JP2014035722A - データ表示装置、方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】データ表示装置30は、時系列描画対象軌跡データ25のグラフ描画を段階的に高精度化して、逐次、段階に応じたグラフ画像をディスプレイ38へ表示する。軌跡計算対象抽出部42は、時系列指令データ24に対し、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、グラフ描画において未抽出のデータから1件以上の計算対象のデータを抽出する。軌跡計算実行部43は、抽出されるデータに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて時系列描画対象軌跡データ25を更新する。軌跡表示制御プログラム27は、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を生成し、生成されるグラフ画像をディスプレイ38へ表示する。
【選択図】図5
Description
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
図1は、ロボット制御システム1の構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように、ロボット制御システム1は、コントローラ10と、プログラミングツール11と、プログラマブルターミナル12と、サーボドライバ群13と、サーボモータ群14と、ロボット15と、を含む。
次に、データ表示装置が図形描画の対象とするロボット15の詳細について、説明する。図2は、ロボット15を示す図である。図2では、ロボット制御システム1を構成するサーボモータ群14(サーボモータ14A、サーボモータ14B、サーボモータ14C)も図示している。
次に、図3を用いてデータ表示装置30の構成を説明する。図3は、データ表示装置30の構成を示す図である。データ表示装置30は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を備えてプログラムに従って動作するコンピュータシステムである。図3に示すように、データ表示装置30は、CPU31と、ROM32と、RAM33と、HDD(Hard Disk Drive)34と、通信インタフェース35と、I/O(Input/Output)インタフェース36とを含む。また、データ表示装置30は、キーボード37と、ディスプレイ38と接続される。データ表示装置30は、後述するオフラインデバッグシステム20として機能することでロボット制御システム1の動作をシミュレーションし、シミュレーション結果であるエンドプレート19の動作軌跡を図形描画してディスプレイ38に表示する。
図4は、オフラインデバッグシステム20を構成する各機能を示す図である。図4に示すように、オフラインデバッグシステム20は、シミュレーション制御プログラム21と、コントローラ・エミュレータ22と、サーボモータ・エミュレータ23と、時系列指令データ24と、時系列描画対象軌跡データ25とを含む。シミュレーション制御プログラム21は、軌跡計算プログラム26と、軌跡表示制御プログラム27とを含む。
図6〜8を用いて、オフラインデバッグシステム20が用いるデータ(時系列指令データ24、時系列描画対象軌跡データ25)について説明する。図6は、時系列指令データ24を示す図である。時系列指令データ24は、上述のようにコントローラ・エミュレータ22がサーボモータ・エミュレータ23に対して出力する各サーボモータの回転量の指令値の履歴を示す。
次に、図10を用いて軌跡計算プログラム26の動作を説明する。図10は、軌跡計算プログラム26の動作を示すフローチャートである。
図12〜15を用いて、データ表示装置の変形例について説明する。
図12は、エンドプレート19の軌跡の曲率に基づいて、軌跡計算対象抽出部42が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。エンドプレート19の軌跡において、曲率が比較的大きい座標の周辺は、曲率が比較的小さい座標の周辺と比べると、エンドプレート19が曲線的な動きをしていることを示す。
この他に、エンドプレート19の軌跡の、座標間の距離を、軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出するための抽出条件としてもよい。図13は、エンドプレート19の軌跡における座標間の距離に基づいて、軌跡計算対象抽出部42が原データの抽出条件を設定した場合の動作例を示す図である。
この他に、エンドプレート19が動作可能な範囲(ワークスペース)が定義されている場合、軌跡計算対象抽出部42は、エンドプレート19の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう原データを抽出することとしてもよい。図14は、エンドプレート19の移動可能な範囲の境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。
この他に、エンドプレート19が動作可能な範囲(ワークスペース)において、既知の物体(オブジェクト)が配置されている場合、軌跡計算対象抽出部42は、既知のオブジェクトとの距離が近い座標を優先するよう原データを抽出することとしてもよい。図15は、エンドプレート19の移動可能な範囲に配置されるオブジェクトとの境界付近の座標を優先するよう軌跡計算対象抽出部42が原データを抽出する場合の動作例を示す図である。
Claims (14)
- 描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像を表示するためのデータ表示装置であって、
複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部と、
所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、前記原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出する原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて1件以上の描画対象データを生成する計算実行部と、
前記描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させる表示制御部とを含む、
データ表示装置。 - 前記抽出部は、グラフ描画の各段階において、前段階までに前記計算実行部により生成された描画対象データに基づいて、計算対象の原データを抽出する、
請求項1記載のデータ表示装置。 - 前記データ表示装置は、物体の軌跡のシミュレーション結果をグラフ描画してグラフ画像を表示するものであり、
前記描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、物体の座標値を示し、
前記描画対象データ群は、物体の各座標値からなる軌跡を示し、
前記所定の抽出条件とは、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の、各座標値における曲率に基づくものであり、
前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の、各座標値における曲率を取得し、取得される前記曲率に基づいて前記原データを抽出する、
請求項2記載のデータ表示装置。 - 前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の、各座標値における曲率が所定値以上の座標値に前後する未計算の座標値に対応する原データを抽出する、
請求項3記載のデータ表示装置。 - 前記描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、
前記描画対象データ群は、当該物体の各座標からなる軌跡を示し、
前記所定の抽出条件とは、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の、各座標間の距離に基づくものであり、
前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の、各座標における距離を取得し、取得される前記距離に基づいて前記原データを抽出する、
請求項2記載のデータ表示装置。 - 前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の、各座標間の距離が所定距離以上の座標間の、未計算の座標に対応する原データを抽出する、
請求項5記載のデータ表示装置。 - 前記描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、
前記描画対象データ群は、当該物体の各座標からなる軌跡を示し、
前記物体は、移動可能な座標の範囲を示す稼働範囲が規定されており、
前記所定の抽出条件とは、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の各座標と、前記物体が移動可能な前記稼働範囲の境界との距離に基づくものであり、
抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の各座標と、前記稼働範囲の境界との距離に基づいて前記原データを抽出する、
請求項2記載のデータ表示装置。 - 前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の各座標のうち、前記稼働範囲の境界との距離が所定距離以下の座標に前後する未計算の座標に対応する原データを抽出する、
請求項7記載のデータ表示装置。 - 前記描画対象データ群に含まれる描画対象データ各々は、所定の物体の座標を示し、
前記描画対象データ群は、当該物体の各座標からなる軌跡を示し、
前記所定の抽出条件とは、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の各座標と、前記所定の物体とは異なる他の物体との距離に基づくものであり、
前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の各座標と、前記他の物体の座標との距離に基づいて前記原データを抽出する、
請求項2記載のデータ表示装置。 - 前記抽出部は、前記計算実行部により生成された描画対象データが示す前記軌跡の各座標と、前記他の物体の座標との距離が所定距離以下の座標に前後する未計算の座標に対応する原データを抽出する、
請求項9記載のデータ表示装置。 - 前記原データ群の原データ、および、前記描画対象データ群の描画対象データは、時間情報と対応づけられる時系列のデータであり、
前記抽出部は、前記所定の抽出条件として、前記原データの時間情報に基づいて、所定件数の原データを抽出する、
請求項1記載のデータ表示装置。 - 前記原データ群は、複数の動作軸を有する物体把持機構の、各動作軸への動作指令値の履歴を示し、
前記描画対象データ群は、前記物体把持機構により把持される物体の移動の軌跡を示す、
請求項1記載のデータ表示装置。 - 描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像をデータ表示装置が表示する方法であって、
前記データ表示装置は、複数件の原データを含む原データ群を記憶する記憶部を含み、
前記方法は、
前記データ表示装置が、所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、前記原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出するステップと、
前記データ表示装置が、前記抽出される原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて1件以上の描画対象データを生成するステップと、
前記データ表示装置が、前記描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させるステップとを含む、
方法。 - 描画対象データ群のグラフ描画を段階的に高精度化して、段階に応じたグラフ画像を表示させる処理を実行するデータ処理装置の動作を制御するためのプログラムであって、
前記データ処理装置は、プロセッサと、メモリとを含み、前記メモリは、複数件の原データを含む原データ群を記憶し、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
所定の抽出条件に従って、グラフ描画の各段階において、前記原データ群から1件以上の計算対象の原データを抽出させるステップと、
前記抽出される原データに対し、所定の関数演算を施すことにより、グラフ描画の段階に応じて1件以上の描画対象データを生成させるステップと、
前記描画対象データに基づいて、グラフ描画の段階に応じたグラフ画像を表示部に表示させるステップとを実行させる、
プログラム。
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