JP2014059012A - Eccentric oscillation type gear device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.
従来、下記特許文献1に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えている。キャリアの中央部には、クランク軸受が取り付けられていてクランク軸が貫通している。キャリアは、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車の揺動回転によって外筒に対して相対的に回転する。またキャリアには、揺動歯車側の面において、半径方向に延びる溝が形成されている。これにより、溝を通してグリースを半径方向に移動させることが可能となっている。 Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 below, an eccentric oscillating gear device is known that reduces the rotational speed at a predetermined reduction ratio between two counterpart members. The eccentric oscillating gear device includes an outer cylinder fixed to one counterpart member, and a carrier disposed in the outer cylinder and fixed to the other counterpart member. A crank bearing is attached to the center of the carrier, and the crankshaft passes therethrough. The carrier rotates relative to the outer cylinder by the swinging rotation of the swinging gear attached to the eccentric part of the crankshaft. Further, a groove extending in the radial direction is formed on the surface of the carrier on the side of the oscillating gear. Thereby, the grease can be moved in the radial direction through the groove.
前記特許文献1に開示された偏心揺動型歯車装置においては、潤滑を要するところにグリースを行き渡らせるための溝が半径方向に延びるようにキャリアに形成されている。しかしながら、この構成では以下の問題がある。すなわち、歯車装置の駆動中においては、キャリアが回転することによって遠心力が作用するため、半径方向外側の端部から外側にグリースが流れ出てしまう。したがって、キャリアの中央部に位置するクランク軸受については、潤滑を行うことは困難である。 In the eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1, a groove for spreading grease where lubrication is required is formed in the carrier so as to extend in the radial direction. However, this configuration has the following problems. That is, during the driving of the gear device, the centrifugal force acts as the carrier rotates, so that the grease flows out from the radially outer end. Therefore, it is difficult to lubricate the crank bearing located at the center of the carrier.
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、クランク軸受の潤滑を行えるようにすることにある。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above prior art, and an object of the present invention is to enable lubrication of a crank bearing.
前記の目的を達成するため、本発明は、偏心部が形成されたクランク軸と、前記クランク軸を回転可能に支持するクランク軸受と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、前記クランク軸受が取り付けられ、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって前記外筒との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリアと、を備え、前記キャリアには、前記クランク軸受を取り付けるための取付部と、前記揺動歯車に対向する面において前記取付部の周縁に沿って延びる形状で且つ潤滑油を貯留可能な油溝とが形成されている偏心揺動型歯車装置である。 In order to achieve the above object, the present invention has a crankshaft in which an eccentric portion is formed, a crank bearing that rotatably supports the crankshaft, an insertion hole into which the eccentric portion is inserted, and a tooth portion. An oscillating gear having an inner cylinder meshing with the tooth part of the oscillating gear; and the crank bearing is attached, and the outer cylinder is oscillated by the oscillation of the oscillating gear as the eccentric part rotates. A carrier that causes a relative rotational speed difference between the carrier and the carrier, and a mounting portion for mounting the crank bearing on the carrier, along a periphery of the mounting portion on a surface facing the swinging gear. This is an eccentric oscillating gear device having a shape that extends and an oil groove capable of storing lubricating oil.
本発明では、潤滑油を貯留可能な油溝がクランク軸受を取り付けるための取付部の周縁に沿って形成されている。このため、キャリアが回転して遠心力が発生したときに、油が油溝から全て流れ出てしまうことを防止できるため、クランク軸受の潤滑を維持することができる。また、油溝は、キャリアにおいて揺動歯車に対向する面に形成されているため、油溝を形成する加工の手間が増えることを抑制することができる。 In this invention, the oil groove which can store lubricating oil is formed along the periphery of the attaching part for attaching a crank bearing. For this reason, when the carrier rotates and centrifugal force is generated, it is possible to prevent all of the oil from flowing out from the oil groove, so that the lubrication of the crank bearing can be maintained. In addition, since the oil groove is formed on the surface of the carrier that faces the rocking gear, it is possible to suppress an increase in the labor of forming the oil groove.
