JP2014000664A - 関節機構およびロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】肩関節部12を備えたロボット1にかかわり、肩関節部12は第1回転軸14cを回動する第1回転部16と、第1回転部16と接続され第2回転軸21cを回動する第2回転部23と、第2回転部23と接続され第3回転軸26cを回動する第3回転部25と、を備え、第1回転軸の中心線14aと第2回転軸の中心線21aとが第1交差点22で交差し、第2回転軸の中心線21aと第3回転軸の中心線26aとが第2交差点27で交差し、第1交差点22と第2交差点27とが離れている。
【選択図】図1
Description
本適用例にかかる関節機構は、回転可能な第1回転体を有する第1回転部と、前記第1回転体と接続され回転可能な第2回転体を有する第2回転部と、前記第2回転体と接続され回転可能な第3回転体を有する第3回転部と、を備え、前記第1回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第1交差部と、前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第3回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第2交差部と、が離れていることを特徴とする。
上記適用例にかかる関節機構において、前記第2回転部と前記第3回転部とは接続部にて接続され、前記接続部は、前記第2回転部と接続する第1面部と、前記第1面部と交差し前記第3回転部と接続する第2面部と、前記第1面部と前記第2面部とを接続する第3面部と、を有することを特徴とする。
上記適用例にかかる関節機構において、前記第3面部は円筒形を含むことを特徴とする。
上記適用例にかかる関節機構において、前記第3面部は前記第1面部及び前記第2面部に接続して設置された一対の板部材を含むことを特徴とする。
本適用例にかかるロボットは、回転可能な第1回転体を有する第1回転部と、前記第1回転体と接続され回転可能な第2回転体を有する第2回転部と、前記第2回転体と接続され回転可能な第3回転体を有する第3回転部と、を備え、前記第1回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第1交差部と、前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第3回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第2交差部と、が離れている関節機構を有することを特徴とする。
本適用例にかかるロボットは、回転可能な第1回転体を有する第1回転部と、前記第1回転体と接続され回転可能な第2回転体を有する第2回転部と、接続部を介して前記第2回転体と接続され回転可能な第3回転体を有する第3回転部と、を備え、前記第1回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第1交差部と、前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第3回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第2交差部と、が離れており、前記接続部は、前記第2回転部と接続する第1面部と、前記第1面部と交差し前記第3回転部と接続する第2面部と、前記第1面部と前記第2面部とを接続する第3面部と、を有することを特徴とする。
(第1の実施形態)
第1の実施形態にかかわるロボットについて図1〜図4に従って説明する。
図4は比較例にかかわる図である。図4(a)は、肩関節部の構成を示す概略斜視図であり、図4(b)は肩関節部の構造を示す模式側面図である。図4に示すように、比較例の肩関節部41は第1回転部16、第2回転部23、第3回転部25を備えている。そして、第1回転部16と第2回転部23との位置関係は本実施形態の肩関節部12と同じとなっている。第2出力軸20aと接続して接続部42が設置されている。
(1)本実施形態によれば、第1交差点22と第2交差点27とが離れた場所に位置している。比較例では第1回転軸の中心線14a、第2回転軸の中心線21a、第3回転軸の中心線26aが1つの交差点43で交差する。このとき、第3回転部25は第2減速機20の外径より離れた場所に設置する。本実施形態の場合には第1回転軸の中心線14aと第2回転軸の中心線21aとが第1交差点22で交差している。そして、第2回転軸の中心線21aと第3回転軸の中心線26aとが第2交差点27で交差している。
次に、ロボットの肩関節部の一実施形態について図5(a)の肩関節部の構成を示す概略斜視図及び、図5(b)の肩関節部の構造を示す模式側面図を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、接続部24の形状が異なる点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
(1)本実施形態によれば、第3面部47cが円筒形であることから第3面部47cは捻りに対する剛性を高くすることができる。従って、接続部47にトルクが加わるときにもトルクを品質良く伝達して上腕部9を回転することができる。
次に、ロボットの肩関節部の一実施形態について図6のロボットの構成を示す概略斜視図を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、ロボットが1つの腕を備える点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
