JP2014040128A - アクティブダンパー - Google Patents

Abstract

【課題】油圧シリンダの推力制御可能範囲を拡張することの可能なアクティブダンパーを提供する。
【解決手段】制振対象物と支持架台との間に介装された油圧シリンダと、前記油圧シリンダへ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するポンプモータと、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを結ぶ作動油流路に接続された油圧回路と、前記油圧シリンダの推力指令値と推力現在値との偏差に制御ゲインを乗算して前記ポンプモータの回転速度指令値を算出すると共に、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正負いずれか一方向の最高回転速度を越えた場合に前記油圧回路を作動させる制御装置とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、アクティブダンパーに関する。

周知の通り、アクティブダンパーは、アクチュエータを動的に制御することによって衝撃の緩和や振動の抑制（制振）を行うものであり、車両に用いられるサスペンションや、プレス機に用いられるダイクッション装置などの各種装置に応用されている。一般的なアクティブダンパーは、制振対象物と支持架台との間に介装された油圧シリンダと、油圧シリンダへ作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動するポンプモータと、ポンプモータを制御するコントローラとを備えている（下記特許文献１及び２参照）。

特開２０００−２６４０３３号公報 特開２００９−１９６５９７号公報

ところで、上記従来構成のアクティブダンパーによると、油圧シリンダで発生する推力は、ポンプモータで回転制御される油圧ポンプの吐出流量で決定される。従って、油圧シリンダの推力応答は、ポンプモータの回転速度Ｎで制約されてしまい、ポンプモータの最高回転速度を越える領域（最高回転速度をＮmaxとすると、Ｎ＞ＮmaxとＮ＜−Ｎmaxの領域）では油圧シリンダの推力制御が不能になるという問題がある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、油圧シリンダの推力制御可能範囲を拡張することの可能なアクティブダンパーを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明では、アクティブダンパーに係る第１の解決手段として、制振対象物と支持架台との間に介装された油圧シリンダと、前記油圧シリンダへ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するポンプモータと、前記油圧シリンダと油圧ポンプとを結ぶ作動油流路に接続された油圧回路と、前記油圧シリンダの推力指令値と推力現在値との偏差に制御ゲインを乗算して前記ポンプモータの回転速度指令値を算出し、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正負いずれか一方向の最高回転速度を越えた場合に前記油圧回路を作動させる制御装置とを備える、という手段を採用する。

また、本発明では、アクティブダンパーに係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記作動油流路に接続された第１のアキュムレータを備える、という手段を採用する。

また、本発明では、アクティブダンパーに係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記油圧回路は、油圧源となる第２のアキュムレータが油圧切換弁を介して前記作動油流路に接続される構成となっており、前記制御装置は、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正方向の最高回転速度を越えた場合には、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が押される方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御する一方、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの負方向の最高回転速度を越えた場合には、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が引かれる方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御する、という手段を採用する。

また、本発明では、アクティブダンパーに係る第４の解決手段として、上記第３の解決手段において、前記制御装置は、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正方向の最高回転速度を越えた場合、前記偏差が零より大きい期間において、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が押される方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御し、前記偏差が零以下となった時点で前記油圧切換弁の制御を停止する、という手段を採用する。

また、本発明では、アクティブダンパーに係る第５の解決手段として、上記第３の解決手段において、前記制御装置は、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの負方向の最高回転速度を越えた場合、前記偏差が零より小さい期間において、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が引かれる方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御し、前記偏差が零以上となった時点で前記油圧切換弁の制御を停止する、という手段を採用する。

また、本発明では、アクティブダンパーに係る第６の解決手段として、上記第１〜第５のいずれか一つの解決手段において、前記制御装置は、上位制御装置から入力される減衰力指令値に対して自重支持負担分に相当する荷重を加算することで前記推力指令値を算出する、という手段を採用する。

