JP2014106862A - 冗長化システムおよび冗長化方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明による冗長化システム(1000)は、制御対象の制御に関する演算処理を実行する通常運転用の制御装置(1100)と、通常運転用の制御装置による演算処理と並行して、通常運転用の制御装置による演算処理と同等の演算処理を実行する待機用の制御装置(1200)と、通常運転用および待機用の制御装置によって共有される記憶装置としての共有メモリ(1300)と、を備え、待機用の制御装置は、通常運転用の制御装置の生存を確認できない場合、共有メモリに格納された演算結果のうち、待機用の制御装置により格納された演算結果を共有メモリから出力させる。
【選択図】図1
Description
前記冗長化システムにおいて、例えば、前記第2制御装置は、前記生存確認データ記憶領域に格納された数値データを参照し、該数値データに所定の変化がない場合、前記第1制御装置の生存を確認できないと判定する。
前記冗長化システムにおいて、例えば、前記第2制御装置は、前記第1制御装置による演算処理の演算結果と前記第2制御装置による演算処理の演算結果とが整合しているか否かを判定し、前記演算結果が整合していない場合、警報を発する。
前記冗長化システムにおいて、例えば、前記第2制御装置は、前記第1制御装置による演算処理の演算結果と前記第2制御装置による演算処理の演算結果とが整合しており、且つ、前記第1制御装置の生存を確認できない場合、前記第2制御装置により前記演算結果記憶領域に格納された演算結果を前記記憶装置から出力させる。
前記冗長化システムにおいて、例えば、前記第1制御装置は、通常運転用の制御装置であり、前記第2制御装置は、待機用の制御装置である。
図1は、本発明の実施形態による冗長化システム1000の構成の一例を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態による冗長化システム1000は、通常運転用の制御装置1100(第1制御装置)と、待機用の制御装置1200(第2制御装置)と、共有メモリ1300(記憶装置)とを備えて構成される。ここで、通常運転用の制御装置1100は、入力データDINに基づいて制御対象の制御に関する演算処理を実行して演算結果RAを出力するものであり、故障が発生しない限り通常的に運転される。本実施形態では、制御対象は、例えば、前述の超電導電磁石を超電導状態に保持するための冷却システムにおける液体ヘリウムの循環流量を規定するバルブの開度である。通常運転用の制御装置1100は、そのバルブの開度に関する制御データを演算する。
なお、本実施形態では、生存を確認するためのデータの数値範囲を「1」から「100」までとするが、この例に限定されず、その数値範囲は任意である。
なお、本実施形態では、共有メモリ1300は、待機用の制御装置1200のチェックサム値CSBを格納するためのチェックサム記憶領域を有しておらず、待機用の制御装置1200のチェックサム値CSBは、この制御装置1200の記憶部(例えば、ダイナミックランダムアクセスメモリ)に保持される。
次に、図2から図5に示すフローに沿って、図1に示す冗長化システム1000の動作を説明する。
ここで、図2は、本実施形態による冗長化システム1000の動作(整合判定)の流れを示すフローチャートである。図3は、本実施形態による冗長化システム1000の動作(整合判定)の流れを補足するためのフローチャートである。図4は、本実施形態による冗長化システム1000の通常運転用の制御装置1100における動作の流れを示すフローチャートである。図5は、本実施形態による冗長化システム1000の待機用の制御装置1200における動作の流れを示すフローチャートである。
図2に示すフローに沿って、整合判定処理を説明する。
概略的に、整合判定処理では、待機用の制御装置1200は、この制御装置1200の演算結果RBのチェックサム値CSBと通常運転用の制御装置1100の演算結果RAのチェックサム値CSAとを比較することにより、通常運転用の制御装置1100の演算処理の演算結果RBと待機用の制御装置1200の演算結果RBとが整合しているか否かを判定する。
このように、通常運転用の制御装置1100は、各制御サイクルにおいて、演算結果RAのチェックサム値CSAを計算して共有メモリ1300のチェックサム記憶領域1321の値を更新する。
このように、待機用の制御装置1200は、通常運転用の制御装置1100の演算結果RAと待機用の制御装置1200の演算結果RBとに不整合が発生した場合に警報を発生させるが、運転を停止することなく、そのまま運転を継続する。
