JP2014105919A - 飛しょう体 - Google Patents
飛しょう体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014105919A JP2014105919A JP2012258847A JP2012258847A JP2014105919A JP 2014105919 A JP2014105919 A JP 2014105919A JP 2012258847 A JP2012258847 A JP 2012258847A JP 2012258847 A JP2012258847 A JP 2012258847A JP 2014105919 A JP2014105919 A JP 2014105919A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- unit
- blades
- rotation
- support mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
【課題】操舵方式がローリングエアフレーム方式である場合、飛しょう体が回転するため、飛しょう体の姿勢制御が困難になる。
【解決手段】一実施形態によれば、ロール軸方向の機軸を有する機体11と、この機体11の外周面上でロール軸周りに回転する外郭体12と、この外郭体12に機軸の径外方向に設けられた操舵翼15、16を有し操舵翼15、16を操舵する操舵部21と、この操舵部21および外郭体12を機体11の飛行による空力の操舵力によってロール軸周りに回転可能に支持する回転支持機構22と、この回転支持機構22の回転位置情報を検出する検出部23と、この検出部23からの回転位置情報により操舵翼15、16を操舵駆動する操舵駆動部24とを備える飛しょう体10が提供される。
【選択図】図1
【解決手段】一実施形態によれば、ロール軸方向の機軸を有する機体11と、この機体11の外周面上でロール軸周りに回転する外郭体12と、この外郭体12に機軸の径外方向に設けられた操舵翼15、16を有し操舵翼15、16を操舵する操舵部21と、この操舵部21および外郭体12を機体11の飛行による空力の操舵力によってロール軸周りに回転可能に支持する回転支持機構22と、この回転支持機構22の回転位置情報を検出する検出部23と、この検出部23からの回転位置情報により操舵翼15、16を操舵駆動する操舵駆動部24とを備える飛しょう体10が提供される。
【選択図】図1
Description
一実施形態は飛しょう体に関する。
一般的な飛しょう体の操舵装置は、胴体の前方、後方にそれぞれ複数葉の翼を設けており、前方又は後方の一対の翼が操舵翼として操舵する。操舵装置は例えば2枚の操舵翼を2本の可動軸周りの舵角により操舵する。あるいは操舵装置は4枚全ての翼を4本の可動軸により操舵する。4枚2対の操舵翼により、ピッチ、ヨーそれぞれ舵角を切る。
この操舵方式と別の方式を用いた操舵方式にローリングエアフレーム方式が知られており、機体の長手軸回りにスピンをしながら飛行する飛しょう体が知られている(例えば特許文献1参照)。ローリングエアフレーム方式を用いた操舵装置は飛しょう体がスピン回転しながら飛しょう体の操舵を1軸の操舵機構で行っており、操舵装置の小型軽量化を図ると共に、機体の安定化を行っている。1軸とは翼の操舵可能な可動軸が一つであることを言う。この方式では飛しょう体本体を意図的に回転させて1軸操舵により操舵装置が飛しょう体の舵角を切る。翼を最低一枚設けることにより、回転しながら所定のタイミングで、操舵装置がこの一枚の翼の舵角を回転に同期させて切ってやり、機軸方向及びこの機軸方向と直交する径方向について操舵を行う。1軸の翼で操舵を担うことにより、スピン飛しょう体では操舵装置の構造を簡略化している。スピンにより機体を安定化させている。
しかし、操舵方式がローリングエアフレーム方式である場合、飛しょう体が回転するため、回転に伴う種々の現象が発生し、これらの現象によって飛しょう体の姿勢制御が困難になる。例えば一様流中で回転する物体に、流れに垂直な方向に発生するマグナス力や、機体形状の非対称や推力線のずれによって生じる空力的不整形と呼ばれる振動などが発生する。これらのマグナス力や振動等によって飛しょう体の誘導制御は非常に困難になる。
このような課題を解決するため、一実施形態によれば、ロール軸方向の機軸を有する機体と、この機体の外周面上で前記ロール軸周りに回転する外郭体と、この外郭体に前記機軸の径外方向に設けられた一枚以上の操舵翼を有する操舵部と、この操舵部および前記外郭体を前記機体の飛行による空力の操舵力によって前記ロール軸周りに回転可能に支持する回転支持機構と、この回転支持機構の回転位置情報を検出する検出部と、この検出部からの前記回転位置情報により前記操舵翼を操舵駆動する操舵駆動部と、を備える飛しょう体が提供される。
