CN112545498A - 一种人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法 - Google Patents

一种人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法，所述人体功能性关节旋转中心检测方法包括：步骤11：在一段连续运动中，将人体功能性关节旋转中心FCR抽象为一个柔性球的球心；步骤12：测试过程中的任一时刻，根据M1、M2、M3的位置坐标确定该时刻的球心(即FCR)位置坐标，进而得到该连续运动中FCR的运动轨迹；所述定位分析方法基于三维扫描采集的形态学参数对关节位置进行定位分析。本发明的检测方法基于柔性球思想，在一定的误差范围内运算简便，且在关节轨迹的连续性上表现非常出色；所述定位分析方法仅需对人体进行短暂的三维扫描即可得到全身关节的旋转中心的位置，使得关节位置的定位分析摆脱了复杂的运动学分析，定位更快速。

Description

一种人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法
技术领域
本发明涉及人体检测与定位技术领域，具体涉及一种人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法。
背景技术
运动姿态分析是体育运动项目中非常重要的一项研究方向，特别是在科技奥运的背景下，对于运动员的运动姿态进行分析一方面可以筛选出更优质的运动员，另一方面可以帮助运动员及时发现运动中的姿态缺陷，帮助运动员进行进一步的提升训练，特别是对于对运动姿态要求比较高的运动项目，如冰雪项目。
对运动姿态进行分析需要基于数字假人，传统的数字假人根据人体结构和解剖学知识构建，其姿态是单一的，因此传统的数字假人无法满足运动过程中的姿态分析。要分析运动员的运动姿态，必须检测出人体的功能性关节旋转中心并对其进行定位分析，但是现有的对人体功能性关节旋转中心的检测方法均以具有更高检测精度为目标，但是检测到的功能性关节旋转中心的轨迹连续性不够好。当前对于人体功能性关节的定位分析方法是基于运动学参数实现的，虽然可以实现精度较高的定位分析结果，但是定位过程复杂，需要的时间长。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供了一种人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法，所述检测方法基于柔性球思想，在一定的误差范围内运算简便，最重要的是该方法在关节轨迹的连续性上表现非常出色；所述定位分析方法仅需对人体进行短暂的三维扫描即可得到全身关节的旋转中心的位置，使得关节位置的定位分析摆脱了复杂的运动学分析，可以更快速的对关节位置进行估计定位。
本发明的第一方面提供一种人体功能性关节旋转中心检测方法，包括：
步骤11：在一段连续运动中，将人体功能性关节旋转中心FCR抽象为一个柔性球的球心，所述柔性球满足约束条件：
A、FCR相关身体段落上的三个标记点M1、M2、M3之间的距离保持规定的范围内，且三个标记点M1、M2、M3为柔性球球面上的点；
B、球心FCR与球上点M1、M2、M3的距离(即球的半径)在设定的范围内而非确切的值；
C、FCR的运动轨迹是连续的；
步骤12：测试过程中的任一时刻，根据FCR相关身体段落上的M1、M2、M3的位置坐标确定该时刻的球心(即FCR)位置坐标，则在一段连续的运动中，根据M1、M2、M3的位置信息可以确定球心(即FCR)的位置信息，进而得到该连续运动中FCR的运动轨迹。
优选的是，所述人体功能性关节旋转中心FCR特指肩关节FCR、肘关节FCR、胯关节FCR和膝关节FCR中的至少一种。
上述任一方案优选的是，针对肩关节FCR检测，相关的身体段落为人体上臂，即标记点M1、M2、M3位于人体上臂；针对肘关节FCR检测，相关的身体段落为人体前臂，即标记点M1、M2、M3位于人体前臂；针对胯关节FCR检测，相关的身体段落为人体大腿，即标记点M1、M2、M3位于人体大腿；针对膝关节FCR，相关的身体段落为人体小腿，标记点M1、M2、M3位于人体小腿。
上述任一方案优选的是，步骤12包括：
步骤121：建立局部坐标系；所述局部坐标系包括胸部坐标系，标记点坐标系，还包括上臂坐标系、前臂坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系中的至少一种；
步骤122：将标记点M1、M2、M3在绝对坐标系中的位置坐标转换为在胸部坐标系中的位置坐标；
步骤123：计算局部坐标系之间的旋转矩阵以及在局部坐标系中的人体功能性关节旋转中心FCR的位置坐标；