なお、図3に示すステップS301と、ステップS302と、ステップS303と、ステップS304は、それぞれ、図2(b)に示すステップS221〜S223と、ステップS224と、ステップS225と、ステップS226に対応している。また、図3のステップS305は、図2のステップ225に含まれ、それ以外の図3のステップS306〜S309は、オペレータによる処置に相当する。
次に、図4および図5に示すフローに沿って、切り替え処理について説明する。
切り替え処理は、上述した整合判定処理において演算結果RAと演算結果RBとが整合していると判定されたことを前提として実施される。この前提が満足されている状況において、通常運転用の制御装置1100の生存を確認できなくなった場合、通常運転用の制御装置1100から待機用の制御装置1200への切り替え処理が実施される。
通常運転用の制御装置1100は、各制御サイクルにおいて、待機用の制御装置1200が制御装置1100の生存を確認するためのデータとして、「1」から「100」までの数値範囲で巡回する生存確認用の数値データを生成し、共有メモリ1300の生存確認データ記憶領域1311に格納する(ステップS401)。最初の制御サイクルでは、通常運転用の制御装置1100は、生存確認用の数値データとして「1」を生成して共有メモリ1300の生存確認データ記憶領域1311に格納する。この生存確認用の数値データは、後述する図5に示す待機用の制御装置1200による処理(ステップS502)において参照される。
続いて、通常運転用の制御装置1100は、前回の制御サイクルにおいて共有メモリ1300の生存確認データ記憶領域1312から取得して保持した待機用の制御装置1200の生存確認用の数値データ(保持値)と、今回の制御サイクルにおいて共有メモリ1300の生存確認データ記憶領域1312から取得した待機用の制御装置1200の生存確認用の数値データ(取得値)とを比較する(ステップS403)。ただし、最初の制御サイクルでは、前回の制御サイクルで取得した数値データ(保持値)は存在しないので、この数値データ(保持値)として初期値「0」が設定される。
なお、n秒が経過しても生存確認用の数値データが変化しないことの判定(ステップS406)は、必要に応じて省略してもよい。この場合、上述のステップS403において生存確認用の数値データがカウントアップされていないと判定された場合、通常運転用の制御装置1100は、待機用の制御装置1200の生存を確認できないと判定する。
上述の通常運転用の制御装置1100による処理では、待機用の制御装置1200の生存が確認できない場合、その運転を停止させたが、待機用の制御装置1200による処理では、待機用の制御装置1200が通常運転用の制御装置1100の生存を確認できない場合、待機用の制御装置1200を運転状態にし(後述のステップS509)、通常運転用の制御装置1100の運転を停止させる(後述のステップS511)。これにより、通常運転用の制御装置1100から待機用の制御装置1200に切り替える。その他は、上述の通常運転用の制御装置1100による処理と同様である。
続いて、待機用の制御装置1200は、前回の制御サイクルにおいて共有メモリ1300の生存確認データ記憶領域1311から取得して保持した通常運転用の制御装置1100の生存確認用の数値データ(保持値)と、今回の制御サイクルにおいて共有メモリ1300の生存確認データ記憶領域1311から取得した通常運転用の制御装置1100の生存確認用の数値データ(取得値)とを比較する(ステップS503)。ただし、最初の制御サイクルでは、前回の制御サイクルは存在しないので、前回の制御サイクルで取得して保持した数値データ(保持値)として初期値「0」が設定される。
なお、n秒が経過しても生存確認用の数値データが変化しないことの判定(ステップS506)は、必要に応じて省略してもよい。この場合、上述のステップS503において生存確認用の数値データがカウントアップされていないと判定された場合に、待機用の制御装置1200は、通常運転用の制御装置1200の生存を確認できないと判定する。
図6(a)に示すように、本実施形態による冗長化システム1000によれば、故障が発生しない場合、通常運転用の制御装置1100および待機用の制御装置1200が同一の入力データDINに対して並列に同様の演算処理を実行する。また、通常運転用の制御装置1100の演算結果RAと待機用の制御装置1200の演算結果RBとが整合するか否かが定周期で判定される。共有メモリ1300には、通常運転用の制御装置1100による演算結果RAと、待機用の制御装置1200による演算結果RBの両方が逐次格納されるが、通常運転時には、出力データDOUTとして通常運転用の制御装置1100による演算結果RAが出力される。
