JP2014117171A - Monitoring device of combine-harvester - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、機体に配置されたカメラの映像を、運転席の前方に配置されたモニタに表示するコンバインのモニタ装置に関する。 The present invention relates to a combine monitoring device that displays an image of a camera arranged in a fuselage on a monitor arranged in front of a driver's seat.
従来、コンバインに搭載されるモニタ装置としては、機体の前方を撮影する機体前方カメラ(例えば、オーガカメラ)と、機体の後方を撮影する機体後方カメラ(例えば、バックカメラ)と、運転席の前方に配置され、機体前方カメラ及び機体後方カメラで撮影した映像を表示するモニタとを備えるとともに、該モニタに表示する映像を、機体の前進、後進に応じて自動的に切替えるものが知られている(例えば、特許文献1、2参照)。
Conventionally, as a monitor device mounted on a combine, an aircraft front camera (for example, an auger camera) that captures the front of the aircraft, an aircraft rear camera (for example, a back camera) that captures the rear of the aircraft, and the front of the driver's seat And a monitor that displays an image captured by the aircraft front camera and the aircraft rear camera, and automatically switches the image displayed on the monitor according to the forward and backward movement of the aircraft. (For example, refer to
このようなモニタ装置によれば、機体の前進時に機体前方カメラ映像をモニタに表示し、機体の後進時に機体後方カメラ映像をモニタに表示するにあたり、オペレータによる映像切替操作が不要になるので、オペレータの操作労力を軽減できるという利点がある。 According to such a monitor device, since the front camera image is displayed on the monitor when the aircraft is moving forward and the rear camera image is displayed on the monitor when the aircraft is moving backward, it is not necessary for the operator to switch images. There is an advantage that the operation labor can be reduced.
しかしながら、特許文献1、2に示されるモニタ装置では、主変速レバーが前進範囲又は中立範囲のとき機体前方カメラ映像をモニタに表示し、主変速レバーが後進範囲のとき機体後方カメラ映像をモニタに表示するので、例えば、機体の車庫入れなどで機体後方の障害物を確認しながら徐々に後進走行を行なうにあたり、主変速レバーを「後進範囲→中立範囲→後進範囲・・・」のような繰り返しパターンで操作すると、モニタ表示が頻繁に切替って表示映像の視認性が低下するという問題があった。
However, in the monitor devices disclosed in
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、機体の前方を撮影する機体前方カメラと、機体の後方を撮影する機体後方カメラと、運転席の前方に配置され、機体前方カメラ及び機体後方カメラで撮影した映像を表示するモニタと、モニタに表示する映像を、機体の前進、後進に応じて自動的に切替える制御部と、を備えるコンバインのモニタ装置であって、前記制御部は、主変速レバーの操作位置が前進範囲、中立範囲、後進範囲のいずれにあるかを判別するレバー位置判別手段を備え、主変速レバーが中立範囲から前進範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像を機体前方カメラ映像に切替え、主変速レバーが中立範囲から後進範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像を機体後方カメラ映像に切替え、主変速レバーが前進範囲又は後進範囲から中立範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像の切替えを行なわないことを特徴とする。
また、前記制御部は、主変速レバーが中立範囲に位置する状態でエンジンが始動されたとき、モニタに機体後方カメラ映像を表示させることを特徴とする。
The present invention was created for the purpose of solving these problems in view of the above situation, and a front camera for photographing the front of the aircraft, a rear camera for photographing the rear of the aircraft, A monitor that is disposed in front of the driver's seat and that displays images captured by the aircraft front camera and the aircraft rear camera, and a controller that automatically switches the image displayed on the monitor according to forward and backward movement of the aircraft. The combine monitoring device includes a lever position determining means for determining whether the operation position of the main transmission lever is in a forward range, a neutral range, or a reverse range, and the main transmission lever is moved from the neutral range. When operated in the forward range, the image displayed on the monitor is switched to the front camera image, and when the main shift lever is operated from the neutral range to the reverse range, the image displayed on the monitor is displayed. Switching the machine body rear camera image, the main shift lever when it is operated in the neutral range of the forward range or reverse range, characterized in that it does not perform the switching of the image to be displayed on the monitor.