步骤124：将人体功能性关节旋转中心FCR在局部坐标系中的位置坐标通过旋转矩阵转换为在胸部坐标系中的位置坐标，再转换为在绝对坐标系中的坐标，进而得到人体功能性关节旋转中心FCR的检测结果。
上述任一方案优选的是，针对肩关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、上臂坐标系；针对肘关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、上臂坐标系、前臂坐标系；针对胯关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、大腿坐标系；针对膝关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系。
上述任一方案优选的是，针对肩关节FCR检测，步骤12的具体流程为：
(1)在定位运动中，将标记点M1、M2、M3在绝对坐标系中的位置坐标转换为在胸部坐标系中的位置坐标；
(2)在胸部坐标系中，肩关节FCR的坐标是固定的，因此在胸部坐标系中的标记点集的中心
Figure BDA0002813059210000031
到肩关节FCRPJt和PJt+dt的距离关系表示为：
Figure BDA0002813059210000032
Figure BDA0002813059210000033
其中，
Figure BDA0002813059210000034
是上臂的旋转矩阵，
Figure BDA0002813059210000035
为上臂标记坐标系中从原点到肩关节FCR的常数向量，PJt是肩关节FCR在t时刻在胸部坐标系中的坐标，PJt+dt是肩关节FCR在t+dt时刻在胸部坐标系中的坐标，dt的取值范围为小于等于1秒；
(3)联合式①和式②，得到线性方程：
Figure BDA0002813059210000036
其中
Figure BDA0002813059210000037
捕捉时刻0到时刻T的定位运动中，对式③进行积分为：
Figure BDA0002813059210000038
其中
Figure BDA0002813059210000039
Figure BDA00028130592100000310
r1xt表示t时刻标记点M1在上臂坐标系中的X轴坐标值，其他符号的含义依此类推，n＝3；
(4)根据式④，由最小二乘法确定
Figure BDA00028130592100000311
(5)将
Figure BDA00028130592100000312
通过旋转矩阵转换为在胸部坐标系中的位置坐标，再转换为在绝对坐标系中的坐标，进而得到肩关节FCR的检测结果。
本发明的第二方面提供一种人体功能性关节旋转中心定位分析方法，包括：
步骤21：通过三维扫描获得人体的形态学参数；
步骤22：根据人体形态学参数与人体关节之间的拟合关系，对人体关节进行定位分析；
步骤23：对人体关节定位分析结果进行补偿。
优选的是，对人体自然站立姿态、立正姿态和坐姿三种姿态进行三维扫描，获得人体的形态学参数。
上述任一方案优选的是，确定步骤22中所述的人体形态学参数与人体关节之间的拟合关系包括：
步骤221：确定人体站立姿态下的关节位置坐标；
步骤222：对人体形态学参数进行主成分分析，确定人体形态学参数N大主成分；
步骤223：对人体形态学参数的N大主成分与步骤221中确定的人体站立姿态下的关节位置坐标分别进行拟合，得到拟合关系：
Figure BDA0002813059210000041
其中，FCRix、FCRiy和FCRiz分别表示第i个关节的x、y和z轴坐标，aix1、aix2、…、aixN、aiy1、aiy2、…、aiyN、aiz1、aiz2、…、aizN为拟合系数，PC1、PC2、…、PCN为人体形态学参数的N个主成分。
上述任一方案优选的是，步骤221中，对于肩关节、肘关节、胯关节、膝关节的位置坐标采用所述人体功能性关节旋转中心检测方法确定。
上述任一方案优选的是，步骤221中，对于肢体末端关节以及人体躯干关节，用骨性标志点的坐标表示关节的位置坐标。
上述任一方案优选的是，步骤23中对人体关节定位分析结果进行补偿包括平移和旋转。
上述任一方案优选的是，所述平移包括：选定平移标准关节点；计算标准关节点的测量坐标值与定位坐标值之间的差值确定平移量；对所有定位的关节按照所述的平移量进行平移。
上述任一方案优选的是，所述旋转包括：选定旋转标准关节点；计算平移后的手腕关节与平移前的手腕关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的上肢旋转量；对平移后的上肢上的关节按照所述上肢旋转量进行旋转。