以下、実施の形態に係る飛しょう体について、図1乃至図3を参照しながら説明する。尚、各図において同一箇所については同一の符号を付すとともに、重複した説明は省略する。
図1は実施の形態に係る飛しょう体の斜視図である。飛しょう体10は回転操舵式飛しょう体であり、ロール軸方向の機軸を有する機体11と、この機体11の外周面上でロール軸周りに回転するシェル12(外郭体)と、それぞれこのシェル12に機軸の径外方向に設けられた操舵翼15、16を有する操舵装置21(操舵部)とを備えている。更に飛しょう体10はこの操舵装置21およびシェル12を機体11の飛行による空力の操舵力によってロール軸周りに回転可能に支持する回転支持機構22と、この回転支持機構22の回転角速度により操舵装置21の回転位置情報を検出するレートセンサ23(検出部)と、この検出部23からの回転位置情報により操舵翼15、16を操舵駆動する操舵駆動部24と、この操舵駆動部24へ操舵量を与える操舵制御部20とを備えている。
機体11は胴体部25を有する。機体11は、画像を生成して目標を検出するシーカ部26と、一つの点座標を計算する信号処理部27とを備える。機体11はその後部の空間に噴射物質を噴出する図示しないノズルを備える。シェル12はこのシェル12の内周面を胴体部25の外周面に隙間をもって胴体部25に対して相対回転する回転体である。
操舵装置21は、それぞれシェル12に径外方向へ突出して固定された2枚の固定翼13、14を備え、これらの固定翼13、14および操舵翼15、16への空気抵抗によって操舵装置21自身が回転するようになっている。
図2は回転支持機構22を含む飛しょう体10の断面図であり、図1のAA′に沿う飛しょう体10の内部構造が示されている。既述の符号はそれらと同じ要素を表す。固定翼13、14はそれぞれロール舵角をもってシェル12に固定された安定翼である。固定翼13の翼構造は、例えばシェル面から起立した前縁部と、この前縁部を翼端部とし推進方向からの空気流を受ける正圧面29を有する。正圧面29は胴体部25の外周面上で前縁部から周方向に傾斜している。固定翼14の翼構造も固定翼13の例と同じである。固定翼13、14はこれらの固定翼13、14間の一旋回での位相差が180度になる位置に間隔をもって取付けられている。固定翼13の正圧面29の傾斜方向と、固定翼14の正圧面29の傾斜方向とは胴体部25の外周面上において同じ回転方向を向く。機体11の飛行によりこれらの固定翼13、14及び操舵翼15、16への空気抵抗によりシェル12に回転力が与えられるようになっている。動力源無しで操舵装置21自体がロール軸周りに回転するようになっている。
回転支持機構22はシェル12および操舵装置21の間に設けられた転動機構30を備える。転動機構30は例えば、シェル12の外周面に設けられた内輪34と、この内輪34とともにハウジングを構成し操舵装置21の内周面に設けられた外輪35と、それぞれこのハウジングに収容された複数個の転動体36とを有する。これらの転動体36はそれぞれシェル12の外周面上でこの操舵装置21の周方向への移動に従動して転動する。
レートセンサ23はロール軸周りの回転位置を検出するセンサである。レートセンサ23は例えば回転角速度を時間積分し操舵装置21の回転速度を算出し、回転速度を時間積分することにより操舵装置21の回転角度を算出する。
操舵駆動部24は、図1に示すように、モータ17(回転駆動部)と、このモータ17のシャフトに連結されたギア類などの駆動力伝達機構を介して回転駆動され操舵翼15をシェル12に可動に保持する軸受部18と、同様に操舵翼16をシェル12に可動に保持する軸受部19とを備えている。このモータ17は軸受部18、19を互いに独立して駆動し、推進方向からの空気流に対する翼面積を変える羽ばたきを繰返すことによって操舵翼15、16の各機体11の姿勢を制御するようにしている。あるいは、操舵駆動部24は、軸受部18と軸受部19との間で共用される一つの軸受部を設け、操舵翼15、16の操舵量を共通制御するようにしてもよい。モータ17には例えばステッピングモータが用いられる。操舵駆動部24はこのレートセンサ23からの出力により操舵翼15、16の駆動をロール軸周りの回転速度に同期させて行う。
操舵制御部20は、レートセンサ23の出力と、信号処理部27の出力とによって、機体11の飛行経路を算出し、機体11の姿勢を変更するための操舵量を操舵駆動部24のモータ17へ与える。操舵制御部20は、操舵翼15の傾けるべき方向及び回転量と、操舵翼16の傾けるべき方向及び回転量とをそれぞれ算出し、必要な各操舵量を操舵駆動部24へ通知する。操舵制御部20には、CPU(central processing unit)、ROM(read only memory)、RAM(random access memory)によって構成される。
