JP2014090566A - 列車自動制御装置 - Google Patents
列車自動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014090566A JP2014090566A JP2012238830A JP2012238830A JP2014090566A JP 2014090566 A JP2014090566 A JP 2014090566A JP 2012238830 A JP2012238830 A JP 2012238830A JP 2012238830 A JP2012238830 A JP 2012238830A JP 2014090566 A JP2014090566 A JP 2014090566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- travel
- time
- target
- switching point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】事前に最適化された速度パターンの速度値および通過時間を基準として、走行状態が減速状態に入る瞬間の状態として許容される許容速度誤差範囲と許容通過時間誤差範囲を定義し、いずれかの条件を満たさない場合に走行計画112を再生成する。これにより、厳密に追従しようとすることを回避して、速度追従に起因するハンチングやノッチ切り替え回数の増加および必要以上の加速によるエネルギー消費の増大を防ぐ。
【選択図】図1
Description
したがって、列車の運転者は、上記目標指標のうちの少なくともいくつかを満たすように、運転制御パターンを調整する必要があるが、このような運転制御を達成するためには多くのノウハウを必要とする。
ただし、ATO技術においては、目標指標を満たすために、最適化された速度パターンの生成と、実際の電気車走行時における目標パターンに対するノッチ出力が重要なポイントとなる。
これにより、最適化された速度パターンの基準となるノッチ切り替え点において、速度誤差および時間誤差が最小となるように、評価関数を用いて決定される修正目標走行パターンを生成している。
さらに、特許文献3においては、鉄道車両の走行中に、実時間で、運動モデルの同定、および粘着係数の環境要因の同定を行い、ノッチパターンの再度最適化計算を行う制御装置が開示されている。
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について説明する。
図1はこの発明の実施の形態1に係る列車自動制御装置100の全体構成を示すブロック図であり、制御対象である電気車200と関連付けて示している。
走行データ記憶手段102は、記憶された走行データD2(速度データ、減速度データ、地点信号)を、機械特性同定手段131および走行状態切り替え点誤差補正量算出手段140に入力する。
ユーザーインタフェース105は、モニタ表示装置および入力装置からなる目標指標設定手段104を備えており、目標指標設定手段104を介して運転者により設定された目標指標Q(停止位置精度、運転時分、省エネルギー性、乗り心地)を走行計画手段112に入力する。
一般に、電気車制御においては、特定位置での電気車200の速度が目標速度と一致するように速度制御が行われ、加速する際には駆動装置201を動作させ、減速する際にはブレーキ装置202を動作させる。
運転者による操作量の単位(ノッチ)は、離散的な値(たとえば、8段階または32段階)をとり、操作量に比例した大きさの駆動力またはブレーキ力が出力される。なお、加速時のノッチは力行ノッチと称され、減速時のノッチはブレーキノッチと称される。
図2は走行計画手段112の機能構成を示すブロック図であり、図3は駆動制御手段121の機能構成を示すブロック図であり、図4は走行状態切り替え点誤差補正量算出手段140の機能構成を示すブロック図である。
評価関数最小化手段113は、線路・車両データD3、目標指標Q、機械特性パラメータP2および補正情報Hを入力情報として、最適化パラメータPm(走行状態切り替え点、各走行状態切り替え点での目標速度などの境界条件)を算出し、目標速度パターン生成手段114に入力する。
目標ノッチパターン生成手段115は、機械特性パラメータP2および目標速度パターンPvに基づき、目標ノッチパターンPnを生成する。
目標速度パターンPvおよび目標ノッチパターンPnは、走行計画K1として事前走行計画記憶部111aに格納される。
現在誤差算出手段122は、走行データD2と走行計画K2との誤差Ea(現在速度誤差、減速度誤差)を算出して、ノッチ指令値補正手段123に入力する。
制御指令値出力手段124は、ノッチ指令値補正手段123から入力された補正ノッチ指令値Cnを、電気車200の駆動装置201およびブレーキ装置202に対する制御指令値Ca、Cbとして出力する。
走行状態切り替え点誤差記憶手段142は、記憶された誤差情報E2を走行状態切り替え点誤差比較判定手段161に入力する。
