JP2014117409A - 身体関節位置の計測方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】計測対象の身体関節に最も近い下位体節が関節を中心として三次元的な回転運動を行う間に、関節を挟んで上位と下位の体節表面上に設けた一対の標点の位置と姿勢を4ポーズ以上で計測する。次に、下位側の標点の位置と姿勢を、上位側の標点の位置と姿勢を基準とする座標系に座標変換する。続いて、座標変換された4以上の下位側の標点の位置と姿勢を用いて、下位側の標点の軌跡が描く球の中心を関節の位置として算出する。
【選択図】図3
Description
計測対象の身体関節に最も近い下位体節が前記関節を中心として三次元的な回転運動を行う間に、前記関節を挟んで上位と下位の体節表面上に設けた一対の標点の位置と姿勢を4ポーズ以上で計測する標点位置計測ステップと、
前記一対の標点のうち下位側の標点の位置と姿勢を、前記一対の標点のうち上位側の標点の位置と姿勢を基準とする座標系に座標変換する座標変換ステップと、
座標変換された4以上の前記下位側の標点の位置と姿勢を用いて、前記下位側の標点の軌跡が描く球の中心を前記関節の位置として算出する関節位置解析ステップとを備えるものである。
計測対象の身体関節を挟んで上位と下位の体節表面上に取り付けられる一対の標点セットと、
前記下位の体節が前記関節を中心として三次元的な回転運動を行う間に、前記一対の標点セットを同期して4ポーズ以上撮像する複数のカメラと、
前記カメラより取得した4ポーズ以上の画像データを用いて前記関節の位置を算出する1以上のコンピュータとを備えており、
前記1以上のコンピュータが、
前記4ポーズ以上の画像データを用いて前記一対の標点セットの位置と姿勢を算出する標点位置計測部と、
前記一対の標点セットのうち下位側の標点セットの位置と姿勢を、前記一対の標点セットのうち上位側の標点セットの位置と姿勢を基準とする座標系に座標変換する座標変換部と、
座標変換された4以上の前記下位側の標点セットの位置と姿勢を用いて、前記下位側の標点セットの軌跡が描く球の中心を前記関節の位置として算出する関節位置解析部とを備えているものである。
前記複数のカメラが、前記一対の標点セットと前記更に下位の体節に取り付けられる標点セットが1画像に収まるように同期して4ポーズ以上撮像し、
前記1以上のコンピュータが、前記下位の体節に取り付けられる標点セットと前記更に下位の体節に取り付けられる標点セットとを一対の標点セットとして、前記下位の体節と前記更に下位の体節の間の関節の位置を計測するように構成されているものである。
前記複数のカメラが、複数の前記一対の標点セットが1画像に収まるように同期して4ポーズ以上撮像し、
前記1以上のコンピュータが、複数の前記一対の標点セットの各々について、前記一対の標点セットが取り付けられた体節の間の関節の位置を計測するように構成されているものである。
図1は、本発明の第1実施形態に係る身体関節位置の計測装置の概略構成を示す図である。同図に示すように、身体関節位置の計測装置10は、複数の標点セット12と、複数の標点セット12を撮像する撮像システム15と、撮像システム15から取得した画像データを利用して計測対象の関節位置を算出するための処理を行うコンピュータ16とで構成されている。以下、身体関節位置の計測装置10の各構成要素について詳細に説明する。
次に、上述の身体関節位置の計測装置10を利用した身体関節位置の計測方法を、被験者の肩関節の位置を計測する例1を用いて説明する。図2は肩関節位置を計測するために被験者に標点セットを取り付けた状態を示す図、図3はコンピュータの処理の流れを説明するフローチャートである。
コンピュータ16は、1ポーズにつき複数の画像データを用いて、各画像データに形成された各マーカー11の像のカメラ座標を取得し、各マーカー11のカメラ座標をワールド座標に変換する。そして、コンピュータ16は、各マーカー11のワールド座標から、各標点セット12の三次元的位置、すなわち、位置と姿勢を求める。なお、マーカーの像が形成された2つ以上の画像データからマーカーのワールド座標を得る方法(例えば、Direct Linear Transformation methodなど)と、標点セットに含まれる複数のマーカーのワールド座標から標点セット(標点)の三次元的位置を得る方法は、いずれも公知である。よって、これらに関してキャリブレーションの方法や演算方法などを含むこれ以上の詳細な説明は省略する。
コンピュータ16は、下位の標点p2のワールド座標系の位置と姿勢を、上位の標点p1のワールド座標系の位置と姿勢を基準とする座標系に座標変換する。以下では説明のために、上位の標点p1のワールド座標の位置と姿勢を位置姿勢P1、下位の標点p2のワールド座標の位置と姿勢を位置姿勢P2、位置姿勢P1を基準とする下位の標点p2の位置と姿勢を位置姿勢P3とする。つまり、位置姿勢P3は、位置姿勢P1に相対的な下位の標点p2の位置と姿勢である。事象を2次元的に捉えると、これら位置姿勢P1,P2,P3には式[P3=P2−P1]の関係が成立する。
コンピュータ16は、座標変換された4以上の下位の標点p2の位置姿勢P3に係る情報を用いて、関節位置解析処理を行う。ここでは、上位の標点p1から下位の標点p2を見たときに、下位の標点p2が計測対象の関節Jを中心とする球面上を移動するという事象に基づいて、関節Jの位置を推定する。換言すれば、上位の標点p1から見た下位の標点p2の軌跡が描く球の中心を計測対象の関節Jの位置と推定する。例1に当てはめると、被験者の背中に取り付けた上位側標点セット121から見た下位側標点セット122の軌跡が描く球の中心を肩関節Jの位置と推定し、肩関節Jの位置を求める。
