JP2013256224A - Vehicle collision avoidance device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle collision avoidance device that properly performs automatic brake control for avoiding a collision even if intervals for acquiring relative distance measurement values are long.SOLUTION: In a period between acquisitions of measurement values of a relative distance between a vehicle and an object to be avoided, a collision avoidance ECU 12 estimates a moving distance of the object on the basis of the measurement value and a moving distance of the vehicle. The collision avoidance ECU carries out automatic brake control by using an estimated relative distance value calculated on the basis of the estimated moving distance of the object and the moving distance of the vehicle.

Description

本発明は、自車両と衝突回避対象との相対距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う車両の衝突回避装置に関する。   The present invention relates to a vehicle collision avoidance device that performs automatic brake control based on a relative distance between a host vehicle and a collision avoidance target.

車両に搭載される装置として、自車両の前方を走行する車両などの衝突回避対象を認識し、衝突に至る前に自動的にブレーキを作動させて自車両を減速させる衝突回避装置が知られている。そして従来、そうした車両の衝突回避装置として、特許文献１に記載の装置が提案されている。同文献に記載の装置では、レーダー等の衝突回避対象認識システムによって、自車両と衝突回避対象との相対距離Ｒ及び相対速度Ｖｒを測定するとともに、「Ｒ＝Ｖｒ（２Ｖａ−Ｖｒ）／２α」となったときに、自動的にブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を開始するようにしている。   As a device mounted on a vehicle, there is known a collision avoidance device that recognizes a collision avoidance target such as a vehicle traveling in front of the own vehicle, and automatically operates a brake before decelerating to decelerate the own vehicle. Yes. Conventionally, an apparatus described in Patent Document 1 has been proposed as such a collision avoidance apparatus for vehicles. In the apparatus described in this document, a relative distance R and a relative speed Vr between the host vehicle and a collision avoidance target are measured by a collision avoidance target recognition system such as a radar, and “R = Vr (2Va−Vr) / 2α”. When this happens, automatic brake control that automatically activates the brake is started.

特開昭５５−０１５３３７号公報JP-A-55-015337

ところで、レーダーエコーや画像情報の解析による相対距離の測定には、複雑な演算が必要であり、相対距離の測定は、あまり短い周期では行えないようになっている。また、認識システムが衝突回避対象を一時的に見失うことがあり、そうした場合には、相対距離の測定値の取得間隔がより一層長くなる。   By the way, the measurement of the relative distance by analysis of radar echo and image information requires a complicated calculation, and the measurement of the relative distance cannot be performed with a very short period. In addition, the recognition system may temporarily lose sight of the collision avoidance target, and in such a case, the acquisition interval of the measured value of the relative distance becomes even longer.

図６の例では、衝突回避対象と自車両との相対距離の測定値（実線）が、規定の周期Ａ毎に、衝突回避装置に入力されている。実際の相対距離（点線）は、測定値の入力から次回の入力までの期間にも、時々刻々と変化している。しかしながら、衝突回避装置は、その間の相対距離の変化を把握できず、直近に取得した測定値を用い続けることになる。また、同図の例では、時刻ｔ１〜ｔ２の期間に認識システムが衝突回避対象を見失い、その間の相対距離の測定値の更新が途絶えている。そのため、その間、衝突回避装置は、衝突回避対象を見失う前に認識システムが測定した相対距離を用い続けることになる。   In the example of FIG. 6, the measured value (solid line) of the relative distance between the collision avoidance target and the host vehicle is input to the collision avoidance device every prescribed period A. The actual relative distance (dotted line) changes every moment during the period from the input of the measured value to the next input. However, the collision avoidance device cannot grasp the change in the relative distance therebetween, and continues to use the measurement value acquired most recently. Moreover, in the example of the figure, the recognition system loses sight of the collision avoidance target during the period of time t1 to t2, and the update of the measured value of the relative distance between them is interrupted. Therefore, in the meantime, the collision avoidance device continues to use the relative distance measured by the recognition system before losing sight of the collision avoidance target.

このように、衝突回避装置の測定値の取得間隔が長くなれば、現状の相対距離の確認に遅れが生じてしまう。そしてその結果、自動ブレーキ制御の開始タイミングが若干遅れてしまい、自動ブレーキ制御中の自車両の減速度をその分大きくしなければならなくなるなど、自動ブレーキ制御の実行に影響が及ぶことがある。   In this way, if the measurement value acquisition interval of the collision avoidance device becomes long, there will be a delay in checking the current relative distance. As a result, the start timing of the automatic brake control is slightly delayed, and the execution of the automatic brake control may be affected. For example, the deceleration of the host vehicle during the automatic brake control must be increased accordingly.