ここで、前記取付部は、前記揺動歯車に対向する面に開口する凹状又は孔状に形成されており、前記油溝の底部が前記取付部の周縁に繋がるように前記油溝が形成されているのが好ましい。 Here, the mounting portion is formed in a concave shape or a hole shape opening on a surface facing the swing gear, and the oil groove is formed so that a bottom portion of the oil groove is connected to a peripheral edge of the mounting portion. It is preferable.
この態様では、油溝内に潤滑油が貯留され、その一方で、凹状又は孔状に形成されて油溝に繋がる取付部にも潤滑油が溜まるため、クランク軸受の潤滑性を向上することができる。 In this aspect, the lubricating oil is stored in the oil groove, and on the other hand, the lubricating oil is also collected in the mounting portion that is formed in a concave shape or a hole shape and is connected to the oil groove, so that the lubricity of the crank bearing can be improved. it can.
また、前記キャリアは、基板部と、この基板部と別体に形成されるとともに前記揺動歯車に対して前記基板部とは反対側に配置される端板部とを有し、前記取付部は、前記基板部に形成された基板側取付部と、前記端板部に形成された端板側取付部とを有し、前記クランク軸受は、前記基板側取付部に取り付けられる基板側軸受と、前記端板側取付部に取り付けられる端板側軸受とを有している場合には、前記油溝は、前記基板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された基板側溝と、前記端板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された端板側溝とを有しているのが好ましい。 The carrier includes a substrate portion and an end plate portion that is formed separately from the substrate portion and is disposed on the opposite side of the swing gear from the substrate portion. Has a board side mounting part formed on the board part and an end plate side mounting part formed on the end plate part, and the crank bearing is a board side bearing mounted on the board side mounting part. In the case of having an end plate side bearing attached to the end plate side attachment portion, the oil groove includes a substrate side groove formed on a surface of the substrate portion facing the swinging gear, It is preferable that the end plate portion has an end plate side groove formed on a surface facing the rocking gear.
この態様では、揺動歯車の両側においてそれぞれクランク軸を支持する軸受が配置されていて、各軸受すなわち、基板側軸受及び端板側軸受がそれぞれ基板側溝及び端板側溝に貯留された潤滑油によって潤滑される。したがって、クランク軸を長手方向の両側で支持することができるとともに、双方の軸受の潤滑を確保することができる。 In this aspect, bearings for supporting the crankshaft are disposed on both sides of the swing gear, and the bearings, that is, the substrate side bearing and the end plate side bearing are respectively lubricated by the lubricant stored in the substrate side groove and the end plate side groove. Lubricated. Therefore, the crankshaft can be supported on both sides in the longitudinal direction, and lubrication of both bearings can be ensured.
複数の前記クランク軸受が前記キャリアの周方向に間隔をおいて配置され、複数の前記取付部が前記複数のクランク軸受に対応して設けられている場合には、複数の前記油溝が前記複数の取付部に対応して設けられているのが好ましい。 When the plurality of crank bearings are arranged at intervals in the circumferential direction of the carrier, and the plurality of attachment portions are provided corresponding to the plurality of crank bearings, the plurality of oil grooves are the plurality of the oil grooves. It is preferable to be provided corresponding to the mounting portion.
この態様では、複数のクランク軸が設けられているので、径の小さなクランク軸で揺動歯車を駆動することができ、しかも各クランク軸受の潤滑を確保することができる。 In this aspect, since a plurality of crankshafts are provided, the swing gear can be driven by a crankshaft having a small diameter, and lubrication of each crank bearing can be ensured.
前記偏心揺動型歯車装置において、前記油溝同士をつなぐ連通溝が形成されていてもよい。 In the eccentric oscillating gear device, a communication groove that connects the oil grooves may be formed.
この態様では、複数の油溝のうち、何れかに偏って潤滑油が貯留される事態を回避することができるため、全てのクランク軸受の潤滑を確保することができる。 In this aspect, since it is possible to avoid a situation in which the lubricating oil is stored in a biased position among the plurality of oil grooves, it is possible to ensure lubrication of all the crank bearings.
