JP2014010110A - 測角装置及び測角方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 電波源の信号形式によらず、高精度に到来電波の方位角を算出することができるようにする。
【解決手段】 移動体の機首方向に基線上に、到来電波の波長に対して1/2波長以上離して設けられた2つの素子アンテナと、所定の基準位相信号を出力する基準位相発振器と、前記素子アンテナにより受信された搬送波信号と前記基準位相信号との位相差を計測する前記素子アンテナに対応した数の位相差計測器と、前記計測位相差計測器からの位相差計測値を用いて前記2つの素子アンテナで受信した搬送波信号のドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を計測する周波数差計測手順と、前記ドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を用いて電波源までの方位角を演算する方位演算器と、を備える。
【選択図】 図1
【解決手段】 移動体の機首方向に基線上に、到来電波の波長に対して1/2波長以上離して設けられた2つの素子アンテナと、所定の基準位相信号を出力する基準位相発振器と、前記素子アンテナにより受信された搬送波信号と前記基準位相信号との位相差を計測する前記素子アンテナに対応した数の位相差計測器と、前記計測位相差計測器からの位相差計測値を用いて前記2つの素子アンテナで受信した搬送波信号のドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を計測する周波数差計測手順と、前記ドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を用いて電波源までの方位角を演算する方位演算器と、を備える。
【選択図】 図1
Description
本発明は、測角装置及び測角方法に関する。
電波源から到来するRF信号の到来方向を計測するために測角装置が用いられる(例えば、特許文献1)。
図5は、電波の到来方向を計測する電波干渉計型測角装置の原理を示すブロック図である。図示しない航空機(移動体)等の進行方向又は機首方向を基線Kとして、この基線K上に素子アンテナ1、2は配置されている。そして、素子アンテナ1、2により電波源PからのRF信号を受信し、受信機3、4で所要の信号を増幅する。増幅された信号は、相関器5に入力し、この相関器5で入力信号間の遅延時間差Δτ、又は、搬送波位相差Δφが検出される。これら遅延時間差Δτや搬送波位相差Δφを用いて方位演算器6で方位角θを求める。
次に、図6を参照して測角装置の動作を説明する。なお、図5は、測角装置における動作原理の説明図である。素子アンテナ1、2の間隔をBとし、電波源Pの位置が、アンテナ間隔Bに対して十分に遠方にあるとする。このとき、到来電波の方位角θは、アンテナ1およびアンテナ2で同じ方位角θ=θ1とみなせる。従って、アンテナ2を基準とすると、アンテナ1に到来する電波は、Δτ=(B/c)・cosθ1だけ遅延することになる。ここで、cは光速を示す。よって、アンテナ1で受信される搬送波の位相をφ(t)とすると、アンテナ2で受信された際の搬送波の位相は、φ(t−Δτ)となる。相関器5から出力される遅延時間差Δτ、位相差Δφは、式1で与えられる。
ただし、ωRは受信角周波数、λは受信波長である。
しかしながら、上述した干渉計型測角装置においては、相関器5により遅延時間差Δτを算出するための条件は、到来信号がパルス波等の広帯域変調波である必要がある。しかも、遅延時間計測精度を向上させるためには、占有周波数帯域幅が極めて広帯域であることが必要となる。このことは、遅延時間計測精度は、電波源Pの変調形式に依存することになり受動方式の測角装置に適していないことを意味する。
電波源Pの変調形式に依存することなく方位角を算出するためには、搬送波位相角差Δφを計測する方法が有効であるが、この場合は搬送波の位相アンビギュイティΔNを除去する必要が生じる。搬送波位相アンビギュイティΔNを除去するために、素子アンテナとして指向性を有するアンテナを用いるか、又は、到来RF信号の波長λに対して基線長がλ/2以下となる素子アンテナを含む複数の基線K上での受信処理を行い、その組み合わせでΔNを求める方法が用いられる。しかし、いずれの場合でも、アンテナ規模が大きくなり、航空機等の移動体では搭載が困難となる問題があった。