次に、本発明の第2実施形態を説明する。第2実施形態では、一度に複数の関節位置を計測することができる身体関節位置の計測装置10および計測方法について説明する。第2実施形態に係る身体関節位置の計測装置10および計測方法は、主に、標点セット12を3つ以上備えている点と、コンピュータ16が複数の一対の標点セット12,12について関節位置を計測するための処理を行う点で上記第1実施形態と相違する。よって、本実施形態の説明においては、前述の第1実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
11 マーカー
12 標点セット
13 カメラ
14 同期装置
15 撮像システム
16 コンピュータ
161 標点位置計測部
162 座標変換部
163 関節位置解析部
17 ディスプレイ
18 キーボード
Claims (9)
- 計測対象の身体関節に最も近い下位体節が前記関節を中心として三次元的な回転運動を行う間に、前記関節を挟んで上位と下位の体節表面上に設けた一対の標点の位置と姿勢を4ポーズ以上で計測する標点位置計測ステップと、
前記一対の標点のうち下位側の標点の位置と姿勢を、前記一対の標点のうち上位側の標点の位置と姿勢を基準とする座標系に座標変換する座標変換ステップと、
座標変換された4以上の前記下位側の標点の位置と姿勢を用いて、前記下位側の標点の軌跡が描く球の中心を前記関節の位置として算出する関節位置解析ステップとを備える、
身体関節位置の計測方法。 - 前記標点位置計測ステップは、
前記関節を挟んで上位と下位の体節表面上に取り付けられた一対の標点セットを複数のカメラで同期して4ポーズ以上撮像するステップと、
前記撮像により得られた4ポーズ以上の画像データを用いて各標点セットの位置と姿勢を前記標点の位置と姿勢として算出するステップとを含む、
請求項1に記載の身体関節位置の計測方法。 - 前記関節位置解析ステップで、座標変換された前記下位側の標点の位置と姿勢が5以上あるときに、最小二乗法を用いて一つの前記関節の位置を算出する、
請求項1または2に記載の身体関節位置の計測方法。 - 連なる3以上の体節の各々に標点を設け、これらの体節の間に存在する複数の関節の各々について、その関節を挟んで上位と下位の体節表面上に設けられた一対の標点を用いた前記標点位置計測ステップ、前記座標変換ステップおよび前記関節位置解析ステップを行って前記複数の関節の位置を計測する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の身体関節位置の計測方法。 - 前記計測対象の身体関節が複数あり、これら複数の関節の各々について前記標点位置計測ステップ、前記座標変換ステップおよび前記関節位置解析ステップを行って前記複数の関節の位置を計測する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の身体関節位置の計測方法。 - 計測対象の身体関節を挟んで上位と下位の体節表面上に取り付けられる一対の標点セットと、
前記下位の体節が前記関節を中心として三次元的な回転運動を行う間に、前記一対の標点セットを同期して4ポーズ以上撮像する複数のカメラと、
前記カメラより取得した4ポーズ以上の画像データを用いて前記関節の位置を算出する1以上のコンピュータとを備えており、
前記1以上のコンピュータが、
前記4ポーズ以上の画像データを用いて前記一対の標点セットの位置と姿勢を算出する標点位置計測部と、
前記一対の標点セットのうち下位側の標点セットの位置と姿勢を、前記一対の標点セットのうち上位側の標点セットの位置と姿勢を基準とする座標系に座標変換する座標変換部と、
座標変換された4以上の前記下位側の標点セットの位置と姿勢を用いて、前記下位側の標点セットの軌跡が描く球の中心を前記関節の位置として算出する関節位置解析部とを備えている、
身体関節位置の計測装置。 - 前記関節位置解析部が、座標変換された前記下位側の標点セットの位置と姿勢が5以上あるときに、最小二乗法を用いて一つの前記関節の位置を算出する、
請求項6に記載の身体関節位置の計測装置。 - 前記下位の体節の更に下位の体節に取り付けられる標点セットを備えており、
前記複数のカメラが、前記一対の標点セットと前記更に下位の体節に取り付けられる標点セットが1画像に収まるように同期して4ポーズ以上撮像し、
前記1以上のコンピュータが、前記下位の体節に取り付けられる標点セットと前記更に下位の体節に取り付けられる標点セットとを一対の標点セットとして、前記下位の体節と前記更に下位の体節の間の関節の位置を計測するように構成されている、
請求項6または7に記載の身体関節位置の計測装置。 - 前記一対の標点セットを複数備えており、
前記複数のカメラが、複数の前記一対の標点セットが1画像に収まるように同期して4ポーズ以上撮像し、
前記1以上のコンピュータが、複数の前記一対の標点セットの各々について、前記一対の標点セットが取り付けられた体節の間の関節の位置を計測するように構成されている、
請求項6または7に記載の身体関節位置の計測装置。
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JP2012273820A JP2014117409A (ja) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | 身体関節位置の計測方法および装置 |
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2012
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