つまり、飛しょう体10は、操舵装置21を回転させる回転支持機構22と、操舵翼15、16と、操舵翼15、16を駆動させる駆動装置(操舵駆動部24)と、操舵装置21の回転速度を計測するレートセンサ23とから構成される。回転支持機構22は、それぞれ一定角度のロール舵を切られた固定翼13、14と、胴体部25に対してシェル12を自由に回転させるベアリング等とを備えている。
このような構成の飛しょう体10はノズルから噴射物質を噴射することにより、噴射力の反作用を受けて推進方向の推力を得る。
(1)飛しょう体10が飛行開始後、回転支持機構22によって操舵装置21のみがロール軸周りに回転する。操舵装置21が胴体部25に対して回転すると、回転モーメントがロール軸方向にかかるため、飛しょう体10の姿勢は安定する。図2のように、固定翼13、14及び操舵翼15、16はそれぞれ胴体部25の外周を機軸方向から見て四等分する各位置に一枚ずつ設けられており、2枚の固定翼13、14と、2枚の操舵翼15、16との4枚それぞれの空力荷重による力が足し合わされて姿勢が確保される。
(2)図1のシーカ部26など誘導制御装置からの操舵指令に対して、操舵制御部20はレートセンサ23によって検出した操舵装置21の回転速度に同期した操舵を行う。機体11にはレーダ装置や撮像装置が搭載されている。シーカ部26は撮像した画面内に目標が存在するかどうかを判定する。シーカ部26による目標の発見及び慣性装置の出力によって信号処理部27は、飛しょう体10及び目標が会うであろう空間内の一点への飛行経路を算出する。信号処理部27は機体11の機軸に対する目標視線角情報を操舵制御部20へ与える。操舵制御部20は2つの操舵翼15、16の舵角を計算する。
図2に示すように、軸受部18の回転軸は径方向に平行である。軸受部19の回転軸も径方向に平行である。操舵駆動部24は操舵翼15を水平になる瞬間など所望のタイミングで一瞬だけ回して戻す。操舵駆動部24は操舵翼16も水平になる瞬間など所望のタイミングで一瞬だけ回して戻す。操舵駆動部24は2軸により操舵翼15、16を制御する。操舵駆動部24は操舵翼15、16を互いに独立に回転駆動する。
飛しょう体10をピッチアップさせる例では、操舵駆動部24は、操舵翼15、16の翼面を下方に傾けること、翼面の傾斜を元に戻すこととの羽ばたき運動を繰返す。これらの操舵翼15、16の傾斜によって推進方向からの空気流が当たる翼面積が増加し、操舵翼15、16に空気抵抗が発生する。操舵翼15、16が回転により水平に位置する瞬間に操舵駆動部24はこれらの操舵翼15、16を羽ばたかせる。再度、一回転して操舵翼15、16が水平になった瞬間に操舵駆動部24は操舵翼15、16を羽ばたかせる。操舵翼15、16の回転位置に一致したタイミングで操舵駆動部24は操舵の羽ばたきを行うことを繰返す。換言すれば操舵駆動部24は舵を切るタイミングを回転角速度に同期させている。この同期により、飛しょう体10はピッチアップ方向への操舵がかかる。回転に同期させて羽ばたきを繰返し、2葉の空気抵抗による力が機体11に作用し、機体11にはその後部において推進方向と逆向きの加速度が生じる。機体11の姿勢は推進方向に対してピッチアップの方向へ変更される。ピッチダウンや、ヨーを左右何れか一方へ偏向するなどの姿勢制御の例もピッチアップの例と同じである。
このように、飛しょう体10は、操舵装置21をロール方向に回転させる回転支持機構22を有し、操舵装置21を回転させることで、ピッチ舵、ヨー舵を1軸又は2軸の操舵機構と1対の操舵翼15、16との駆動で行い、操舵装置21の小型軽量化を実現することができる。
仮に飛しょう体の操舵方式がローリングエアフレーム方式を用いる場合、飛しょう体のスピン回転により飛しょう体の誘導制御が困難でなる。機軸に対して左右又は上下に対称でない力が飛しょう体に働くことがある。推力が機軸に対してずれると、振動の原因となる。推力が機軸に対してまっすぐに出力されず、ずれた状態で飛しょう体はスピン回転する。空気中のボールが空気流によりカーブする例と同じように、水平方向にマグナス力(マグナスモーメント)が飛しょう体に働く。また、非対称な力が飛しょう体にかかると、飛しょう体のスピン回転によりこの飛しょう体に振動が発生する。機体形状の非対称や推力線のずれによって振動現象が発生する。即ち機体全体を回すことは問題も存在する。発生する多くの問題要素を別途新たに対策しなくてはならない。