本発明によれば、油圧シリンダと油圧ポンプとを結ぶ作動油流路に油圧回路を接続し、ポンプモータの回転速度指令値がポンプモータの正負いずれか一方向の最高回転速度を越えた場合に前記油圧回路を作動させることにより、ポンプモータの最高回転速度を越える領域で不足する油圧ポンプ吐出流量を補うことができ、その結果、油圧シリンダの推力制御可能範囲を拡張することが可能となる。

本実施形態に係るアクティブダンパー１の概略構成図である。 本実施形態におけるコントローラ２０の機能ブロック図である。 従来構成（油圧回路１９が設けられていない構成）のアクティブダンパーの一部を抜粋した図（ａ）と、従来構成における油圧シリンダ１０１の推力制御可能範囲の一例をグラフで示した図と表で示した図（ｂ）（ｃ）である。 本実施形態（油圧回路１９が設けられた構成）におけるアクティブダンパー１の一部を抜粋した図（ａ）（ｂ）と、本実施形態における油圧シリンダ１１の推力制御可能範囲の一例をグラフで示した図と表で示した図（ｃ）（ｄ）である。 本実施形態の第１の変形例を示す図である。 本実施形態の第２の変形例を示す図である。 本実施形態の第３の変形例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係るアクティブダンパー１の概略構成図である。この図１に示すように、本実施形態に係るアクティブダンパー１は、制振対象物２と支持架台３との間に介装された油圧シリンダ１１にて発生する推力を動的に制御することで制振対象物２の振動抑制（制振）を実現するものであり、油圧シリンダ１１、油圧ポンプ１２、貯油タンク１３、ポンプモータ１４、第１のアキュムレータ１５、圧力センサ１６、モータドライバ１７、パルスジェネレータ１８、油圧回路１９及びコントローラ２０から構成されている。

このアクティブダンパー１の用途を例えば車両用サスペンションと想定すると、制振対象物２は車体（バネ上質量Ｍ）であり、支持架台３はタイヤの支持アーム（バネ下質量ｍ）である。また、図中の振動源は路面であり、この路面と支持架台３との間に介在するバネ要素４はタイヤである。さらに、制振対象物２（車体）と支持架台３（支持アーム）との間に介装されたバネ要素５はスプリングコイルであり、減衰要素６は例えばガス封入式のダンパーである。

油圧シリンダ１１は、制振対象物２と支持架台３との間に介装され、油圧によって制振対象物２の制振制御に必要な推力を発生するものであり、シリンダ１１ａ、ピストン１１ｂ及びロッド１１ｃを備えている。シリンダ１１ａは、作動油を内部に収容する円筒状の部品である。ピストン１１ｂは、シリンダ１１ａの内部空間を２つの部屋（第１室Ｒ１、第２室Ｒ２）に分割すると共にシリンダ１１ａの内壁に沿って往復移動自在に収容された円盤状の部品である。作動油は第２室Ｒ２に収容される。

ロッド１１ｃは、自身の中心軸線とピストン１１ｂの中心軸線とが一致するように一端がピストン１１ｂに固定された棒状の部品である。このロッド１１ｃの他端は、シリンダ１１ａの第２室Ｒ２側から外側に貫通して、油圧シリンダ１１で発生する推力を作用させるべき制振対象物２と連結されている。

油圧ポンプ１２は、例えば二方向吐出型の容量ポンプであり、入力軸がポンプモータ１４の回転軸に接続されていると共に、一方の吐出口が作動油流路Ｌ１を介して油圧シリンダ１１の第２室Ｒ２に接続され、他方の吐出口が排出流路Ｌ２を介して貯油タンク１３に接続されている。この油圧ポンプ１２は、入力軸の回転方向によって作動油の吐出方向（言い換えれば、どちらの吐出口から作動油が吐出されるか）が決定され、入力軸の回転速度（回転数）によって吐出流量が決定される。貯油タンク１３は、油圧ポンプ１２から排出される作動油を貯留するための容器である。