The control unit may display a rear camera image on the monitor when the engine is started in a state where the main transmission lever is in the neutral range.
請求項1の発明によれば、主変速レバーが前進範囲又は後進範囲から中立範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像の切替えを行なわないので、例えば、機体の車庫入れなどで機体後方の障害物を確認しながら徐々に後進走行を行なうにあたり、主変速レバーを「後進範囲→中立範囲→後進範囲・・・」のような繰り返しパターンで操作しても、モニタ表示が頻繁に切替わることを回避し、表示映像の視認性を向上させることができる。
また、請求項2の発明によれば、主変速レバーが中立範囲に位置する状態でエンジンが始動されたとき、モニタに機体後方カメラ映像を表示させるので、エンジン始動後に直ちに後進走行する場合であっても、モニタで機体後方カメラ映像を視認しつつ安全に後進走行を行なうことができる。
According to the first aspect of the present invention, when the main speed change lever is operated from the forward range or the reverse range to the neutral range, the image displayed on the monitor is not switched. The monitor display changes frequently even if the main shift lever is operated in a repetitive pattern such as “reverse range → neutral range → reverse range ...” when slowly moving backward while checking for obstacles. This can be avoided and the visibility of the displayed image can be improved.
According to the second aspect of the present invention, when the engine is started with the main speed change lever positioned in the neutral range, the rear camera image is displayed on the monitor. However, it is possible to safely travel backward while viewing the rear camera image on the monitor.
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1及び図2において、1はコンバインであって、該コンバイン1は、左右一対のクローラ走行装置2に支持された機体3を有しており、該機体3の前方には、穀稈などを刈取る前処理部5が設けられている。前処理部5の右側後方には、コンバイン1を操作するための運転操作部6が設けられており、該運転操作部6の後方には、前処理部5で刈取った穀稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部7や、選別された穀粒を貯溜する穀粒タンク8が設けられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2,
また、脱穀部7及び穀粒タンク8の上方には、穀粒タンク8に貯溜された穀粒を排出する排出オーガ10が設けられており、脱穀部7の後方には、脱穀部7で脱穀された排稈などを後処理する後処理部9が設けられている。
Further, above the
排出オーガ10は、穀粒タンク8の下部に内装された横ラセン(図示せず)と、穀粒タンク8の後面に沿って立設される縦パイプ11と、該縦パイプ11に内装されるラセン搬送体(図示せず)と、縦パイプ11の上端横方向に延びる横パイプ12と、横パイプ12に内装されるラセン搬送体13(図3参照)と、穀粒を排出する排出部15とを備え、排出クラッチ(図示せず)を介して伝動される動力で横ラセン及びラセン搬送体13を回転駆動させることにより、穀粒タンク8内の穀粒が縦パイプ11及び横パイプ12を経由し、排出部15の排出口16から排出される。
The
横パイプ12は、縦パイプ11の上端部に上下回動自在に連結されており、縦パイプ11と横パイプ12との間に介設される昇降シリンダ10aの伸縮に応じて昇降動作するとともに、旋回モータ10bの駆動に伴う縦パイプ11の回転に応じて旋回動作するようになっている。図1及び図2は、排出オーガ10が格納位置(排出範囲以外にある特定の位置)にある状態を示しており、穀粒タンク8内の穀粒を排出する場合は、格納位置から所定の排出範囲内に排出オーガ10を旋回させる。
The
なお、排出オーガ10の旋回位置や範囲として、「格納範囲」、「排出範囲」及び「排出範囲以外」を示したが、これらの定義は以下の通りである。
「格納位置」は、排出オーガ10が機体3に備えたオーガ受けの真上にある位置である(図1及び図2参照)。
「排出範囲」は、穀粒が排出可能となる排出オーガ10の旋回範囲であり、排出口16が機体3上から外れた位置である(例えば、図11参照)。