上述任一方案优选的是，所述旋转还包括：选定旋转标准关节点；计算平移后的脚踝关节与平移前的脚踝关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的下肢旋转量；对平移后的下肢上的关节按照所述下肢旋转量进行旋转。
本发明的人体功能性关节旋转中心检测方法基于柔性球思想，在一定的误差范围内运算简便，最重要的是该方法在关节轨迹的连续性上表现非常出色，可以获得连续性非常好的关节旋转中心运动轨迹；所述定位分析方法基于所述检测方法，建立了人体形态学参数与关节位置之间的拟合关系，使得仅需对人体进行短暂的三维扫描获得人体形态学参数即可得到全身关节的旋转中心的位置，使得关节位置的定位分析摆脱了复杂的运动学分析，虽然相对于基于运动学参数计算关节位置损失了一些计算精度，但是可以更快速的对关节位置进行估计定位。本发明的人体功能性关节旋转中心检测与定位分析方法可以用于体育运动中选手的运动姿态的采集与分析。
附图说明
图1为按照本发明的人体功能性关节旋转中心检测方法的一优选实施例的流程示意图。
图2为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的一优选实施例的流程示意图。
图3为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图2所示实施例的三维扫描姿态示意图。
图4为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的另一实施例的形态学参数示意图。
图5为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的形态学参数主成分贡献柱状图。
图6A为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的7号受试者进行补偿前的定位分析结果。
图6B为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的15号受试者进行补偿前的定位分析结果。
图6C为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的2号受试者进行补偿前的定位分析结果。
图7为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的7号受试者进行补偿后的定位分析结果。
图8为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的形态学参数平均值对应的关节定位分析结果示意图。
图9A-9L为按照本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的如图4所示实施例的各个主成分影响关节定位分析结果的范围及极限示意图。
具体实施方式
为了更好地理解本发明，下面结合具体实施例对本发明作详细说明。
为了更好的对本发明进行详细说明，首先对本发明中涉及到的一些概念进行简单介绍。
人体功能性关节旋转中心检测指根据运动中人体的运动学参数计算关节功能性旋转中心的位置；
人体功能性关节旋转中心定位分析指根据静态的人体形态学参数估计关节功能性旋转中心的位置。
实施例1
根据运动中人体的运动学参数计算关节功能性旋转中心FCR的位置需要在理想条件下具有两个前提：躯干运动可以忽略；皮肤变形可以忽略。
忽略躯干运动，在短时间内可以认为FCR是固定不动的，那么FCR相关身体段落上的标记点到FCR的距离是固定的，因此可以将FCR抽象为球心，相关身体段落上的标记点抽象为球面上的点。通过检测人体运动中附着在相关身体段落上的至少三个标记点的位置，并将短时间内的变化后的标记点的位置视为新的球面上的点，即可求出球心FCR的位置。
FCR相关身体段落上的标记点到FCR的距离固定的性质采用公式表示为：
Figure BDA0002813059210000061
其中，
Figure BDA0002813059210000062
被定义为时间t时刻在测量坐标系里的FCR坐标，Rnt＝(rnxt,rnyt,rnzt)T则代表时间t时刻在测量坐标系里的第n个标记点(一般共三个)的位置。经过非常短的时间dt后，FCR位置的变化可以忽略，
Figure BDA0002813059210000063
与
Figure BDA0002813059210000064
是非常接近的，因此可以计算出瞬态FCR的位置。
实际进行人体功能性关节旋转中心检测的过程中，当存在皮肤变形时，严格的球心未必存在，即使可以计算出瞬态FCR，计算误差也可能比较大，因此提出一种基于柔性球思想的人体功能性关节旋转中心检测方法，用于减少皮肤变形对FCR检测的影响。