走行状態切り替え点許容誤差範囲算出手段151は、機械特性パラメータP2、走行計画K2および許容誤差範囲の調整量Wcに基づき、走行状態切り替え点での許容誤差範囲Waを算出し、走行状態切り替え点許容誤差範囲記憶手段152に格納する。
走行状態切り替え点許容誤差範囲記憶手段152から送出される許容誤差範囲Wbは、格納される許容誤差範囲Waと実質的に同一である。
前述のように、ATOにおいては、走行前に、あらかじめ速度目標値となる目標速度パターンPvを生成する。
そして、電気車200の走行時においては、目標速度パターンの通りの走行速度が実現されるように、駆動装置201およびブレーキ装置202が制御される。
図1において、運転者は、ユーザーインタフェース105の目標指標設定手段104を用いて、各目標値を設定することができる。
図2において、走行計画手段112内の評価関数最小化手段113は、電気車200の走行前に前述の最適化手法を適用して、最適化の結果として得られる最適化パラメータPmを算出し、目標速度パターン生成手段114に入力する。
なお、評価関数最小化手段113は、外部計算機(図示せず)内に構成されてもよい。
最後に、走行計画手段112は、目標速度パターンPvおよび目標ノッチパターンPnを、走行計画K1として事前走行計画記憶部111aに格納する。
また、機械特性記憶手段132に格納される機械特性パラメータP1と、機械特性記憶手段132から出力される機械特性パラメータP2とは、実質的に同一情報である。
実際の走行時においては、事前走行計画記憶手段111に記憶された走行計画K2(速度パターンおよびノッチパターン)が駆動制御手段121に入力され、駆動制御手段121は、実際に電気車200に入力する出力ノッチとして、駆動装置201(モータ)の制御指令値Caまたはブレーキ装置202の制御指令値Cbを生成する。
このとき、図3のように、駆動制御手段121には、走行データ記憶手段102からの走行データD2と、機械特性記憶手段132からの機械特性パラメータP2とが入力されており、機械特性に対して計画時と違いが生じる場合には、制御指令値Ca、Cbを補正することができる。
なお、機械特性記憶手段132に記憶される機械特性は、駆動力およびブレーキ力の指令値に対する無駄時間および一次遅れなどの応答遅れと、ブレーキ力の定常的な目標値とのズレ量などの定常応答とが、モデル化されているものとする。
このとき、列車自動制御装置100の走行データ取得手段101は、各センサ(または電文情報)によって取得される走行データD1を格納し、走行データD2として駆動制御手段121に入力する。
また、長い周期で観測する走行データD2を蓄積する場合には、時間ごと、日ごと、月ごと、または年ごとの、データの代表値(たとえば、一定期間の平均値)を走行データ記憶領域に記憶しておくことも可能である。
走行データ記憶手段102に記憶された走行データD2は、駆動制御手段121および機械特性同定手段131に入力され、それぞれ制御および同定に用いられる。
図1において、機械特性同定手段131は、走行データ記憶手段102から送出される走行データD2を用いて、機械特性(機械特性モデル)を同定する。
なお、機械特性とは、電気車200の車両ごとの駆動装置201(モータ)の駆動力およびブレーキ装置202の減速力の過渡特性および定常特性のことである。
機械特性の推定結果および同定結果は、電気車200の制御に反映される。
このように、電気車200の加速度変化に注目することにより、駆動力に関する機械時定数を推定することができる。同様に、減速度変化についても、一定のノッチ指令値が出力されている区間において、一次遅れ特性を推定することができる。
機械の使用状況および天候などによる機械特性の変動は、機械特性パラメータP2として、機械特性記憶手段132を介して駆動制御手段121に入力される。
なお、機械特性記憶手段132に格納される機械特性パラメータP1が所定値を超える場合には、再調整が必要な状態であると見なして、異常を知らせることができる。
たとえば、運転者への異常通知および運転者からの目標値設定変更を要求するために、入出力用のモニタを備えることも可能である。
まず、電気車200の速度パターンを、5通りの走行状態(加速状態、減速状態、定速状態、惰走状態、停止状態)に分けて、以下のように定義する。
減速状態とは、ブレーキ装置202を駆動制御して、または駆動装置201の回生ブレーキを用いて、電気車200に減速力を加えて減速させる状態である。
惰走状態とは、駆動力または減速力を電気車200に全く与えずに、環境からの走行抵抗のみによって加減速される状態であり、停止状態とは、電気車200が完全に停止している状態である。
ここで、上記5通りの走行状態のうちの1つの状態から他の1つの状態に切り替える点を、「走行状態切り替え点」として定義する。
一方、時間を基準として評価する場合には、位置誤差を誤差情報E1として算出し、上記速度偏差に加えて位置偏差も走行状態切り替え点誤差記憶手段142に入力する。