「排出範囲以外」は、穀粒が排出不能となる排出オーガ10の旋回範囲であり、排出口16が機体3上に臨む位置や「格納位置」が含まれる。因みに、実機では、「排出範囲以外」において排出クラッチの入りを規制することにより、排出オーガ10が排出不能状態となる。
As the turning position and range of the
The “storage position” is a position where the
The “discharge range” is a swivel range of the
“Other than the discharge range” is a turning range of the
図3に示すように、排出部15は、排出オーガ10の先端側に設けられており、矩形形状に形成された排出口16が設けられている。排出口16には、排出口16を囲うようにしてカバー17が取付けられているとともに、オーガフラップ19が開閉自在に設けられている。オーガフラップ19は、図示しない回転軸に軸支されており、該回転軸には、電動モータ20の出力ギヤ21と噛合するセクタギヤ22が取付けられているとともに、回転軸の回転角を検知するためのポテンショメータ23が設けられている。
As shown in FIG. 3, the
また、排出部15には、図4に示すように、排出オーガ10の先端側の下方を撮影するオーガカメラ25(機体前方カメラ)が設けられており、該オーガカメラ25や電動モータ20は、カバー26で覆われている。カバー26には、排出オーガ10を操作するためのリモコン27を収納するホルダー29が設けられており、該ホルダー29の隣には、排出部15の下方を照らす照明灯30が設けられている。
Further, as shown in FIG. 4, the
図5に示すように、機体3の後方に設けられた後処理部9には、脱穀処理された排稈を細断する排藁カッタ(図示せず)が組み込まれており、該排藁カッタの排稈投入口は、開閉自在に設けられた切換板31に覆われている。該切換板31の上方には、切換板31を覆うようにしてフレーム体32が設けられている。該フレーム体32を構成するプレート部材32aの上面には、機体3の後方側を照らすための照明灯33が設けられており、プレート部材32aの下面には、機体3の後方を撮影するバックカメラ35(機体後方カメラ)がブラケット36を介して取付けられている。
As shown in FIG. 5, a waste cutter (not shown) for shredding the threshing waste is incorporated in the
フレーム体32の後方側は、カバー37が取付けられている。カバー37には、カバー37をフレーム体32に取付けた際に、バックカメラ35を囲う矩形状の切欠き部37aが形成されており、該切欠き部37aには、図5及び図6に示すように、バックカメラ35を覆うための庇部37bが設けられている。
A
図7に示すように、運転操作部6は、フロントガラス39、スライト式のガラスドア40、リヤガラス41、及びルーフユニット42などからなるキャビン43に覆われている。キャビン43内には、運転者が着座する運転席45が設けられており、該運転席45の後方には、排出オーガ10を操作するリモコン46が配置されている。
As shown in FIG. 7, the driving
また、運転席45の前方には、フロントパネル49が設けられており、該フロントパネル49には、コンバイン1を操舵するステアリングレバー50や、各種計器類を表示するための表示パネル51などが設けられている。また、運転席45の側方には、サイドパネル52が設けられており、該サイドパネル52には、コンバイン1の速度を変速する主変速レバー53や副変速レバー55が設けられている。また、運転席45の下方には、図示しないエンジンがエンジンカバー56に覆われて配置されている。
A
本実施形態のコンバイン1は、静油圧式の無段変速装置(HST)からなる主変速装置を備え、主変速レバー53による主変速装置の変速操作にもとづいて無段階状の走行変速及び前後進切換が可能となっており、主変速レバー53の変速操作範囲には、前進変速操作領域である前進範囲と、後進変速操作領域である後進範囲と、前進範囲と後進範囲との間に介在する中立範囲とが含まれている(図13参照)。
The
また、本実施形態のコンバイン1は、歯車式の有段変速装置からなる副変速装置を備え、副変速レバー55による副変速装置の変速操作にもとづいて段階的な走行変速が可能となっており、副変速レバー55の変速操作範囲には、刈取作業走行などの作業走行時に選択される作業位置(中低速位置)と、路上走行などの移動走行時に選択される移動位置(高速位置)と、作業位置と移動位置との間に介在する中立位置とが含まれている。
Further, the
図8に示すように、運転操作部6には、オーガカメラ25及びバックカメラ35の映像を表示するモニタ57が設けられている。例えば、本実施形態のモニタ57は、運転席45に座ったオペレータから見て、フロントガラス39の右上方に位置するように配置されている。そして、このモニタ57、オーガカメラ25、及びバックカメラ35などからコンバイン用のモニタ装置が構成されている。
As shown in FIG. 8, the driving
図9及び図10に示すように、モニタ57の上方には、スイッチボックス59が設けられており、該スイッチボックス59には、モニタ57に表示する映像を、オーガカメラ25又はバックカメラ35の映像に手動で切替えたり、状況に応じて自動的に切替える自動切替モードを選択するためのモニタ切替スイッチ60が設けられている。
As shown in FIGS. 9 and 10, a