如图1所示，一种人体功能性关节旋转中心检测方法，包括：
步骤11：在一段连续运动中，将人体功能性关节旋转中心FCR抽象为一个柔性球的球心，所述柔性球满足约束条件：
A、FCR相关身体段落上的三个标记点M1、M2、M3之间的距离保持规定的范围内，且三个标记点M1、M2、M3为柔性球球面上的点；
B、球心FCR与球上点M1、M2、M3的距离(即球的半径)在设定的范围内而非确切的值；
C、FCR的运动轨迹是连续的。
步骤12：测试过程中的任一时刻，根据FCR相关身体段落上的M1、M2、M3的位置坐标确定该时刻的球心(即FCR)位置坐标，则在一段连续的运动中，根据M1、M2、M3的位置信息可以确定球心(即FCR)的位置信息，进而得到该连续运动中FCR的运动轨迹。
在本实施例中，所述人体功能性关节旋转中心FCR特指肩关节FCR、肘关节FCR、胯关节FCR和膝关节FCR中的至少一种。针对肩关节FCR检测，相关的身体段落为人体上臂，即标记点M1、M2、M3位于人体上臂；针对肘关节FCR检测，相关的身体段落为人体前臂，即标记点M1、M2、M3位于人体前臂；针对胯关节FCR检测，相关的身体段落为人体大腿，即标记点M1、M2、M3位于人体大腿；针对膝关节FCR，相关的身体段落为人体小腿，标记点M1、M2、M3位于人体小腿。
步骤12包括：
步骤121：建立局部坐标系；所述局部坐标系包括胸部坐标系，标记点坐标系，还包括上臂坐标系、前臂坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系中的至少一种；
步骤122：将标记点M1、M2、M3在绝对坐标系中的位置坐标转换为在胸部坐标系中的位置坐标；
步骤123：计算局部坐标系之间的旋转矩阵以及在局部坐标系中的人体功能性关节旋转中心FCR的位置坐标；
步骤124：将人体功能性关节旋转中心FCR在局部坐标系中的位置坐标通过旋转矩阵转换为在胸部坐标系中的位置坐标，再转换为在绝对坐标系中的坐标，进而得到人体功能性关节旋转中心FCR的检测结果。
在本实施例中，针对肩关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、上臂坐标系；针对肘关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、上臂坐标系、前臂坐标系；针对胯关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、大腿坐标系；针对膝关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系。
在本实施例中，以肩关节FCR检测为例，对步骤12进行详细说明，其他肘关节FCR、胯关节FCR和膝关节FCR检测步骤12参照肩关节FCR检测即可。
针对肩关节FCR检测，步骤12的具体流程为：
(1)在定位运动中，将标记点M1、M2、M3在绝对坐标系中的位置坐标转换为在胸部坐标系中的位置坐标；
(2)在胸部坐标系中，肩关节FCR的坐标是固定的，因此在胸部坐标系中的标记点集的中心
Figure BDA0002813059210000081
到肩关节FCRPJt和PJt+dt的距离关系表示为：
Figure BDA0002813059210000082
Figure BDA0002813059210000083
其中，
Figure BDA0002813059210000084
是上臂的旋转矩阵，
Figure BDA0002813059210000085
为上臂标记坐标系中从原点到肩关节FCR的常数向量，PJt是肩关节FCR在t时刻在胸部坐标系中的坐标，PJt+dt是肩关节FCR在t+dt时刻在胸部坐标系中的坐标，dt的取值范围为小于等于1秒；
(3)联合式①和式②，得到线性方程：
Figure BDA0002813059210000086
其中
Figure BDA0002813059210000087
捕捉时刻0到时刻T的定位运动中，对式③进行积分为：
Figure BDA0002813059210000088
其中
Figure BDA0002813059210000089
Figure BDA00028130592100000810
r1xt表示t时刻标记点M1在上臂坐标系中的X轴坐标值，其他符号的含义依此类推，n＝3；
(4)根据式④，由最小二乘法确定
Figure BDA00028130592100000811
(5)将
Figure BDA00028130592100000812