また、飛しょう体が画像のためのシーカ部26を搭載してスピンする場合、スピン回転によって画像にブレが発生する。画像処理によってこのブレを補正する必要が生じてしまう。ローリングエアフレーム方式を採用した場合、機体を安定化させることができるという一つの肯定的な側面もある。しかし機体の静安定性が正である場合、スピン回転数によらず機体は安定しているため、たとえスピン回転数が0であっても機体の安定化を図れる。機体の静安定性が負の場合、非常に大きなスピン回転数により機体がスピン回転しないと機体を安定化させることができない。ローリングエアフレーム方式では、機体の安定化についても、不足である。
これに対して実施形態に係る飛しょう体によれば、操舵装置21のみを回転させることで、機体11を安定化させることができる。仮に機体11に非対称の形状が存在し、あるいは推力線のずれが生じて振動や、マグナス力が発生したとしても、これらの振動やマグナス力などの要素を考慮することなく、操舵装置21の小型軽量化を図ることができる。
回転角速度に同期させて操舵翼15、16の羽ばたき操舵を行うため、回転角速度が大きいと、操舵翼15、16による羽ばたき運動の一回の周期が短くなる。操舵のために軸受部18、19をともに一方向へ回すこと、及び回した軸をともに他の方向へ戻すことの繰返しの回数が増える。操舵装置21が回転すると、操舵力の回転成分が操舵翼15、16に加わるため、操舵翼15、16が振動するが、飛しょう体10によれば、回転角速度に同期させて羽ばたきを操舵装置21が行うため、操舵力の回転成分による振動が打ち消される。また、従来例は固定翼13、14及び操舵翼15、16の4箇所の操舵のための操舵装置の装置サイズを有する。飛しょう体10によれば、これらの4箇所のための個別に操舵装置を設ける必要がないため、相対的に飛しょう体10の小型化が可能になる。
(変形例)
上記例では、回転支持機構22に一定のロール舵が切られた固定翼13、14が用いられているが、固定翼13、14の代わりにサーボモータによって操舵装置21を回転させてもよい。
上記例では、回転支持機構22に一定のロール舵が切られた固定翼13、14が用いられているが、固定翼13、14の代わりにサーボモータによって操舵装置21を回転させてもよい。
図3は実施の形態の変形例に係る飛しょう体の断面図であり、図1のAA′に対応する飛しょう体10Aの内部構造が示されている。既述の符号はそれらと同じ要素を表す。
回転支持機構28は、操舵装置21を一定の角速度で回転させるサーボモータ31と、このサーボモータ31の駆動力をシェル12に伝達する伝達部材32とを備え、操舵駆動部24はサーボモータ31の回転動作に同期させて操舵翼15、16の駆動を行う。回転支持機構28は、サーボモータ31に結合されたシェル12の回転時の負荷を推定し、サーボモータ31へ状態推定量をフィードバックする状態推定器33を設けても良い。
変形例に係る飛しょう体によれば、サーボモータ31を用いることで、一定の角速度で正確に操舵装置21を回転させることができるため、レートセンサを用いなくても操舵装置21の回転に同期させた操舵を行うことができる。固定翼13、14なしの操舵装置21により飛しょう体10A自体のスピン回転をせずに、飛しょう体10Aは安定した飛行が可能になる。
尚、上記実施形態では、2枚の固定翼13、14と、2枚の操舵翼15、16とが設けられていたが、操舵装置は少なくとも一枚の操舵翼により上記効果を奏することが可能である。実施の形態に係る飛しょう体は3枚以上の複数の操舵翼を取付けてもよい。各操舵翼の取付け間隔は推進方向から見た一旋回の円周上で等角配置される。操舵装置21は、固定翼を3枚以上設けてもよく、3枚以上の操舵翼と同じ枚数を設けてもよい。
転動機構30は周方向に複数配列された状態でハウジングに収容されボールベアリング構造であったが、転動機構30は機軸方向で長い構造でもよく、複数の円筒コロを転動体36として用いてもよい。転動機構30は2つ以上が機軸に同心円状に設けられてもよい。転動機構30は種々の構造をとりうる
検出部はレートセンサ23と異なる検出センサを用いてもよい。検出部は、操舵装置21の旋回中の一旋回位置を検出する機能で足りる。例えば操舵装置21のシェル12の内周面側に被検出素子を設け、胴体部25の外周面上に周方向の複数箇所にそれぞれこの被検出素子を検出する検出素子を設け、これらの被検出素子及び検出素子により検出部を構成することも可能である。何れか一箇所の検出素子が被検出素子を検出することで操舵装置21の回転位置情報を検出する方法によれば、レートセンサ23を用いた場合のセンサ出力による計算処理や位置判定制御が不要となり、プロセッサの負担を軽くすることができる。これらの変更をして実施したに過ぎない実施品に対して本実施形態に係る飛しょう体の優位性は何ら損なわれるものではない。