許容誤差範囲Waは、走行状態のうちの「減速状態」に対応して個別に算出される。
この場合、減速状態は1つのみなので、1つの許容誤差範囲が定義されることになる。
また、図7においては、特性1に対する修正時間幅ΔT1a、ΔT1bと、特性1を補正後の修正パターン1a、1bと、特性4に対する修正時間幅ΔT4a、ΔT4bと、特性4を補正後の修正パターン4a、4bと、が示されている。
許容誤差範囲W1〜W4は、電気車200の「減速状態」が開始される走行状態切り替え点S2への進入速度として、最終的に定時刻および定位置で停止することができる速度条件の幅を示している。
逆に、走行状態切り替え点S1で最低速度となる特性4の場合には、時間的余裕が小さいので、次の走行状態切り替え点S2での許容誤差範囲W4が狭くなるうえ、高速側に位置することになる。
現在の指令(速度パターン)のままで「減速」が開始された場合での、走行状態切り替え点S2における速度は、車両位置で定義された加速区間が完了する走行状態切り替え点S1まで電気車200が動作した時点で、現在の機械特性モデルに基づき推定される。
そこで、上記条件を満たす「減速状態」に進入する場合の、許容速度誤差範囲Wvの最高速側である上限値「Vd+ΔV(+)」と、最低速側の下限値「Vd+ΔV(−)」とを、それぞれ計算する。
具体的には、乗り心地を満たす範囲内の最大減速度αlim(最大加速度)で、かつノッチ切り替え回数を一定値以下で減速させるように規定されている場合には、走行区間線路の勾配条件なども加味したうえで、進入速度の上限値「Vd+ΔV(+)」が計算される。
このとき、計算された上限値「Vd+ΔV(+)」が、走行区間線路での速度制限値よりも大きい場合には、上限値「Vd+ΔV(+)」を速度制限値に変更する。
なお、下限値「Vd+ΔV(−)」の初期設定値は「0」とする。
次に、走行状態切り替え点誤差算出手段141は、現在走行中の走行状態から次の走行状態に移行する前に、一定周期ごとに、次の減速状態に移行するまでの1つ以上の走行状態切り替え点(図5においては、S1、S2)を通過時での、通過速度V_pass(i)および残り走行可能時間T_rest(i)を算出する。
ここで、添え字「i」は、現在の走行状態の次の走行状態をi=1として、走行状態切り替え点ごとに、i=1、2、・・・として定義する。
すなわち、現在速度V0と、次の走行状態切り替え点の通過時までの加速度および減速度から推定される見込みの通過時間および通過速度と、を算出する。
すなわち、駆動時(加速区間)であれば、以下の式(3)のように求められる。
一方、惰走時(惰走区間)であれば、加速度(または、減速度)αは、走行抵抗Frのみを用いて、以下の式(4)のように求められる。
また、応答遅れに関する影響を考慮したモデル(力Fを時間tに対する関数として表現したモデル)を用いて、加速度αの変化を物理モデル化することにより、推定演算をさらに詳細化することが可能となる。
(A2)速度パターンの加速状態時に目標加速度を増大させる。
速度パターンの切り替え時間の変動方法については、次の2つのケースB1、B2に分けることができる。
(B2)進入速度が遅すぎて到着時間が許容誤差範囲を超えて遅すぎる場合。
機械特性および走行抵抗Frの推定モデルが実特性と一致していない場合には、上記特性2のように、許容誤差範囲W2から逸脱するような状況が発生する。
すなわち、加速中に許容誤差範囲W2を超えると判定された場合には、加速中に走行状態切り替え点S1を進角補正するための補正量として修正時間幅ΔT2aを適用し、惰走中に許容誤差範囲W2を超えると判定された場合には、惰走中に走行状態切り替え点S2を進角補正するための補正量として修正時間幅ΔT2bを適用する。
同様に、修正時間幅ΔT2bを求める場合には、現在モデルとして保有している機械特性パラメータP2を用いることにより、減速状態への走行状態切り替え点S2における時間および速度が許容誤差範囲W2内に収まる最小時間として計算することができる。
特性4のように加速不足の場合には、目的位置に目標時間内に到達することが厳しいので、図7に示すように、加速時間を修正時間幅ΔT4a(または、ΔT4b)だけ増大させて修正パターン4aとすることにより、減速状態への走行状態切り替え点S2での速度および時間の許容誤差範囲W4に収まるようにする。
同様に、特性1の場合には、許容誤差範囲W1の下限速度側に対応した修正時間幅ΔT1b(修正パターン1b)を利用する。
また、たとえば、走行抵抗Frの誤差が下り勾配に作用している場合には、加速時間を短く設定する方がよい。
この補正処理A2は、たとえば、極端に加速度が不足する場合、または、一旦ATC信号で停止後に速度パターンを再度作成する場合に適用される。
すでに最大加速度を利用して最適化が行われている場合には、これ以上に最適な解は存在しないものと見なし、運転者は、目標指標設定手段104を介して目標指標Q(目標走行時間)を大きくするための再設定を行う。