以上説明したように、本発明によれば、クランク軸受の潤滑を行えるようにすることができる。 As described above, according to the present invention, the crank bearing can be lubricated.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(第1実施形態)
第1実施形態に係る偏心揺動型歯車装置(以下、歯車装置と称する)1は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。
(First embodiment)
An eccentric oscillating gear device (hereinafter referred to as a gear device) 1 according to the first embodiment is applied as a speed reducer to, for example, a turning portion such as a turning drum or arm joint of a robot, a turning portion of various machine tools, or the like. Is.
第1実施形態に係る歯車装置1は、図略の入力軸を回転させることによってクランク軸10を回転させ、クランク軸10の偏心部10a,10bに連動して揺動歯車14,16を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。これにより、例えばロボットのベース(一方の相手部材)と旋回胴(他方の相手部材)との間で相対回転を生じさせることができる。
The gear device 1 according to the first embodiment rotates the
図1及び2に示すように、歯車装置1は、外筒2と、キャリア4と、複数(例えば3つ)のクランク軸10と、揺動歯車14,16と、複数(例えば3つ)の伝達歯車20とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the gear device 1 includes an
外筒2は、歯車装置1の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒2の内周面には、多数のピン溝2bが形成されている。各ピン溝2bは、外筒2の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝2bは、外筒2の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
The
外筒2は、多数の内歯ピン3を有している。各内歯ピン3は、ピン溝2bにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン3は、対応するピン溝2bにそれぞれ嵌め込まれており、外筒2の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン3は、外筒2の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン3には、第1揺動歯車14の第1外歯14a及び第2揺動歯車16の第2外歯16aが噛み合う。
The
外筒2には、フランジ部が設けられており、このフランジ部は、例えばロボットのベースに固定するための締結具(ボルト)を挿通するための挿通孔2cが形成されている。
The
キャリア4は、外筒2と同軸上に配置された状態で外筒2内に収容されている。キャリア4は、外筒2に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア4は、外筒2の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受6によって外筒2に対して相対回転可能に支持されている。
The carrier 4 is accommodated in the
キャリア4は、基板部4aと複数(例えば3つ)のシャフト部4cとを有する基部5と、端板部7と、を備えている。
The carrier 4 includes a
基板部4aは、外筒2内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部4aの径方向中央部には円形の貫通孔4dが設けられている。図2に示すように、貫通孔4dの周囲には、複数(例えば3つ)の取付凹部4eが周方向に等間隔で設けられている。取付凹部4eは、後述するクランク軸受のうち基板側軸受12aを取り付ける取付部(基板側取付部)を構成するものであり、第1揺動歯車14に対向する面に開口する凹状に形成されている。
The
基板部4aには、キャリア4を例えばロボットの旋回胴に固定するための図略の締結具(ボルト)を締結するための締結孔4gが形成されている。
A
端板部7は、基板部4aとは別体に形成されていて、基板部4aに対して軸方向に離間して設けられており、外筒2内において軸方向の他端部近傍に配置されている。すなわち、端板部7は、揺動歯車14,16に対して基板部4aとは反対側に配置されている。
The
端板部7の径方向中央部には貫通孔7aが設けられている。図3に示すように、貫通孔7aの周囲には、複数(例えば3つ)の取付孔7bが基板部4aの複数の取付凹部4eと対応する位置に設けられている。取付孔7bは、後述するクランク軸受のうち端板側軸受12bを取り付ける取付部(端板側取付部)を構成するものであり、第2揺動歯車16に対向する面に一端部が開口する貫通孔状に形成されている。すなわち、キャリア4にクランク軸受を取り付けるための取付部は、基板部4aに形成された取付凹部4e(基板側取付部)と、端板部7に形成された取付孔7b(端板側取付部)とを有している。
A through
3つのシャフト部4cは、基板部4aと一体的に設けられており、基板部4aの一主面(内側面)から端板部7側へ直線的に延びている。この3つのシャフト部4cは、周方向に等間隔で配設されている(図2参照)。各シャフト部4cは、ボルト9によって端板部7に締結されている(図1参照)。すなわち、端板部7にはボルト挿通孔7cが形成され、シャフト部4c(基部5)には、その先端面から軸方向に延びるように締結孔4fが形成されている。そして、端板部7のボルト挿通孔7cに、基部5と反対側からボルト9が挿入されている。このボルト9は、シャフト部4cの締結孔4fに螺合されている。これにより、基板部4a、シャフト部4c及び端板部7が一体化されている。
The three
基部5に対する端板部7の位置決めは、位置決めピン11によってなされる。位置決めピン11は、端板部7を貫通する貫通孔7dからシャフト部4cの先端面に開口するピン孔4hに挿入されている。
Positioning of the
入力軸(図示省略)は、図略の駆動モータの駆動力が入力される入力部として機能するものである。入力軸は、端板部7の貫通孔7a及び基板部4aの貫通孔4dに挿入される。入力軸は、その軸心が外筒2及びキャリア4の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸の先端部の外周面には入力ギア(図示省略)が設けられている。
The input shaft (not shown) functions as an input unit to which a driving force of a driving motor (not shown) is input. The input shaft is inserted into the through
3つのクランク軸10は、外筒2内において入力軸の周囲に等間隔で配置されている(図2参照)。
The three
各クランク軸10は、クランク軸受によってキャリア4に対して軸回りに回転可能に支持されている(図1参照)。クランク軸受は、取付凹部4eに取り付けられる基板側軸受12aと、取付孔7bに取り付けられる端板側軸受12bとを有する。具体的に、各クランク軸10の軸方向の一端部には、基板側軸受12aが取り付けられており、この基板側軸受12aは、基板部4aに設けられた取付凹部4eに装着されている。すなわち、取付凹部4eは、クランク軸受の数(3つ)に対応するように複数設けられている。一方、各クランク軸10の軸方向の他端部には、端板側軸受12bが取り付けられており、この端板側軸受12bは、端板部7に設けられた取付孔7bに装着されている。すなわち、取付孔7bは、クランク軸受の数(3つ)に対応するように複数設けられている。これにより、クランク軸10は、基板部4a及び端板部7に回転可能に支持されている。
Each
各クランク軸10は、軸本体10cと、この軸本体10cに一体的に形成された偏心部10a,10bとを有する。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、両クランク軸受12a,12bによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体10cの軸心に対して偏心した状態で軸本体10cから径方向外側に張り出している。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
Each
クランク軸10の一端部、すなわち、端板部7の取付孔7b内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車20が取り付けられる被嵌合部10dが設けられている。
A fitted
各クランク軸10の被嵌合部10dには、それぞれ伝達歯車20が外嵌されている。伝達歯車20は、図略の入力軸のギアと噛み合う外歯20aを有しており、入力軸の回転を対応するクランク軸10に伝達するものである。伝達歯車20は、クランク軸10の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸10と一体的に回転する。
A
外筒2内には、端板部7及び基板部4aの互いに対向する双方の内面と、外筒2の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。
In the
第1揺動歯車14は、外筒2内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸10の第1偏心部10aに第1ころ軸受18aを介して取り付けられている。第1揺動歯車14は、各クランク軸10が回転して第1偏心部10aが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
The first
第1揺動歯車14は、外筒2の内径よりも少し小さい大きさを有している。第1揺動歯車14は、第1外歯14aと、中央部貫通孔14bと、複数(例えば3つ)の第1偏心部挿通孔14cと、複数(例えば3つ)のシャフト部挿通孔14dとを有している。第1外歯14aは、揺動歯車14の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。
The first
中央部貫通孔14bは、第1揺動歯車14の径方向中央部に設けられている。中央部貫通孔14bには、入力軸(図示省略)が遊びを持った状態で挿通されている。
The central through
3つの第1偏心部挿通孔14cは、第1揺動歯車14において中央部貫通孔14bの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第1偏心部挿通孔14cには、第1ころ軸受18aが介装された状態で各クランク軸10の第1偏心部10aがそれぞれ挿通されている。
The three first eccentric
3つのシャフト部挿通孔14dは、第1揺動歯車14において中央部貫通孔14bの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔14dは、周方向において、3つの第1偏心部挿通孔14c間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔14dには、対応するシャフト部4cが遊びを持った状態で挿通されている。
The three shaft
第2揺動歯車16は、外筒2内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸10の第2偏心部10bに第2ころ軸受18bを介して取り付けられている。第1揺動歯車14と第2揺動歯車16は、第1偏心部10aと第2偏心部10bの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第2揺動歯車16は、各クランク軸10が回転して第2偏心部10bが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
The second
第2揺動歯車16は、外筒2の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第1揺動歯車14と同様の構成となっている。すなわち、第2揺動歯車16は、第2外歯16a、中央部貫通孔16b、複数(例えば3つ)の第2偏心部挿通孔16c及び複数(例えば3つ)のシャフト部挿通孔16dを有している。これらは、第1揺動歯車14の第1外歯14a、中央部貫通孔14b、複数の第1偏心部挿通孔14c及び複数のシャフト部挿通孔14dと同様の構造を有している。各第2偏心部挿通孔16cには、第2ころ軸受18bが介装された状態でクランク軸10の第2偏心部10bが挿通されている。
The second
キャリア4には、潤滑油を貯留可能な油溝25が形成されている。油溝25は、クランク軸10(又は取付凹部4e又は取付孔7b)の数に対応して複数設けられている。各油溝25は、基板部4aにおいて第1揺動歯車14に対向する面に形成された基板側溝27と、端板部7において第2揺動歯車16に対向する面に形成された端板側溝29とを有している。
The carrier 4 is formed with an
基板側溝27は、基板側軸受12aを取り付けるための取付凹部4e(基板側取付部)の周縁に沿って形成されている。取付凹部4eは、貫通孔4dの周囲に間隔をおいて複数(図例では3つ)設けられているので、基板側溝27も貫通孔4dの周囲に間隔をおいて複数(図例では3つ)設けられている。そして、各基板側溝27は、取付凹部4eの周縁に繋がる底部27aと、この底部27aの外周端から立ち上がる壁部27bとを有し、取付凹部4eの全周に亘って第1揺動歯車14に対向する面(基板部4aの面)から凹むように形成されている。これにより、潤滑油が、基板側軸受12aに隣接する位置において基板側溝27に貯留可能となっている。基板部4aにおいて第1揺動歯車14に対向する面と、第1揺動歯車14との間には間隙が形成されているので、基板側溝27内だけでなくこの間隙を通して内歯ピン3と外歯14aとの噛み合わせ部や主軸受6にも潤滑油が行き渡る。
The board | substrate side groove |
なお、底部27aは、キャリア4の半径方向外側で最も細く、半径方向内側で最も広く形成されているが、この形状に限られるものではなく、全周に亘って同じ幅に形成されていてもよく、内側で狭く外側で広い形状に形成されていてもよい。 The bottom 27a is thinnest on the outer side in the radial direction of the carrier 4 and widest on the inner side in the radial direction, but is not limited to this shape, and may be formed with the same width over the entire circumference. Alternatively, it may be formed in a shape that is narrow on the inside and wide on the outside.
端板側溝29は、端板側軸受12bを取り付けるための取付孔7b(端板側取付部)の周縁に沿って形成されている。取付孔7bは、貫通孔7aの周囲に間隔をおいて複数(図例では3つ)設けられているので、端板側溝29も貫通孔7aの周囲に間隔をおいて複数(図例では3つ)設けられている。そして、各端板側溝29は、取付孔7bの周縁に繋がる底部29aと、この底部29aの外周端から立ち上がる壁部29bとを有し、取付孔7bの全周に亘って第2揺動歯車16に対向する面(端板部7の面)から凹むように形成されている。これにより、潤滑油が、端板側軸受12bに隣接する位置において端板側溝29に貯留可能となっている。端板部7において第2揺動歯車16に対向する面と、第2揺動歯車16との間には間隙が形成されているので、端板側溝29内だけでなくこの間隙を通して内歯ピン3と外歯16aとの噛み合わせ部や主軸受6にも潤滑油が行き渡る。
The end
なお、底部29aは、キャリア4の半径方向外側で最も細く、半径方向内側で最も広く形成されているが、この形状に限られるものではなく、全周に亘って同じ幅に形成されていてもよく、内側で狭く外側で広い形状に形成されていてもよい。 The bottom 29a is the thinnest on the outer side in the radial direction of the carrier 4 and the widest on the inner side in the radial direction, but is not limited to this shape, and may be formed with the same width over the entire circumference. Alternatively, it may be formed in a shape that is narrow on the inside and wide on the outside.
なお、基板側溝27及び端板側溝29において、壁部27b,29bは、取付部(取付凹部4e及び取付孔7b)の少なくとも径方向外側の部位に形成されていればよく、必ずしも取付部(取付凹部4e及び取付孔7b)の全周に亘って形成されている必要はない。図2及び図3においても、壁部27b,29bは、半径方向内側の部位には形成されていない。
In the substrate-
キャリア4には、油溝25同士をつなぐ連通溝31が形成されている。具体的に、基板部4aにおける第1揺動歯車14に対向する面には、基板側溝27同士をつなぐ基板側連通溝32が形成され、端板部7における第2揺動歯車16に対向する面には、端板側溝29同士をつなぐ端板側連通溝33が形成されている。すなわち、連通溝31には、基板側連通溝32と端板側連通溝33とが含まれている。
In the carrier 4, a
基板側連通溝32は、隣り合う基板側溝27同士をつなぐように貫通孔4dの周縁に沿って形成されている。基板側連通溝32は、基板側溝27と面一に形成された底部32aと、この底部32aの外周端から立ち上がる壁部32bとを有している。基板側溝27どうしが基板側連通溝32で連通されることにより、各基板側溝27に同じように潤滑油が貯留されることになる。
The substrate-
端板側連通溝33は、隣り合う端板側溝29同士をつなぐように貫通孔7aの周縁に沿って形成されている。端板側連通溝33は、端板側溝29と面一に形成された底部33aと、この底部33aの外周端から立ち上がる壁部33bとを有している。端板側溝29どうしが端板側連通溝33で連通されることにより、各端板側溝29に同じように潤滑油が貯留されることになる。
The end plate
以上説明したように、本実施形態では、潤滑油を貯留可能な油溝25がクランク軸受を取り付けるための取付部の周縁に沿って形成されている。このため、キャリア4が回転して遠心力が発生したときに、油が油溝25から全て流れ出てしまうことを防止できるため、クランク軸受(基板側軸受12a、端板側軸受12b)の潤滑を維持することができる。また、油溝25は、キャリア4において揺動歯車14,16に対向する面に形成されているため、油溝25を形成する加工の手間が増えることを抑制することができる。
As described above, in the present embodiment, the
また本実施形態では、取付凹部4eが第1揺動歯車14に対向する面に開口する凹状に形成されて、底部27aが取付凹部4eの周縁に繋がるように基板側溝27が形成される一方で、取付孔7bが第2揺動歯車16に対向する面に開口する孔状に形成され、底部29aが取付孔7bの周縁に繋がるように端板側溝29が形成されている。このため、油溝25内に潤滑油が貯留され、その一方で、凹状又は孔状に形成されて油溝25に繋がる取付部(取付凹部4e又は取付孔7b)にも潤滑油が溜まるため、クランク軸受(基板側軸受12a、端板側軸受12b)の潤滑性を向上することができる。
In the present embodiment, the mounting
また本実施形態では、揺動歯車14,16の両側においてそれぞれクランク軸10を支持する軸受(基板側軸受12a及び端板側軸受12b)が配置されていて、これら基板側軸受12a及び端板側軸受12bがそれぞれ基板側溝27及び端板側溝29に貯留された潤滑油によって潤滑される。したがって、クランク軸10を長手方向の両側で支持することができるとともに、双方の軸受12a,12bの潤滑を確保することができる。
In this embodiment, bearings (substrate-
また本実施形態では、複数のクランク軸10が設けられているので、径の小さなクランク軸10で揺動歯車14,16を駆動することができ、しかも各クランク軸受の潤滑を確保することができる。
In the present embodiment, since the plurality of
また本実施形態では、油溝25同士をつなぐ連通溝31が形成されているので、複数の油溝25のうち、何れかに偏って潤滑油が貯留される事態を回避することができ、全てのクランク軸受の潤滑を確保することができる。
Further, in the present embodiment, since the
(第2実施形態)
図4は本発明の第2実施形態を示す。以下具体的に説明するが、ここでは第1実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
(Second Embodiment)
FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention. Although specifically described below, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
前記第1実施形態では、入力軸がキャリア4の中央部に配設され、複数のクランク軸10が入力軸の周囲に配設される構成であるのに対し、第2実施形態では、クランク軸10がキャリア4の中央部に配設されたセンタークランク式として構成されている。具体的には、図4に示すように、クランク軸10は1つのみ設けられ、このクランク軸10は、基板部4aの中央部を貫通する貫通孔4dと端板部7の中央部を貫通する貫通孔7aとを貫通するように配設されている。そして、基板側軸受12aは基板部4aの貫通孔4d内に配設され、端板側軸受12bは端板部7の貫通孔7a内に配設されている。したがって、第2実施形態では、基板部4aの貫通孔4dが、クランク軸受のうち基板側軸受12aを取り付ける基板側取付部を構成し、端板部7の貫通孔7aが、クランク軸受のうち端板側軸受12bを取り付ける端板側取付部を構成している。第2実施形態では、基板側取付部(貫通孔4d)及び端板側取付部(貫通孔7a)の何れもが、揺動歯車14,16に対向する面に一端部が開口する貫通孔状に形成されている。なお、ピン孔4hは、シャフト部4cではなく、基板部4aに形成されている。また、基板部4aの取付凹部4e及び端板部7の取付孔7bは省略されている。
In the first embodiment, the input shaft is disposed at the center of the carrier 4 and the plurality of
基板側溝27は、基板側軸受12aが取り付けられる貫通孔4dの周縁に沿って形成されており、端板側溝29は、端板側軸受12bが取り付けられる貫通孔7aの周縁に沿って形成されている。図5に示すように、端板側溝29は、ボルト挿通孔7cの近傍において幅が狭くなり、それ以外の部位では略同じ幅に形成されている。ただし、この形状に限られるものではなく、例えば、図6に示すように、ボルト挿通孔7cの近傍に加え、位置決めピン11を貫通させるための貫通孔7dの近傍においても幅が狭くなる構成としてもよい。
The
入力軸はクランク軸10の一端部に設けられた伝達歯車20に噛み合うように設けられる。
The input shaft is provided so as to mesh with a
なお、その他の構成、作用及び効果はその説明を省略するが前記第1実施形態と同様である。 Other configurations, functions, and effects are the same as those in the first embodiment, although explanations thereof are omitted.
(その他の実施形態)
本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記各実施形態では、2つの揺動歯車14,16が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、1つの揺動歯車が設けられる構成、又は3つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in each of the above embodiments, the two swing gears 14 and 16 are provided. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which one oscillating gear is provided or a configuration in which three or more oscillating gears are provided may be employed.
また、前記各実施形態では、外筒2がベースに固定されて、キャリア4が外筒2に対して相対的に回転する例について説明したが、これに限られるものではない。キャリア4がベース等の固定体に固定され、外筒2がキャリア4に対して相対的に回転してもよい。
Further, in each of the above embodiments, the example in which the
また、前記各実施形態では、クランク軸受が基板側軸受12aと端板側軸受12bとを有する構成としたが、これに限られるものではない。例えば、基板側軸受12a及び端板側軸受12bの何れか一方のみが設けられた構成としてもよい。 Moreover, in each said embodiment, although the crank bearing was set as the structure which has the board | substrate side bearing 12a and the end plate side bearing 12b, it is not restricted to this. For example, only one of the substrate side bearing 12a and the end plate side bearing 12b may be provided.
1 偏心揺動型歯車装置
2 外筒
3 内歯ピン
4 キャリア
4a 基板部
4c シャフト部
4f 締結孔
5 基部
6 主軸受
7 端板部
7c ボルト挿通孔
9 ボルト
10 クランク軸
10a 第1偏心部
10b 第2偏心部
12a 第1クランク軸受
12b 第2クランク軸受
10c 軸本体
14 第1揺動歯車
14a 外歯
14c 偏心部挿通孔
16 第2揺動歯車
16a 外歯
16c 偏心部挿通孔
25 油溝
27 基板側溝
27a 底部
27b 壁部
29 端板側溝
29a 底部
29b 壁部
32 基板側連通溝
32a 底部
32b 壁部
33 端板側連通溝
33a 底部
33b 壁部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Eccentric oscillation
Claims (5)
前記クランク軸を回転可能に支持するクランク軸受と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、
前記クランク軸受が取り付けられ、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって前記外筒との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリアと、を備え、
前記キャリアには、前記クランク軸受を取り付けるための取付部と、前記揺動歯車に対向する面において前記取付部の周縁に沿って延びる形状で且つ潤滑油を貯留可能な油溝とが形成されている偏心揺動型歯車装置。 A crankshaft formed with an eccentric part;
A crank bearing that rotatably supports the crankshaft;
An oscillating gear having an insertion hole into which the eccentric part is inserted and having a tooth part;
An outer cylinder having an inner tooth meshing with the tooth portion of the rocking gear;
A carrier to which the crank bearing is attached, and which causes a relative rotational speed difference with the outer cylinder by swinging of the swinging gear accompanying rotation of the eccentric part,
The carrier has an attachment portion for attaching the crank bearing, and an oil groove having a shape extending along a peripheral edge of the attachment portion on a surface facing the rocking gear and capable of storing lubricating oil. An eccentric oscillating gear device.
前記油溝の底部が前記取付部の周縁に繋がるように前記油溝が形成されている請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。 The mounting portion is formed in a concave shape or a hole shape that opens on a surface facing the rocking gear,
The eccentric rocking gear device according to claim 1, wherein the oil groove is formed so that a bottom portion of the oil groove is connected to a peripheral edge of the attachment portion.
前記取付部は、前記基板部に形成された基板側取付部と、前記端板部に形成された端板側取付部とを有し、
前記クランク軸受は、前記基板側取付部に取り付けられる基板側軸受と、前記端板側取付部に取り付けられる端板側軸受とを有し、
前記油溝は、前記基板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された基板側溝と、前記端板部において前記揺動歯車に対向する面に形成された端板側溝とを有している請求項1又は2に記載の偏心揺動型歯車装置。 The carrier includes a substrate portion and an end plate portion that is formed separately from the substrate portion and is disposed on the opposite side of the swing gear with respect to the substrate portion,
The attachment portion has a substrate side attachment portion formed on the substrate portion, and an end plate side attachment portion formed on the end plate portion,
The crank bearing has a substrate side bearing attached to the substrate side attachment portion and an end plate side bearing attached to the end plate side attachment portion,
The oil groove has a substrate side groove formed on a surface of the substrate portion facing the swing gear, and an end plate side groove formed on a surface of the end plate portion facing the swing gear. The eccentric oscillating gear device according to claim 1 or 2.
複数の前記取付部が前記複数のクランク軸受に対応して設けられ、
複数の前記油溝が前記複数の取付部に対応して設けられている請求項1から3の何れか1項に記載の偏心揺動型歯車装置。 A plurality of the crank bearings are arranged at intervals in the circumferential direction of the carrier,
A plurality of mounting portions are provided corresponding to the plurality of crank bearings;
The eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus of any one of Claim 1 to 3 with which the said some oil groove is provided corresponding to the said some attaching part.
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