次に、ロボットの肩関節部を構成する減速機の一実施形態について図7及び図8を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、減速機の形態が異なる点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略する。
(変形例1)
前記第1の実施形態では、第1減速機15にハーモニックドライブ(登録商標)を用いた。前記第4の実施形態では、サイクロイド構造の減速機71を用いたが、これに限らず各種方式の減速装置を用いても良い。例えば、複数の歯車を組み合わせた減速機や遊星歯車方式の減速機を用いても良い。第2減速機20及び第3減速機28についても同様である。その場合にも第1交差点22と第2交差点27とを離すことにより肩関節部12を小型にすることができる。
前記第1の実施形態では、肩関節部12において第1交差点22と第2交差点27とを離した。2つの交差点を離す構造の関節を肩関節以外の関節に用いても良い。肘関節や、他の関節に用いても良い。その場合にも関節を小型にすることができる。
前記第1の実施形態では、ブレーキ機構33において電磁石35とコイルバネ36で円板部34aを挟む構造にしたが、円板部34aに対して電磁石35とコイルバネ36とが同じ側に設置されてもよい。このとき、電磁石35に通電するとき電磁石35が円板部34aに引力を作用するようにしても良い。電磁石35に通電して円板部34aと第1支持部17との間に隙間を形成することができる。
前記第1の実施形態では、第1回転軸の中心線14aと第2回転軸の中心線21aとが直交していた。第1回転軸の中心線14aと第2回転軸の中心線21aとは斜めに交差しても良い。さらに、第2回転軸の中心線21aと第3回転軸の中心線26aとが直交していた。第2回転軸の中心線21aと第3回転軸の中心線26aとは斜めに交差しても良い。各軸を配置し易いように設計することができる。
前記第1の実施形態では、ロボット1は双腕ロボットであったが、腕の個数は2つに限らず1つでも良く、3つ以上でも良い。この場合にも関節部分を小型にすることができる。また、腕の個数が多い方が複数の作業を同時に行うことができる。
Claims (6)
- 回転可能な第1回転体を有する第1回転部と、
前記第1回転体と接続され回転可能な第2回転体を有する第2回転部と、
前記第2回転体と接続され回転可能な第3回転体を有する第3回転部と、を備え、
前記第1回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第1交差部と、前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第3回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第2交差部と、が離れていることを特徴とする関節機構。 - 請求項1に記載の関節機構であって、
前記第2回転部と前記第3回転部とは接続部にて接続され、
前記接続部は、前記第2回転部と接続する第1面部と、
前記第1面部と交差し前記第3回転部と接続する第2面部と、
前記第1面部と前記第2面部とを接続する第3面部と、を有することを特徴とする関節機構。 - 請求項2に記載の関節機構であって、
前記第3面部は円筒形を含むことを特徴とする関節機構。 - 請求項3に記載の関節機構であって、
前記第3面部は前記第1面部及び前記第2面部に接続して設置された一対の板部材を含むことを特徴とする関節機構。 - 回転可能な第1回転体を有する第1回転部と、
前記第1回転体と接続され回転可能な第2回転体を有する第2回転部と、
前記第2回転体と接続され回転可能な第3回転体を有する第3回転部と、を備え、
前記第1回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第1交差部と、前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第3回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第2交差部と、が離れている関節機構を有することを特徴とするロボット。 - 回転可能な第1回転体を有する第1回転部と、
前記第1回転体と接続され回転可能な第2回転体を有する第2回転部と、
接続部を介して前記第2回転体と接続され回転可能な第3回転体を有する第3回転部と、を備え、
前記第1回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第1交差部と、前記第2回転体の回転軸方向に延在する領域と前記第3回転体の回転軸方向に延在する領域とが重なる第2交差部と、が離れており、
前記接続部は、前記第2回転部と接続する第1面部と、
前記第1面部と交差し前記第3回転部と接続する第2面部と、
前記第1面部と前記第2面部とを接続する第3面部と、を有することを特徴とするロボット。
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JP2012139478A JP2014000664A (ja) | 2012-06-21 | 2012-06-21 | 関節機構およびロボット |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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JP2012139478A Withdrawn JP2014000664A (ja) | 2012-06-21 | 2012-06-21 | 関節機構およびロボット |
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2012
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