特に、無駄時間および一次遅れ時定数については、走行中に即時に反映させて、指令タイミングを修正する。
ただし、出力時間に関しては補正せず、もし補正する場合には、走行計画K1を許容誤差範囲に基づき判定したうえで修正を行う。
これにより、目標停止位置への目標時間を十分に満たすような指令値を生成することができる。
すなわち、減速状態に切り替わった後の速度に応じて、停止精度を確保しつつ乗客の乗り心地を向上させるために、駆動制御手段121は、走行計画時と実走行時とで機械特性および走行抵抗Frなどに誤差が発生している場合には、以下のように走行計画K2を修正する。
各走行計画の実行時には、各速度チェック位置での通過速度について、走行データD2と走行計画K2(計画データ)とを比較する。
以上の補正処理を適用することにより、速度チェック位置において計画時とほぼ同等の速度で進入することが可能となるので、安定した停止位置精度を実現することができる。
このような状況で上記補正処理を行うと、走行時間が増えて停車予定時刻に間に合わない場合がある。
すなわち、前回走行時に時刻がオーバーした場合に、進入速度を大きく設定することにより、残り走行可能時間T_rest(i)を増やす設定に調整することができる。
また、走行計画手段112は、誤差情報E2が許容誤差範囲Wb内に収まる場合には、前回の走行計画時の制御指令値Ca、Cb(ノッチ指令値)を駆動制御手段121で適用させ、速度パターンが減速状態に遷移するときの速度および時間に関する誤差情報E2が、許容誤差範囲Wbから逸脱する状態になった場合には、車両の乗客の乗り心地を維持しつつ、誤差情報E2に含まれる時間誤差が0に近づくように、機械特性と、減速状態での速度誤差および時間誤差とを考慮して、走行計画K1を修正する。
すなわち、走行計画手段112は、許容誤差範囲Wb内となるような補正を次の評価点で行うのではなく、可能な限り走行計画時のノッチ指令値を適用する。
また、走行計画手段112は、補正情報Hに応答して、現在の速度パターンにおける次の走行状態切り替え点を、誤差情報E2が許容誤差範囲Wbの下限速度側に収まるような修正時間幅ΔT1b、ΔT4aだけ変更する。
なお、速度パターンにおける走行状態は、加速状態、減速状態および停止状態に加えて、定速状態および惰走状態をも含み得る。
また、従来装置と比べて、ノッチ切り替えやノッチ変動を可能な限り適用せずに、列車の自動運転が可能となるので、オフラインで最適化された省エネルギー性を実現するとともに、乗り心地を実運転で実現した形で運転することが可能となる。
また、厳密な速度追従に起因したハンチングを回避するとともに、ノッチ切り替え回数の増加および必要以上の加速によるエネルギー消費の増大も防ぐことができる。
なお、上記実施の形態1では、速度制限について言及しなかったが、図9のように、速度制限取得手段170を設け、走行中に速度制限情報Gが生成された場合に、走行計画手段112Aにおいて、速度制限情報Gに応じた走行計画K1を生成するように構成してもよい。
速度制限取得手段170は、電気車200の走行中の異常状態発生などによる制限速度変更が検出された場合に、速度制限情報Gを走行計画手段112Aに入力する。
ただし、一旦減速する必要が生じた場合(先行列車の運行が遅れている場合、先行列車が非常停止した場合など)、または一旦停止するような変更が発生した場合には、オンラインでの走行計画K1の変更が必要となる。
また、このとき、非常ブレーキまたは最大ブレーキを適用した場合の停止予定位置を推定しておくことにより、走行計画の計算時間を確保することができる。
また、これにともない、減速状態への走行状態切り替え点S2(図5参照)での速度目標値Vdおよび通過時刻目標値Tdも修正する。
上記の走行計画K1の修正を適用しても、目標時間を満たす走行計画が実現できない場合には、走行計画K1の修正手順を最後まで実行した場合での、減速状態に進入する走行状態切り替え点S2における通過速度V_pass(i)および残り走行可能時間T_rest(i)を、速度目標値Vdおよび通過時刻目標値Tdとして定義することにより、走行計画を成立させる。
また、走行計画K1の修正を適用しても、目標時間を満たす走行計画が実現できない場合には、外部操作またはマニュアル操作で到着時刻を設定し直すことにより、ダイヤ復旧が可能な時刻設定を行うこともできる。
これにより、走行動作中に速度制限が発生した場合であっても、乗客の乗り心地を損ねることなく、自動的に適正な走行計画を再生成することができる。
なお、上記実施の形態1、2(図2、図10)では、走行状態切り替え点誤差補正量算出手段140からの補正情報Hを、走行計画手段112、112A内の評価関数最小化手段113、113Aに入力したが、評価関数最小化手段113、113Aでのオンライン計算コストを軽減するために、図11のように、補正情報Hを走行計画手段112B内の目標速度パターン生成手段114Bに直接入力してもよい。
これにより、オンラインでの計算コストが限られている場合に対応することが可能となる。