また、本実施形態によれば、制御装置を切り替える前の段階で演算結果が整合していない場合、通常運転用の制御装置1100の演算結果RAを優先して出力するので、この場合にも制御の連続性を維持し、制御を安定化させることができる。
例えば、上述の実施形態では、通常運転用の制御装置1100と待機用の制御装置1200の2台の制御装置を用いて冗長化システム1000を構成したが、複数の通常運転用の制御装置と、これに対応する複数の待機用の制御装置とを用いて冗長化システムを構成してもよい。
また、上述の実施形態では、1つの共有メモリ1300に演算結果記憶領域1331、1332を設けたが、演算結果記憶領域1331、1332を別個のメモリに設けてもよい。即ち、共有メモリは単一のメモリに限らず、複数のメモリの集合体であってもよい。
Claims (8)
- 制御対象の制御に関する演算処理を実行する第1制御装置と、
前記第1制御装置による演算処理と並行して、前記第1制御装置による演算処理と同等の演算処理を実行する第2制御装置と、
前記第1制御装置および前記第2制御装置によって共有される記憶装置と、
を備え、
前記記憶装置は、
前記第1制御装置および前記第2制御装置による各演算処理の演算結果を格納するための演算結果記憶領域と、
前記第1制御装置の生存を確認するためのデータを格納するための生存確認データ記憶領域と、
を有し、
前記第2制御装置は、前記生存確認データ記憶領域に格納されたデータを参照して前記第1制御装置の生存確認を行い、前記第1制御装置の生存を確認できない場合、前記演算結果記憶領域に格納された演算結果のうち、前記第2制御装置により格納された演算結果を前記記憶装置から出力させる、冗長化システム。 - 前記第1制御装置は、該第1制御装置の生存を確認するためのデータとして、所定の数値範囲で巡回する数値データを生成して前記生存確認データ記憶領域に格納する、請求項1に記載の冗長化システム。
- 前記第2制御装置は、前記生存確認データ記憶領域に格納された数値データを参照し、該数値データに所定の変化がない場合、前記第1制御装置の生存を確認できないと判定する、請求項2に記載の冗長化システム。
- 前記第2制御装置は、前記第1制御装置による演算処理の演算結果と前記第2制御装置による演算処理の演算結果とが整合しているか否かを判定し、前記演算結果が整合していない場合、警報を発する、請求項1から3の何れか1項に記載の冗長化システム。
- 前記第1制御装置は、該第1制御装置による演算処理の演算結果のチェックサム値を演算して前記記憶装置に格納し、
前記第2制御装置は、該第2制御装置による演算処理の演算結果のチェックサム値を演算し、該演算により得られたチェックサム値と前記第1制御装置により前記記憶装置に格納されたチェックサム値とを比較することにより、前記第1制御装置による演算処理の演算結果と前記第2制御装置による演算処理の演算結果とが整合しているか否かを判定する、請求項4に記載の冗長化システム。 - 前記第2制御装置は、前記第1制御装置による演算処理の演算結果と前記第2制御装置による演算処理の演算結果とが整合しており、且つ、前記第1制御装置の生存を確認できない場合、前記第2制御装置により前記演算結果記憶領域に格納された演算結果を前記記憶装置から出力させる、請求項4または5に記載の冗長化システム。
- 前記第1制御装置は、通常運転用の制御装置であり、前記第2制御装置は、待機用の制御装置である、請求項1から6の何れか1項に記載の冗長化システム。
- 制御対象の制御に関する演算処理を実行する第1制御装置と、前記第1制御装置による演算処理と並行して、前記第1制御装置による演算処理と同等の演算処理を実行する第2制御装置と、前記第1制御装置および前記第2制御装置によって共有される記憶装置と、を備えた冗長化システムの冗長化方法であって、
前記記憶装置が、前記第1制御装置および前記第2制御装置による各演算処理の演算結果を格納するための演算結果記憶領域と、前記第1制御装置の生存を確認するためのデータを格納するための生存確認データ記憶領域と、を有し、
前記第2制御装置が、前記生存確認データ記憶領域に格納されたデータを参照して前記第1制御装置の生存確認を行う段階と、
前記第2制御装置が、前記第1制御装置の生存を確認できない場合、前記演算結果記憶領域に格納された演算結果のうち、前記第2制御装置により格納された演算結果を前記記憶装置から出力させる段階と、
を含む冗長化方法。
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