JP2014061956A

JP2014061956A - Running regulation device of track running service car

Info

Publication number: JP2014061956A
Application number: JP2012206640A
Authority: JP
Inventors: Masanori Oshima; 正則大島
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2012-09-20
Filing date: 2012-09-20
Publication date: 2014-04-10

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a running regulation device of a track running service car which secures the stability of the track running service car and enables the track running service car to run while moving a work table.SOLUTION: A running regulation device includes: boom posture detection means 30 which detects a posture of a boom 16; movable load detection means 34 which detects a movable load of a work table 17; upper limit value storage means 41 which stores a boom posture upper limit value and a movable load upper limit value; and running regulation means 42 which makes it impossible for a vehicle body 11 to run when the posture of the boom 16 exceeds the boom posture upper limit value or the movable load of the work table 17 exceeds the movable load upper limit value. The running regulation device suppresses an overturning moment of a track running work vehicle 1 to a low level and secures the stability. The running regulation device enables the track running work vehicle 1 to run while moving the work table 17. Thus, the track running work vehicle enables continuous work resulting in improvement of the work efficiency.

Description

本発明は、軌道走行作業車の走行規制装置に関する。さらに詳しくは、ブームの先端に設けられた作業台を有し、軌道上を走行可能な軌道走行作業車において、ブームの姿勢によって走行を規制するための走行規制装置に関する。 The present invention relates to a travel regulation device for a track traveling work vehicle. More particularly, the present invention relates to a travel restriction device for restricting traveling according to the posture of a boom in a track traveling work vehicle having a work table provided at the tip of a boom and capable of traveling on a track.

軌道に沿って配設された架線や絶縁碍子、信号設備など各種軌道設備の保守・点検を行う際に用いられる作業車として軌道走行作業車が知られている。軌道走行作業車は、軌道上を走行可能な車体と、車体に取り付けられ旋回、起伏、伸縮自在なブームと、ブームの先端に旋回可能に設けられた作業台とを備えている。ブームを旋回、起伏、伸縮させて作業台を所望の位置に移動させ、作業台を所望の角度まで旋回させ、作業台に乗った作業員が軌道設備の保守・点検を行う。 2. Description of the Related Art A track traveling work vehicle is known as a work vehicle used when performing maintenance / inspection of various track facilities such as overhead wires, insulators, and signal facilities arranged along a track. The track traveling work vehicle includes a vehicle body that can travel on the track, a boom that is attached to the vehicle body and that can turn, undulate, and extend, and a workbench that can be turned at the tip of the boom. The boom is swung, raised and lowered, moved to a desired position, the work table is turned to a desired angle, and a worker on the work table performs maintenance and inspection of the track equipment.

保守・点検作業を効率よく行うため、作業台を所望の位置に移動させたまま、軌道上を走行しつつ作業を行うことがある。しかし、軌道走行作業車を走行させる場合には、アウトリガを張り出すことができず、加速、減速による慣性力も働くことから、作業台の位置によっては軌道走行作業車が安定せず転倒する恐れがある。そのため、軌道走行作業車には、安定性を確保するために、ブームの姿勢によって走行を規制するための走行規制装置が備えられる。 In order to perform maintenance / inspection work efficiently, the work table may be moved while traveling on a track while being moved to a desired position. However, when running a tracked work vehicle, the outrigger cannot be extended and the inertial force due to acceleration and deceleration works, so there is a risk that the tracked work vehicle may fall over stably depending on the position of the work table. is there. Therefore, the track traveling work vehicle is provided with a travel restriction device for restricting traveling by the posture of the boom in order to ensure stability.

従来の走行規制装置は、作業台が無旋回（作業台の長尺方向が車体の前後方向に沿う状態）であり、ブームが全縮、無旋回（車体の前方に位置した状態）であり、ブームの起伏角度（作業台の高さ）が上限値を超えない場合にのみ、走行を許容するように制御している。このように制御すれば、作業台が車体の真上に位置するため安定性が確保されるとともに、軌道の真上に位置する架線などの保守・点検を走行しながら行うことができる。 In the conventional travel regulation device, the work table is non-turning (the long direction of the work table is along the front-rear direction of the vehicle body), the boom is fully contracted, no turning (the state located in front of the vehicle body), Control is performed to allow travel only when the boom hoisting angle (height of the workbench) does not exceed the upper limit. By controlling in this way, stability is ensured because the workbench is located directly above the vehicle body, and maintenance / inspection of the overhead wire located directly above the track can be performed while traveling.

しかし、従来の走行規制装置では、軌道から側方に離れた位置にある軌道設備については、走行しながら保守・点検作業を行うことができなかった。そのため、図６に示すように、（１）軌道走行作業車100を作業位置（支柱Ｐ１）で停止させた後、ブーム101および作業台102を旋回させて作業を行い、（２）作業終了後にブーム101および作業台102を無旋回状態に戻し、軌道走行作業車100を次の作業位置（支柱Ｐ２）まで走行させ、（３）再度、作業位置（支柱Ｐ２）で停止させた後、ブーム101および作業台102を旋回させて作業を行なっていた。以上の（１）、（２）、（３）の作業を繰り返さなければならず、作業工数がかかるという問題がある。 However, with the conventional travel regulation device, it has been impossible to perform maintenance / inspection work while traveling on the track facility located at a position laterally away from the track. Therefore, as shown in FIG. 6, (1) after the track traveling work vehicle 100 is stopped at the work position (post P1), the work is performed by turning the boom 101 and the work table 102, and (2) after the work is completed. The boom 101 and the work table 102 are returned to the non-turning state, the track traveling work vehicle 100 is traveled to the next work position (post P2), and (3) the boom 101 is stopped again at the work position (post P2). In addition, the work table 102 was turned to perform the work. The above operations (1), (2), and (3) must be repeated, and there is a problem that it takes a lot of work.

これに対して、特許文献１に記載の走行規制装置は、車体に対するブーム先端部の位置と作業台の旋回角度とから最大突出位置を算出し、最大突出位置が予め設定された走行可能領域を超えたと判断されたときに軌道走行作業車の走行を規制するものである。
この走行規制装置によれば、作業台の可動範囲を広く確保できるとともに、作業台が軌道周辺に配設された軌道設備と当接するようなことがないように、軌道走行作業車を走行させることができる。 On the other hand, the travel restriction device described in Patent Literature 1 calculates the maximum projecting position from the position of the boom tip with respect to the vehicle body and the turning angle of the work table, and sets the travelable region in which the maximum projecting position is set in advance. When it is determined that it has exceeded, the traveling of the track traveling work vehicle is restricted.
According to this travel restricting device, the movable range of the work table can be secured widely, and the track traveling work vehicle can be traveled so that the work table does not come into contact with the track equipment arranged around the track. Can do.

しかし、上記走行規制装置は、軌道走行作業車の転倒モーメントが考慮されていないため、例え作業台が軌道設備に接触しない位置であったとしても、軌道走行作業車が転倒してしまう恐れがある。 However, since the traveling regulation device does not consider the overturning moment of the track traveling work vehicle, the track traveling work vehicle may fall even if the work table is at a position where it does not contact the track facility. .

特許３７４０３４８号公報Japanese Patent No. 3740348

本発明は上記事情に鑑み、軌道走行作業車の安定性を確保しつつ、作業台を移動させたまま走行できる軌道走行作業車の走行規制装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a travel regulation device for a track traveling work vehicle that can travel while moving a work table while ensuring the stability of the track traveling work vehicle.