検出部はレートセンサ23と異なる検出センサを用いてもよい。検出部は、操舵装置21の旋回中の一旋回位置を検出する機能で足りる。例えば操舵装置21のシェル12の内周面側に被検出素子を設け、胴体部25の外周面上に周方向の複数箇所にそれぞれこの被検出素子を検出する検出素子を設け、これらの被検出素子及び検出素子により検出部を構成することも可能である。何れか一箇所の検出素子が被検出素子を検出することで操舵装置21の回転位置情報を検出する方法によれば、レートセンサ23を用いた場合のセンサ出力による計算処理や位置判定制御が不要となり、プロセッサの負担を軽くすることができる。これらの変更をして実施したに過ぎない実施品に対して本実施形態に係る飛しょう体の優位性は何ら損なわれるものではない。
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
10,10A…飛しょう体、11…機体、12…シェル(外郭体)、13,14…固定翼、15,16…操舵翼、17…モータ(回転駆動部)、18,19…軸受部、20…操舵制御部、21…操舵装置(操舵部)、22…回転支持機構、23…レートセンサ(検出部)、24…操舵駆動部、25…胴体部、26…シーカ、27…信号処理部、28…回転支持機構、29…正圧面、30…転動機構、31…サーボモータ、32…伝達部材、33…状態推定器、34…内輪、35…外輪、36…転動体。
Claims (6)
- ロール軸方向の機軸を有する機体と、
この機体の外周面上で前記ロール軸周りに回転する外郭体と、
この外郭体に前記機軸の径外方向に設けられた一枚以上の操舵翼を有する操舵部と、
この操舵部および前記外郭体を前記機体の飛行による空力の操舵力によって前記ロール軸周りに回転可能に支持する回転支持機構と、
この回転支持機構の回転位置情報を検出する検出部と、
この検出部からの前記回転位置情報により前記操舵翼を操舵駆動する操舵駆動部と、
を備える飛しょう体。 - 前記操舵部は、
前記外郭体に前記径外方向へ突出して固定されロール舵角を有する一枚以上の固定翼を備え、
前記操舵部は前記固定翼および前記操舵翼への空気抵抗によって回転する請求項1記載の飛しょう体。 - 前記回転支持機構は、
前記外郭体の外周面に設けられた内輪と、
この内輪とともにハウジングを構成し前記操舵部の内周面に設けられた外輪と、
それぞれこれらの内輪および外輪間の前記ハウジングに収容された複数の転動体とを有する転動機構を備える請求項1又は請求項2記載の飛しょう体。 - 前記回転支持機構は、
前記操舵部を一定の角速度で回転させるサーボモータと、
このサーボモータの駆動力を前記外郭体に伝達する伝達部材と、を備え、
前記操舵駆動部は前記サーボモータの回転動作に同期させて複数の操舵翼の駆動を行う請求項1又は請求項2記載の飛しょう体。 - 前記検出部は前記ロール軸周りの回転位置を検出するセンサであり、
前記操舵駆動部はこのセンサからの出力により前記操舵翼の駆動を前記ロール軸周りの回転速度に同期させて行う請求項1乃至請求項4何れか一記載の飛しょう体。 - 前記操舵駆動部は、
複数の操舵翼をそれぞれ前記外郭体に可動に保持する前記操舵翼毎の軸受部と、
これらの軸受部の回転駆動部と、を備え、
この回転駆動部は前記複数の軸受部を互いに独立して駆動し、空気流に対する翼面積を変えることによって前記機体の姿勢を制御する請求項1乃至請求項5何れか一記載の飛しょう体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012258847A JP2014105919A (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 飛しょう体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012258847A JP2014105919A (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 飛しょう体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014105919A true JP2014105919A (ja) | 2014-06-09 |
Family
ID=51027564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012258847A Pending JP2014105919A (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 飛しょう体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014105919A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107976120A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-05-01 | 四川大学 | 一种舵片弹出与偏转装置 |