通过旋转矩阵转换为在胸部坐标系中的位置坐标，再转换为在绝对坐标系中的坐标，进而得到肩关节FCR的检测结果。
所述胸部坐标系，其三轴方向与绝对坐标系方向相同，原点位置与胸上点位置重合，建立胸部坐标系目的是抵消人体行走过程中躯干位移带动上臂平移的影响。在胸部坐标系下，人体上臂运动轨迹以旋转为主。
上所述臂坐标系，原点在肩峰点处，初始三轴方向与绝对坐标系相同。根据以肩峰点为起点分别指向上臂三标记点的三条向量可以求出dt前后坐标系旋转量，即旋转矩阵。依据每个时刻的旋转矩阵，可以迭代计算上臂坐标系三轴方向。
所述标记点坐标系，鉴于实际检测过程中没有用到上臂坐标系轴向，只关注了所述上臂坐标系中三条向量旋转量，因此定义标记点坐标系为原点在肩峰点，以三条向量方向为轴向的非标准坐标系。
胯关节FCR检测过程与肩关节FCR检测过程相类似。
肘关节FCR检测过程与肩关节FCR检测过程略有不同。因为肘关节连接上臂与前臂，在绝对坐标系下或胸部坐标系下，肘关节主要受上臂运动影响，因此肘关节功能性旋转中心的计算不能像肩关节功能性旋转中心那样从胸部坐标系直接转换到前臂坐标系，而是需要从胸部坐标系先转换到上臂坐标系，抵消上臂旋转影响后再根据前臂坐标系与上臂坐标系的关系计算肘关节功能性旋转中心。具体做法为：计算出胸部坐标系到上臂坐标系的旋转矩阵后，令前臂坐标系根据所述旋转矩阵旋转相同量，在此基础上再根据上臂坐标系与旋转后前臂坐标系进行计算。
膝关节FCR检测过程与肘关节FCR检测过程相类似。
实施例2
如图2所示，一种人体功能性关节旋转中心定位分析方法，包括：
步骤21：通过三维扫描获得人体的形态学参数；
步骤22：根据人体形态学参数与人体关节之间的拟合关系，对人体关节进行定位分析；
步骤23：对人体关节定位分析结果进行补偿。
如图3所示，步骤21中，对人体自然站立姿态(图中最左侧的姿态)、立正姿态(图中中间的姿态)和坐姿(图中最右侧的姿态)三种姿态进行三维扫描，获得人体的形态学参数。其中自然站立姿态下人体双脚打开与肩同宽，同时双手打开，因为这种姿态下人体的躯干不与双臂紧挨，双腿也不相互干扰，所以一般的围度参数与宽度参数是在这种姿态下测量的。立正姿态下人体双臂紧贴躯干，双腿并拢，双脚脚跟贴紧，这类姿态下人体骨骼笔直向上非常适合测量高度参数。通过调节升降椅的高矮，坐姿下的人体大腿与地面平行，右手手臂水平向前伸直，左手上臂垂直向下，小臂水平向前。
步骤22中，所述的人体形态学参数与人体关节之间的拟合关系的确定过程包括：
步骤221：确定人体站立姿态下的关节位置坐标；
步骤222：对人体形态学参数进行主成分分析，确定人体形态学参数N大主成分；
步骤223：对人体形态学参数的N大主成分与步骤221中确定的人体站立姿态下的关节位置坐标分别进行拟合，得到拟合关系：
Figure BDA0002813059210000101
其中，FCRix、FCRiy和FCRiz分别表示第i个关节的x、y和z轴坐标，aix1、aix2、…、aixN、aiy1、aiy2、…、aiyN、aiz1、aiz2、…、aizN为拟合系数，PC1、PC2、…、PCN为人体形态学参数的N个主成分。
步骤221中，对于肩关节、肘关节、胯关节、膝关节的位置坐标采用实施例1中所述人体功能性关节旋转中心检测方法确定。可以根据进行定位分析的需要确定其他关节的位置坐标，如确定一些肢体末端的关节以及人体躯干的关节，进而可以对整个人体的姿态进行分析预估。对于肢体末端关节以及人体躯干关节，用骨性标志点的坐标表示关节的位置坐标。
步骤23中对人体关节定位分析结果进行补偿包括平移和旋转。
所述平移包括：选定平移标准关节点；计算标准关节点的测量坐标值与定位坐标值之间的差值确定平移量；对所有定位的关节按照所述的平移量进行平移。
所述旋转包括：选定旋转标准关节点；计算平移后的手腕关节与平移前的手腕关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的上肢旋转量；对平移后的上肢上的关节按照所述上肢旋转量进行旋转。所述旋转还包括：选定旋转标准关节点；计算平移后的脚踝关节与平移前的脚踝关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的下肢旋转量；对平移后的下肢上的关节按照所述下肢旋转量进行旋转。
实施例3
为了对所述人体功能性关节旋转中心定位分析方法的有效性及准确性进行验证，进行了实验。
实验过程中，通过三维扫描采集了30位男性受试者的形态学参数，每位受试者均采集了24个形态学参数，各个形态学参数的示意图如图4所示，30位受试者的形态学参数的具体情况如表1所示。
表1 30位男性受试者的形态学参数
Figure BDA0002813059210000111