ポンプモータ１４は、例えばＡＣサーボモータであり、モータドライバ１７から供給されるモータ駆動信号に応じて回転する回転軸を有している。前述のように、ポンプモータ１４の回転軸は油圧ポンプ１２の入力軸に接続されているので、ポンプモータ１４の回転方向及び回転速度を制御することにより、油圧ポンプ１２による作動油の吐出方向及び吐出流量を任意に制御できる。つまり、ポンプモータ１４の回転方向及び回転速度を制御することにより、油圧シリンダ１１の第１室Ｒ１と第２室Ｒ２の間に任意の圧力差を生じさせることができ、その結果、油圧シリンダ１１にて発生する推力（制振対象物２に作用する力）を任意に制御できるようになる。

なお、本実施形態では、ポンプモータ１４が正方向に回転した場合に、油圧シリンダ１１により制振対象物２が押される方向に油圧が印加され、ポンプモータ１４が負方向に回転した場合に、油圧シリンダ１１により制振対象物２が引かれる方向に油圧が印加されるものとする。

第１のアキュムレータ１５は、油圧シリンダ１１と油圧ポンプ１２とを結ぶ作動油流路Ｌ１の途中（油圧シリンダ１１に近い位置が好ましい）に接続された蓄圧器である。この第１のアキュムレータ１５は、窒素ガスが封入されたゴム膜を本体内部に備えており、作動油流路Ｌ１の圧力が窒素ガス封入圧力より高くなると、ゴム膜が圧縮されて作動油を内部に蓄積し、作動油流路Ｌ１の圧力が窒素ガス封入圧力より低くなると、ゴム膜の膨張によって作動油を放出するものである。

圧力センサ１６は、作動油流路Ｌ１の圧力を検出し、その圧力検出値をコントローラ２０に出力する。モータドライバ１７は、コントローラ２０から入力される回転速度指令値に応じてポンプモータ１４を駆動するためのモータ駆動信号（駆動電流）を生成してポンプモータ１４に出力する。パルスジェネレータ１８は、例えばロータリーエンコーダであり、ポンプモータ１４の回転に応じたパルス信号（具体的には、ポンプモータ１４が一定角度回転するのに要した時間を１周期とするパルス信号）を生成してモータドライバ１７に出力するパルス発生器である。

このように、モータドライバ１７には、パルスジェネレータ１８から出力されるパルス信号がフィードバックされており、回転速度指令値によって指示される回転速度と実際のポンプモータ１４の回転速度とが一致するようにフィードバック制御を行うことができるようになっている。

油圧回路１９は、油圧源となる第２のアキュムレータ１９ａが油圧切換弁１９ｂを介して作動油流路Ｌ１に接続される構成となっている。詳細は後述するが、油圧切換弁１９ｂは、コントローラ２０によって、ポンプモータ１４の回転速度指令値が正方向の最高回転速度を越えた場合には、油圧シリンダ１１により制振対象物２が押される方向に油圧が印加されるように開閉制御される一方、ポンプモータ１４の回転速度指令値が負方向の最高回転速度を越えた場合には、油圧シリンダ１１により制振対象物２が引かれる方向に油圧が印加されるように開閉制御される。

コントローラ２０は、圧力センサ１６から入力される圧力検出値、及び上位制御装置３０から入力される減衰力指令値に基づいてポンプモータ１４の回転制御を行う制御装置であり、図２に示すように、推力換算部２０ａ、推力指令値算出部２０ｂ、偏差算出部２０ｃ、制御ゲイン乗算部２０ｄ、回転速度リミッタ２０ｅ、比例ゲイン乗算部２０ｆ、制御停止指令値生成部２０ｇ、第１のスイッチ２０ｈ、第２のスイッチ２０ｉ、第１のスイッチ制御部２０ｊ及び第２のスイッチ制御部２０ｋを備えている。

ここで、上位制御装置３０から入力される減衰力指令値とは、例えば、制御対象物２と支持架台３との相対速度に基づいて算出された、その相対速度への抵抗力に相当する値（言い換えれば減衰係数）である。つまり、上位制御装置３０は、制御対象物２と支持架台３との相対速度を検出する相対速度検出部３１の出力信号に基づいて、相対速度への抵抗力に相当する減衰力指令値を算出してコントローラ２０に出力する。