第１発明の走行規制装置は、軌道上を走行可能な車体と、該車体に設けられたブームと、該ブームの先端に設けられた作業台とを備える軌道走行作業車に設けられる走行規制装置であって、前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、前記作業台の積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記ブームの姿勢の上限値であるブーム姿勢上限値と、前記作業台の積載荷重の上限値である積載荷重上限値とを記憶する上限値記憶手段と、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢が前記上限値記憶手段に記憶された前記ブーム姿勢上限値を超える場合、または前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重が前記上限値記憶手段に記憶された前記積載荷重上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とする走行規制手段と、を備えることを特徴とする。
第２発明の走行規制装置は、第１発明において、前記上限値記憶手段は、前記ブーム姿勢上限値および前記積載荷重上限値に代えて、前記軌道走行作業車の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されており、前記走行規制手段は、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢と前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重とから、前記軌道走行作業車の転倒モーメントを求め、該転倒モーメントが前記上限値記憶手段に記憶された前記転倒モーメント上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とすることを特徴とする。
第３発明の走行規制装置は、第１発明において、前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、該傾斜角度検出手段で検出された前記車体の傾斜角度を基に、前記軌道走行作業車の転倒モーメントが安定モーメントを超えないように前記ブーム姿勢上限値および／または前記積載荷重上限値を求め、前記上限値記憶手段に記憶させる上限値演算手段と、を備えることを特徴とする。
第４発明の走行規制装置は、第１発明において、前記上限値記憶手段は、前記ブーム姿勢上限値および前記積載荷重上限値に代えて、前記軌道走行作業車の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されており、前記走行規制手段は、前記傾斜角度検出手段で検出された前記車体の傾斜角度と前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢と前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重とから、前記軌道走行作業車の転倒モーメントを求め、該転倒モーメントが前記上限値記憶手段に記憶された前記転倒モーメント上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とすることを特徴とする。
第５発明の走行規制装置は、第１、第２、第３または第４発明において、前記上限値記憶手段は、前記車体の走行速度の上限値である速度上限値、および／または、前記車体の加速度の上限値である加速度上限値が記憶されており、前記走行規制手段は、前記車体の走行速度が前記上限値記憶手段に記憶された前記速度上限値を超えない範囲、および／または、前記車体の加速度が前記上限値記憶手段に記憶された前記加速度上限値を超えない範囲で、前記車体の走行を許容することを特徴とする。
第６発明の走行規制装置は、第１、第２、第３、第４または第５発明において、前記ブームの可動範囲、前記作業台の積載可能量、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢および前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重のうちの全部または一部を表示する表示手段を備えることを特徴とする。 A travel restriction device according to a first aspect of the present invention is a travel restriction device provided in a track traveling work vehicle including a vehicle body capable of traveling on a track, a boom provided on the vehicle body, and a workbench provided at a tip of the boom. A boom posture detecting means for detecting the posture of the boom, a load detecting means for detecting a load on the work table, a boom posture upper limit value which is an upper limit value of the boom posture, and the work table. An upper limit value storage means for storing an upper limit value of the load load, which is an upper limit value of the load load, and the boom posture upper limit value in which the posture of the boom detected by the boom posture detection means is stored in the upper limit value storage means Or when the work load detected by the work load detection means exceeds the load load upper limit value stored in the upper limit storage means. Characterized in that it comprises a means.
In the travel regulating device according to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the upper limit value storage means is an upper limit value of the falling moment of the track traveling work vehicle, instead of the boom posture upper limit value and the load capacity upper limit value. The moment upper limit value is stored, and the travel restricting unit is configured to perform the orbital travel from the boom posture detected by the boom posture detecting unit and the loading load of the work table detected by the loaded load detecting unit. A fall moment of the work vehicle is obtained, and when the fall moment exceeds the fall moment upper limit value stored in the upper limit value storage means, the vehicle body is disabled from traveling.
According to a third aspect of the present invention, there is provided a travel regulating apparatus according to the first aspect, wherein the track traveling operation is performed based on a tilt angle detecting means for detecting the tilt angle of the vehicle body and the tilt angle of the vehicle body detected by the tilt angle detecting means. The boom posture upper limit value and / or the load load upper limit value is obtained so that the vehicle overturning moment does not exceed the stable moment, and the upper limit value calculating means is stored in the upper limit value storing means.
According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the upper limit storage means is an upper limit value of the falling moment of the track traveling work vehicle, instead of the upper limit value of the boom posture and the upper limit value of the load capacity. The moment upper limit value is stored, and the travel restricting means includes the vehicle body inclination angle detected by the inclination angle detecting means, the boom attitude detected by the boom attitude detecting means, and the load load detecting means. The overturning moment of the track traveling work vehicle is obtained from the detected load on the workbench, and when the overturning moment exceeds the overturning moment upper limit value stored in the upper limit value storage means, the vehicle travels through the vehicle body. It is characterized by being impossible.
According to a fifth aspect of the present invention, in the first, second, third or fourth invention, the upper limit value storage means is a speed upper limit value which is an upper limit value of the traveling speed of the vehicle body and / or the vehicle body. An acceleration upper limit value that is an upper limit value of the acceleration is stored, and the travel restriction means is a range in which the travel speed of the vehicle body does not exceed the speed upper limit value stored in the upper limit value storage means, and / or The vehicle body is allowed to travel within a range in which the acceleration of the vehicle body does not exceed the acceleration upper limit value stored in the upper limit value storage means.
In the first, second, third, fourth, or fifth invention, the travel regulating device of the sixth invention is the boom movable range, the worktable stackable amount, and the boom posture detecting means detected by the boom posture detecting means. Display means for displaying all or part of the posture of the boom and the loaded load of the work table detected by the loaded load detecting means is provided.

第１発明によれば、ブームの姿勢または積載荷重が上限値を超える場合に走行不可とするので、軌道走行作業車の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。また、ブームの姿勢または積載荷重が上限値を超えない範囲において作業台を移動させることができ、そのまま走行できるので、連続作業が可能となり作業効率が向上する。
第２発明によれば、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台を移動させることができるので、作業台の可動範囲がより広くなり、作業効率が向上する。
第３発明によれば、車体の傾斜角度を基にブーム姿勢上限値および／または積載荷重上限値を求めるので、軌道のカントにより車体が傾斜しても、軌道走行作業車の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。また、傾斜の上側は作業台の可動範囲を広くとることができ、作業効率が向上する。
第４発明によれば、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台を移動させることができるので、作業台の可動範囲がより広くなり、作業効率が向上する。
第５発明によれば、走行速度および／または加速度が上限値を超えない範囲で軌道走行作業車を走行させることができるので、加速、減速による慣性力を低く抑えられ安定性を確保できる。
第６発明によれば、ブームの可動範囲、積載可能量、ブームの姿勢および積載荷重が表示されるので、作業員がブームの姿勢や積載荷重を走行可能な状態に設定しやすい。 According to the first aspect of the invention, traveling is disabled when the boom posture or the loaded load exceeds the upper limit value, so that the overturning moment of the track traveling work vehicle can be kept low, and the stability can be ensured. In addition, the worktable can be moved within the range in which the posture of the boom or the loaded load does not exceed the upper limit value and can travel as it is, so that continuous work is possible and work efficiency is improved.
According to the second aspect of the invention, the work table can be moved within a range in which the overturning moment does not exceed the upper limit value, so that the movable range of the work table becomes wider and the work efficiency is improved.
According to the third aspect of the invention, since the boom posture upper limit value and / or the load load upper limit value is obtained based on the tilt angle of the vehicle body, even if the vehicle body is tilted due to the track cant, the overturning moment of the track traveling work vehicle is kept low. Stability is ensured. In addition, the movable range of the work table can be widened on the upper side of the inclination, and the work efficiency is improved.
According to the fourth aspect of the invention, the work table can be moved within a range in which the overturning moment does not exceed the upper limit value, so that the movable range of the work table becomes wider and the work efficiency is improved.
According to the fifth aspect of the present invention, since the track traveling work vehicle can be traveled within a range where the travel speed and / or acceleration does not exceed the upper limit value, the inertial force due to acceleration and deceleration can be kept low, and the stability can be ensured.
According to the sixth aspect, since the movable range of the boom, the loadable amount, the posture of the boom, and the loaded load are displayed, it is easy for the worker to set the posture of the boom and the loaded load to a state where the vehicle can travel.