对三维扫描获得的形态学参数进行主成分分析，在进行主成分分析之前，需要先计算KMO检验统计量与BartlettP值，以验证三维扫描采集的形态学参数是可以进行主成分分析的，经过计算KMO值为0.64，P值为0.000，表明采集的形态学参数可以进行主成分分析。经过主成分分析后，前10项形态学参数主成分贡献率如图5所示，前8项形态学参数主成分具体贡献率数值如表2所示。
表2形态学参数主成分贡献率表(前8项)
Figure BDA0002813059210000112
Figure BDA0002813059210000121
可以看出，前六项主成分的累积贡献率已超过百分之八十五，因此在本实施例中选定六项主成分。为找出因子与各形态学参数之间的对应关系，进行因子分析，使用最大方差旋转方法进行旋转。因子分析结果如表3所示。通过表3可以看出，各形态学参数对应的共同度值均高于0.4，说明各形态学参数和因子之间的关联性强，因子可以有效提取出形态学参数的大部分信息量。
表3旋转后因子载荷系数表
Figure BDA0002813059210000122
Figure BDA0002813059210000131
分析因子和各形态学参数的对应关系情况。经过分析后认为因子载荷系数绝对值大于0.4时，说明形态学参数与因子之间存在对应关系。因此，根据因子与各形态学参数之间的关系等式，求出因子的值，即特征向量元素分别与受试者各项形态学参数求积的和，并找到各成分中因子载荷系数绝对值大于0.4的项，使两者作回归分析。对于统计学参数调整后R2值过小的采用淘汰特征向量元素与对应形态学参数之积小于平均值的项的方法进行调整，分析结果如表4。
表4形态学参数与其主成分回归分析表
Figure BDA0002813059210000132
Figure BDA0002813059210000141
在本实施例中，确定了人体站立姿态下的22个关节的位置坐标。所述22个关节包括肩关节、肘关节、胯关节、膝关节，这四个关节的位置坐标采用所述的功能性关节旋转中心检测方法计算获得。其他关节的位置坐标采用骨性标志点的坐标代替。
人体众多关节中有两类关节可以由骨性标志点代替，一类是肢体末端如手脚的关节，这类关节运动信息缺乏但容易描述；另一类是人体躯干的关节，这类关节复杂但简单的运动(如行走)造成的躯干运动或变形较少，因此也可以用骨性标志点代替。第一类关节包括手与脚，手部关节由手长中线上的二五指中点代替，脚部关节由脚长中线上的一四趾中点代替。第二类关节主要在头部与躯干上，头部上用来代替关节的点有眉间点、耳屏点中点，颈部有颈点，躯干上用来代替关节的点有胸椎点、左右髂前上棘点和左右髂后上棘点的中心、左右大转子连线中点。这类关节分别对应前额(头部末端)、头-颈关节、颈-胸关节、胸-腹关节、腹-盆腔关节、盆腔中心。除此之外，手腕关节与脚踝关节在步态测量过程中旋转角度小，因此分别采用桡骨茎突与尺骨茎突中点与内外踝点中点代替。
确定了人体站立姿态下的22个关节的位置后，因为每个关节的位置采用三维坐标表示，因此共获得66个坐标值。对每一个坐标值分别和形态学参数主成分进行线性拟合，得到人体形态学参数与人体关节位置坐标之间的拟合关系。通过所述拟合关系即可根据形态学参数进行人体关节定位分析，用于估计关节旋转中心。
根据人体形态学参数与人体关节位置坐标之间的拟合关系，对关节进行定位分析。图6A-6C所示为对7号受试者、15号受试者、2号受试者的关节进行定位，并将定位结果与根据运动学参数计算的关节位置进行对比的示意图。
通过图6A-6C可以发现，根据人体形态学参数对关节进行定位与根据运动学参数计算的关节位置之间存在误差，因此对定位分析结果进行补偿。
首先，对所有22个关节的定位分析结果进行平移。选定平移标准关节点，在本实施例中，选定颈点、腹-盆关节点(髂前上棘点和髂后上棘点的几何中心)、胸椎点、手腕关节点以及脚踝关节点共七点作为平移标准关节点；计算标准关节点的测量坐标值与定位坐标值之间的差值确定平移量，所述平移量可以根据最小二乘法确定；对所有定位的关节按照计算的所述平移量进行平移。
然后，对平移后的上肢上的关节点和下肢上的关节点分别进行旋转。选择旋转标准关节点，在本实施例中，选定平移后的胸椎点作为旋转标准关节点；计算平移后的手腕关节与平移前的手腕关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的上肢旋转量；对平移后的上肢上的关节按照所述上肢旋转量进行旋转；计算平移后的脚踝关节与平移前的脚踝关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的下肢旋转量；对平移后的下肢上的关节按照所述下肢旋转量进行旋转。
