202…左バックライト制御部
211…右LCD制御部
212…左LCD制御部
221…右バックライト
222…左バックライト
241…右LCD
242…左LCD
251…右投写光学系
252…左投写光学系
261…右導光板
262…左導光板
PCLK…クロック信号
VSync…垂直同期信号
HSync…水平同期信号
Data…画像データー
Data1…右眼用画像データー
Data2…左眼用画像データー
OA…外部機器
PC…パーソナルコンピューター
SC…外景
RE…右眼
VI…虚像
EL…端部
IL…照明光
PL…画像光
AP…先端部
ER…端部
VR…視野
SB1…図形
SB2…図形
SB3…図形、画像
SP2…抽出画像
MP4…地図
MG3…メッセージ
MG4…メッセージ
CP1…注意情報
CP2…注意情報
CP3…注意情報
CP4…手順情報
CW1…確認用画像
CW2…確認用画像
CW3…確認用画面
Claims (16)
- 使用者が虚像と外景を同時に視認可能な頭部装着型表示装置であって、
現在の手順について、前記使用者が実施すべき内容を表す画像である手順情報を生成する手順管理部と、
前記現在の手順において、前記使用者に注意を促すための画像である注意情報を生成する注意情報生成部と、
前記手順情報と、前記注意情報とを、前記虚像として前記使用者に視認させる画像表示部と、
を備える、頭部装着型表示装置。 - 請求項1記載の頭部装着型表示装置であって、
前記注意情報生成部は、前記現在の手順において、予め記憶されている注意点データーが存在する場合に、前記注意情報を生成する、頭部装着型表示装置。 - 請求項2に記載の頭部装着型表示装置であって、さらに、
前記頭部装着型表示装置を装着した状態における前記使用者の視界方向の画像を取得する画像取得部を備え、
前記手順管理部は、前記画像取得部により取得された前記画像に基づいて、作業に含まれる複数の手順から前記現在の手順を特定する、頭部装着型表示装置。 - 請求項3に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記手順管理部は、前記作業に含まれる前記手順を表す情報と、当該手順内において前記使用者が実施すべき内容を表す情報と、の関連付けを用いて、前記現在の手順に対応する前記手順情報を生成する、頭部装着型表示装置。 - 請求項3または請求項4に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記予め記憶されている注意点データーは、前記作業に含まれる前記手順を表す情報と、当該手順内における過去の事故と過去のヒヤリハットとの少なくともいずれか一方に関する情報と、を関連付けたデーターであり、
前記注意情報生成部は、前記注意点データーを用いて、前記現在の手順に対応する前記注意情報を生成する、頭部装着型表示装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記手順管理部は、前記現在の手順に対応する前記手順情報を生成後、所定の確認処理に成功するまでは、次の手順に対応する前記手順情報の生成を制限する、頭部装着型表示装置。 - 請求項6に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記所定の確認処理は、前記使用者からの確認の意思表示の取得である、頭部装着型表示装置。 - 請求項3に従属する請求項6に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記所定の確認処理は、前記画像取得部により取得された前記画像を画像認識すると共に、前記画像認識の結果が予め定められた条件を満たすことを確認することである、頭部装着型表示装置。 - 請求項8に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記予め定められた条件は、前記使用者の年齢と、性別と、体格と、作業に対する熟練度と、の少なくともいずれか一つを含む前記使用者の特徴に応じて変動する、頭部装着型表示装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記注意情報生成部は、前記現在の手順において過去に事故が発生した場合と、前記現在の手順において過去にヒヤリハットが発生した場合とにおいて、異なる前記注意情報を生成する、頭部装着型表示装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記注意情報生成部は、前記使用者の年齢と、性別と、体格と、作業に対する熟練度と、の少なくともいずれか一つを含む前記使用者の特徴に応じて、異なる前記注意情報を生成する、頭部装着型表示装置。 - 請求項3から請求項11のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置であって、
前記手順管理部は、前記画像取得部により取得された前記画像のうち、前記虚像の表示領域と前記画像取得部の取得領域とが重複する重複領域に対して前記手順情報を生成し、
前記注意情報生成部は、前記重複領域に対して前記注意情報を生成する、頭部装着型表示装置。 - 請求項5から請求項12のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置であって、さらに、
発音体を備え、
前記注意情報生成部は、前記現在の手順に対応する前記過去の事故と過去のヒヤリハットとの少なくともいずれか一方に関する情報に基づいて、前記使用者に注意を促すための音声を前記発音体から出力させる、頭部装着型表示装置。 - 請求項5から請求項13のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置であって、さらに、
前記使用者に対して触覚を通じた刺激を加える触覚刺激部を備え、
前記注意情報生成部は、前記現在の手順に対応する前記過去の事故と過去のヒヤリハットとの少なくともいずれか一方に関する情報に基づいて、前記使用者に注意を促すために前記触覚刺激部を作動させる、頭部装着型表示装置。 - 使用者が虚像と外景を同時に視認可能な頭部装着型表示装置の制御方法であって、
(a)現在の手順について、前記使用者が実施すべき内容を表す画像である手順情報を生成する工程と、
(b)前記現在の手順において、前記使用者に注意を促すための画像である注意情報を生成する工程と、
(c)前記手順情報と、前記注意情報とを、前記虚像として前記使用者に視認させる工程と、
を備える、頭部装着型表示装置の制御方法。 - 作業支援システムであって、
請求項5から請求項14のいずれか一項に記載の頭部装着型表示装置と、
サーバーと、
を備え、
前記サーバーは、
前記作業に含まれる前記手順を表す情報と、当該手順内において前記使用者が実施すべき内容を表す情報と、の関連付けを記憶する第1のテーブルと、
前記作業に含まれる前記手順を表す情報と、当該手順内における過去の事故と過去のヒヤリハットとの少なくともいずれか一方に関する情報と、の関連付けを記憶する第2のテーブルと、
前記頭部装着型表示装置からの要求に応じて、前記第1のテーブルに記憶されている情報と、前記第2のテーブルに記憶されている情報と、のうちの少なくとも一方を送信する送信部と、
を備える、作業支援システム。
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