推力換算部２０ａは、圧力センサ１６から入力される圧力検出値を基に作動油流路Ｌ１の圧力（以下、作動油圧力と称す）を認識し、この作動油圧力に所定の変換係数を乗算することにより、油圧シリンダ１１にて現在発生している推力（以下、推力現在値と称す）を算出する。推力指令値算出部２０ｂは、上位制御装置３０から入力される減衰力指令値に対して油圧シリンダ１１の自重支持負担分に相当する一定荷重を加算することで推力指令値を算出する。

制振対象物２の自重は、その質量Ｍと重力加速度ｇを用いてＭ×ｇで表され、例えば制振対象物２と支持架台３との間に介装されたバネ要素５及び減衰要素６の自重支持負担分を９割とすると、油圧シリンダ１１の自重支持負担分は、Ｍ×ｇ×（１−０．９）で表される。偏差算出部２０ｃは、上記のように推力指令値算出部２０ｂにて算出された推力指令値（＝減衰力指令値＋油圧シリンダ１１の自重支持負担分）と推力換算部２０ａにて算出された推力現在値との偏差（以下、制御偏差εと称す）を算出する。

制御ゲイン乗算部２０ｄは、偏差算出部２０ｃにて算出された制御偏差εに制御ゲインＧを乗算することで、制御偏差εをゼロにするための、言い換えれば推力指令値と推力現在値とを一致させるためポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎを算出する。回転速度リミッタ２０ｅは、制御ゲイン乗算部２０ｄにて算出された回転速度指令値Ｎを正負方向の最高回転速度の範囲内（最高回転速度をＮmaxとすると、−Ｎmax≦Ｎ≦Ｎmaxの範囲）に制限してモータドライバ１７に出力する。

比例ゲイン乗算部２０ｆは、偏差算出部２０ｃから入力される制御偏差εに比例ゲインＫを乗算することで油圧切換弁１９ｂを開閉制御するための開閉指令値を算出し、その開閉指令値を第１のスイッチ２０ｈ及び第２のスイッチ２０ｉに出力する。制御停止指令値生成部２０ｇは、油圧切換弁１９ｂの開閉制御を停止するための制御停止指令値を算出し、その制御停止指令値を第１のスイッチ２０ｈ及び第２のスイッチ２０ｉに出力する。

第１のスイッチ２０ｈは、第１のスイッチ制御部２０ｊによる制御の下、比例ゲイン乗算部２０ｆから入力される開閉指令値と、制御停止指令値生成部２０ｇから入力される制御停止指令値とのいずれか一方を選択的に油圧切換弁１９ｂに出力する。第２のスイッチ２０ｉは、第２のスイッチ制御部２０ｋによる制御の下、比例ゲイン乗算部２０ｆから入力される開閉指令値と、制御停止指令値生成部２０ｇから入力される制御停止指令値とのいずれか一方を選択的に油圧切換弁１９ｂに出力する。

第１のスイッチ制御部２０ｊは、制御ゲイン乗算部２０ｄから入力される回転速度指令値Ｎがポンプモータ１４の正方向の最高回転速度Ｎmaxを越えた場合、制御偏差εが零より大きい期間において、開閉指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されるように第１のスイッチ２０ｈを制御し、制御偏差εが零以下となった時点で制御停止指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されるように第１のスイッチ２０ｈを制御する。

回転速度指令値Ｎがポンプモータ１４の正方向の最高回転速度Ｎmaxを越えた場合、制御偏差εも正の値であるので、開閉指令値も正の値となる。従って、制御偏差εが零より大きい期間が継続する限り、正の開閉指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されて、油圧回路１９によって、油圧シリンダ１１により制振対象物２が押される方向に油圧が印加されることになる。なお、制御偏差εが零以下となった時点で制御停止指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されると、油圧回路１９による油圧の印加が停止する。