图7所示为7号受试者进行平移和旋转补偿后的定位分析结果，可以发现经过平移和旋转之后，根据形态学参数估计的关节位置与根据运动学参数计算的关节位置重合度高，虽然依然存在误差，但是误差在可以接受的范围内。由此证明了本发明所提供的人体功能性关节旋转中心定位分析方法的有效性及准确性，本发明的人体功能性关节旋转中心定位分析方法可以实现仅仅根据短暂的三维扫描获得的人体形态学参数估计关节旋转中心的位置，使得关节位置的定位分析摆脱了复杂的运动学分析，让关节位置的估计速度达到一个更高的值。
实施例4
在本实施例中，对各个主成分对关节定位结果进行影响分析。
以30位受试者的形态学参数的主成分平均值为基础，在正负波动三倍方差的范围内，控制单一主成分为变量，观察各个主成分对关节旋转中心的影响范围与极限。
图8所示为形态学参数平均值对应的关节定位分析结果示意图。
图9A-9L为依次以各个主成分为单一变量，主成分影响关节定位分析结果的范围及极限示意图。
通过图8以及图9A-9L可以看出，第一主成分代表上半身的宽度与围度，第一主成分较大的受试者其上半身更宽更厚；第二主成分代表人体的高矮；第三主成分对人体的代表性不强，但根据表3中因子载荷系数大于0.4的项，即墙间距与全头长推测该主成分代表人体站立时前倾角度，第三主成分较大的人群的站立姿态更倾向于向前；第四主成分代表人体膝盖间距，其因子载荷系数大于0.4的项只有内踝高，推测内踝高与脚部旋转有关进而影响到膝盖；第五主成分代表四肢与身体的比例，第五主成分大的受试者其手臂更长；第六主成分代表人体下肢与身高的比例，简单地说，第六主成分大的受试者们的胯高于相同或相近身高的人体。
实施例5
在本实施例中，建立人体形态学参数与人体关节位置之间的拟合关系的时候，不对人体形态学参数进行主成分分析，而是直接建立拟合关系，这样虽然数据计算量会比较大，但是估计精度会更高。
需要说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应该理解：其可以对前述实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种人体功能性关节旋转中心检测方法，其特征在于：包括：
步骤11：在一段连续运动中，将人体功能性关节旋转中心FCR抽象为一个柔性球的球心，所述柔性球满足约束条件：
A、FCR相关身体段落上的三个标记点M1、M2、M3之间的距离保持规定的范围内，且三个标记点M1、M2、M3为柔性球球面上的点；
B、球心FCR与球上点M1、M2、M3的距离(即球的半径)在设定的范围内而非确切的值；
C、FCR的运动轨迹是连续的；
步骤12：测试过程中的任一时刻，根据FCR相关身体段落上的M1、M2、M3的位置坐标确定该时刻的球心(即FCR)位置坐标，则在一段连续的运动中，根据M1、M2、M3的位置信息可以确定球心(即FCR)的位置信息，进而得到该连续运动中FCR的运动轨迹。
2.如权利要求1所述的人体功能性关节旋转中心检测方法，其特征在于：所述人体功能性关节旋转中心FCR特指肩关节FCR、肘关节FCR、胯关节FCR和膝关节FCR中的至少一种。
3.如权利要求2所述的人体功能性关节旋转中心检测方法，其特征在于：针对肩关节FCR检测，相关的身体段落为人体上臂，即标记点M1、M2、M3位于人体上臂；针对肘关节FCR检测，相关的身体段落为人体前臂，即标记点M1、M2、M3位于人体前臂；针对胯关节FCR检测，相关的身体段落为人体大腿，即标记点M1、M2、M3位于人体大腿；针对膝关节FCR，相关的身体段落为人体小腿，标记点M1、M2、M3位于人体小腿。
4.如权利要求3所述的人体功能性关节旋转中心检测方法，其特征在于：步骤12包括：
步骤121：建立局部坐标系；所述局部坐标系包括胸部坐标系，标记点坐标系，还包括上臂坐标系、前臂坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系中的至少一种；
步骤122：将标记点M1、M2、M3在绝对坐标系中的位置坐标转换为在胸部坐标系中的位置坐标；
步骤123：计算局部坐标系之间的旋转矩阵以及在局部坐标系中的人体功能性关节旋转中心FCR的位置坐标；
步骤124：将人体功能性关节旋转中心FCR在局部坐标系中的位置坐标通过旋转矩阵转换为在胸部坐标系中的位置坐标，再转换为在绝对坐标系中的坐标，进而得到人体功能性关节旋转中心FCR的检测结果。