したがって、計算処理能力が比較的低い処理系を用いた場合であっても、電気車200の実走行中に、状況に応じた指令値のオンライン最適化を実現することができる。
Claims (9)
- 車両の前回走行までに得られた線路データおよび車両データを、線路・車両データとして記憶する線路・車両データ記憶手段と、
前記車両の現在の走行状態を用いて、現在の走行状態から次の走行状態への走行状態切り替え点での位置または時刻ごとに、前記線路・車両データに対応した現在の機械特性パラメータを同定する機械特性同定手段と、
前記線路・車両データおよび前記機械特性パラメータを用いて、前記車両の停車駅間における加速状態、減速状態および停止状態を含む複数の走行状態からなる速度パターンを、走行計画として事前に生成する走行計画手段と、
前記車両の走行中における前記速度パターンの実行時に、前記走行状態切り替え点の前後でのノッチ切り替え回数を最小回数に制御する駆動制御手段と、
前記走行状態切り替え点の通過時点において、前記車両の現在速度および現在時刻と目標速度および目標時刻との誤差情報を算出する走行状態切り替え点誤差算出手段と、
前記機械特性パラメータおよび前記走行計画を用いて、前記誤差情報に対する許容誤差範囲を算出する走行状態切り替え点許容誤差範囲算出手段と、
前記誤差情報と前記許容誤差範囲とを比較し、前記誤差情報が前記許容誤差範囲を超えた場合に、前記走行計画手段に補正情報を入力する走行状態切り替え点誤差比較判定手段と、を備え、
前記走行計画手段は、前記補正情報に応答して、前記誤差情報が前記許容誤差範囲内に収まるように、次の走行状態における走行計画を修正することを特徴とする列車自動制御装置。 - 前記走行計画手段は、
前記誤差情報が前記許容誤差範囲内に収まる場合には、前回の走行計画時のノッチ指令値を前記駆動制御手段で適用させ、
前記速度パターンが減速状態に遷移するときの速度および時間に関する誤差情報が、前記許容誤差範囲から逸脱する状態になった場合には、前記車両の乗客の乗り心地を維持しつつ、前記誤差情報に含まれる時間誤差が0に近づくように、前記機械特性と、前記減速状態での速度および時間の誤差とを考慮して、前記走行計画を修正することを特徴とする請求項1に記載の列車自動制御装置。 - 前記許容誤差範囲の大きさを調整するための調整量を生成して前記走行状態切り替え点許容誤差範囲算出手段に入力する誤差範囲調整手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の列車自動制御装置。
- 前記車両の走行中に制限速度変更が生じたことを検出する速度制限取得手段を備え、
前記速度制限取得手段は、前記制限速度変更が検出された場合に、速度制限情報を前記走行計画手段に入力し、
前記走行計画手段は、前記速度制限情報に応じて、制限速度が付与された目標速度パターンおよび目標ノッチパターンを前記走行計画として生成することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の列車自動制御装置。 - 前記走行計画手段は、
前記前記線路・車両データおよび前記機械特性パラメータを用いて最適化パラメータを生成する評価関数最小化手段と、
前記最適化パラメータを用いて目標速度パターンを生成する目標速度パターン生成手段と、
前記目標速度パターンおよび前記機械特性パラメータを用いて目標ノッチパターンを生成する目標ノッチパターン生成手段と、を備え、
前記目標速度パターンおよび前記目標ノッチパターンを、前記駆動制御手段に対する走行計画として出力することを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の列車自動制御装置。 - 前記補正情報は、前記評価関数最小化手段に入力されることを特徴とする請求項5に記載の列車自動制御装置。
- 前記補正情報は、前記目標速度パターン生成手段に入力されることを特徴とする請求項5に記載の列車自動制御装置。
- 前記走行計画手段は、前記補正情報に応答して、現在の速度パターンにおける次の走行状態切り替え点を、前記誤差情報が前記許容誤差範囲の下限速度側に収まるような修正時間幅だけ変更することを特徴とする請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の列車自動制御装置。
- 前記速度パターンにおける走行状態は、前記加速状態、前記減速状態および前記停止状態に加えて、定速状態および惰走状態を含むことを特徴とする請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の列車自動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012238830A JP5805051B2 (ja) | 2012-10-30 | 2012-10-30 | 列車自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012238830A JP5805051B2 (ja) | 2012-10-30 | 2012-10-30 | 列車自動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014090566A true JP2014090566A (ja) | 2014-05-15 |