図9に示すモニタ57は、排出オーガ10の格納時におけるオーガカメラ25の映像を表示しており、この表示映像では、少なくとも前処理部5の左端位置を確認することができる。また、図11に示すように、排出オーガ10が排出範囲(格納位置以外)にあるときは、排出オーガ10の旋回や昇降に応じてモニタ57の表示映像が変化し、該表示映像によって、トラックTに対する排出口16の相対位置や、トラックTに対する穀粒の排出状況を確認することができる。また、図10に示すモニタ57は、バックカメラ35の映像を表示しており、この表示映像では、機体後方の障害物や、後処理部9の処理状況を確認することができる。
A
図12に示すように、モニタ装置は、マイコンなどを用いて構成される制御部65を備えている。制御部65の入力側には、前述したオーガカメラ25、バックカメラ35及びモニタ切替スイッチ60の他に、排出オーガ10の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出手段66と、前処理部5の動力伝動経路に介設される刈取クラッチ(図示せず)のON/OFFを検出する刈取クラッチ検出手段67と、脱穀部7の動力伝動経路に介設される脱穀クラッチ(図示せず)のON/OFFを検出する脱穀クラッチ検出手段68と、主変速レバー53の位置を検出する主変速レバー検出手段69と、副変速レバー55の位置を検出する副変速レバー検出手段70と、エンジンの始動を検出するスタータスイッチ71とが接続される一方、制御部65の出力側には、前述したモニタ57が接続されている。
As shown in FIG. 12, the monitor device includes a
制御部65は、モニタ切替スイッチ60の切替操作に応じてモニタ57に表示する映像の切替を行なう。例えば、モニタ切替スイッチ60の操作位置が「オーガ」である場合は、モニタ57にオーガカメラ25の映像を表示し、操作位置が「後方」である場合は、モニタ57にバックカメラ35の映像を表示し、また、操作位置が「自動」である場合は、状況に応じてモニタ57に表示する映像を自動的に切替える自動切替モードを実行する。
The
制御部65は、自動切替モードを実行するにあたり、刈取作業状態と移動走行状態とを判別する状態判別手段と、機体3の前進、後進を判別する前後進判別手段と、排出オーガ10の旋回位置を判別するオーガ旋回位置判別手段と、を備え、排出オーガ10の旋回位置が所定の格納位置又は前記排出範囲以外であり、かつ、移動走行状態であると判別した場合は、機体3の前進、後進に応じて、モニタ57に表示する映像を、オーガカメラ25又はバックカメラ35の映像に切替え、排出オーガ10の旋回位置が所定の格納位置又は前記排出範囲以外であり、かつ、刈取作業状態であると判別した場合は、機体3の前進、後進に拘わらずモニタ57にバックカメラ35の映像を表示させる。
When executing the automatic switching mode, the
つまり、排出オーガ10が排出範囲以外であり、かつ、移動走行状態であると判別した場合は、機体3の前進、後進に応じて、モニタ57に表示する映像を、オーガカメラ25又はバックカメラ35の映像に切替えるものでありながら、排出オーガ10が排出範囲以外であり、かつ、刈取作業状態であると判別した場合は、機体3の前進、後進に拘わらずモニタ57にバックカメラの映像を表示させるので、前進走行による刈取作業中であっても、モニタ57にバックカメラ映像を表示させてカッタ、ノッタなどの後処理状況を確認することができる。しかも、排出オーガ10の旋回位置が所定の格納位置又は前記排出範囲以外であることを条件として、モニタ57にバックカメラ映像を表示するので、排出オーガ10の排出動作時に、モニタ57にバックカメラ映像が表示されることも防止できる。
That is, when it is determined that the
状態判別手段としては、脱穀部7及び/又は前処理部5の動力伝動経路に介設される作業クラッチ(脱穀クラッチ、刈取クラッチ)のON/OFF検出にもとづいて刈取作業状態(クラッチON)と移動走行状態(クラッチOFF)との判別を行なうものであってもよいし、副変速レバー55のレバー位置検出にもとづいて刈取作業状態(作業位置)と移動走行状態(移動位置)との判別を行なうものであってもよい。因みに、本実施形態では、脱穀クラッチ及び刈取クラッチの両方がOFFのとき移動走行状態であると判断するようにしている。
As a state discriminating means, a cutting operation state (clutch ON) based on ON / OFF detection of a working clutch (threshing clutch, cutting clutch) interposed in the power transmission path of the threshing
制御部65は、排出オーガ10が排出範囲以外であり、かつ、移動走行状態であると判別した場合に、機体3の前進、後進に応じて、モニタ57に表示する映像を、オーガカメラ25又はバックカメラ35の映像に切替えるにあたり、主変速レバー53の操作位置が前進範囲、中立範囲、後進範囲のいずれにあるかを判別するレバー位置判別手段を備え、主変速レバー53が中立範囲から前進範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像をオーガカメラ映像に切替え、主変速レバー53が中立範囲から後進範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像をバックカメラ映像に切替え、主変速レバー53が前進範囲又は後進範囲から中立範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像の切替えを行なわないようになっている。
When it is determined that the