本発明の第１実施形態に係る走行規制装置のブロック図である。It is a block diagram of the travel regulation device concerning a 1st embodiment of the present invention. 同走行規制装置を備えた軌陸車による軌道設備の保守・点検作業の説明図である。It is explanatory drawing of a maintenance / inspection operation | work of the track equipment by a track-and-rail vehicle provided with the said travel control apparatus. 本発明の第３実施形態に係る走行規制装置のブロック図である。It is a block diagram of a travel regulation device concerning a 3rd embodiment of the present invention. 本発明の第４実施形態に係る走行規制装置のブロック図である。It is a block diagram of the travel regulation device concerning a 4th embodiment of the present invention. 一般的な軌陸車の側面図である。It is a side view of a common railroad vehicle. 従来の走行規制装置を備えた軌陸車による軌道設備の保守・点検作業の説明図である。It is explanatory drawing of a maintenance / inspection operation | work of the track installation by the track-and-rail vehicle provided with the conventional travel control apparatus.

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本発明に係る走行規制装置は軌道走行作業車に設けられる。軌道走行作業車としては、軌道（レール・枕木・道床などからなる線路）上においてのみ走行可能な軌道専用の作業車や、一般道を走行可能なトラック型の作業車に軌道走行用の鉄輪を設け、一般道と軌道の双方を走行可能とした軌道陸上兼用車（以下、「軌陸車」と称する。）が含まれる。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The travel regulation device according to the present invention is provided in a track traveling work vehicle. As a track running work vehicle, a track-only work vehicle that can run only on a track (rails, sleepers, roadbeds, etc.) or a track-type work vehicle that can run on ordinary roads is equipped with an iron wheel for track running. And a track-and-land vehicle (hereinafter referred to as a “railway vehicle”) that can travel on both general roads and tracks.

以下、本発明に係る走行規制装置が設けられる軌道走行作業車として、軌陸車を例にその一般的な構成を説明する。
図５において符号１は軌陸車であり、符号１１は軌陸車１の車体である。車体１１は一般道を走行可能なトラック型であり一般道走行用のタイヤ１２を有している。また、車体１１は軌道走行用の鉄輪１３が設けられている。この鉄輪１３は油圧シリンダなどにより上下に張り出し、引き込み可能となっている。一般道を走行する場合には、鉄輪１３を上方に引き込み、タイヤ１２を接地させて車両エンジンを用いて走行する。軌道を走行する場合には、鉄輪１３を下方に張り出しレールＲに接地させて、鉄輪１３を回転駆動させる軌道走行モータ２１を用いて走行する。 Hereinafter, as a track traveling work vehicle provided with the travel restriction device according to the present invention, a general configuration thereof will be described using a railroad vehicle as an example.
In FIG. 5, reference numeral 1 is a railroad vehicle, and reference numeral 11 is a vehicle body of the railroad vehicle 1. The vehicle body 11 is a track type capable of traveling on a general road, and has a tire 12 for traveling on a general road. The vehicle body 11 is provided with an iron wheel 13 for running on the track. This iron wheel 13 can be drawn up and down by a hydraulic cylinder or the like. When traveling on a general road, the steel wheel 13 is pulled upward, the tire 12 is grounded, and the vehicle engine is used for traveling. When traveling on a track, the vehicle travels by using a track traveling motor 21 that projects the iron wheel 13 downward and contacts the rail R to rotate the iron wheel 13.

車体１１には作業中の安定性を確保するアウトリガ１４が設けられている。また、車体１１の荷台の後方には旋回台１５が搭載され、旋回モータ２２により水平面内で360°旋回できるようになっている。 The vehicle body 11 is provided with an outrigger 14 that ensures stability during work. Further, a swivel base 15 is mounted on the rear side of the loading platform of the vehicle body 11 and can be swiveled 360 ° in a horizontal plane by a swivel motor 22.

旋回台１５にはブーム１６が起伏自在に取り付けられている。ブーム１６は、基端側の主ブーム１６ａと、この主ブーム１６ａにテレスコープ式に嵌挿された複数段の副ブーム１６ｂ、１６ｃとからなる。各副ブーム１６ｂ、１６ｃの伸縮動作は伸縮シリンダ２３で行われ、ブーム１６の長さを変えることができる。なお、ブーム１６は、主ブーム１６ａと２つの副ブーム１６ｂ、１６ｃとからなる３段式に限られず、２段式でもよいし、４段式以上でもよい。また、副ブームを備えずブーム１６の伸縮が不可能な１段式でもよい。 A boom 16 is attached to the swivel base 15 so as to be raised and lowered. The boom 16 includes a main boom 16a on the base end side, and a plurality of sub booms 16b and 16c that are telescopically inserted into the main boom 16a. The expansion and contraction operation of each sub boom 16b, 16c is performed by the expansion cylinder 23, and the length of the boom 16 can be changed. The boom 16 is not limited to the three-stage type including the main boom 16a and the two sub booms 16b and 16c, and may be a two-stage type or a four-stage type or more. Further, a one-stage type in which the sub boom is not provided and the boom 16 cannot be expanded and contracted may be used.

ブーム１６の基端部は旋回台１５に枢支され、ブーム１６と旋回台１５との間には起伏シリンダ２４が取り付けられている。この起伏シリンダ２４を伸長させるとブーム１６が起立し、収縮させるとブーム１６が倒伏する。 A base end portion of the boom 16 is pivotally supported by the swivel base 15, and a hoisting cylinder 24 is attached between the boom 16 and the swivel base 15. When the hoisting cylinder 24 is extended, the boom 16 stands, and when the hoisting cylinder 24 is contracted, the boom 16 falls.

ブーム１６の先端部には、レベリングシリンダによりブーム１６の起伏角度によらず常に垂直を維持する垂直ポストが設けられており、その垂直ポストに作業員が乗ることのできる籠状の作業台１７が軸支されている。作業台１７は電動モータなどの駆動により水平面内で旋回可能となっている。 At the tip of the boom 16 is provided a vertical post that is always kept vertical by the leveling cylinder regardless of the undulation angle of the boom 16, and a bowl-like work table 17 on which a worker can get on the vertical post is provided. It is pivotally supported. The workbench 17 can be turned in a horizontal plane by driving an electric motor or the like.

（第１実施形態）
つぎに、本発明の第１実施形態に係る走行規制装置Ａについて説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る走行規制装置Ａは、ブーム１６の姿勢を検出するブーム姿勢検出手段３０として、ブーム１６の起伏角度を検出する起伏角度検出器３１、ブーム１６の旋回角度を検出する旋回角度検出器３２、ブーム１６の長さを検出する伸縮長さ検出器３３を備えている。また、走行規制装置Ａは、作業台１７の積載荷重（作業台１７に載せられた荷物や作業員などの重量）を検出する積載荷重検出手段３４を備えている。 (First embodiment)
Below, the travel control apparatus A which concerns on 1st Embodiment of this invention is demonstrated.
As shown in FIG. 1, the travel restricting apparatus A according to the present embodiment is a boom posture detecting means 30 that detects the posture of the boom 16, a hoisting angle detector 31 that detects the hoisting angle of the boom 16, and the turning of the boom 16. A turning angle detector 32 for detecting the angle and an expansion / contraction length detector 33 for detecting the length of the boom 16 are provided. In addition, the travel regulation device A includes a load detection unit 34 that detects the load on the workbench 17 (the weight of a load, a worker, or the like placed on the workbench 17).