5.如权利要求4所述的人体功能性关节旋转中心检测方法，其特征在于：针对肩关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、上臂坐标系；针对肘关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、上臂坐标系、前臂坐标系；针对胯关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、大腿坐标系；针对膝关节FCR检测，采用的局部坐标系包括胸部坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系。
6.如权利要求5所述的人体功能性关节旋转中心检测方法，其特征在于：针对肩关节FCR检测，步骤12的具体流程为：
(1)在定位运动中，将标记点M1、M2、M3在绝对坐标系中的位置坐标转换为在胸部坐标系中的位置坐标；
(2)在胸部坐标系中，肩关节FCR的坐标是固定的，因此在胸部坐标系中的标记点集的中心
Figure FDA0002813059200000021
到肩关节FCRPJt和PJt+dt的距离关系表示为：
Figure FDA0002813059200000022
Figure FDA0002813059200000023
其中，
Figure FDA0002813059200000024
是上臂的旋转矩阵，
Figure FDA0002813059200000025
为上臂标记坐标系中从原点到肩关节FCR的常数向量，PJt是肩关节FCR在t时刻在胸部坐标系中的坐标，PJt+dt是肩关节FCR在t+dt时刻在胸部坐标系中的坐标，dt的取值范围为小于等于1秒；
(3)联合式①和式②，得到线性方程：
Figure FDA0002813059200000026
其中
Figure FDA0002813059200000027
捕捉时刻0到时刻T的定位运动中，对式③进行积分为：
Figure FDA0002813059200000028
其中
Figure FDA0002813059200000029
Figure FDA00028130592000000210
r1xt表示t时刻标记点M1在上臂坐标系中的X轴坐标值，其他符号的含义依此类推，n＝3；
(4)根据式④，由最小二乘法确定
Figure FDA0002813059200000031
(5)将
Figure FDA0002813059200000032
通过旋转矩阵转换为在胸部坐标系中的位置坐标，再转换为在绝对坐标系中的坐标，进而得到肩关节FCR的检测结果。
7.一种人体功能性关节旋转中心定位分析方法，其特征在于：包括：
步骤21：通过三维扫描获得人体的形态学参数；
步骤22：根据人体形态学参数与人体关节之间的拟合关系，对人体关节进行定位分析；
步骤23：对人体关节定位分析结果进行补偿。
确定步骤22中所述的人体形态学参数与人体关节之间的拟合关系包括：
步骤221：确定人体站立姿态下的关节位置坐标；
步骤222：对人体形态学参数进行主成分分析，确定人体形态学参数N大主成分；
步骤223：对人体形态学参数的N大主成分与步骤221中确定的人体站立姿态下的关节位置坐标分别进行拟合，得到拟合关系：
Figure FDA0002813059200000033
其中，FCRix、FCRiy和FCRiz分别表示第i个关节的x、y和z轴坐标，aix1、aix2、…、aixN、aiy1、aiy2、…、aiyN、aiz1、aiz2、…、aizN为拟合系数，PC1、PC2、…、PCN为人体形态学参数的N个主成分。
步骤221中，对于肩关节、肘关节、胯关节、膝关节的位置坐标采用如权利要求1-6任一项所述的人体功能性关节旋转中心检测方法确定。
8.如权利要求7所述的人体功能性关节旋转中心定位分析方法，其特征在于：步骤221中，对于肢体末端关节以及人体躯干关节，用骨性标志点的坐标表示关节的位置坐标。
9.如权利要求7所述的人体功能性关节旋转中心定位分析方法，其特征在于：步骤23中对人体关节定位分析结果进行补偿包括平移和旋转，所述平移包括：选定平移标准关节点；计算标准关节点的测量坐标值与定位坐标值之间的差值确定平移量；对所有定位的关节按照所述的平移量进行平移。
10.如权利要求9所述的人体功能性关节旋转中心定位分析方法，其特征在于：所述旋转包括：选定旋转标准关节点；计算平移后的手腕关节与平移前的手腕关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的上肢旋转量；对平移后的上肢上的关节按照所述上肢旋转量进行旋转；所述旋转还包括：选定旋转标准关节点；计算平移后的脚踝关节与平移前的脚踝关节相对于过所述旋转标准关节点的高度轴的下肢旋转量；对平移后的下肢上的关节按照所述下肢旋转量进行旋转。
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