つまり、主変速レバー53が前進範囲又は後進範囲から中立範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像の切替えを行なわないので、例えば、機体3の車庫入れなどで機体後方の障害物を確認しながら徐々に後進走行を行なうにあたり、主変速レバー53を「後進範囲→中立範囲→後進範囲・・・」のような繰り返しパターンで操作しても、モニタ表示が頻繁に切替わることを回避し、表示映像の視認性を向上させることができる。
In other words, when the main
また、制御部65は、主変速レバー53が中立範囲に位置する状態でエンジンが始動されたとき、モニタ57にバックカメラ映像を表示させるようになっている。このようにすると、エンジン始動後に直ちに後進走行する場合であっても、モニタ57でバックカメラ映像を視認しつつ安全に後進走行を行なうことができる。
In addition, the
つぎに、本発明の実施形態に係る自動切替モードを実現する自動切替モニタ処理の処理手順について、図13を参照して説明する。 Next, a processing procedure of automatic switching monitor processing for realizing the automatic switching mode according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
図13に示すように、自動切替モニタ処理では、まず、オーガ旋回位置検出手段66に検出信号にもとづいて排出オーガ10の旋回位置を判別する(S1:オーガ旋回位置判別手段)。ここで排出オーガ10が排出範囲であると判断した場合は、モニタ57にオーガカメラ25の映像を表示させる(S2)。
As shown in FIG. 13, in the automatic switching monitor process, first, the auger turning position detection means 66 determines the turning position of the
一方、排出オーガ10が排出範囲以外であると判断した場合は、刈取クラッチ検出手段67、脱穀クラッチ検出手段68及び/又は副変速レバー検出手段70の検出信号にもとづいてコンバイン1の状況を判別する(S3:状態判別手段)。ここで作業時(刈取作業状態)であると判断した場合は、モニタ57にバックカメラ35の映像を表示させる(S4)。
On the other hand, when it is determined that the
また、移動時(移動走行状態)であると判断した場合は、主変速レバー検出手段69の検出信号にもとづいて主変速レバー53の位置を判別する(S5、S6:レバー位置判別手段)。ここで後進位置であると判断した場合は、モニタ57にバックカメラ35の映像を表示させ(S7)、前進位置であると判断した場合は、モニタ57にオーガカメラ25の映像を表示させる(S8)。また、中立位置であると判断した場合は、原則としてモニタ57における画像切替を行なわないが、スタータスイッチ71のON信号入力直後、つまりキースイッチON直後であると判断した場合は(S9)、モニタ57にバックカメラ35の映像を表示させる(S10)。
If it is determined that the vehicle is moving (moving traveling state), the position of the
叙述の如く構成された本実施形態によれば、機体3の前方を撮影するオーガカメラ25と、機体3の後方を撮影するバックカメラ35と、運転席45の前方に配置され、オーガカメラ25及びバックカメラ35で撮影した映像を表示するモニタ57と、モニタ57に表示する映像を、機体3の前進、後進に応じて自動的に切替える制御部65と、を備えるコンバイン1のモニタ装置であって、制御部65は、主変速レバー53の操作位置が前進範囲、中立範囲、後進範囲のいずれにあるかを判別するレバー位置判別手段を備え、主変速レバー53が中立範囲から前進範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像をオーガカメラ映像に切替え、主変速レバー53が中立範囲から後進範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像をバックカメラ映像に切替え、主変速レバー53が前進範囲又は後進範囲から中立範囲に操作された場合は、モニタ57に表示する映像の切替えを行なわないようにしたので、例えば、機体3の車庫入れなどで機体後方の障害物を確認しながら徐々に後進走行を行なうにあたり、主変速レバー53を「後進範囲→中立範囲→後進範囲・・・」のような繰り返しパターンで操作しても、モニタ表示が頻繁に切替わることを回避し、表示映像の視認性を向上させることができる。
According to the present embodiment configured as described, the
また、制御部65は、主変速レバー53が中立範囲に位置する状態でエンジンが始動されたとき、モニタ57に機体後方カメラ映像を表示させるので、エンジン始動後に直ちに後進走行する場合であっても、モニタ57でバックカメラ映像を視認しつつ安全に後進走行を行なうことができる。
Further, when the engine is started with the
