JP2014096020A - 画像処理方法、画像処理装置、表面検査システム及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】広角画像に対して幾何学変換を施すことで、奥行き方向(z)及び周方向(θ)を座標軸とする内壁側面の展開画像を作成する。そして、展開画像から、この展開画像に対して奥行き方向(z)に沿った第1の平滑化処理及び周方向(θ)に沿った第2の平滑化処理を順次施して得たトレンドを除去する。
【選択図】図3
Description
図1は、この実施形態に係る画像処理装置14を組み込んだ表面検査システム10の構成を示す概略斜視図である。
続いて、図1に示す表面検査システム10の動作について、図3のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
O(z,θ)=B+C・R(z,θ)/T(z,θ) ‥‥(1)
本発明に係る画像処理方法によれば、ワークWに形成された空間部34の奥行き方向(z軸)に内視鏡28を向けた状態下で撮像して得た、空間部34周辺でのワークWの内壁側面38に対応する画像部位を含む広角画像72を入力する入力工程(ステップS3)と、広角画像72に対して幾何学変換を施すことで、内壁側面38の周方向(θ軸)及び奥行き方向(z軸)を座標軸とする内壁側面38の展開画像74を作成する作成工程(ステップS4)と、展開画像74から、該展開画像74に対して奥行き方向(z軸)に沿った第1の平滑化処理及び周方向(θ軸)に沿った第2の平滑化処理を順次施して得たトレンドを除去する除去工程(ステップS5)と、を画像処理装置14に実行させる。
図13は、変形例に係るトレンド除去部106の詳細ブロック図である。トレンド除去部106は、第1平滑化処理部100、第2平滑化処理部102の他、2つの減算器108、110を備える。以下、各構成要素の機能について詳細に説明する。
14…画像処理装置 16…本体部
18…入力部 20…表示部
24…カメラ本体 26…導光ユニット
28…内視鏡 34…空間部
36…先端部 38…内壁側面
40…制御部 46…メモリ
48…広角画像入力部 50…展開画像作成部
52、106…トレンド除去部 58…画像調整部
72…広角画像 74…展開画像
76…画像領域 78、82…画像列
80…平滑化画像 84…トレンド画像
100…第1平滑化処理部 102…第2平滑化処理部
104、108、110…減算器
Claims (10)
- ワークに形成された空間部の奥行き方向に内視鏡を向けた状態下で撮像して得た、前記空間部周辺での前記ワークの内壁側面に対応する画像部位を含む広角画像を入力する入力工程と、
入力された前記広角画像に対して幾何学変換を施すことで、前記内壁側面の周方向及び前記奥行き方向を座標軸とする前記内壁側面の展開画像を作成する作成工程と、
作成された前記展開画像から、該展開画像に対して前記奥行き方向に沿った第1の平滑化処理及び前記周方向に沿った第2の平滑化処理を順次施して得たトレンドを除去する除去工程と
を画像処理装置に実行させることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1記載の画像処理方法において、
前記第1の平滑化処理は、前記奥行き方向に沿った画素値プロファイルの近似曲線を決定する処理を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項2記載の画像処理方法において、
前記近似曲線は、指数関数であることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項3記載の画像処理方法において、
前記近似曲線は、前記画素値プロファイルとの残差絶対値の総和が最小になる前記指数関数であることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理方法において、
前記展開画像の前記トレンドを除去して得たトレンド除去画像を前記トレンドに応じて調整する調整工程を更に実行させることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理方法において、
前記除去工程は、
前記展開画像に対して前記第1の平滑化処理を施した後に、前記第2の平滑化処理を更に施すことで前記展開画像のトレンド画像を生成する工程と、
前記展開画像から、生成された前記トレンド画像を差し引く工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理方法において、
前記除去工程は、
前記展開画像から、該展開画像に対して前記第1の平滑化処理を施して得た第1平滑化画像を差し引くことで中間画像を生成する工程と、
生成された前記中間画像から、該中間画像に対して前記第2の平滑化処理を施して得た第2平滑化画像を差し引く工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - ワークに形成された空間部の奥行き方向に内視鏡を向けた状態下で撮像して得た、前記空間部周辺での前記ワークの内壁側面に対応する画像部位を含む広角画像を入力する広角画像入力部と、
前記広角画像入力部により入力された前記広角画像に対して幾何学変換を施すことで、前記内壁側面の周方向及び前記奥行き方向を座標軸とする前記内壁側面の展開画像を作成する展開画像作成部と、
前記展開画像作成部により作成された前記展開画像から、該展開画像に対して前記奥行き方向に沿った第1の平滑化処理及び前記周方向に沿った第2の平滑化処理を順次施して得たトレンドを除去するトレンド除去部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項8記載の画像処理装置と、
前記内視鏡を有し、該内視鏡を介した撮像により前記広角画像を取得する撮像装置と
を備えることを特徴とする表面検査システム。 - ワークに形成された空間部の奥行き方向に内視鏡を向けた状態下で撮像して得た、前記空間部周辺での前記ワークの内壁側面に対応する画像部位を含む広角画像を入力する入力工程と、
入力された前記広角画像に対して幾何学変換を施すことで、前記内壁側面の周方向及び前記奥行き方向を座標軸とする前記内壁側面の展開画像を作成する作成工程と、
作成された前記展開画像から、該展開画像に対して前記奥行き方向に沿った第1の平滑化処理及び前記周方向に沿った第2の平滑化処理を順次施して得たトレンドを除去する除去工程と
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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