JP5805051B2 JP5805051B2 (ja) | 2015-11-04 |
Family
ID=50792018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012238830A Active JP5805051B2 (ja) | 2012-10-30 | 2012-10-30 | 列車自動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5805051B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019092347A (ja) * | 2017-11-16 | 2019-06-13 | 株式会社東芝 | 自動運転制御装置 |
JP2021062666A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 株式会社日立製作所 | 走行パタン作成装置及びその方法 |
CN116118817A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-05-16 | 西南交通大学 | 一种基于自抗扰控制的高速列车主动防风控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07327302A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-12 | Toshiba Corp | 自動列車運転システム |
JP2000134703A (ja) * | 1998-10-29 | 2000-05-12 | Hitachi Ltd | 車上情報制御装置 |
JP2003235116A (ja) * | 2002-02-07 | 2003-08-22 | Toshiba Corp | 自動列車運転装置 |
JP2003274516A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-26 | Toshiba Corp | 自動列車運転装置および列車運転支援装置 |
JP2011205738A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Hitachi Ltd | 自動列車運転装置 |
-
2012
- 2012-10-30 JP JP2012238830A patent/JP5805051B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07327302A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-12 | Toshiba Corp | 自動列車運転システム |
JP2000134703A (ja) * | 1998-10-29 | 2000-05-12 | Hitachi Ltd | 車上情報制御装置 |
JP2003235116A (ja) * | 2002-02-07 | 2003-08-22 | Toshiba Corp | 自動列車運転装置 |
JP2003274516A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-26 | Toshiba Corp | 自動列車運転装置および列車運転支援装置 |
JP2011205738A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Hitachi Ltd | 自動列車運転装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019092347A (ja) * | 2017-11-16 | 2019-06-13 | 株式会社東芝 | 自動運転制御装置 |
JP2021062666A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 株式会社日立製作所 | 走行パタン作成装置及びその方法 |
JP7292172B2 (ja) | 2019-10-10 | 2023-06-16 | 株式会社日立製作所 | 走行パタン作成装置及びその方法 |
CN116118817A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-05-16 | 西南交通大学 | 一种基于自抗扰控制的高速列车主动防风控制方法 |