また、図7に示すように、電波源Pが移動体に搭載された素子アンテナ1、2に近接している場合は、電波源Pから各素子アンテナ1、2までの距離r1、r2及び入射角θ1、θ2は、素子アンテナ1、2で異なる。到来するRF信号を平行波として扱う先の干渉計型測角装置では、遅延時間をΔτ=(r1−r2)/c=(B/c)・cosθ1と仮定するため、たとえ遅延時間差Δτが計測可能であったとしても、方位角θ1に誤差が発生する問題がある。
そこで、本発明の主目的は、電波源の信号形式によらず、高精度に到来電波の方位角を算出することができる測角装置及び測角方法を提供することを目的とすることである。
上記課題を解決するために、測角装置は、移動体の機首方向に基線上に、到来電波の波長に対して1/2波長以上離して設けられた2つの素子アンテナと、所定の基準位相信号を出力する基準位相発振器と、素子アンテナにより受信された搬送波信号と基準位相信号との位相差を計測する素子アンテナに対応した数の位相差計測器と、 計測位相差計測器からの位相差計測値を用いて2つの素子アンテナで受信した搬送波信号のドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を計測する周波数差計測手順と、ドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を用いて電波源までの方位角を演算する方位演算器と、を備える。
また、測角方法は、移動体の機首方向に基線上に、到来電波の波長に対して1/2波長以上離して設けられた2つの素子アンテナをかいして到来電波を受信する手順と、所定の基準位相信号を出力する基準位相発振手順と、素子アンテナにより受信された搬送波信号と基準位相信号との位相差を計測する位相差計測手順と、計測位相差計測手順からの位相差計測値を用いて2つの素子アンテナで受信した搬送波信号のドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を計測する周波数差計測手順と、ドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を用いて電波源までの方位角を演算する方位演算手順と、を含む。
本発明によれば、電波源の信号形式によらず、高精度に到来電波の方位角等が求めることができるようになる。
本発明の実施形態を説明する。図1は、本発明の実施形態にかかる測角装置のブロック図である。測角装置10は、素子アンテナ11、素子アンテナ12、受信機13、受信機14、位相差計測器15、位相差計測器16、基準位相発振器17、差分位相差計測器18、周波数差計測器19、方位演算器20を備える。
素子アンテナ11,12は、図示しない航空機(移動体)等に搭載され、進行方向又は機首方向に平行な基線Kに沿って所定距離(以下、基線長と記載する)Bだけ離れて配置された無指向型のアンテナである。なお、図1においては、電波源Pから素子アンテナ11までの距離をr1、角度をθ1、素子アンテナ12までの距離をr2、角度をθ2と記載している。
受信機13,14は、素子アンテナ11、12で受信されたRF信号から搬送波追尾信号を再生して位相差計測器15,16に出力する。
基準位相発振器17は、位相計測するための位相基準信号を発生して位相差計測器15,16に出力する。位相差計測器15,16は、受信機13,14からの搬送波追尾信号と基準位相発振器17からの基準位相信号との位相差を計測して、これを位相差計測値として出力する。
差分位相差計測器18は、位相差計測器15からの位相差計測値と位相差計測器16からの位相差計測値との差を計測し、これを差分位相差として出力する。周波数差計測器19は、搬送波追尾信号の位相変化率であるドップラ周波数と周波数変化率との計測を行う。方位演算器20は、差分位相差、ドップラ周波数、ドップラ周波数の変化率を用いて電波源Pの方向余弦を算出する。
次に、このような測角装置10の動作を図2に示すフローチャートに従い説明する。
ステップS1:(受信処理)
図1に示すように、方位計測目標である電波源Pから時刻tに送信されたRF信号X(t)=S(t)・exp{jωRt}は素子アンテナ11、12により受信される。ここで、S(t)は送信情報信号であり、exp{jωRt}は搬送波信号である。なお、ωRは搬送波信号の角周波数であり、その時間との積ωRtは位相を示す。電波源Pから素子アンテナ11,12までの距離をr1、r2とすると、各素子アンテナ11,12が受信したRF信号は、X1(t)=X(t−r1/c)、X2(t)=X(t−r2/c)で与えられる。ここで、cは光速である。
図1に示すように、方位計測目標である電波源Pから時刻tに送信されたRF信号X(t)=S(t)・exp{jωRt}は素子アンテナ11、12により受信される。ここで、S(t)は送信情報信号であり、exp{jωRt}は搬送波信号である。なお、ωRは搬送波信号の角周波数であり、その時間との積ωRtは位相を示す。電波源Pから素子アンテナ11,12までの距離をr1、r2とすると、各素子アンテナ11,12が受信したRF信号は、X1(t)=X(t−r1/c)、X2(t)=X(t−r2/c)で与えられる。ここで、cは光速である。
ステップS2:(位相計測処理)
受信機13、14は、受信したRF信号X1(t),X2(t)から、各種変調方式に対応した搬送波再生回路を用いてS(t)を除去する。また、この搬送波再生回路は入力の遅延時間に追尾した搬送波信号を再生する機能を持ち、この機能により搬送波追尾信号の位相ωR(t−r1/c),ωR(t−r2/c)を出力する。
受信機13、14は、受信したRF信号X1(t),X2(t)から、各種変調方式に対応した搬送波再生回路を用いてS(t)を除去する。また、この搬送波再生回路は入力の遅延時間に追尾した搬送波信号を再生する機能を持ち、この機能により搬送波追尾信号の位相ωR(t−r1/c),ωR(t−r2/c)を出力する。
ステップS3:(位相差計測処理)
位相差計測器15,16は、搬送波追尾信号と基準位相信号との間の位相差を位相計測値として出力する。図3は、位相差計測値の取得原理を示す図である。図3に示すように、移動体が移動速度Vで移動する場合、位相差計測値φ1(t)は、時刻tにおける搬送波追尾信号の位相ωRt、送受信間距離r1(t)を用いて式3で与えられる。
位相差計測器15,16は、搬送波追尾信号と基準位相信号との間の位相差を位相計測値として出力する。図3は、位相差計測値の取得原理を示す図である。図3に示すように、移動体が移動速度Vで移動する場合、位相差計測値φ1(t)は、時刻tにおける搬送波追尾信号の位相ωRt、送受信間距離r1(t)を用いて式3で与えられる。
ただし、V・(t-t0)<<r1(t0)とする。
図4は、縦軸に位相角、横軸に時間をとったときの式5で与えられる位相差計測値φ1(t)を示した図である。位相差の表現範囲が(−π、+π)であるので、位相差計測値φ1(t)は、ノコギリ状の形状曲線C1となるが、これを累積することにより累積位相角C2が得られる。基準位相信号の角周波数ωLが、搬送波追尾信号の角周波数ωRより小さい値であれば、累積位相角C2の傾きαはα=dφ/dt=(ωR-ωL)>0なので、(ωR-ωL)tは常に増加関数となる。従って、位相アンラップを容易に実現することができる。
ステップS4:(ドップラ特性演算処理)
位相差計測器15,16で計測された位相差計測値φ1(t)、φ2(t)は、周波数差計測器19に入力する。そこで、周波数差計測器19は、これらの位相差計測値φ1(t)、φ2(t)からドップラ周波数fd(t)、ドップラ周波数差計測値Δ2(t)を計測する。以下、ドップラ周波数fd(t)、ドップラ周波数差計測値Δ2(t)をドップラ特性と呼ぶ。ドップラ周波数fd(t)は、図4において、累積位相角C2との傾きの差βである。即ち、時刻t1における位相差計測値φ1(t1)と累積位相角C2との傾きの差β1がfd1(t1)となる。同様に、時刻t2における位相差計測値φ2(t2)と累積位相角C2との傾きの差β2がfd2(t2)となる。
位相差計測器15,16で計測された位相差計測値φ1(t)、φ2(t)は、周波数差計測器19に入力する。そこで、周波数差計測器19は、これらの位相差計測値φ1(t)、φ2(t)からドップラ周波数fd(t)、ドップラ周波数差計測値Δ2(t)を計測する。以下、ドップラ周波数fd(t)、ドップラ周波数差計測値Δ2(t)をドップラ特性と呼ぶ。ドップラ周波数fd(t)は、図4において、累積位相角C2との傾きの差βである。即ち、時刻t1における位相差計測値φ1(t1)と累積位相角C2との傾きの差β1がfd1(t1)となる。同様に、時刻t2における位相差計測値φ2(t2)と累積位相角C2との傾きの差β2がfd2(t2)となる。
ただし、fR-fL≒0となるように、fLは設定されているとする。
ここで、式8の左辺の各ドップラ周波数変化率は、式6の計測値の時間差分で求めることができ、fR−fLの設定誤差を計測値に含まない利点がある。
式14の擬似距離値r1、r2から、遅延時間差Δτ=(r1−r2)/cを概略求めることが可能であり、搬送波の位相差アンビギュイティΔNは、式14の擬似距離差をr1−r2を波長λで割り、整数部分を取り出すことにより得られるので、式16により方位角θ1を求めることができる。
ここで、Δφは、差分位相差計測器18の出力で、位相差計測値φ1(t)と位相差計測値φ2(t)との差分位相差である。計測された擬似距離r1及び、方位角θ1をもとに、電波源Pの発生位置(x、y)の測位は式17により算出できる。ただし、計測時刻における受信局の位置を(X0,Y0)とする。
以上説明したように、航空機等の移動体に搭載された2つのアンテナで受信されるRF信号を用いて、電波源Pの方位計測が精度よく実現できる。
また、式14で示されるように、計測値から方位を算出する過程に移動体の移動速度Vは使われていないことに着目すると、移動速度Vはドップラ周波数を計測するための感度として寄与するが、速度Vを既知とする必要はない。即ち、方位計測手段は、固定した電波源Pに対して、航空機等の移動体に搭載される測角装置であるが、一方で、等速直線運動として仮定できる飛翔体等の移動電波源Pに対して地上に固定設置した測角装置とすることも可能であり、飛翔体の移動方位を計測すること実現できる。
11、12 素子アンテナ
13、14 受信機
15、16 位相差計測器
17 基準位相発振器
18 差分位相差計測器
19 周波数差計測器
20 方位演算器
13、14 受信機
15、16 位相差計測器
17 基準位相発振器
18 差分位相差計測器
19 周波数差計測器
20 方位演算器
Claims (6)
- 測角装置であって、
移動体の機首方向に基線上に、到来電波の波長に対して1/2波長以上離して設けられた2つの素子アンテナと、
所定の基準位相信号を出力する基準位相発振器と、
前記素子アンテナにより受信された搬送波信号と前記基準位相信号との位相差を計測する前記素子アンテナに対応した数の位相差計測器と、
前記計測位相差計測器からの位相差計測値を用いて前記2つの素子アンテナで受信した搬送波信号のドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を計測する周波数差計測手順と、
前記ドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を用いて電波源までの方位角を演算する方位演算器と、を備えることを特徴とする測角装置。 - 請求項1に記載の測角装置であって、
前記方位演算器は、前記ドップラ周波数及びドップラ周波数の変化率を用いて、2つの前記素子アンテナと前記電波源との間の擬似距離を算出し、当該擬似距離を用いて位相アンビギュイティが除去された搬送波位相差から到来電波の方向余弦を算出することを特徴とする測角装置。 - 請求項2に記載の測角装置であって、
電波源が比較的近距離にある場合に、前記擬似距離計測値及び前記搬送波位相差計測の基づく方位角によって、電波源の位置を特定することを特徴とする測角装置。 - 測角方法であって、
移動体の機首方向に基線上に、到来電波の波長に対して1/2波長以上離して設けられた2つの素子アンテナをかいして前記到来電波を受信する手順と、
所定の基準位相信号を出力する基準位相発振手順と、
前記素子アンテナにより受信された搬送波信号と前記基準位相信号との位相差を計測する位相差計測手順と、
前記計測位相差計測手順からの位相差計測値を用いて2つの前記素子アンテナで受信した搬送波信号のドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を計測する周波数差計測手順と、
前記ドップラ周波数及び該ドップラ周波数の変化率を用いて電波源までの方位角を演算する方位演算手順と、を含むことを特徴とする測角方法。 - 請求項4に記載の測角方法であって、
前記方位演算手順は、前記ドップラ周波数及びドップラ周波数の変化率を用いて、2つの前記素子アンテナと前記電波源との間の擬似距離を算出し、当該擬似距離を用いて位相アンビギュイティが除去された搬送波位相差から到来電波の方向余弦を算出することを特徴とする測角方法。 - 請求項5に記載の測角方法であって、
前記電波源が比較的近距離にある場合に、前記擬似距離計測値及び前記搬送波位相差計測の基づく方位角によって、当該電波源の位置を特定することを特徴とする測角方法。
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017508978A (ja) * | 2014-03-25 | 2017-03-30 | レイセオン カンパニー | レーダー警報受信機における到来角(aoa)を判定する方法及び装置 |
KR101917022B1 (ko) * | 2017-02-24 | 2018-11-08 | 국방과학연구소 | 위상변이를 이용한 고정밀 fdoa 추정방법 및 시스템 |
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2012
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