また、走行規制装置Ａは、メモリなどの記憶装置で構成された上限値記憶手段４１と、ＣＰＵなどの演算装置で構成された走行規制手段４２とを有している。前記起伏角度検出器３１、旋回角度検出器３２、伸縮長さ検出器３３および積載荷重検出手段３４で検出された各検出値は走行規制手段４２に入力されている。後述のごとく、走行規制手段４２は入力された各検出値と上限値記憶手段４１に記憶された各上限値とを比較して、その結果をもとに車体１１の走行を規制する。 The travel regulation device A includes an upper limit storage unit 41 configured by a storage device such as a memory, and a travel regulation unit 42 configured by an arithmetic device such as a CPU. The detected values detected by the undulation angle detector 31, the turning angle detector 32, the extension / contraction length detector 33, and the loaded load detection means 34 are input to the travel restriction means 42. As will be described later, the travel restricting means 42 compares each input detection value with each upper limit value stored in the upper limit value storing means 41 and restricts the travel of the vehicle body 11 based on the result.

上限値記憶手段４１には、ブーム１６の姿勢の上限値であるブーム姿勢上限値が記憶されている。このブーム姿勢上限値は、ブーム１６の起伏角度の上限値である起伏角度上限値と、ブーム１６の旋回角度の上限値である旋回角度上限値と、ブーム１６の長さの上限値である伸縮長さ上限値とから構成される。起伏角度上限値は、例えばブーム１６を車体１１に対して水平にしたときを起伏角度0°として、その状態からブーム１６を起立させる場合の上限の角度として定められる。旋回角度上限値は、例えばブーム１６を車体１１の前方に位置したときを旋回角度0°として、その状態からブーム１６を時計回りに旋回させる場合の上限の角度、およびブーム１６を反時計周りに旋回させる場合の上限の角度として定められる。伸縮長さ上限値は、例えばブーム１６の基端部から先端部までの長さの上限として定められる。 The upper limit value storage means 41 stores a boom posture upper limit value that is an upper limit value of the posture of the boom 16. The boom posture upper limit value is a hoisting angle upper limit value that is an upper limit value of the hoisting angle of the boom 16, a turning angle upper limit value that is an upper limit value of the boom 16, and an expansion / contraction that is an upper limit value of the length of the boom 16. It consists of a length upper limit. The hoisting angle upper limit value is determined as an upper limit angle when the boom 16 is raised from that state, for example, when the boom 16 is level with respect to the vehicle body 11 and the hoisting angle is 0 °. The upper limit value of the turning angle is, for example, an upper limit angle when the boom 16 is turned clockwise from the state when the boom 16 is positioned in front of the vehicle body 11, and the boom 16 is turned counterclockwise. It is determined as the upper limit angle for turning. The expansion / contraction length upper limit value is determined as, for example, the upper limit of the length from the proximal end portion to the distal end portion of the boom 16.

また、上限値記憶手段４１には、作業台１７の積載荷重の上限値である積載荷重上限値が記憶されている。積載荷重上限値は、例えば作業台１７に乗せることができる荷物や作業員などの重量の上限として定められる。 The upper limit value storage means 41 stores a load load upper limit value that is an upper limit value of the load capacity of the work table 17. The load load upper limit value is determined as an upper limit of the weight of a load or a worker that can be placed on the work table 17, for example.

さらに、上限値記憶手段４１には、車体１１の走行速度の上限値である速度上限値が記憶されている。速度上限値は、例えば軌陸車１の加速、減速が所定の加速度以下に抑えられる値として定められる。 Further, the upper limit value storage means 41 stores a speed upper limit value that is an upper limit value of the traveling speed of the vehicle body 11. The speed upper limit value is determined as a value at which acceleration and deceleration of the rail vehicle 1 can be suppressed to a predetermined acceleration or less, for example.

これら、ブーム姿勢上限値（起伏角度上限値、旋回角度上限値、伸縮長さ上限値）、積載荷重上限値および速度上限値は、例えばそれぞれ１つの固定値として定められる。この場合、これら上限値は、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超えず、作業台１７の積載荷重が積載荷重上限値を超えず、車体１１の走行速度が速度上限値を超えない限り、軌陸車１の安定性が確保される、すなわち軌陸車１の転倒モーメントが安定モーメントを超えないように設定される。 These boom posture upper limit values (undulation angle upper limit value, turning angle upper limit value, telescopic length upper limit value), loading load upper limit value, and speed upper limit value are each determined as one fixed value, for example. In this case, these upper limit values are as long as the posture of the boom 16 does not exceed the boom posture upper limit value, the load on the workbench 17 does not exceed the load load upper limit value, and the traveling speed of the vehicle body 11 does not exceed the speed upper limit value. The stability of the rail vehicle 1 is ensured, that is, the overturning moment of the rail vehicle 1 is set so as not to exceed the stability moment.

ここで、転倒モーメントとは、作業台１７の積載荷重や作業台１７の自重、ブーム１６の自重、さらには軌陸車１の加速、減速による慣性力などにより生じる、軌陸車１を転倒させる方向に作用するモーメントである。また、安定モーメントとは、車体１１の重量などにより生じる転倒モーメントに抗する方向に作用するモーメントである。転倒モーメントが安定モーメントを超えると軌陸車１が転倒する。 Here, the overturning moment refers to a direction in which the tracked vehicle 1 is turned over, which is generated by the load of the platform 17, the weight of the platform 17, the weight of the boom 16, and the inertial force caused by acceleration or deceleration of the tracked vehicle 1. This is the moment that acts. Further, the stable moment is a moment that acts in a direction against a falling moment caused by the weight of the vehicle body 11 or the like. When the overturning moment exceeds the stability moment, the tracked vehicle 1 falls over.

走行規制手段４２は、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢（起伏角度、旋回角度、伸縮長さ）と上限値記憶手段４１に記憶されたブーム姿勢上限値（起伏角度上限値、旋回角度上限値、伸縮長さ上限値）とを比較し、積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重と上限値記憶手段４１に記憶された積載荷重上限値とを比較し、いずれかの検出値が一つでもその上限値を超える場合に走行不可と判断する。また、すべての検出値がその上限値を超えない場合に走行可と判断する。そして、走行規制手段４２はその判断結果を走行制御装置５１に出力する。 The travel restricting means 42 is the boom posture detected by the boom posture detecting means 30 (the undulation angle, the turning angle, the extension / contraction length) and the boom posture upper limit value (the undulation angle upper limit value, The upper limit value of the turning angle and the upper limit value of the expansion / contraction length), the load load of the work table 17 detected by the load load detection means 34 and the load load upper limit value stored in the upper limit value storage means 41, If any one of the detected values exceeds the upper limit value, it is determined that the vehicle cannot travel. Further, when all the detected values do not exceed the upper limit value, it is determined that traveling is possible. Then, the travel regulation unit 42 outputs the determination result to the travel control device 51.

走行制御装置５１は軌陸車１の走行を制御する装置である。走行制御装置５１には、軌陸車１の走行を操作するための走行操作手段５２が接続されている。走行操作手段５２は、作業台１７や車体１１に設けられたレバーやスイッチなどである。 The travel control device 51 is a device that controls the travel of the rail vehicle 1. The travel control device 51 is connected to travel operation means 52 for operating the travel of the rail vehicle 1. The travel operation means 52 is a lever or switch provided on the work table 17 or the vehicle body 11.

走行規制手段４２は、走行不可と判断した場合、走行不可信号を走行制御装置５１に出力する。この場合、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作によらず、軌道走行モータ２１を停止させる。すなわち軌陸車１を停止させる。 When it is determined that traveling is not possible, the travel regulation unit 42 outputs a travel impossibility signal to the travel control device 51. In this case, the traveling control device 51 stops the track traveling motor 21 regardless of the operation of the traveling operation means 52 by the worker. That is, the rail car 1 is stopped.

一方、走行規制手段４２は、走行可と判断した場合、走行可信号を走行制御装置５１に出力するとともに、上限値記憶手段４１に記憶された速度上限値を走行制御装置５１に出力する。この場合、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作に従い、軌道走行モータ２１の駆動を制御して車体１１を走行させる。この際、車体１１の走行速度が速度上限値を超えない範囲で、車体１１の走行を許容する。 On the other hand, when it is determined that traveling is possible, the travel regulation means 42 outputs a travel permission signal to the travel control device 51 and outputs the speed upper limit value stored in the upper limit value storage means 41 to the travel control device 51. In this case, the traveling control device 51 causes the vehicle body 11 to travel by controlling the driving of the track traveling motor 21 in accordance with the operation of the traveling operation means 52 by the worker. At this time, the vehicle body 11 is allowed to travel within a range where the travel speed of the vehicle body 11 does not exceed the speed upper limit value.

走行規制装置Ａは、さらに表示手段４３を備える。この表示手段４３は、作業台１７や車体１１に設けられる。表示手段４３は、ブーム姿勢上限値により定まるブーム１６の可動範囲（起伏可能範囲、旋回可能範囲、伸縮可能範囲）や、積載荷重上限値により定まる作業台１７の積載可能量、ブーム姿勢検出手段３０で検出された現在のブーム１６の姿勢、および積載荷重検出手段３４で検出された現在の作業台１７の積載荷重を表示する。例えば、ブーム１６の旋回可能範囲と現在の旋回角度とを表示することにより、作業員にとってブーム１６を何処まで旋回できるのか、旋回角度上限値までどの程度の余裕があるのか、などが分かるようになる。なお、表示手段４３は、ブーム１６の起伏可能範囲、旋回可能範囲、伸縮可能範囲、作業台１７の積載可能量、現在のブーム１６の起伏角度、旋回角度、伸縮長さ、現在の作業台１７の積載荷重のうち、全部を表示してもよいし、一部を表示してもよい。 The travel restriction device A further includes display means 43. The display means 43 is provided on the work table 17 or the vehicle body 11. The display means 43 includes a movable range of the boom 16 determined by the boom posture upper limit value (an undulating range, a swingable range, and an extendable range), a loadable amount of the work table 17 determined by the load load upper limit value, and a boom posture detection means 30. The current posture of the boom 16 detected in step (1) and the current load on the work platform 17 detected by the load detection means (34) are displayed. For example, by displaying the swivelable range of the boom 16 and the current turning angle, it is possible to know how far the boom 16 can be turned for the worker and how much room is left up to the turning angle upper limit value. Become. The display means 43 includes the boom 16 undulation possible range, the turnable range, the extendable / retractable range, the loadable amount of the workbench 17, the current boom 16 undulation angle, the turn angle, the extendable length, and the current workbench 17. Of these loading loads, all or a part of them may be displayed.

つぎに、上記構成の走行規制装置Ａを備える軌陸車１による軌道設備の保守・点検作業について、図２に基づき説明する。
（１）軌陸車１を作業位置（支柱Ｐ１）で停止させた後、ブーム１６を起伏、旋回、伸縮させて作業台１７を所望の位置に移動させ、作業台１７を旋回させて、軌道設備の保守・点検作業を行う。
ここで、作業員は表示手段４３を確認しながら、ブーム１６を起伏、旋回、伸縮させることで、ブーム姿勢上限値を超えない範囲でブーム１６の姿勢を変更することができる。また、積載荷重上限値を超えない範囲で作業台１７への荷積みを行うことができる。すなわち、作業員がブーム１６の姿勢や積載荷重を走行可能な状態に設定しやすくなる。 Next, the maintenance / inspection work of the track facility by the track-and-rail vehicle 1 including the travel restriction device A having the above-described configuration will be described with reference to FIG.
(1) After stopping the track-and-rail vehicle 1 at the work position (post P1), the boom 16 is raised, swung, and expanded / contracted to move the work table 17 to a desired position, and the work table 17 is swung to provide track equipment. Perform maintenance and inspection work.
Here, the operator can change the posture of the boom 16 within a range not exceeding the boom posture upper limit value by raising, lowering, turning, and extending and retracting the boom 16 while checking the display means 43. In addition, it is possible to load the work table 17 within a range that does not exceed the load load upper limit value. That is, it becomes easy for the worker to set the posture of the boom 16 and the loaded load in a state where the worker can travel.

（２）作業位置（支柱Ｐ１）での作業終了後、作業員が走行操作手段５２を操作し、軌陸車１を次の作業位置（支柱Ｐ２）まで走行させる。
ここで、走行規制手段４２は、ブーム１６の姿勢とブーム姿勢上限値とを比較し、作業台１７の積載荷重と積載荷重上限値とを比較し、すべての検出値がその上限値を超えない場合に走行可と判断する。そして、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作に従い、軌道走行モータ２１の駆動を制御して車体１１を走行させる。この際、車体１１の走行速度が速度上限値を超えない範囲で、車体１１の走行を許容するため、軌陸車１の加速、減速による慣性力を低く抑えられ安定性を確保できる。 (2) After completion of the work at the work position (post P1), the worker operates the travel operation means 52 to run the rail vehicle 1 to the next work position (post P2).
Here, the travel restricting means 42 compares the posture of the boom 16 with the boom posture upper limit value, compares the loaded load of the workbench 17 with the loaded load upper limit value, and all detected values do not exceed the upper limit value. It is determined that the vehicle can travel. The travel control device 51 controls the drive of the track travel motor 21 to travel the vehicle body 11 in accordance with the operation of the travel operation means 52 by the worker. At this time, since the travel of the vehicle body 11 is allowed in a range where the travel speed of the vehicle body 11 does not exceed the speed upper limit value, the inertial force due to the acceleration and deceleration of the rail vehicle 1 can be suppressed low, and the stability can be ensured.

（３）次の作業位置（支柱Ｐ２）まで到達したら軌陸車１を停止させ、そのまま軌道設備の保守・点検作業を行う。
以上のように、ブーム１６の姿勢または積載荷重が上限値を超えない範囲において作業台１７を移動させることができ、そのまま走行できるので、軌陸車１を走行させるたびにブーム１６や作業台１７を操作する必要がなく、連続作業が可能となり作業効率が向上する。 (3) When the next work position (post P2) is reached, the rail car 1 is stopped and the maintenance and inspection work of the track equipment is performed as it is.
As described above, the work platform 17 can be moved within the range in which the posture of the boom 16 or the loaded load does not exceed the upper limit value and can travel as it is, so that the boom 16 and the work platform 17 are There is no need to operate, continuous work is possible and work efficiency is improved.

上記（２）で、走行規制手段４２は、ブーム１６の姿勢とブーム姿勢上限値とを比較し、作業台１７の積載荷重と積載荷重上限値とを比較し、いずれかの検出値が一つでもその上限値を超える場合には走行不可と判断する。そうすると、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作によらず、軌道走行モータ２１を停止したままとする。
この場合、作業員がブーム１６の姿勢を変更したり、作業台１７の積載荷重を減らしたりして、すべての検出値がその上限値を超えない状態となれば、軌陸車１の走行が可能となる。このように、ブーム１６の姿勢または積載荷重が上限値を超える場合に走行不可とするので、走行中の軌陸車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。 In the above (2), the travel restriction means 42 compares the posture of the boom 16 with the boom posture upper limit value, compares the loaded load of the work table 17 with the loaded load upper limit value, and one of the detected values is one. However, if the upper limit is exceeded, it is determined that traveling is not possible. Then, the traveling control device 51 keeps the track traveling motor 21 stopped regardless of the operation of the traveling operation means 52 by the worker.
In this case, if the worker changes the posture of the boom 16 or reduces the load on the workbench 17 and all the detected values do not exceed the upper limit value, the rail vehicle 1 can travel. It becomes. As described above, since the traveling is disabled when the posture of the boom 16 or the loaded load exceeds the upper limit value, the overturning moment of the traveling railroad vehicle 1 can be suppressed low, and the stability can be ensured.

なお、上記（１）、（２）、（３）の手順では、軌陸車１を停止させた状態でブーム１６の姿勢を変更して作業台１７を所望の位置に移動させた後に、軌陸車１を走行させるようにしている。このように、軌陸車１の停止中にのみブーム１６の姿勢を変更できるように構成してもよし、軌陸車１の走行中でもブーム１６の姿勢を変更できるように構成してもよい。 In the procedures (1), (2), and (3) above, after changing the posture of the boom 16 and moving the work table 17 to a desired position while the railcar 1 is stopped, the railcar 1 is made to run. Thus, it may be configured such that the posture of the boom 16 can be changed only while the railcar 1 is stopped, or may be configured so that the posture of the boom 16 can be changed while the railroad vehicle 1 is traveling.

走行中でもブーム１６の姿勢を変更できるように構成した場合、軌陸車１の走行中にブーム１６の姿勢が変更されブーム姿勢上限値を超えると、走行規制手段４２は走行不可信号を走行制御装置５１に出力し、走行制御装置５１は軌道走行モータ２１を停止させる。すなわち、走行中の軌陸車１を停止させることになる。そのため、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超える前に警報を発するなどして作業員に警告するように構成した方が、作業員の意図と反して軌陸車１が停止することを防止できるので好ましい。 In the case where the posture of the boom 16 can be changed even while traveling, if the posture of the boom 16 is changed during traveling of the railroad vehicle 1 and exceeds the boom posture upper limit value, the travel regulating means 42 sends a travel disabling signal to the travel control device 51. The traveling control device 51 stops the track traveling motor 21. That is, the running railroad vehicle 1 is stopped. Therefore, it is possible to prevent the railcar 1 from stopping against the intention of the worker if the worker is warned before the boom 16 exceeds the boom posture upper limit value. Therefore, it is preferable.

上記実施形態では、ブーム姿勢上限値（起伏角度上限値、旋回角度上限値、伸縮長さ上限値）、積載荷重上限値および速度上限値は、それぞれ１つの固定値として定められたものであるが、これに限定されず、これらの各上限値につき段階的または無段階の複数の値を定めてもよい。
軌陸車１の転倒モーメントは、ブーム１６の姿勢と作業台１７の積載荷重とから求まることが知られている。そのため、例えば、上記の各上限値を転倒モーメントが所定の値となる全ての値の組合せとして定めてもよい。 In the above embodiment, the boom posture upper limit value (the hoisting angle upper limit value, the turning angle upper limit value, the extension length upper limit value), the load load upper limit value, and the speed upper limit value are each determined as one fixed value. However, the present invention is not limited to this, and a plurality of stepwise or stepless values may be determined for each of these upper limit values.
It is known that the overturning moment of the railway vehicle 1 is obtained from the posture of the boom 16 and the load on the work table 17. Therefore, for example, the above upper limit values may be determined as combinations of all values at which the falling moment becomes a predetermined value.

このように、各上限値につき複数の値を定めた場合には、１つの固定値として定めた場合よりも、ブーム１６の姿勢や作業台１７の積載荷重、車体１１の走行速度の許容範囲が広くなる。例えば、作業台１７の積載荷重を減らすことで、作業台１７をより側方に移動させることができる。そのため、軌道設備の保守・点検作業の作業効率がより向上する。 Thus, when a plurality of values are determined for each upper limit value, the allowable range of the posture of the boom 16, the load on the work platform 17, and the traveling speed of the vehicle body 11 are larger than when a single fixed value is determined. Become wider. For example, the work table 17 can be moved to the side by reducing the load on the work table 17. Therefore, the work efficiency of maintenance / inspection work for the track equipment is further improved.

また、上記実施形態において、速度上限値に代えて、またはこれに加えて、車体１１の加速度の上限値である加速度上限値を上限値記憶手段４１に記憶してもよい。加速度上限値は、例えば車体１１の加速時の加速度の上限、および減速時の加速度の上限として定められる。 In the above embodiment, instead of or in addition to the speed upper limit value, an acceleration upper limit value that is an upper limit value of the acceleration of the vehicle body 11 may be stored in the upper limit value storage means 41. The acceleration upper limit value is determined as, for example, an upper limit of acceleration when the vehicle body 11 is accelerated and an upper limit of acceleration when the vehicle body 11 is decelerated.

走行規制手段４２は、走行可と判断した場合、走行可信号を走行制御装置５１に出力するとともに、上限値記憶手段４１に記憶された加速度上限値を走行制御装置５１に出力する。そして、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作に従い、軌道走行モータ２１の駆動を制御して車体１１を走行させる。この際、車体１１の加速度が加速度上限値を超えない範囲で、車体１１の走行を許容する。 When it is determined that traveling is possible, the travel regulation unit 42 outputs a travel enable signal to the travel control device 51 and outputs the acceleration upper limit value stored in the upper limit value storage unit 41 to the travel control device 51. The travel control device 51 controls the drive of the track travel motor 21 to travel the vehicle body 11 in accordance with the operation of the travel operation means 52 by the worker. At this time, the vehicle body 11 is allowed to travel within a range where the acceleration of the vehicle body 11 does not exceed the acceleration upper limit value.

前述のごとく、軌陸車１の転倒モーメントは、加速、減速による慣性力により変化する。そのため、車体１１の加速度を直接制限することで、より確実に転倒モーメントを低く抑えることができ、軌陸車１の転倒を防止できる。 As described above, the overturning moment of the railway vehicle 1 changes due to the inertial force due to acceleration and deceleration. Therefore, by directly limiting the acceleration of the vehicle body 11, the overturning moment can be more reliably suppressed to a low level, and the railcar 1 can be prevented from overturning.

さらに、ブーム１６が副ブームを備えない１段式の場合は、ブーム姿勢上限値は、起伏角度上限値と旋回角度上限値とから構成され、伸縮長さ上限値は含まれない。また、伸縮長さ検出器３３は設けられない。この場合、走行規制手段４２は、ブーム１６の姿勢とブーム姿勢上限値との比較として、ブーム１６の起伏角度および旋回角度と、起伏角度上限値および旋回角度上限値との比較を行うのみである。 Further, when the boom 16 is a one-stage type that does not include a sub-boom, the boom posture upper limit value is composed of an undulation angle upper limit value and a turning angle upper limit value, and does not include an expansion / contraction length upper limit value. Further, the expansion / contraction length detector 33 is not provided. In this case, the travel restricting means 42 only compares the undulation angle and turning angle of the boom 16 with the undulation angle upper limit value and the turning angle upper limit value as a comparison between the posture of the boom 16 and the boom posture upper limit value. .

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る走行規制装置Ｂは、第１実施形態に係る走行規制装置Ａにおいて、上限値記憶手段４１に、ブーム姿勢上限値および積載荷重上限値に代えて、軌陸車１の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されている。転倒モーメント上限値は、例えば、軌陸車１の安定モーメントを基に、それに１より小さい安全係数を掛けて得られた値として定められる。 (Second Embodiment)
The travel regulation device B according to the second embodiment of the present invention is the travel regulation device A according to the first embodiment. Instead of the boom posture upper limit value and the load load upper limit value in the upper limit value storage means 41, the rail control vehicle 1 The fall moment upper limit value which is the upper limit value of the fall moment is stored. For example, the upper limit value of the overturning moment is determined as a value obtained by multiplying the stability moment of the rail vehicle 1 by a safety factor smaller than 1.

走行規制手段４２は、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢と、積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重とから、軌陸車１の転倒モーメントを算出する。そして、算出した転倒モーメントが上限値記憶手段４１に記憶された転倒モーメント上限値を超える場合に走行不可と判断する。また、転倒モーメント上限値を超えない場合に走行不と判断する。その余の構成は、第１実施形態に係る走行規制装置Ａと同様であるので説明を省略する。 The travel regulation means 42 calculates the overturning moment of the rail vehicle 1 from the attitude of the boom 16 detected by the boom attitude detection means 30 and the loaded load of the work table 17 detected by the loaded load detection means 34. Then, when the calculated overturning moment exceeds the overturning moment upper limit value stored in the upper limit storage means 41, it is determined that traveling is impossible. In addition, it is determined that the vehicle does not travel when the upper limit of the falling moment is not exceeded. Since the remaining structure is the same as that of the travel control apparatus A according to the first embodiment, the description thereof is omitted.

本実施形態では、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台１７を移動させることができるので、第１実施形態のようにブーム姿勢上限値および速度上限値をある値として定める場合よりも、作業台１７の可動範囲がより広くなる。その結果、軌道設備の保守・点検作業の作業効率がより向上する。 In the present embodiment, the workbench 17 can be moved within a range in which the overturning moment does not exceed the upper limit value, so that the boom posture upper limit value and the speed upper limit value are determined as certain values as in the first embodiment. The movable range of the workbench 17 becomes wider. As a result, the work efficiency of the maintenance / inspection work of the track equipment is further improved.

（第３実施形態）
図３に示すように、本発明の第３実施形態に係る走行規制装置Ｃは、第１実施形態に係る走行規制装置Ａにおいて、車体１１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３５が備えられている。また、傾斜角度検出手段３５で検出された車体１１の傾斜角度を基に、ブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を算出し、上限値記憶手段４１に記憶させる上限値演算手段４４が備えられている。その余の構成は、第１実施形態に係る走行規制装置Ａと同様であるので、同一部材に同一符号を付して説明を省略する。 (Third embodiment)
As shown in FIG. 3, the travel restriction device C according to the third embodiment of the present invention is provided with an inclination angle detection means 35 for detecting the inclination angle of the vehicle body 11 in the travel restriction device A according to the first embodiment. ing. Further, an upper limit value calculating means 44 for calculating the boom posture upper limit value and the load load upper limit value based on the tilt angle of the vehicle body 11 detected by the tilt angle detecting means 35 and storing it in the upper limit value storing means 41 is provided. Yes. Since the remaining structure is the same as that of the travel control apparatus A according to the first embodiment, the same members are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

軌道は、その曲線部において、外側のレールを内側のレールよりも高く敷設してカントが設けられている。軌陸車１は、このカントにより側方に傾斜する。このように、軌陸車１が傾斜すると、転倒モーメントも変化する。より詳細には、傾斜の上側には作業台１７の可動範囲を広くとることができ、積載荷重も重くすることができる。これに対して傾斜に下側は、作業台１７の可動範囲が狭くなり、積載荷重も軽くする必要がある。 The track is provided with a cant in the curved portion by laying the outer rail higher than the inner rail. The rail car 1 is inclined to the side by this cant. Thus, when the track-and-truck 1 inclines, the overturning moment also changes. More specifically, the movable range of the work table 17 can be widened above the inclination, and the load can be increased. On the other hand, on the lower side, the movable range of the work table 17 is narrowed, and it is necessary to reduce the load.

上限値演算手段４４は、傾斜角度検出手段３５で検出された車体１１の傾斜角度を基に、軌陸車１の転倒モーメントが安定モーメントを超えないようにブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を算出する。例えば、旋回角度上限値は、傾斜の上側への旋回の上限が大きくなり、傾斜の下側への旋回の上限が小さくなる。また、積載荷重上限値は、ブーム１６を傾斜の下側に旋回させた場合においても軌陸車１の安定性が確保できるように、小さく設定される。 Based on the inclination angle of the vehicle body 11 detected by the inclination angle detection means 35, the upper limit value calculation means 44 calculates the boom posture upper limit value and the load load upper limit value so that the overturning moment of the rail vehicle 1 does not exceed the stable moment. To do. For example, the upper limit value of the turning angle is such that the upper limit of turning to the upper side of the inclination is increased and the upper limit of turning to the lower side of the inclination is reduced. Further, the upper limit value of the loaded load is set to be small so that the stability of the rail vehicle 1 can be secured even when the boom 16 is turned downward on the slope.

走行規制手段４２は、上限値演算手段４４により変更後のブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を用いて、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢および積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重とそれら上限値とを比較して、走行可か走行不可かを判断する。 The travel restricting means 42 is detected by the boom 16 posture and load detection means 34 detected by the boom posture detection means 30 using the boom posture upper limit value and the load load upper limit value changed by the upper limit value calculation means 44. The loaded load of the work table 17 is compared with the upper limit value, and it is determined whether traveling is possible or not.

本実施形態では、車体１１の傾斜角度を基にブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を求めるので、軌道のカントにより車体１１が傾斜しても、軌陸車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。また、傾斜の上側は作業台１７の可動範囲を広くとることができ、作業効率が向上する。 In the present embodiment, since the boom posture upper limit value and the load load upper limit value are obtained based on the tilt angle of the vehicle body 11, even if the vehicle body 11 is tilted due to the cant of the track, the overturning moment of the tracked vehicle 1 can be kept low and stable. Can be secured. In addition, the movable range of the workbench 17 can be widened on the upper side of the inclination, and the work efficiency is improved.

なお、本実施形態では、軌陸車１を走行させてカントが変化すると、車体１１の傾斜が変わり、これに伴いブーム姿勢上限値および積載荷重上限値が変化する。そのため、ブーム１６の姿勢を変更しなくても、それら上限値を超える場合がある。この場合、走行規制手段４２は走行不可信号を走行制御装置５１に出力し、走行制御装置５１は軌道走行モータ２１を停止させる。そのため、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超える前に警報を発するなどして、作業員に警告するように構成した方が、作業員が意図せずして軌陸車１が停止することを防止できるので好ましい。 In the present embodiment, when the canned vehicle 1 travels and the cant changes, the inclination of the vehicle body 11 changes, and accordingly, the boom posture upper limit value and the load load upper limit value change. Therefore, the upper limit values may be exceeded without changing the posture of the boom 16. In this case, the travel regulation means 42 outputs a travel disabling signal to the travel control device 51, and the travel control device 51 stops the track travel motor 21. For this reason, if the construction is such that the warning is given to the worker by, for example, issuing an alarm before the boom 16 exceeds the boom posture upper limit value, the railway vehicle 1 will stop unintentionally. Since it can prevent, it is preferable.

また、車体１１の傾斜角度を基に全ての上限値を変更したとしても、作業員にとってはその変更が分からず、かえって使いにくいものとなる場合がある。そのため、一部の上限値を車体１１の傾斜角度を基に変更するように構成してもよい。
一般に、軌陸車１の走行中に作業台１７の積載荷重が変わることはなく、軌道設備の高さはほぼ一定であり、軌陸車１の走行中にブーム１６の起伏角度や伸縮長さを変更することは少ない。このような事情から、例えば、旋回角度上限値のみを車体１１の傾斜角度を基に変更するように構成してもよい。 Even if all the upper limit values are changed based on the inclination angle of the vehicle body 11, the change is not known for the worker, which may be difficult to use. Therefore, you may comprise so that some upper limit values may be changed based on the inclination-angle of the vehicle body 11. FIG.
In general, the loading load of the work platform 17 does not change during traveling of the track-and-rail vehicle 1, and the height of the track facility is substantially constant. There is little to do. Under such circumstances, for example, only the upper limit value of the turning angle may be changed based on the inclination angle of the vehicle body 11.

さらに、表示手段４３として、ブーム１６の旋回可能範囲と現在の旋回角度とを表示すれば、作業員は、車体１１の傾斜による旋回角度上限値の変化が分かり、ブーム１６を何処まで旋回できるのか、旋回角度上限値までどの程度の余裕があるのか、などが分かるようになる。 Furthermore, if the display unit 43 displays the range in which the boom 16 can be turned and the current turning angle, the worker can see the change in the turning angle upper limit value due to the inclination of the vehicle body 11 and how far the boom 16 can turn. It will be understood how much room is left until the upper limit of the turning angle.

（第４実施形態）
図４に示すよういに、本発明の第４実施形態に係る走行規制装置Ｄは、第１実施形態に係る走行規制装置Ａにおいて、上限値記憶手段４１に、ブーム姿勢上限値および積載荷重上限値に代えて、軌陸車１の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されている。また、傾斜角度検出手段３５が設けられており、その検出値は走行規制手段４２に入力されている。 (Fourth embodiment)
As shown in FIG. 4, the travel restriction device D according to the fourth embodiment of the present invention includes, in the travel restriction device A according to the first embodiment, the upper limit value storage means 41 and the boom posture upper limit value and the load load upper limit. Instead of the value, the fall moment upper limit value that is the upper limit value of the fall moment of the rail vehicle 1 is stored. In addition, an inclination angle detection means 35 is provided, and the detected value is input to the travel restriction means 42.

走行規制手段４２は、傾斜角度検出手段３５で検出された車体１１の傾斜角度と、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢と、積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重とから、軌陸車１の転倒モーメントを算出する。そして、算出した転倒モーメントが上限値記憶手段４１に記憶された転倒モーメント上限値を超える場合に走行不可と判断する。また、転倒モーメント上限値を超えない場合に走行可と判断する。その余の構成は、第１実施形態に係る走行規制装置Ａと同様であるので説明を省略する。 The travel restricting means 42 includes the inclination angle of the vehicle body 11 detected by the inclination angle detection means 35, the attitude of the boom 16 detected by the boom attitude detection means 30, and the work table 17 detected by the load load detection means 34. The overturning moment of the rail vehicle 1 is calculated from the loaded load. Then, when the calculated overturning moment exceeds the overturning moment upper limit value stored in the upper limit storage means 41, it is determined that traveling is impossible. In addition, it is determined that traveling is possible when the upper limit of the falling moment is not exceeded. Since the remaining structure is the same as that of the travel control apparatus A according to the first embodiment, the description thereof is omitted.

本実施形態では、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台１７を移動させることができるので、第１実施形態のようにブーム姿勢上限値および速度上限値をある値として定める場合よりも、作業台１７の可動範囲がより広くなる。その結果、軌道設備の保守・点検作業の作業効率がより向上する。また、軌道のカントにより車体１１が傾斜しても、軌陸車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。 In the present embodiment, the workbench 17 can be moved within a range in which the overturning moment does not exceed the upper limit value, so that the boom posture upper limit value and the speed upper limit value are determined as certain values as in the first embodiment. The movable range of the workbench 17 becomes wider. As a result, the work efficiency of the maintenance / inspection work of the track equipment is further improved. Further, even if the vehicle body 11 is inclined due to the canting of the track, the overturning moment of the tracked vehicle 1 can be kept low and the stability can be ensured.

１軌陸車
１１車体
１２タイヤ
１３鉄輪
１４アウトリガ
１５旋回台
１６ブーム
１７作業台
２１軌道走行モータ
３０ブーム姿勢検出手段
３１起伏角度検出器
３２旋回角度検出器
３３伸縮長さ検出器
３４積載荷重検出手段
３５傾斜角度検出手段
４１上限値記憶手段
４２走行規制手段
４３表示手段
４４上限値演算手段
５１走行制御装置
５２走行操作手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Railroad vehicle 11 Car body 12 Tire 13 Iron wheel 14 Outrigger 15 Turntable 16 Boom 17 Worktable 21 Orbit travel motor 30 Boom attitude | position detection means 31 Relief angle detector 32 Turning angle detector 33 Expansion / contraction length detector 34 Loading load detection means 35 Inclination angle detection means 41 Upper limit value storage means 42 Travel restriction means 43 Display means 44 Upper limit value calculation means 51 Travel control device 52 Travel operation means

Claims

A travel regulation device provided in a track traveling work vehicle comprising a vehicle body capable of traveling on a track, a boom provided on the vehicle body, and a workbench provided at a tip of the boom,
Boom posture detecting means for detecting the posture of the boom;
A load detection means for detecting the load on the work table;
An upper limit storage means for storing a boom posture upper limit value that is an upper limit value of the posture of the boom and a load load upper limit value that is an upper limit value of the load capacity of the workbench;
When the boom posture detected by the boom posture detection means exceeds the boom posture upper limit value stored in the upper limit value storage means, or the load on the work platform detected by the load load detection means is A travel regulation device, comprising: travel regulation means for prohibiting travel of the vehicle body when the load load upper limit value stored in the upper limit value storage means is exceeded.

The upper limit storage means stores an overturning moment upper limit value that is an upper limit value of the overturning moment of the track traveling work vehicle, instead of the boom posture upper limit value and the loaded load upper limit value.
The travel regulation means obtains the overturning moment of the track traveling work vehicle from the posture of the boom detected by the boom posture detection means and the load of the work table detected by the load load detection means, 2. The travel restriction device according to claim 1, wherein the vehicle body is not allowed to travel when the overturning moment exceeds the overturning moment upper limit value stored in the upper limit value storage means.

An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the vehicle body;
Based on the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detection means, the boom posture upper limit value and / or the load load upper limit value is obtained so that the overturning moment of the track traveling work vehicle does not exceed the stability moment, The travel restriction device according to claim 1, further comprising an upper limit value calculation unit that is stored in the upper limit value storage unit.

Inclination angle detection means for detecting the inclination angle of the vehicle body,
The upper limit storage means stores an overturning moment upper limit value that is an upper limit value of the overturning moment of the track traveling work vehicle, instead of the boom posture upper limit value and the loaded load upper limit value.
The travel restricting means includes an inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detecting means, an attitude of the boom detected by the boom attitude detecting means, and a loading load of the work table detected by the loading load detecting means. From the above, the overturning moment of the track traveling work vehicle is obtained, and when the overturning moment exceeds the overturning moment upper limit value stored in the upper limit value storing means, the vehicle body is made untravelable. Item 1. The travel restriction device according to item 1.

The upper limit value storage means stores a speed upper limit value that is an upper limit value of the traveling speed of the vehicle body and / or an acceleration upper limit value that is an upper limit value of the acceleration of the vehicle body,
The travel restricting means includes a range in which the travel speed of the vehicle body does not exceed the speed upper limit value stored in the upper limit value storage means, and / or the acceleration in which the acceleration of the vehicle body is stored in the upper limit value storage means. 5. The travel regulating device according to claim 1, wherein the travel of the vehicle body is permitted within a range not exceeding an upper limit value.

All or a part of the movable range of the boom, the loadable amount of the worktable, the posture of the boom detected by the boom posture detection means, and the load of the worktable detected by the load load detection means 6. The travel restricting device according to claim 1, further comprising display means for displaying.