JP2014014875A - ロボット制御装置、及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置300は、関節J1〜J6に電動モータ211〜216からの駆動力を伝達し、指定された軌道P1〜P4を通るように駆動されるロボットアーム200を、各電動モータ211〜216に指令する指令値に基づき制御する。演算部は、関節の振動モデルを用いて、伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような各関節の加加速度制約値を算出する。そして、演算部は、算出した各関節の加加速度制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで電動モータ211〜216に対する指令値を生成する。
【選択図】図1
Description
Claims (6)
- 複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御装置において、
前記関節の振動モデルを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出し、前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する演算部を備えた、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記演算部は、前記軌道を定める複数の教示点ごとに、前記各関節の加加速度の制約値を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する請求項1又は2に記載のロボット制御装置と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御方法において、
前記関節の振動モデルを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出する算出工程と、
前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する指令値生成工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - コンピュータに請求項4に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項5に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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