JP2014071706A - 農作業情報管理装置及び農作業情報管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】農作業情報管理装置は、農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部30と、作業位置及び地図データを用いて情報記憶部30に記憶された農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部32とを備えている。情報整理部32は、圃場の輪郭を示す輪郭線Eの中で、向きの異なる少なくとも2つの辺部と作業位置とのズレ量を、圃場毎にそれぞれ演算するズレ量演算部41と、各圃場毎に求めた各辺部に対応するズレ量に基づいて、複数の圃場のうち作業位置に対応付けられた農作業情報が、地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部42とを備えている。
【選択図】図1
Description
特許文献1では、作物収穫機に、作物の収穫に伴って作物の品質を計測する作物品質計測手段と、その作物品質計測手段にて計測された品質の計測情報を機外に出力可能な情報出力手段とが備えられ、情報出力手段から出力される複数の収穫場所の各々に対応する品質の計測情報を収集する計測情報収集手段と、この計測情報収集手段にて収集された収集情報に基づいて、複数の収穫場所に対応する作物の地域毎の品質マップを求めて出力する品質マップ作成手段とを備えている。この特許文献1では、各収穫場所の計測情報は、GPS衛星によって得られた作物収穫機の位置に基づいて求めることとしている。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、複数の圃場で農作業したときの農作業情報が、どの圃場に対応しているかを正確に判定することができる農作業情報管理装置及び農作業情報管理システムを提供することを目的としたものである。
請求項1に係る発明では、農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備えており、前記情報整理部は、前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で、向きの異なる少なくとも2つの辺部と前記作業位置とのズレ量を、圃場毎にそれぞれ演算するズレ量演算部と、前記各圃場毎に求めた前記各辺部に対応する前記ズレ量に基づいて、複数の圃場のうち前記作業位置に対応付けられた農作業情報が、前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、を備えていることを特徴とする。
請求項1及び請求項4に係る発明によれば、複数の圃場で農作業した場合において、各圃場で取得した農作業情報が、どの圃場に対応しているかを正確に判定することができる。
請求項2に係る発明によれば、圃場の輪郭線を構成する1つの第1辺部と、当該第1辺部に交差する第2辺部とのそれぞれに対し、農業機械の作業位置とのズレ度合い(ズレ量)の傾向を見ることによって、農業機械がどの圃場に位置しているのか、即ち、収集した作業情報がどの圃場に対応しているのかを簡単に判定することができる。
図1は、農作業情報管理システムの全体図を示したものである。
図1に示すように、農作業情報管理システム1は、コンバインや田植機等の農業機械2を用いて、圃場3内で農作業したときの農作業情報(農作業情報という)を当該農業機械2で収集し、収集した農作業情報を圃場毎に管理するものである。
図13はコンバインの全体図を示している。
コンバイン2は、左右一対の走行装置11を備えた機体12に、運転席13、エンジン14、脱穀処理する脱穀装置15、脱穀された作物を貯留するグレンタンク16等を備えて構成されたもので、機体12の前側には、作物(例えば、穀物)を刈り取る刈取部17が設けられている。
図2(a)に示すように、農作業情報の中で、水分及び食味の測定は、グレンタンク16に入れられる作物の一部を測定ケース23に入れ、測定ケース23に入れられた作物の水分及び食味を、水分測定部20や食味測定部21によって測定する。
即ち、水分及び食味は、測定ケース23に作物を貯めてサンプリング用の作物を確保後、当該サンプリング用の作物を測定し、一方、収穫量は、グレンタンク16内の作物が満杯になった時点等にグレンタンクの重量を測定しているため、水分及び食味のサンプリング周期と、収穫量のサンプリング周期とは異なり、水分及び食味のサンプリング周期は、収穫量のサンプリング周期よりも周期が短くなる。
なお、位置検出装置25を、GPS衛星等の信号を受信して位置を検出可能な携帯端末(タブレットPCや電話機能を有するスマートフォン等)で構成してもよい。この場合、コンバイン2を操作する操作者が携帯端末を持参して当該コンバイン2を操作するか又は携帯端末をコンバイン2内に設置して、携帯端末の位置をコンバイン2の作業位置とすればよい。
ン2を制御する制御装置26又は、コンバイン2に設けられた無線通信機器27に送信される。また、作物の収穫量の測定が終了すると、収穫量の測定時(測定終了時)でのコンバイン2の作業位置が、収穫量に関連付けられ、収穫量は、制御装置26又は無線通信機器27に送信される。
図3に示すように、農作業情報管理装置6は、水分、食味、収穫量、作業位置を受信すると、当該農作業情報管理装置6に設けられた情報記憶部30に、所定の間隔で順に、水分、食味、収穫量、作業位置を記憶(保存)する。即ち、情報記憶部30には、所定の間隔(作業位置の検出間隔)で、複数の農作業情報(水分、食味、収穫量)が保存されることになる。例えば、コンバイン2が第1位置(経度34.55989、緯度135.467494)から第2位置(経度34.56449、緯度135.472094)まで移動する間に、情報記憶部30には、24個の農作業情報が保存されることになる。
即ち、コンバイン2等に採用される位置検出装置25は、位置精度(測定誤差)が数十cm〜数mであるものが多く、これらの誤差を含んだ作業位置を用いて、コンバイン2が位置する圃場3を特定することは、従来の技術では難しい。
圃場Aで農作業を開始した直後の時点では、コンバイン2は圃場3の入口側に位置することになるが、圃場3の入口は、圃場Aだけでなく圃場Bにも近いため、位置検出装置25によって、コンバイン2の1点の作業位置を検出したとしても、位置検出装置25による作業位置には誤差が含まれるため、1点のみの作業位置を見ただけでは、実際のコンバイン2が圃場Aに居るのか圃場Bに居るのか判定が行い難い。
以下、本発明の農作業情報管理装置及び農作業情報管理システムについて説明する。
複数の圃場3の地図データを記憶する地図データ記憶部31と、作業位置及び地図データを用いて農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部32とを備えている。
情報記憶部30は、不揮発性のメモリ等で構成され、上述したように、コンバイン2から送信された複数の農作業情報(水分、食味、収穫量)及び作業位置(緯度、経度)と、農作業を行ったときの作業位置とを関連付けて記憶する。
情報整理部32は、CPUやプログラム等から構成されており、農作業情報(水分、食味、収穫量)、作業位置(緯度、経度)、地図データ等を用いて農作業情報の整理を行う。情報整理部32は、例えば、収集した複数の農作業情報の中で、まず、各農作業情報を圃場毎に分け、分けた農作業情報について必要に応じて整理を行う。例えば、圃場毎に分けた複数の農作業情報を用いて、圃場毎の水分や食味を求めたり、圃場毎の収穫量を求める。情報整理部32は、数学等の様々な手法によって農作業情報を整理するものであるが、その整理の仕方は、どのような方法であってもよい。
図5を用いて、圃場内におけるコンバイン2の移動ルートについて説明する。なお、図5の説明では、圃場を見て、右側に位置し且つ紙面の上下に延びる辺を「右縦辺部」とし、左側に位置し且つ紙面の上下に延びる辺を「左縦辺部」とし、上側に位置し且つ紙面の左右に延びる辺を「上横辺部」とし、下側に位置し且つ紙面の左右に延びる辺を「下横辺部」という。
上横辺部U2の周辺の横刈りが終了すると、圃場3の右縦辺部R1と略平行な左縦辺部L1に沿って進みながら条刈りを行う。左縦辺部L1の周辺での条刈りが終了すると、90度向きを変えて、圃場3の上横辺部U2と略平行な下横辺部D2に沿って進みながら横刈りを行う。
つまり、コンバイン2による作物の収穫(農作業)を行うにあたっては、まず、圃場3の輪郭線Eに沿って1周するため、農作業を行ったときのコンバイン2の作業位置の軌跡は、圃場3の輪郭線Eと略一致すると考えられる。
図6は、互いに隣接する圃場A及び圃場Bと、コンバイン2の移動軌跡の一例を示したものである。圃場Aの右縦辺部R1に沿ってコンバイン2が移動している場合を考える。
しかしながら、コンバイン2は、圃場Aのコーナ部で向きを変え、圃場Aの上横辺部U2に沿って移動して圃場Bから離れる方向に進むため、圃場Aの右縦辺部R1に沿って移動したときの移動軌跡Qに加え、上横辺部U2に沿って移動しているときのコンバイン2
の作業位置の移動軌跡Qを見れば、コンバイン2が圃場Aに位置しているのか、圃場Bに位置しているのかを区別することが可能となる。
一方、圃場Aの上横辺部U2に沿う(横区間)において、圃場Aを移動するコンバイン2の各作業位置と、圃場Aの上横辺部U2との相対距離(ズレ量)を求めると、ズレ量は、図7(b)に示す傾向となる。
即ち、図7(b)に示すように、圃場Aの上横辺部U2と作業位置とのズレ量と、圃場Bの上横辺部U2と作業位置とのズレ量とは、異なる傾向を示し、圃場Bの上横辺部U2と作業位置とのズレ量が大きくなる。
さらに、情報整理部32の動作と共に、より詳しく説明する。
辺抽出部40は、情報記憶部30に保存された農作業情報を、農作業を行った圃場に紐付けするため、複数の圃場3と、それぞれの圃場3の輪郭線E(単に輪郭線Eという)の全部又は一部を、地図データから抽出する。
また、辺抽出部40は、圃場Aの他に、圃場Aの右側に位置していて当該圃場Aに隣接する圃場B(他圃場)も候補圃場とする。説明の便宜上、図6に示した圃場A及び圃場Bを候補圃場とし、以下、説明を進める。
輪郭線抽出処理では、まず、圃場Aの4つの輪郭線E(右縦辺部R1、左縦辺部L1、上横辺部U2、下横辺部D2)のうち、作業位置の移動軌跡Qと隣接し、向きの異なる少なくとも2つの辺部を抽出する。上述したように、圃場Aにおいては、一方向に延び且つ移動軌跡Qに近い右縦辺部R1と、一方向と交差(直交)する方向に延び且つ移動軌跡Qに近い上横辺部U2を抽出する。
、左縦辺部L1、上横辺部U2、下横辺部D2)のうち、作業位置の移動軌跡Qと隣接し、向きの異なる少なくとも2つの辺部を抽出する。圃場Bにおいては、一方向に延び且つ移動軌跡Qに近い左縦辺部L1と、一方向と交差(直交)する方向に延び且つ移動軌跡Qに近い上横辺部U2を抽出する。
辺抽出部40は、圃場A及び圃場Bにおいて、第1辺部の抽出と、第2辺部の抽出が終了すると、第1辺部の位置情報(緯度、経度)を地図データから抽出すると共に、第2辺部の位置情報(緯度、経度)を地図データから抽出する。
第1辺ズレ量演算部41aは、候補圃場毎に、第1辺部と作業位置とのズレ量である第1辺ズレ量を求める。詳しくは、上述したように、圃場Aにおける第1辺部は、右縦辺部R1であるため、第1辺ズレ量演算部41aは、圃場Aの右縦辺部R1の位置情報を用いて当該右縦辺部R1と、縦区間の各作業位置との第1辺ズレ量(圃場A用第1辺ズレ量という)を求める。
第2辺ズレ量演算部41bは、候補圃場毎に、第2辺部と作業位置とのズレ量である第2辺ズレ量を求める。詳しくは、上述したように、圃場Aにおける第2辺部は、上横辺部U2であるため、第2辺ズレ量演算部41bは、圃場Aの上横辺部U2の位置情報を用いて当該上横辺部U2と、横区間の各作業位置との第2辺ズレ量(圃場A用第2辺ズレ量という)を求める。
なお、ズレ量の演算では、第1辺部(縦辺部)に対しては、同じ縦区間の作業位置を用い、第2辺部(横辺部)に対しては、同じ横区間の作業位置を用いている。また、1つの辺部(縦辺部又は横辺部)に着目したとき、当該1つの辺部を示す位置情報は複数存在するため、その1つの辺部における各位置情報から1つの作業位置までの距離の平均値を、各作業位置の輪郭ズレ量とするのが好ましい。言い換えれば、1点の作業位置と、複数の位置情報(1つの辺部を示す情報)との差の平均値を、各作業位置に対応するズレ量(輪郭ズレ量)とすることが好ましい。
情報対応関係判定部42は、各圃場における第1辺ズレ量(圃場A用第1辺ズレ量、圃場B用第1辺ズレ量)と、第2辺ズレ量(圃場A用第2辺ズレ量、圃場B用第2辺ズレ量)とに基づいて、作業位置に対応する農作業情報が、どの圃場に対応しているかを判定する(コンバイン2がどの圃場で作業したかを判定する)。この情報対応関係判定部42は、第1辺ズレ量比較部45と、第2辺ズレ量比較部46と、圃場判定部47とを備えている。
例えば、図7(a)に示したように、圃場A用第1辺ズレ量の変化傾向と、圃場B用第1辺ズレ量の変化傾向とを並べ、これら第1辺ズレ量の変化傾向に違いがないか比べる。
なお、圃場A用第1辺ズレ量の変化傾向と、圃場B用第1辺ズレ量の変化傾向との比較を行うにあたっては、ズレ量の計算を開始したときの計算開始点(作業位置の緯度又は経度)を合わしておく。
例えば、図7(b)に示したように、圃場A用第2辺ズレ量の変化傾向と、圃場B用第2辺ズレ量の変化傾向とを並べ、これら第2辺ズレ量の変化傾向に違いがないか比べる。
つまり、コンバイン2によって圃場Aや圃場Bで農作業を行いながら農作業情報を収集した場合であっても、情報対応関係判定部42によって、圃場Aに対応する農作業情報と、圃場Bに対応する農作業情報との区別をすることができる。即ち、複数の圃場3で農作業して得られた農作業情報が、どの圃場3に対応しているかを正確に判定されて分けることができるため、各圃場3における農作業情報が、混同することを防止することができる。
以下、変形例として、縦に隣接する圃場Aと圃場Cの場合について説明する。
図8に示すように、コンバイン2が移動した場合、辺抽出部40は、第2辺部(横辺部)として、圃場Cの下横辺部D2を抽出すると共に、圃場Aの上横辺部U2を抽出する。また、辺抽出部40は、第1辺部(縦辺部)として、圃場Cの左縦辺部L1を抽出すると共に、圃場Aの左縦辺部L1を抽出する。
図10に示すように、コンバイン2がP10からP11まで移動した場合、辺抽出部40は、第1辺部(縦辺部)として、圃場Aの右縦辺部R1を抽出すると共に、圃場Bの左縦辺部L1を抽出する。また、辺抽出部40は、第2辺部(横辺部)として、圃場Aの上横辺部U2を抽出すると共に、抽出した上横辺部U2に近い側の圃場Bの下横辺部D2を抽出する。
また、第2辺ズレ量演算部41bは、圃場Aの上横辺部U2の位置情報を用いて当該上横辺部U2と、横区間の作業位置との圃場A用第2辺ズレ量を求める。また、第2辺ズレ量演算部41bは、圃場Bの下横辺部D2の位置情報を用いて当該下横辺部D2と、横区間の作業位置との圃場B用第2辺ズレ量を求める。
また、第2辺ズレ量演算部41bは、圃場Aの上横辺部U2の位置情報を用いて当該上横辺部U2と、横区間の作業位置との圃場A用第2辺ズレ量を求める。また、第2辺ズレ量演算部41bは、圃場Bの下横辺部D2の位置情報を用いて当該下横辺部D2と、横区間の作業位置との圃場B用第2辺ズレ量を求める。
なお、農作業情報管理システム1を、図12に示すように、携帯端末50と、管理サーバ51とで構成してもよい。言い換えれば、農作業情報管理装置6の機能を、携帯端末50と管理サーバ51とで構成してもよい。
2 農業機械(コンバイン)
3 圃場
6 農作業情報管理装置
11 走行装置
12 機体
13 運転席
14 エンジン
15 脱穀装置
16 グレンタンク
17 刈取部
20 水分測定部
21 食味測定部
22 収穫量測定部
23 測定ケース
25 位置検出装置
26 制御装置
27 無線通信機器
30 情報記憶部
31 地図データ記憶部
32 情報整理部
40 辺抽出部
41 ズレ量演算部
41a 第1辺ズレ量演算部
41b 第2辺ズレ量演算部
42 情報対応関係判定部
45 第1辺ズレ量比較部
46 第2辺ズレ量比較部
47 圃場判定部
R1 右縦辺部
L1 左縦辺部
U2 上横辺部
D2 下横辺部
E 輪郭線
Q 移動軌跡
Claims (4)
- 農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備えており、
前記情報整理部は、
前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で、向きの異なる少なくとも2つの辺部と前記作業位置とのズレ量を、圃場毎にそれぞれ演算するズレ量演算部と、
前記各圃場毎に求めた前記各辺部に対応する前記ズレ量に基づいて、複数の圃場のうち前記作業位置に対応付けられた農作業情報が、前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、
を備えていることを特徴とする農作業情報管理装置。 - 前記情報整理部は、
一方向に延びる第1辺部を前記地図データから抽出し、且つ、前記圃場の輪郭線のうち第1辺部と交差する方向に延びる第2辺部を前記地図データから抽出する辺抽出部とを備え、
前記ズレ量演算部は、前記辺抽出部で抽出した第1辺部と前記作業位置との第1辺ズレ量を求める第1辺ズレ量演算部と、前記辺抽出部で抽出した第2辺部と前記作業位置との第2辺ズレ量を求める第2辺ズレ量演算部とを備え、
前記情報対応関係判定部は、前記各圃場における前記第1辺ズレ量と前記第2辺ズレ量とに基づいて、前記農作業情報がどの圃場に対応しているかを判定することを特徴とする請求項1に記載の農作業情報管理装置。 - 前記情報対応関係判定部は、
複数の圃場のうち予め定められた一圃場における第1辺ズレ量と、前記一圃場に隣接する他圃場の第1辺ズレ量とを比較する第1辺ズレ量比較部と、
前記一圃場の第2辺ズレ量と前記一圃場に隣接する他圃場の第2辺ズレ量とを比較する第2辺ズレ量比較部と、
前記第1辺ズレ量比較部における第1辺ズレ量の比較結果と、前記第2辺ズレ量比較部における第2辺ズレ量の比較結果に基づいて、農作業情報が一圃場に対応しているか他圃場に対応しているかを判定する圃場判定部を備えていることを特徴とする請求項2に記載の農作業情報管理装置。 - 農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備え、
前記情報整理部は、
前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で、前記作業位置に近い向きの異なる少なくとも2つの辺部を各圃場毎に抽出する辺抽出部と、
前記各圃場毎に、前記各辺部と前記作業位置とのズレ量をそれぞれ演算するズレ量演算部と、
前記各圃場毎に求めた前記各辺部に対応する前記ズレ量に基づいて、複数の圃場のうち前記作業位置に対応付けられた農作業情報が、前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、
を備えていることを特徴とする農作業情報管理システム。
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