CN116118817B (zh) * | 2022-12-26 | 2023-09-15 | 西南交通大学 | 一种基于自抗扰控制的高速列车主动防风控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5805051B2 (ja) | 2015-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9205851B2 (en) | Speed profile creation device and automatic train operation apparatus | |
AU2015207963B2 (en) | System and method for vehicle operation | |
CN109070765B (zh) | 列车控制装置、方法以及计算机可读取的记录介质 | |
US8751073B2 (en) | Method and apparatus for optimizing a train trip using signal information | |
TWI277549B (en) | Automatic fixed-position stop control device for train | |
EP2799307A1 (en) | Transportation management device, transportation management system, and control program | |
WO1998051556A1 (en) | Automatic train control system and method | |
CA2622344A1 (en) | Method, system and computer software code for trip optimization with train/track database augmentation | |
JP6047827B2 (ja) | 運行制御装置、運行制御方法及び制御プログラム | |
JP5805051B2 (ja) | 列車自動制御装置 | |
CN109398426B (zh) | 一种定时条件下基于离散蚁群算法的节能驾驶策略寻优方法 | |
JP3919553B2 (ja) | 自動列車運転装置 | |
Rahn et al. | Energy-efficient driving in the context of a communications-based train control system (CBTC) | |
CN114802362A (zh) | 时分控制的列车节能运行方法和装置 | |
CN108778862B (zh) | 向列车的司机提供制动器选择建议的方法以及列车司机咨询系统 | |
JP2018034610A (ja) | 走行制御システム、及び走行制御装置 | |
JP6712959B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、および走行制御システム | |
US9925993B2 (en) | Speed profiling for locomotive display and event recorder | |
JP2019089449A (ja) | 列車走行制御装置、方法及びプログラム | |
JP5914374B2 (ja) | 自動列車運転装置 | |
Liu et al. | The optimization of interference in multi-train tracking operation based on CBTC | |
Li et al. | Research on improved train automatic control strategy based on particle swarm optimization | |
Dong et al. | Minimum Safety Distance Model Based Follow Operation Control of High-speed Train. | |
JP5433747B2 (ja) | 列車制御装置および列車制御方法 | |
Anuszczyk et al. | Generating and Modeling of Braking Curve and the Assessment of the Quality of Automatic Stopping of the Train |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150717 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150901 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5805051 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |