JP2014009966A - レーダ装置、レーダ受信信号処理方法、及びレーダ受信信号処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】移動するターゲットを簡単な構成で探知できるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーダ受信信号処理装置は、周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得する演算部を備える。演算部は、第1画素Px1の位置に対応した最新の受信データと、第2画素Px2の1スキャン前の相関値データと、を用いて、前記第1画素Px1の最新の相関値データを取得するフィルタ処理部を備える。そして、第1画素Px1は、第2画素Px2から見て所定方向であって、かつ当該第2画素Px2の周囲にある。
【選択図】図2
【解決手段】レーダ受信信号処理装置は、周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得する演算部を備える。演算部は、第1画素Px1の位置に対応した最新の受信データと、第2画素Px2の1スキャン前の相関値データと、を用いて、前記第1画素Px1の最新の相関値データを取得するフィルタ処理部を備える。そして、第1画素Px1は、第2画素Px2から見て所定方向であって、かつ当該第2画素Px2の周囲にある。
【選択図】図2
Description
本発明は、レーダ装置におけるスキャン相関処理に関する。
例えば船舶用レーダでは、レーダアンテナから送信した送信信号が、海面の波や、雨雪などで反射し、そのとき発生した反射信号(エコー)がレーダアンテナに受信される場合がある。このようなエコーは一種の不要信号であり、クラッタと呼ばれている。レーダ映像においてクラッタが大量に発生すると、ターゲットのエコー像を覆い隠してしまい、重要なターゲットを探知できないおそれがある。
そこで従来から、レーダ装置において、レーダ映像に現れるクラッタ(不要信号)の信号レベルを抑圧するためのスキャン相関と呼ばれる処理が知られている。スキャン相関処理は、例えば、特許文献1、2、3及び非特許文献1などに記載されている。
以下、スキャン相関処理について簡単に説明する。レーダ装置は、アンテナから信号の送信を行い、ターゲット(物標)からのエコー(反射信号)をアンテナで受信する。レーダ装置は、受信したエコーをサンプリングすることで、エコーの信号レベルを表す受信データDn(x,y)を取得する。添字のx及びyは、PPI(Plan Position Indeicator)スコープ形式のレーダ映像上での画素の位置(x,y)を示す。また、添字のnは、レーダ装置のn回目のスキャンにおいて取得されたデータであることを示す。
なお、PPIスコープ形式のレーダ映像において、自船の位置は常にPPIスコープの中心座標となる。つまり、実際には自船が移動していたとしても、自船の位置はレーダ映像上では固定して表示される。このため、自船に対して相対移動するターゲットは、レーダ映像上では移動ターゲットとなる。例えば、ブイや陸地のよう位置が固定されたターゲットであっても、自船が移動している場合には、当該ターゲットのエコーはレーダ映像上で移動する。
レーダ映像上のある位置(x,y)の画素についての新しい受信データDn(x,y)が取得されると、レーダ装置は、当該画素(注目画素)について以下の式(1)で表されるフィルタ処理を行う。なお、フィルタ処理の出力Gn(x,y)を、注目画素についての「相関値データ」と呼ぶ。また、Gn-1(x,y)は当該注目画素について1スキャン前に求めた相関値データである。また、αは時定数(0<α≦1)である。
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y) (1)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y) (1)
式(1)から分かるように、この処理は一種のIIRフィルタ処理であるから、各画素の信号レベルが急激に変動することを抑えるローパスフィルタとして機能する。従って、クラッタのようにランダムに変動する信号は、式(1)のIIRフィルタ処理によって抑圧される。以上が、従来からスキャン相関と呼ばれている処理である
このように、従来のスキャン相関処理では、注目画素の位置(x,y)に対応した最新の受信データDn(x,y)と、当該注目画素の過去の(1スキャン前の)相関値データGn-1(x,y)に基づいて、当該注目画素の最新の相関値データGn(x,y)を算出していた。
ところで良く知られているように、上記従来のスキャン相関処理では、レーダ映像上で移動するターゲットのエコーの信号レベルが低下してしまうという問題がある。移動するエコーの信号レベルが低下する原因は、以下のように説明できる。
例えば、1スキャン前の相関値データが図6(b)に示すような画像であり、各画素に対応した最新の受信データを図6(c)のような画像で表現できる場合を考える。なお、図6の各マス目は、1つの画素に対応している。図6において、ハッチングが密である画素は、その位置に、ターゲットのエコーが出現していることを示している。
図6に示すエコーEc1は、自船に対して相対移動しないターゲットTg1(図6(a)参照)のエコーに対応している。なお、自船に対して相対移動しないターゲットとは、例えば、自船が動いていない場合は、ブイのように固定されたターゲットである。相対移動しないターゲットTg1に対応したエコーEc1は、レーダ映像上で移動しない。つまり、エコーEc1は、1スキャン前の相関値データの画像(図6(b))と、最新の受信データを示す画像(図6(c))で、同じ位置に出現する
一方、図6に示すエコーEc2及びEc3は、自船に対して相対移動するターゲットTg2及びTg3(図6(a)参照)にそれぞれ対応している。なお、自船に対して相対移動するターゲットとは、例えば、自船が動いていない場合は、船舶等の移動するターゲットである。相対移動するターゲットTg2,Tg3に対応するエコーEc2,Ec3は、レーダ映像上を移動する。つまり、エコーEc2,Ec3は、1スキャン前の相関値データの画像(図6(b))と、最新の受信データを示す画像(図6(c))で、それぞれ違う位置に出現する。
式(1)の演算(従来のスキャン相関処理)は、1スキャン前の相関値データの画像(図6(b))の各画素と、前記各画素の位置に対応した最新の受信データ(図6(c)の画像)を、重み付け合成する処理である。つまり、図6(b)の画像と図6(c)の画像の同じ位置の画素同士を合成する処理であると言える。図6(b)の画像と図6(c)の画像を合成した結果を、図6(d)に示す。
レーダ映像上で移動しないエコーEc1は、図6(b)の画像と図6(c)の画像を合成したときに重なり合う(図6(d)の画像)。このため、図6(b)の画像と図6(c)の画像を合成したとき、エコーEc1の信号レベルは変化しない。つまり、レーダ映像上で移動しないエコーEc1の信号レベルは、式(1)の演算(従来のスキャン相関処理)では変化しない。
一方、レーダ映像上で移動するエコーEc2,Ec3は、図6(b)の画像と図6(c)の画像を合成したときにそれぞれ重なり合わない(図6(d)の画像)。このため、図6(b)の画像と図6(c)の画像を合成したときに、エコーEc2,Ec3の信号レベルが低下してしまう。
以上のような理由により、レーダ映像上で移動するエコーEc2,Ec3の信号レベルは、式(1)の演算(従来のスキャン相関処理)で低下してしまうのである。このため、従来のスキャン相関処理を行うと、自船に対して相対移動するターゲットを探知できなくなる場合があった。
特許文献1、2、3及び非特許文献1には、スキャン相関処理を行うレーダ装置において、高速移動するターゲットを検出することを目的とした構成がそれぞれ開示されている。
高山卓也、時枝幸伸、菅原博樹、「移動目標対応型スキャン間相関処理」、電子情報通信学会技術研究報告、電子情報通信学会、2010年12月、Vol.110、no.348、SANE2010−127、p.1−6
非特許文献1の構成は、移動するターゲットを検出するために3次元FFTを行っており、全体として計算量が多くなるという問題がある。特許文献1及び2の構成は、高速移動するターゲットからのエコーに対してスキャン相関を行わない構成であるから、当該ターゲットに対するスキャン相関処理の効果が無い。従って、高速移動するターゲットからエコーがクラッタに埋もれているような場合は、当該ターゲットを探知できない。
この点、特許文献3は、移動するターゲットをそれぞれ独立して記憶する相関処理用メモリを備え、相関処理用メモリごとにスキャン相関処理(面相関処理)を行い、移動ターゲット毎の探知データを得る構成を開示している。この特許文献3の構成は、移動ターゲットの移動分を考慮したアドレスで探知データを読み出して、相関処理メモリに記憶している。この構成によれば、相関処理メモリ上では移動ターゲットが固定されるので、スキャン相関によって移動ターゲットのエコーの信号レベルが低下することを防止できる。
しかし、特許文献3に記載の処理を行うためには、各ターゲットの速度ベクトル(ターゲットの位置、移動方向、及び移動量)を、スキャン相関処理を行う前に取得しておく必要がある。従って、速度ベクトルを予め取得することができないターゲットは、特許文献3の構成で探知することができない。また、特許文献3の構成は、ターゲットごとに相関処理用メモリを用意してそれぞれに相関処理を行う構成であるため、ターゲットの数が多くなると、必要なメモリ量及び計算量が増大する。従って、特許文献3の構成では、探知できる移動ターゲットの数に限界がある。
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、移動するターゲットを簡単な構成で探知できるレーダ装置を提供することにある。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
本発明の第1の観点によれば、以下の構成のレーダ受信信号処理装置が提供される。即ち、このレーダ受信信号処理装置は、周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得するスキャン相関処理部を備える。前記スキャン相関処理部は、第1画素の位置に対応した受信データと、第2画素の相関値データと、を用いて、前記第1画素の相関値データを取得するフィルタ処理部を備える。そして、前記第1画素は、前記第2画素から見て所定方向であって、かつ当該第2画素の周囲にある。
このように、スキャン相関処理を行う際に、注目画素(第1画素)と、注目画素からズレた位置の画素(第2画素)と、の相関値を求めることで、所定方向に移動するエコーを残すことができる。
上記のレーダ受信信号処理装置は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記スキャン相関処理部は処理結果記憶部を備える。前記処理結果記憶部は、前記フィルタ処理部が取得した前記第2画素の相関値データを、当該第2画素の位置に記憶する。前記フィルタ処理部は、前記第1画素に対応した最新の受信データと、前記処理結果記憶部の前記第2画素の位置に記憶されている過去の相関値データと、の相関処理を行って前記第1画素の最新の相関値データを取得する。
これにより、第1画素に対応した最新の受信データと、処理結果記憶部に記憶されている第2画素の過去の相関値データと、の相関を取って最新の相関値データを取得できる。
上記のレーダ受信信号処理装置は、以下のように構成しても良い。即ち、前記スキャン相関処理部は処理結果記憶部を備える。前記処理結果記憶部は、前記フィルタ処理部が取得した前記第2画素の相関値データを、前記第1画素の位置に記憶する。前記フィルタ処理部は、前記第1画素に対応した最新の受信データと、前記処理結果記憶部の前記第1画素の位置に記憶されている過去の相関値データと、の相関処理を行って前記第1画素の最新の相関値データを取得する。
このように、予め所定方向にズラした相関値データを、処理結果記憶部に記憶させておいても良い。これによれば、処理結果記憶部から注目画素(第1画素)の位置の過去の相関値データを読み出すだけで、所定方向にズレた位置の画素(第2画素)の過去の相関値データを取得できる。従って、処理結果記憶部から過去の相関値データを読み出す処理が簡単になる。
本発明の第2の観点によれば、以下の構成のレーダ受信信号処理装置が提供される。即ち、このレーダ受信信号処理装置は、周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得するスキャン相関処理部を備える。前記スキャン相関処理部は、所定方向に移動するターゲットのエコーのみを通過させる空間フィルタ処理を行って前記相関値データを取得するフィルタ処理部を備える。
この空間フィルタにより、所定方向に移動するエコーのみを残すことができる。また、クラッタ等の不要信号は、その信号レベルがランダムに変動するので、上記空間フィルタを通過できない。従って、移動するエコーの信号レベルに対して、クラッタの信号レベルを十分に抑圧できる。これにより、従来のスキャン相関処理では探知することが難しかった移動ターゲットを探知できる。
上記のレーダ受信信号処理装置は、以下のように構成できる。即ち、前記スキャン相関処理部は、2次元の座標系に対応した読み書きアドレスによって前記相関値データを読み出し及び書き込み可能な処理結果記憶部を備える。前記フィルタ処理部は、前記処理結果記憶部の第1アドレスから読み出した過去の相関値データと、最新の受信データと、に基づいて最新の相関値データを取得し、前記最新の相関値データを、前記処理結果記憶部の第2アドレスに書き込むように構成される。そして、前記フィルタ処理部は、前記座標系において、前記第2アドレスを、前記第1アドレスからみて前記所定方向にオフセットさせる。
このように、相関処理結果を読み書きする際のアドレスを所定方向にズラしてスキャン相関処理を行うことにより、所定方向に移動するエコーのみを通過させる空間フィルタ処理を実現できる。
上記のレーダ受信信号処理装置は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記処理結果記憶部は、前記フィルタ処理部が前記所定方向を異ならせて取得した複数通りの相関値データを記憶する。そして、前記フィルタ処理部は、前記処理結果記憶部に記憶された前記複数通りの相関値データに基づいて、前記最新の相関値データを複数通り取得する。
これにより、それぞれの方向に移動するエコーを残した複数通りの処理結果を得ることができる。
上記のレーダ受信信号処理装置において、前記フィルタ処理部は、上下左右及び対角方向の8方向を所定方向として8通りの相関値データを少なくとも算出することが好ましい。
これにより、実質的に全ての方向に移動するターゲットのエコーを残した処理結果を得ることができる。
上記のレーダ受信信号処理装置において、前記フィルタ処理部は、前記所定方向を異ならせた複数通りの相関値データに加えて、前記第1画素の位置に対応した最新の受信データと、当該第1画素の過去の相関値データを用いて、当該第1画素の相関値データを更に取得しても良い。言い換えると、前記フィルタ処理部は、前記所定方向を異ならせた複数通りの相関値データに加えて、前記第1アドレス及び前記第2アドレスを一致させた相関値データを、更に取得しても良い。そして、前記フィルタ処理部は、前記複数通りの相関値データと、前記第1画素の相関値データとに基づいて、当該第1画素の最新の相関値データを取得する
このように、本発明のスキャン相関処理に加えて、従来のスキャン相関処理を行っても良い。これによれば、従来のスキャン相関処理と同様に、レーダ映像上で移動しないエコーを残した処理結果を得ることができる。
上記のレーダ受信信号処理装置は、前記複数通りの相関値データに基づいてレーダ映像を生成するレーダ映像生成部を備えることが好ましい。
これにより、様々な方向に移動するターゲットのエコーを残したレーダ映像を生成できる。
上記のレーダ受信信号処理装置は、前記所定方向に基づいて、前記ターゲットの移動方向を検出する移動方向検出部を備えることが好ましい。
即ち、上記のフィルタ処理部の処理では、所定方向に移動するターゲットのエコーのみを残すことができるので、逆に、フィルタ処理部の出力結果に基づいて、ターゲットの移動方向を判断できる。
本発明の第3の観点によれば、信号を送信するとともに、周囲のターゲットからのエコーを受信するレーダアンテナと、上記のレーダ受信信号処理装置と、前記相関値データに基づいて生成されたレーダ映像を表示する表示部と、を備えるレーダ装置が提供される。
本発明の第4の観点によれば、以下のレーダ受信信号処理方法が提供される。このレーダ受信信号処理方法は、周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得する方法であって、受信データ取得工程と、第2画素データ取得工程と、フィルタ処理工程と、を含む。前記受信データ取得工程では、第1画素の位置に対応した受信データを取得する。前記第2画素データ取得工程では、第2画素の相関値データを取得する。前記フィルタ処理工程では、前記第1画素の受信データと、前記第2画素の相関値データと、を用いて、前記第1画素の相関値データを取得する。そして、前記第1画素は、前記第2画素から見て所定方向であって、かつ当該第2画素の周囲にある。
本発明の第5の観点によれば、以下のレーダ受信信号処理プログラムが提供される。即ち、このレーダ受信信号処理プログラムは、処理結果記憶部と、フィルタ処理部と、としての機能をコンピュータに実現させるためのものである。前記処理結果記憶部は、2次元の座標系に対応した読み書きアドレスによって相関値データを読み出し及び書き込み可能である。前記フィルタ処理部は、前記処理結果記憶部の第1アドレスから読み出した過去の相関値データと、最新の受信データと、に基づいて最新の相関値データを算出し、前記最新の相関値データを、前記処理結果記憶部の第2アドレスに書き込む。そして、前記フィルタ処理部は、前記座標系において、前記第2アドレスを、前記第1アドレスからみて所定方向にオフセットさせる。
本発明の第6の観点によれば、以下のレーダ受信信号処理方法が提供される。即ち、このレーダ受信信号処理方法は、読出工程と、フィルタ処理工程と、書込工程と、を含む。前記読出工程では、2次元の座標系に対応した読み書きアドレスによって相関値データを読み出し及び書き込み可能な処理結果記憶部の第1アドレスから過去の相関値データ読み出す。前記フィルタ処理工程では、前記過去の相関値データと、最新の受信データと、に基づいて最新の相関値データを算出する。前記書込工程では、前記最新の相関値データを、前記処理結果記憶部の第2アドレスに書き込む。そして、前記座標系において、前記第2アドレスが、前記第1アドレスからみて所定方向にオフセットしている。
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1に示すのは、本発明の実施形態に係るレーダ装置1のブロック図である。
本実施形態のレーダ装置1は、船舶(移動体)に搭載される船舶用のレーダ装置である。レーダ装置1は、レーダアンテナ2と、送信部3と、送受信切換部4と、受信部5と、レーダ受信信号処理装置6と、を備えている。
レーダアンテナ2は、所定の回転周期で回転しながら、電波の送受信を繰り返す公知の構成である。信号を送受信しながらレーダアンテナを回転させる一連の動作をスキャンと呼び、レーダアンテナが360°回転する間に得られた一連のデータのことを「1スキャン分のデータ」と呼ぶ。
送信部3は、送信用のパルス信号を生成してレーダアンテナ2に印加する。これにより、レーダアンテナ2から送信パルス信号が放射される。送受信切換部4は、送信部3からの高エネルギーのパルス信号が受信部5に入力されないように、また、レーダアンテナ2で受信された受信信号が受信部5に適切に入力されるように、信号の経路を適宜切り替えるように構成されている。受信部5は、レーダアンテナ2が受信した受信信号を増幅及びサンプリングして、当該受信信号の信号レベルを示すデジタルの受信データを生成する。受信部5が生成した受信データは、レーダ受信信号処理装置6に出力される。
レーダ受信信号処理装置6は、スイープメモリ10と、座標変換部11と、演算部(スキャン相関処理部)12と、表示部13と、を備えている。
スイープメモリ10は、受信部5から順次入力される受信データを一時的に記憶するためのバッファである。周知のように、ターゲットからのエコー(反射信号)をレーダアンテナ2が受信した場合、当該エコーは、ターゲットからレーダアンテナ2までの距離rと、当該エコーを受信したときのレーダアンテナ2の向きθと、で表される極座標系の座標(r,θ)によって、二次元平面上の点に対応付けることができる。
座標変換部11は、スイープメモリ10から極座標系の受信データを順次読み出すとともに、当該受信データが対応付けられている極座標系の座標(r,θ)を、PPIスコープ形式のレーダ映像上での画素の位置を示す直交座標系の座標(x,y)に座標変換する。このようにして座標変換された受信データDn(x,y)は、演算部12に出力される。
演算部(スキャン相関処理部)12は、CPU、RAM、ROMなどのハードウェアを備えたコンピュータとして構成されている。また、前記ROMには、上記受信データに対して各種の処理を行うためのレーダ受信信号処理プログラムが記憶されている。本実施形態のレーダ受信信号処理装置6は、上記ハードウェアにおいてレーダ受信信号処理プログラムを実行させることにより、演算部12を、処理結果メモリ(処理結果記憶部)20a〜20i、フィルタ処理部21、レーダ映像生成部22、移動方向検出部23等として機能させることができるように構成されている。
演算部12は、座標変換部11から取得した最新の受信データDn(x,y)に対して、クラッタ等の不要信号を抑圧するフィルタ処理(スキャン相関処理)を行ったのち、当該フィルタの出力データ(相関値データ)に基づいてPPI(Plan Position Indeicator)スコープ式のレーダ映像を生成して表示部13に出力する。なお、演算部12におけるスキャン相関処理の詳細については後述する。
表示部13は、例えばカラーの液晶ディスプレイであり、演算部12から入力されたレーダ映像を表示できるように構成されている。ユーザは、表示部13に表示されたレーダ映像を確認することにより、自船周囲のターゲットの様子を把握できる。
続いて、演算部12のフィルタ処理部21において実行されるフィルタ処理(スキャン相関処理)について詳しく説明する。
前述のように、従来のスキャン相関処理(式(1))では、注目画素の位置(x,y)に対応した最新の受信データDn(x,y)と、当該注目画素の過去の(1スキャン前の)相関値データGn-1(x,y)とを重み付け合成することにより、当該注目画素の最新の相関値データGn(x,y)を算出していた。
しかし前述のように、上記の従来のスキャン相関処理では、レーダ映像上で移動するエコーの信号レベルが低下してしまうという問題があったのである。
そこで本実施形態におけるスキャン相関処理では、注目画素(第1画素)とは違う位置の画素(第2画素)についての過去の相関値データを用いて、注目画素の最新の相関値データを求めるように構成されている。
以下、図2を参照して説明する。なお、図2(a)から(d)は、図6(a)から(d)と同等の内容であるから、当該図2の詳細な説明は省略する。
例えば図2において、自船に対して相対移動するターゲットTg2に対応したエコーEc2は、レーダ映像上を、右上に向かって移動している。より具体的には、1スキャン前の相関値データの画像(図2(b))においてエコーEc2が出現する画素を第2画素Px2、最新の受信データ(図2(c))においてエコーEc2が出現する画素を第1画素Px1としたときに、第1画素Px1は、第2画素Px2から見て右上であって、かつ第2画素Px2の周囲に位置している。
そこで、上記式(1)の演算(従来のスキャン相関処理)を変形して、以下の式(2)のスキャン相関処理を行うことを考える。なお、ここでは、画像の左上を原点として座標系を定義している。
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y+1)……(2)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y+1)……(2)
この式(2)の演算は、注目画素の位置(x,y)に対応した最新の受信データDn(x,y)と、当該注目画素の周囲であって、左下の位置(x−1,y+1)にある画素の1スキャン前の相関値データGn-1(x−1,y+1)と、を重み付け合成して、注目画素の最新の相関値データGn(x,y)を算出するものである。ここで、例えば、注目画素を図2の第1画素Px1とすれば、「注目画素の周囲であって左下の位置の画素」は、図2の第2画素Px2になる。
つまり、式(2)によれば、図2(b)においてエコーEc2が出現している画素(第2画素Px2)と、図2(c)においてエコーEc2が出現している画素(第1画素Px1)と、を重み付け合成することになるので,当該エコーEc2の信号レベルが低下することを防止できる。
このように、第2画素Px2の1スキャン前の相関値データと、当該第2画素Px2からみて所定方向(上記の場合は右上)の位置にある画素(第1画素Px1)の最新の受信データと、を重み付け合成することにより、前記所定方向に移動するエコー(上記の場合はエコーEc2)を残すことができる。
上記式(2)の処理は、IIRフィルタという点では式(1)の従来のスキャン相関処理と同様である。従って、クラッタなどのランダムな不要信号は、式(2)のスキャン相関処理によって良好に抑圧できる。このように、上記式(2)のスキャン相関処理によれば、所定方向(上記の場合は右上)に移動するターゲットのエコーを残しつつ、クラッタなどの不要信号を抑圧できる。これにより、従来のスキャン相関処理では探知することが難しかった移動ターゲットを探知できる。
以上が、本実施形態のレーダ受信信号処理装置6におけるスキャン相関処理の基本的な着想である。続いて、上記式(2)の演算を実現するための具体的な構成について、図3及び図4を参照しながら説明する。
式(2)のスキャン相関処理を実現するためには、1スキャン前の相関値データGn-1(x,y)を記憶しておく必要がある。そこで本実施形態の演算部12は、図1に示すように、1スキャン分の相関値データを記憶する処理結果メモリ20a〜iを備えている(なお、処理結果メモリを複数備えている理由については後述する)。図3に、処理結果メモリ20fのアドレス空間を模式的に示す。図3では、処理結果メモリ20fのアドレス空間を、2次元平面で模式的に示している。図3の処理結果メモリ20fの各マス目が、1つの画素に対応している。
図3及び図4を参照して、式(2)の処理の具体的な実現方法を説明すると、以下のとおりである。まず、演算部12のフィルタ処理部21は、注目画素(第1画素)の位置(x,y)に対応する最新の受信データDn(x,y)を、座標変換部11から取得する(受信データ取得工程、ステップS101)。
続いて、フィルタ処理部21は、注目画素(第1画素)の位置(x,y)から左に1画素、下に1画素だけオフセットさせた位置(x−1,y+1)に対応した読出アドレス(第1アドレス)を指定して処理結果メモリ20fにアクセスすることにより、注目画素(第1画素)の左下の画素(第2画素)についての1スキャン前の相関値データGn-1(x−1,y+1)を読み出す(ステップS102、第2画素データ取得工程)。なお、ステップS102では、処理結果メモリ20fから1スキャン前の(過去の)相関値データを読み出しているので、このステップS102の処理を読出工程と呼ぶこともできる。
フィルタ処理部21は、式(2)に基づいて、注目画素(第1画素)の最新の相関値データGn(x,y)を算出する(ステップS103、フィルタ処理工程)。そして、フィルタ処理部21は、上記のようにして算出した注目画素の最新の相関値データGn(x,y)を、当該注目画素(第1画素)の位置(x,y)に対応した書込アドレス(第2アドス)を指定して処理結果メモリ20fに書き込む(ステップS104、書込工程)。
そして、フィルタ処理部21は、新しい受信データが取得されるたびに、上記式(2)の演算を行う(ステップS101からS104のループ)。
図3に示すように、上記のスキャン相関処理では、最新の相関値データを処理結果メモリ20fに書き込むときの書込アドレス(第2アドレス)が、1スキャン前の相関値データを処理結果メモリ20fから読み出すときの読出アドレス(第1アドレス)から見て、所定方向(上記の場合は右上)に1画素だけオフセットしている。従って、1スキャン前の相関値データを、右上にオフセットさせて処理結果メモリ20fから読み出していることになる。
このように、読出アドレス(第1アドレス)から見て、書込アドレス(第2アドレス)を所定方向(上記の場合は右上)にオフセットさせることにより、1スキャン前の相関値データを、前記所定方向にオフセットさせて読み出すことができる。そして、このように所定方向にオフセットさせた1スキャン前の相関値データと、最新の受信データと、を合成することにより、前記所定方向(上記の場合は右上)に移動するターゲットのエコー(図2の場合はエコーEc2)同士が重なり合うので(図2(d)参照)、当該エコーの信号レベルが低下することを防止できる。
なお、上記式(2)のスキャン相関処理では、レーダ映像上を所定方向とは異なる方向に移動するエコーは、かえって抑圧される(信号レベルが低下する)ことになる。別の見方をすれば、上記式(2)のスキャン相関処理は、所定方向に移動するエコーのみを通過させる空間フィルタであると把えることができる。従って、この空間フィルタによって、所定方向に移動するターゲットを探知できる。そこで、この空間フィルタを、移動ターゲット検出空間フィルタと呼ぶことができる。
式(2)を一般化して以下の式(3)とすれば、任意の方向に移動するターゲットを探知できることになる。即ち、式(3)の空間フィルタは、1スキャンの間にレーダ映像上でx方向にa画素、y方向にb画素の速度で移動するエコーを通過させる。式(3)中のa及びbを、オフセット距離と呼ぶ。この場合、長さaのx方向ベルトルと、長さbのy方向ベクトルと、を合成した速度ベクトルが向く方向にレーダ映像上を移動するエコーが、この空間フィルタを通過できることになる。
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−a,y−b)……(3)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−a,y−b)……(3)
以上の点を踏まえ、本実施形態のフィルタ処理部21は、前記所定方向を互いに異ならせた複数通りの相関値データを算出するように構成されている。これにより、様々な方向に移動するターゲットを探知できる。
具体的には、本実施形態のフィルタ処理部は、所定方向を互いに異ならせた以下の8種類の空間フィルタ処理を行うように構成されている。
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y+1)……(a)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y−1)……(b)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x+1,y)……(c)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y)……(d)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x+1,y+1)……(e)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y+1)……(f)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x+1,y−1)……(g)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y−1)……(h)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y+1)……(a)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y−1)……(b)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x+1,y)……(c)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y)……(d)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x+1,y+1)……(e)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y+1)……(f)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x+1,y−1)……(g)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x−1,y−1)……(h)
なお、上記の式(a)から式(d)の空間フィルタの所定方向(当該空間フィルタを通過できるエコーの移動方向)は、順番に上、下、左、右である。また、式(e)から式(h)の空間フィルタの所定方向は、順番に左上、右上、左下、右下である。これにより、上下左右と対角方向(斜め方向)の計8方向に移動するターゲットを探知できる。
また本実施形態のフィルタ処理部21では、従来のスキャン相関処理で行われていた式(1)のIIRフィルタ処理も行うように構成されている。この従来のスキャン相関処理は、注目画素(第1画素)の最新の受信データと、当該注目画素の過去の相関値データを用いて、当該注目画素の最新の相関値データを求めるものであるから、式(3)においてa=0、b=0となる(つまり、読出アドレスと書込アドレスが一致している)特殊なケースであると考えることができる。このように考えれば、式(1)の従来のスキャン相関処理は、レーダ映像上で移動しないエコーのみを通過させる空間フィルタとして把握できる。従って、式(1)の空間フィルタ処理によれば、自船に対して相対移動しないターゲットを探知できる。上記式(1)を改めて挙げると以下のとおりである。
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y)……(i)
Gn(x,y) = αDn(x,y) + (1−α)Gn-1(x,y)……(i)
このように、本実施形態のフィルタ処理部21は、上記の式(a)から式(i)で示される9通りの空間フィルタ処理を行うように構成されている。
上記の空間フィルタ処理を行うためには、1スキャン前の相関値データを記憶しておく必要がある。本実施形態では、9通りの空間フィルタ処理を行うので、9通りの相関値データを記憶する必要がある。そこで演算部12は、1スキャン分の相関値データを記憶可能な処理結果メモリを9つ備えている。9つの処理結果メモリ20a〜20iは、上記式(a)から式(i)で表される9種類の空間フィルタ処理の何れかに対応している。
本実施形態におけるフィルタ処理部21の処理の様子を、図5に模式的に示す。フィルタ処理部21は、最新の受信データDn(x,y)が取得されるたびに、9つの処理結果メモリ20a〜20iから、それぞれ読出アドレスを異ならせて1スキャン前の相関値データを読み出す。これにより、1スキャン前の相関値データが、9通り得られる。なお図5に示すように、本実施形態では、フィルタ処理部21が各処理結果メモリ20a〜20iから1スキャン前の相関値データを読み出す画素の位置(第2画素の位置)は、注目画素(第1画素)の9近傍の何れかとなっている。
フィルタ処理部21は、1スキャン前の9通りの相関値データと、最新の受信データDn(x,y)と、に基づいて、上記式(a)から式(i)で表される9通りの空間フィルタ処理を行い、9通りの相関値データGn(x,y)を算出する。そして、9通りの最新の相関値データGn(x,y)を、それぞれ対応する処理結果メモリ20a〜20iに対して、注目画素の位置に対応した書込アドレスで書き込む。
以上の構成によれば、1つの注目画素について、レーダ映像上を上方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(a)の出力)、下方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(b)の出力)、左方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(c)の出力)、右方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(d)の出力)、左上方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(e)の出力)、右上方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(f)の出力)、左下方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(g)の出力)、右下方向に移動するエコーを通過させた相関値データ(式(h)の出力)、及び移動しないエコーを通過させた相関値データ(式(i)の出力)の9通りの最新の相関値データが得られる。
レーダ映像生成部22は、注目画素について得られた上記9通りの最新の相関値データに基づいて、当該注目画素の値を決定する。本実施形態のレーダ映像生成部22は、ある注目画素について得られた9通りの相関値データの最大値を、当該注目画素の値として採用するように構成されている。レーダ映像生成部22は、各画素の値を上記のようにして決定することにより、2次元画像であるレーダ映像を得る。
以上のように、本実施形態のレーダ受信信号処理装置6では、レーダ映像上で移動しないエコーを通過させる空間フィルタ(式(i))の出力データに加えて、レーダ映像上で8方向に移動するエコーを通過させる空間フィルタ(式(a)〜(h))の出力データに基づいて、レーダ映像を生成している。従って、レーダ映像上で移動しないエコー(従来のスキャン相関処理でも検出できていたエコー)に加えて、8方向に移動するエコー(従来のスキャン相関処理では検出できなかったエコー)を残したレーダ映像を得ることができる。
しかも、上記式(a)〜(i)の空間フィルタは、従来のスキャン相関処理と同じくIIRフィルタとして働くので、クラッタを良好に抑圧できる。従って、本実施形態のレーダ受信信号処理装置6で生成したレーダ映像によれば、自船に対して相対移動しないターゲットに加えて、8方向に相対移動するターゲットを良好に探知できる。
なお、ターゲットのエコーの移動方向が上記8方向に厳密に一致していない場合も有り得るが、この場合であっても、当該エコーは上記8通りの空間フィルタの何れかを通過できる。というのも、2次元の画像上で、ある画素に位置しているエコーが移動する際には、必ずその8近傍の画素の何れかを経由しなければならない。そこで、ある短い時間だけ見れば、エコーの移動方向は上記8方向の何れかであるとみなすことができる。このため、上下左右及び対角方向(斜め方向)の8方向に移動するエコーを通過させる空間フィルタを用意することにより、実質的にあらゆる方向に移動するエコーを通過させることができる。従って、レーダ映像上でのエコーの移動方向にかかわらず、当該エコーの信号レベルがスキャン相関処理によって低下してしまうことを防止できる。
また、上記の空間フィルタは、所定方向に移動するエコーのみを通過させるので、各空間フィルタの出力(相関値データ)に基づいて、エコーの移動方向を検出できる。そこで本実施形態の移動方向検出部23は、9種類の空間フィルタが出力した相関値データに基づいて、エコーの移動方向を検出するように構成されている。
具体的には、移動方向検出部23は、エコーが9種類の空間フィルタの何れを通過したかに基づいて、当該エコーの移動方向を検出する。例えば、注目画素について式(a)から式(i)の9通りの空間フィルタ処理を行い、9通りの相関値データを得た場合において、式(f)の空間フィルタ処理で得られた相関値データのみが大きな値を示し、他の空間フィルタ処理で得られた相関値データの値は小さかったとする。この場合、注目画素の位置のエコーは、式(f)の空間フィルタを通過したと言える。前述のように、式(f)は、右上に移動するエコーのみを通過させる空間フィルタである。そこで、この場合、移動方向検出部23は、「注目画素のエコーは右上に移動している」と検出する。
移動方向検出部23によって検出されたエコーの移動方向に関する情報は、TT(ターゲットトラッキング)などに応用できる。また、レーダ映像上でのエコーの表示色を、当該エコーの移動方向に応じて変化させるなど、エコーの移動方向に応じて処理を異ならせることができる。また例えば、上記のようにして取得した各エコーの移動方向の情報に基づいて、各ターゲットの自船に対する相対移動方向を判定することができる。この場合、例えば、近づくエコーは赤、遠ざかるエコーは青、移動しているが距離が変わらないエコーは黄、固定されているエコーは緑など、自船に対する相対移動方向に応じてレーダ映像上でのエコーの表示態様を異ならせると好適である。これによれば、ユーザに対して、より直感的に分かりやすく情報を提示できる。
以上で説明したように、本実施形態のレーダ受信信号処理装置6は、周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得する演算部12を備える。演算部12は、第1画素Px1の位置に対応した最新の受信データと、第2画素Px2の1スキャン前の相関値データと、を用いて、前記第1画素Px1の最新の相関値データを取得するフィルタ処理部21を備える。そして、第1画素Px1は、第2画素Px2から見て所定方向であって、かつ当該第2画素Px2の周囲にある。
このように、スキャン相関処理を行う際に、注目画素(第1画素)と、注目画素からズレた位置の画素(第2画素)と、の相関値を求めることで、所定方向に移動するエコーを残すことができる。
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更できる。
本発明のレーダ受信信号処理装置は、船舶用レーダに限らず、他の用途のレーダ装置にも採用できる。
演算部12はハードウェアとソフトウェアからなるコンピュータであるとしたが、これに限らず、演算部12の機能(処理結果メモリ20a〜20i、フィルタ処理部21、レーダ映像生成部22、移動方向検出部23等の機能)の全部又は一部を、専用のハードウェアによって実現する構成であっても良い。
上記実施形態では、1スキャン前の相関値データを処理結果メモリから読み出す際に、注目画素から見て所定方向とは反対方向にオフセットした読出アドレスを指定している。これにより、1スキャン前の相関値データを、所定方向にオフセットさせて読み出すことができる。しかしこれに代えて、最新の相関値データを処理結果メモリに書き込む際に、注目画素から見て所定方向にオフセットさせた書込アドレスを指定しても良い。これによれば、最新の相関値データを、所定方向にオフセットさせて書き込むことができる。この場合、処理結果メモリに書き込まれた時点で相関値データの位置が所定方向にオフセットしているので、処理結果メモリから1スキャン前の相関値データを読み出す際には、注目画素のアドレスをそのまま指定するだけで良い。
より具体的には、処理結果メモリは、フィルタ処理部21が取得した第2画素の相関値データを、第1画素(注目画素)の位置に記憶する。そして、フィルタ処理部21は、第1画素(注目画素)の位置に対応した最新の受信データと、処理結果メモリの第1画素(注目画素)の位置に記憶されている相関値データ(第2画素の1スキャン前の相関値データ)と、の相関処理を行って第1画素(注目画素)の最新の相関値データを取得する。
要は、処理結果メモリから相関値データを読み出すとき、又は処理結果メモリに相関値データを書き込むとき、の何れか一方で、アドレスをオフセットさせれば良い。読込アドレスから見て書込アドレスが所定方向にオフセットしていれば、当該所定方向に移動するエコーを通過させる空間フィルタを実現できる。
レーダ映像生成部22は、注目画素について得られた複数通りの相関値データの最大値を当該注目画素の値とするものとしたが、これに限らない。この他にも、例えば、複数の相関値データの平均値を注目画素の値とするなど、統計的な処理が考えられる。要は、注目画素について得られた複数の相関値データに基づいて、当該注目画素の値を1つに決定できれば良い。
上記実施形態では、所定方向をそれぞれ異ならせた9通りの空間フィルタ処理を行うものとしているが、空間フィルタ処理は9通りに限定されない。例えば、式(e)から式(h)の空間フィルタ処理を省略し、式(a)から式(d)、及び式(i)の5種類の空間フィルタ処理のみを行うようにしても良い。この場合、レーダ映像上で上下左右の4方向に移動するエコーと、レーダ映像上で移動しないエコーと、を良好に検出できる。対角方向(斜め方向)に移動するエコーは検出しにくくなってしまうが、少なくとも従来のスキャン相関処理よりも悪化することは無い。また、このように演算部12で行う空間フィルタ処理を少なくすれば、演算負荷を低減し、必要な処理結果メモリの容量も少なくて済むので、レーダ受信信号処理装置6を安価に構成できるメリットがある。
また、本実施形態においては、式(a)から式(i)に示すように、オフセット距離(式(3)中のa及びb)は−1,0,1の何れかとなっている。つまり、注目画素の周囲にある画素(注目画素の9近傍の何れかの画素)についての1スキャン前の相関値データを取得するようになっているが、これに限定されるわけではない。オフセット距離a,bを適宜設定することにより、任意の方向に移動するターゲットを探知できる。
なお、フィルタ処理部21によって行われるIIRフィルタ処理は、式(3)で表現できるものに限らない。フィルタ処理部21によって行われるIIRフィルタ処理をより一般化すると、以下の式(4)で表現できる。
Gn(x,y) = f(Dn(x,y),Gn-k(x−a,y−b)) (4)
Gn(x,y) = f(Dn(x,y),Gn-k(x−a,y−b)) (4)
fは任意の関数、kは1以上の整数である。要は、最新の受信データDn(x,y)と、過去の相関値データ(1スキャン前に限らない)と、に基づいて最新の相関値データGn(x,y)を求めるIIRフィルタであれば良い。また、関数fの内容は、ユーザによって選択できても良い。
1 レーダ装置
6 レーダ受信信号処理装置
12 演算部(スキャン相関処理部)
20a〜20i 処理結果メモリ(処理結果記憶部)
21 フィルタ処理部
22 レーダ映像生成部
6 レーダ受信信号処理装置
12 演算部(スキャン相関処理部)
20a〜20i 処理結果メモリ(処理結果記憶部)
21 フィルタ処理部
22 レーダ映像生成部
Claims (19)
- 周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得するスキャン相関処理部を備えるレーダ受信信号処理装置であって、
前記スキャン相関処理部は、第1画素の位置に対応した受信データと、第2画素の相関値データと、を用いて前記第1画素の相関値データを取得するフィルタ処理部を備え、
前記第1画素は、前記第2画素から見て所定方向であって、かつ当該第2画素の周囲にあることを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項1に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記スキャン相関処理部は、前記フィルタ処理部が取得した前記第2画素の相関値データを、当該第2画素の位置に記憶する処理結果記憶部を備え、
前記フィルタ処理部は、
前記第1画素に対応した最新の受信データと、
前記処理結果記憶部の前記第2画素の位置に記憶されている過去の相関値データと、
の相関処理を行って前記第1画素の最新の相関値データを取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項1に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記スキャン相関処理部は、前記フィルタ処理部が取得した前記第2画素の相関値データを、前記第1画素の位置に記憶する処理結果記憶部を備え、
前記フィルタ処理部は、
前記第1画素に対応した最新の受信データと、
前記処理結果記憶部の前記第1画素の位置に記憶されている過去の相関値データと、
の相関処理を行って前記第1画素の最新の相関値データを取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項2又は3に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記処理結果記憶部は、前記フィルタ処理部が前記所定方向を異ならせて取得した複数通りの相関値データを記憶し、
前記フィルタ処理部は、前記処理結果記憶部に記憶された前記複数通りの相関値データに基づいて、前記最新の相関値データを複数通り取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項4に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記フィルタ処理部は、上下左右及び対角方向の8方向を前記所定方向として8通りの相関値データを少なくとも取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項4又は5に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記フィルタ処理部は、
前記所定方向を異ならせた複数通りの相関値データに加えて、
前記第1画素の位置に対応した最新の受信データと、当該第1画素の過去の相関値データを用いて、当該第1画素の相関値データを更に取得し、
前記複数通りの相関値データと、前記第1画素の相関値データとに基づいて、当該第1画素の最新の相関値データを取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記所定方向に基づいて、前記ターゲットの移動方向を検出する移動方向検出部を備えることを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 信号を送信するとともに、周囲のターゲットからのエコー信号を受信するレーダアンテナと、
請求項1から7までの何れか一項に記載のレーダ受信信号処理装置と、
前記相関値データに基づいて生成されたレーダ映像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得するレーダ受信信号処理方法であって、
第1画素の位置に対応した受信データを取得する受信データ取得工程と、
第2画素の相関値データを取得する第2画素データ取得工程と、
前記第1画素の受信データと、前記第2画素の相関値データと、を用いて、前記第1画素の相関値データを取得するフィルタ処理工程と、
を含み、
前記第1画素は、前記第2画素から見て所定方向であって、かつ当該第2画素の周囲にあることを特徴とするレーダ受信信号処理方法。 - 周囲のターゲットから得られたエコーに基づく受信データに対してスキャン相関処理を行って相関値データを取得するスキャン相関処理部を備えるレーダ受信信号処理装置であって、
前記スキャン相関処理部は、所定方向に移動するターゲットのエコーのみを通過させる空間フィルタ処理を行って前記相関値データを取得するフィルタ処理部を備えることを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項10に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記スキャン相関処理部は、2次元の座標系に対応した読み書きアドレスによって前記相関値データを読み出し及び書き込み可能な処理結果記憶部を備え、
前記フィルタ処理部は、前記処理結果記憶部の第1アドレスから読み出した過去の相関値データと、最新の受信データと、に基づいて最新の相関値データを算出し、前記最新の相関値データを、前記処理結果記憶部の第2アドレスに書き込むように構成され、
前記フィルタ処理部は、前記座標系において、前記第2アドレスを、前記第1アドレスからみて前記所定方向にオフセットさせることを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項11に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記処理結果記憶部は、前記フィルタ処理部が前記所定方向を異ならせて取得した複数通りの相関値データを記憶し、
前記フィルタ処理部は、前記処理結果記憶部に記憶された前記複数通りの相関値データに基づいて、前記最新の相関値データを複数通り取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項12に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記フィルタ処理部は、上下左右及び対角方向の8方向を前記所定方向として8通りの相関値データを少なくとも取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項12又は13に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記フィルタ処理部は、
前記所定方向を異ならせた複数通りの相関値データに加えて、
前記第1アドレス及び前記第2アドレスを一致させた相関値データを、更に取得することを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項13又は14に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記複数通りの相関値データに基づいてレーダ映像を生成するレーダ映像生成部を備えることを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 請求項10から15までの何れか一項に記載のレーダ受信信号処理装置であって、
前記所定方向に基づいて、前記ターゲットの移動方向を検出する移動方向検出部を備えることを特徴とするレーダ受信信号処理装置。 - 信号を送信するとともに、周囲のターゲットからのエコー信号を受信するレーダアンテナと、
請求項10から16までの何れか一項に記載のレーダ受信信号処理装置と、
前記相関値データに基づいて生成されたレーダ映像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 2次元の座標系に対応した読み書きアドレスによって相関値データを読み出し及び書き込み可能な処理結果記憶部と、
前記処理結果記憶部の第1アドレスから読み出した過去の相関値データと、最新の受信データと、に基づいて最新の相関値データを算出し、前記最新の相関値データを、前記処理結果記憶部の第2アドレスに書き込むフィルタ処理部と、
としての機能をコンピュータに実現させるレーダ受信信号処理プログラムであって、
前記フィルタ処理部は、前記座標系において、前記第2アドレスを、前記第1アドレスからみて所定方向にオフセットさせることを特徴とするレーダ受信信号処理プログラム。 - 2次元の座標系に対応した読み書きアドレスによって相関値データを読み出し及び書き込み可能な処理結果記憶部の第1アドレスから過去の相関値データ読み出す読出工程と、
前記過去の相関値データと、最新の受信データと、に基づいて最新の相関値データを算出するフィルタ処理工程と、
前記最新の相関値データを、前記処理結果記憶部の第2アドレスに書き込む書込工程と、
を含むレーダ受信信号処理方法であって、
前記座標系において、前記第2アドレスが、前記第1アドレスからみて所定方向にオフセットしていることを特徴とするレーダ受信信号処理方法。
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-
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