第２のスイッチ制御部２０ｋは、制御ゲイン乗算部２０ｄから入力される回転速度指令値Ｎがポンプモータ１４の負方向の最高回転速度−Ｎmaxを越えた場合、制御偏差εが零より小さい期間において、開閉指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されるように第２のスイッチ２０ｉを制御し、制御偏差εが零以上となった時点で制御停止指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されるように第２のスイッチ２０ｉを制御する。

回転速度指令値Ｎがポンプモータ１４の負方向の最高回転速度−Ｎmaxを越えた場合、制御偏差εも負の値であるので、開閉指令値も負の値となる。従って、制御偏差εが零より小さい期間が継続する限り、負の開閉指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されて、油圧回路１９によって、油圧シリンダ１１により制振対象物２が引かれる方向に油圧が印加されることになる。なお、制御偏差εが零以上となった時点で制御停止指令値が油圧切換弁１９ｂに出力されると、油圧回路１９による油圧の印加が停止する。

以下では、上記のように構成されたアクティブダンパー１の作用効果について図３及び図４を参照しながら説明する。

図３（ａ）は、従来構成（油圧回路１９が設けられていない構成）のアクティブダンパーの一部を抜粋した図である。この図において、油圧シリンダ１０１は本実施形態の油圧シリンダ１１に相当し、アキュムレータ１０２は本実施形態の第１のアキュムレータ１５に相当し、油圧ポンプ１０３は本実施形態の油圧ポンプ１２に相当し、ポンプモータ１０４は本実施形態のポンプモータ１４に相当する。

図３（ｂ）と（ｃ）は、従来構成（油圧回路１９が設けられていない構成）における油圧シリンダ１０１の推力制御可能範囲の一例をグラフで示した図と表で示した図である。従来構成のアクティブダンパーによると、油圧シリンダ１０１で発生する推力は、ポンプモータ１０４で回転制御される油圧ポンプ１０３の吐出流量で決定される。従って、油圧シリンダ１０１の推力応答は、ポンプモータ１０４の回転速度Ｎで制約されてしまい、ポンプモータ１０４の最高回転速度を越える領域（最高回転速度をＮmaxとすると、Ｎ＞ＮmaxとＮ＜−Ｎmaxの領域）では油圧シリンダ１０１の推力制御が不能になる。

一方、図４（ａ）（ｂ）は、本実施形態におけるアクティブダンパー１の一部を抜粋した図であり、特に、図４（ａ）は、ポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎが正方向の最高回転速度Ｎmaxを越えた場合の、作動油の流れ方向を図示したものであり、図４（ｂ）は、ポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎが負方向の最高回転速度−Ｎmaxを越えた場合の、作動油の流れ方向を図示したものである。

本実施形態のコントローラ２０は、ポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎが正負方向の最高回転速度範囲内（−Ｎmax≦Ｎ≦Ｎmaxの範囲）に収まっている場合には、従来構成と同様に、ポンプモータ１４の回転制御のみで油圧シリンダ１１の推力制御を行うが、ポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎが正方向の最高回転速度Ｎmaxを越えた場合には、制御偏差εが零以下となるまで（言い換えれば、回転速度指令値Ｎが正負方向の最高回転速度範囲内に収まるまで）正の開閉指令値を油圧切換弁１９ｂに出力することで、油圧回路１９によって、油圧シリンダ１１により制振対象物２が押される方向に油圧を印加する（図４（ａ）参照）。

また、コントローラ２０は、ポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎが負方向の最高回転速度−Ｎmaxを越えた場合には、制御偏差εが零以上となるまで（言い換えれば、回転速度指令値Ｎが正負方向の最高回転速度範囲内に収まるまで）負の開閉指令値を油圧切換弁１９ｂに出力することで、油圧回路１９によって、油圧シリンダ１１により制振対象物２が引かれる方向に油圧を印加する（図４（ｂ）参照）。

図４（ｃ）と（ｄ）は、本実施形態（油圧回路１９が設けられた構成）における油圧シリンダ１１の推力制御可能範囲の一例をグラフで示した図と表で示した図である。これらの図に示すように、本実施形態により、従来構成と比較して油圧シリンダ１１の推力制御可能範囲が大きく拡張されていることがわかる。

以上のように、本実施形態によれば、油圧シリンダ１１と油圧ポンプ１２とを結ぶ作動油流路Ｌ１に油圧回路１９を接続し、ポンプモータ１４の回転速度指令値Ｎが正負いずれか一方向の最高回転速度を越えた場合（Ｎ＞Ｎmax、或いはＮ＜−Ｎmaxの場合）に油圧回路１９を作動させることにより、ポンプモータ１４の最高回転速度Ｎmaxを越える領域で不足する油圧ポンプ１２の吐出流量を補うことができ、その結果、油圧シリンダ１１の推力制御可能範囲を拡張することが可能となる。

また、本実施形態に係るアクティブダンパー１は、制振対象物２（バネ上質量Ｍ）の自重を支持する力の一部を油圧シリンダ１１に分担させることにより、油圧シリンダ１１は一定方向のみの推力を発生させれば良い構成を採用している。油圧シリンダ１１は、制振対象物２の自重を支持する力の一部を定常的に発生させつつ、その自重支持の定常力を基準として、ポンプモータ１４の回転制御による作動油の流入出量を調整することにより、制振制御に必要な制御力（推力）を制振対象物２に作用させることができる。

油圧シリンダ１１における、支持架台３（バネ下質量ｍ）から制振対象物２（バネ上質量Ｍ）への振動伝達を考えると、第１のアキュムレータ１５の封入ガスの圧縮性の作用により、バネ下側の振動がバネ上側に伝わりにくい特性を持つ。このため、ポンプモータ１４の回転制御により、第１のアキュムレータ１５への作動油の流入出量を調整して制御力を作用することが可能であって、ポンプモータ１４の回転制御で追従できない高周波領域の応答については、第１のアキュムレータ１５の封入ガスの圧縮性の作用により、バネ下側からバネ上側への振動が伝わりにくい構成となっている。

従って、本実施形態によれば、ポンプモータ１４の回転制御で追従可能な低周波領域の振動成分は、バネ上側（制振対象物２）への制御力として作用させる一方、ポンプモータ１４の回転制御で追従できない高周波領域の振動成分は第１のアキュムレータ１５で吸収できるので、従来のように余計な制御や無駄な損失を増やすことなく、ポンプモータの応答が追従できない高周波領域においてバネ下（支持架台）からバネ上（制振対象物）への振動伝達を抑制することが可能となる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されず、以下のような変形例が挙げられる。
（１）上記実施形態では、油圧シリンダ１１と油圧ポンプ１２とを結ぶ作動油流路Ｌ１に第１のアキュムレータ１５を接続する構成を採用したが、この第１のアキュムレータ１５は必ずしも設ける必要はなく、第１のアキュムレータ１５がなくとも、油圧シリンダ１１の推力制御可能範囲を拡張できるという効果は得られる。

（２）上記実施形態では、油圧回路１９の構成として、油圧源となる第２のアキュムレータ１９ａが油圧切換弁１９ｂを介して作動油流路Ｌ１に接続される構成を例示したが、コントローラ２０による制御によって、回転速度指令値Ｎがポンプモータ１４の正方向の最高回転速度Ｎmaxを越えた場合には、油圧シリンダ１１により制振対象物２が押される方向に油圧が印加でき、回転速度指令値Ｎがポンプモータ１４の負方向の最高回転速度−Ｎmaxを越えた場合には、油圧シリンダ１１により制振対象物２が引かれる方向に油圧が印加できれば、どのような構成を採用しても良い。

（３）上記実施形態では、油圧ポンプ１２から油圧シリンダ１１の第２室Ｒ２のみに作動油を供給する構成を採用する場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、図５に示すように、油圧ポンプ１２から油圧シリンダ１１の第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２の両方に作動油を供給する構成を採用しても良い。なお、図５では油圧回路１９の図示を省略している。

（４）上記実施形態では、アクティブダンパー１の用途として例えば車両用サスペンションと想定したが、本発明はこれに限定されず、プレス機に設けられるダイクッション装置など、制振対象物と支持架台との間に介装された油圧シリンダにて発生する推力を動的に制御することにより、制振対象物の制振制御を行う用途に広く利用することができる。

（５）上記実施形態では、第１のアキュムレータ１５を作動油流路Ｌ１の途中（油圧シリンダ１１に近い位置）に接続する場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、アキュムレータ１５を作動油流路Ｌ１のどの位置に接続しても良い。例えば図６では、作動油流路Ｌ１の一端が油圧ホース２１を介して油圧シリンダ１１と接続され、作動油流路Ｌ１の他端が油圧ホース２２を介して第１のアキュムレータ１５と接続されている場合を示している。なお、図６では油圧回路１９の図示を省略している。

（６）例えば図７に示すように、モータドライバ１７に替えてトルク制御用のモータドライバ１７Ａを設けても良い。つまり、このモータドライバ１７Ａは、コントローラ２０から入力される回転速度指令値Ｎに応じてポンプモータ１４をトルク制御するためのモータ駆動信号を生成してポンプモータ１４に出力する。この場合、パルスジェネレータ１８は不要となる。

１…アクティブダンパー、２…制振対象物、３…支持架台、１１…油圧シリンダ、１２…油圧ポンプ、１３…貯油タンク、１４…ポンプモータ、１５…第１のアキュムレータ、１６圧力センサ、１７、１７Ａ…モータドライバ、１８…パルスジェネレータ、１９…油圧回路、１９ａ…第２のアキュムレータ、１９ｂ…油圧切換弁、２０…コントローラ（制御装置）、３０…上位制御装置、３１…相対速度検出部

Claims (6)

1. 制振対象物と支持架台との間に介装された油圧シリンダと、
   前記油圧シリンダへ作動油を吐出する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプを駆動するポンプモータと、
   前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを結ぶ作動油流路に接続された油圧回路と、
   前記油圧シリンダの推力指令値と推力現在値との偏差に制御ゲインを乗算して前記ポンプモータの回転速度指令値を算出し、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正負いずれか一方向の最高回転速度を越えた場合に前記油圧回路を作動させる制御装置と、
   を備えることを特徴とするアクティブダンパー。
2. 前記作動油流路に接続された第１のアキュムレータを備えることを特徴とする請求項１に記載のアクティブダンパー。
3. 前記油圧回路は、油圧源となる第２のアキュムレータが油圧切換弁を介して前記作動油流路に接続される構成となっており、
   前記制御装置は、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正方向の最高回転速度を越えた場合には、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が押される方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御する一方、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの負方向の最高回転速度を越えた場合には、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が引かれる方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御することを特徴とする請求項１または２に記載のアクティブダンパー。
4. 前記制御装置は、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの正方向の最高回転速度を越えた場合、前記偏差が零より大きい期間において、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が押される方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御し、前記偏差が零以下となった時点で前記油圧切換弁の制御を停止することを特徴とする請求項３に記載のアクティブダンパー。
5. 前記制御装置は、前記回転速度指令値が前記ポンプモータの負方向の最高回転速度を越えた場合、前記偏差が零より小さい期間において、前記油圧シリンダにより前記制振対象物が引かれる方向に油圧が印加されるように前記油圧切換弁を制御し、前記偏差が零以上となった時点で前記油圧切換弁の制御を停止することを特徴とする請求項３に記載のアクティブダンパー。
6. 前記制御装置は、上位制御装置から入力される減衰力指令値に対して自重支持負担分に相当する荷重を加算することで前記推力指令値を算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクティブダンパー。

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