なお、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、特許請求の範囲を逸脱しなければ、種々の変更や追加ができることは言うまでもない。例えば、前記実施形態では、オーガカメラを機体前方カメラに兼用しているが、オーガカメラとは別に機体前方カメラを設けてもよい。また、前記実施形態では、移動走行時においてのみ、機体の前進、後進に応じてモニタの表示映像を切替えるが、作業走行時においても、機体の前進、後進に応じてモニタの表示映像を切替えるようにしてもよい。 Needless to say, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications and additions can be made without departing from the scope of the claims. For example, in the above-described embodiment, the auger camera is also used as the airframe front camera. However, the airframe front camera may be provided separately from the auger camera. Further, in the above-described embodiment, the monitor display image is switched according to the forward and backward movement of the aircraft only during the traveling movement, but the monitor display image is switched according to the forward and backward movement of the aircraft even during the traveling operation. It may be.
1 コンバイン
3 機体
5 前処理部
6 運転操作部
7 脱穀部
8 穀粒タンク
9 後処理部
10 排出オーガ
16 排出口
25 オーガカメラ
35 バックカメラ
45 運転席
53 主変速レバー
55 副変速レバー
57 モニタ
60 モニタ切替スイッチ
65 制御部
DESCRIPTION OF
Claims (2)
機体の後方を撮影する機体後方カメラと、
運転席の前方に配置され、機体前方カメラ及び機体後方カメラで撮影した映像を表示するモニタと、
モニタに表示する映像を、機体の前進、後進に応じて自動的に切替える制御部と、を備えるコンバインのモニタ装置であって、
前記制御部は、
主変速レバーの操作位置が前進範囲、中立範囲、後進範囲のいずれにあるかを判別するレバー位置判別手段を備え、
主変速レバーが中立範囲から前進範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像を機体前方カメラ映像に切替え、
主変速レバーが中立範囲から後進範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像を機体後方カメラ映像に切替え、
主変速レバーが前進範囲又は後進範囲から中立範囲に操作された場合は、モニタに表示する映像の切替えを行なわないことを特徴とするコンバインのモニタ装置。 An aircraft front camera that captures the front of the aircraft,
An aircraft rear camera that captures the rear of the aircraft,
A monitor that is disposed in front of the driver's seat and displays images taken by the front camera and the rear camera;
A combined monitoring device comprising: a control unit that automatically switches a video to be displayed on a monitor according to forward and backward movement of the aircraft;
The controller is
Lever position determining means for determining whether the operation position of the main shift lever is in the forward range, neutral range, or reverse range,
When the main gearshift lever is operated from the neutral range to the forward range, the image displayed on the monitor is switched to the camera front camera image,
When the main gearshift lever is operated from the neutral range to the reverse range, the image displayed on the monitor is switched to the rear camera image,
A combine monitoring device, wherein the video displayed on the monitor is not switched when the main shift lever is operated from the forward range or the reverse range to the neutral range.
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