CN109341917A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-02-15 | 中国人民解放军海军工程大学 | 用于水洞的舵翼组合操纵面舵力测量装置 |
CN110077577A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-08-02 | 北京瑞极通达科技有限公司 | 一种基于高速旋转飞行器的电动执行机构 |
JP2019138541A (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-22 | 株式会社Ihiエアロスペース | 飛翔体とその搭載物の散布方法 |
-
2012
- 2012-11-27 JP JP2012258847A patent/JP2014105919A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107976120A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-05-01 | 四川大学 | 一种舵片弹出与偏转装置 |
CN107976120B (zh) * | 2017-10-23 | 2024-01-19 | 四川大学 | 一种舵片弹出与偏转装置 |
JP2019138541A (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-22 | 株式会社Ihiエアロスペース | 飛翔体とその搭載物の散布方法 |
CN109341917A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-02-15 | 中国人民解放军海军工程大学 | 用于水洞的舵翼组合操纵面舵力测量装置 |
CN110077577A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-08-02 | 北京瑞极通达科技有限公司 | 一种基于高速旋转飞行器的电动执行机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6738611B2 (ja) | 無人回転翼機 | |
WO2015049798A1 (ja) | 軽量小型飛行体 | |
US20160325829A1 (en) | Multirotor type unmanned aerial vehicle available for adjusting direction of thrust | |
EP3594117B1 (en) | Canted co-axial rotors for a rotorcraft | |
EP3269640B1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
JP2014105919A (ja) | 飛しょう体 | |
KR102651105B1 (ko) | 2자유도 액추에이터를 형성하는 시스템으로서, 예를 들면 회전 중 프로펠러의 블레이드의 피치 각도를 변화시키기 위한 시스템 | |
JP6229184B2 (ja) | 飛行体および飛行体の制御方法 | |
KR20180017855A (ko) | 무인항공기 및 무인항공기 자세 제어 방법 | |
JP2014227155A (ja) | 垂直離着陸飛行体の制御方法 | |
KR101755278B1 (ko) | 하이브리드 프로펠러 장치를 구비하는 고정익 수직 이착륙 무인기 | |
CN109562824A (zh) | 电机及具有该电机的无人机 | |
WO2016197964A1 (zh) | 旋翼控制装置及旋翼飞行器 | |
CN105270585B (zh) | 一种水下航行器 | |
JP2019189186A (ja) | 飛翔機及び飛翔機の制御方法 | |
JP2016159671A (ja) | 小型飛翔体 | |
JP4702882B2 (ja) | 小型回転翼機 | |
JP2006250388A (ja) | 誘導飛しょう体 | |
JP2014105899A (ja) | 操舵装置 | |
US2450491A (en) | Helicopter | |
JP5748433B2 (ja) | 飛翔体 | |
CN109987221A (zh) | 一种无人机 | |
WO2019026200A1 (ja) | 姿勢安定制御装置および垂直離着陸機 | |
JP4535802B2 (ja) | 飛翔体の弾道修正装置 | |
SE542272C2 (sv) | Tändrör med reversibel luftbroms |