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その解決しようとする課題は、自車両と衝突回避対象との相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことのできる車両の衝突回避装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and the problem to be solved is to avoid collision even when the measurement interval of the relative distance between the host vehicle and the collision avoidance target is long. An object of the present invention is to provide a vehicle collision avoidance device that can suitably perform automatic brake control.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、自車両と衝突回避対象との相対距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う車両の衝突回避装置において、上記相対距離の測定値（Ｄrel0）と自車両の移動距離（Ｄown）とに基づいて衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定するとともに、その推定した衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）と自車両の移動距離（Ｄown）とに基づき算出した相対距離の推定値（Ｄrel）を用いて自動ブレーキ制御を行っている。   In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is a vehicle collision avoidance apparatus that performs automatic brake control based on a relative distance between the host vehicle and a collision avoidance target, and a measured value (Drel0) of the relative distance. And the travel distance (Dobj) of the collision avoidance target based on the travel distance (Down) of the host vehicle and the estimated travel distance (Dobj) of the collision avoidance target and the travel distance (Down) of the host vehicle. Automatic brake control is performed using an estimated value (Drel) of the relative distance calculated based on this.

相対距離の変化量と自車両の移動距離との和を取ることで、衝突回避対象の移動距離を求めることができる。また、衝突回避対象の移動距離の推移からは、衝突回避対象の移動速度や加速度、加速度変化量を求めることができる。よって、相対距離の測定値と自車両の移動距離とに基づいて、現在の衝突回避対象の移動距離を推定することができる。   By calculating the sum of the change amount of the relative distance and the movement distance of the host vehicle, the movement distance of the collision avoidance target can be obtained. Further, from the transition of the movement distance of the collision avoidance target, the movement speed, acceleration, and acceleration change amount of the collision avoidance target can be obtained. Therefore, the current movement distance of the collision avoidance target can be estimated based on the measured value of the relative distance and the movement distance of the host vehicle.

一方、自車両及び衝突回避対象の現在の相対距離は、それらの現在の移動距離の差である。よって、相対距離の測定値と自車両の移動距離とに基づき衝突回避対象の移動距離を推定し、その推定した衝突回避対象の移動距離と自車両の移動距離とに基づくことで、自車両及び衝突回避対象の現在の相対距離を推定することができる。   On the other hand, the current relative distance of the subject vehicle and the collision avoidance target is a difference between their current movement distances. Therefore, the movement distance of the collision avoidance target is estimated based on the measured value of the relative distance and the movement distance of the own vehicle, and based on the estimated movement distance of the collision avoidance target and the own vehicle movement distance, The current relative distance of the collision avoidance target can be estimated.

上記構成では、そうして推定された相対距離の推定値を用いて自動ブレーキ制御が行われる。そのため、相対距離の測定値の取得時以外にも、現状の相対距離に概ね対応した自動ブレーキ制御が行われるようになる。   In the above configuration, automatic brake control is performed using the estimated value of the relative distance thus estimated. Therefore, automatic brake control generally corresponding to the current relative distance is performed other than when the measured value of the relative distance is acquired.

なお、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の加速度の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動速度の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の加速度と、同測定値の取得後の経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。したがって、請求項２によるように、相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）及び加速度（Ａobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度（Ｖobj0）が維持されるものとして、衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定することができる。   If the change in acceleration of the collision avoidance target after acquisition of the measurement value of the relative distance can be considered to be sufficiently small, the amount of change in the movement speed of the collision avoidance target after acquisition of the measurement value is the same as the measurement value. Is the product of the acceleration of the collision avoidance target at the time of acquisition and the elapsed time after acquisition of the measured value. Therefore, in such a case, if the moving distance, moving speed, and acceleration of the collision avoidance target at the time of obtaining the relative distance measurement value are already known, the current moving distance of the collision avoidance target can be obtained. Therefore, as described in claim 2, when the relative distance measurement value (Drel0) is acquired, the movement speed (Vobj0) and acceleration (Aobj0) of the collision avoidance target are acquired together, and the acquired acceleration (Vobj0) is maintained. As a result, the movement distance (Dobj) of the collision avoidance target can be estimated.

また、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の加速度変化量の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の加速度の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の加速度変化量と、同測定値の取得後の経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度、加速度変化量さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。したがって、請求項３によるように、相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）、加速度（Ａobj0）、及び加速度変化量（Ｊobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度変化量（Ｊobj0）が維持されるものとして、衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定することができる。   In addition, if it can be assumed that the change in the acceleration change amount of the collision avoidance target after acquiring the measurement value of the relative distance is sufficiently small, the change amount of the acceleration of the collision avoidance target after acquiring the measurement value is the same measurement. It is the product of the amount of change in acceleration to be avoided when the value is acquired and the elapsed time after acquisition of the measured value. Therefore, in such a case, if the movement distance, movement speed, acceleration, and acceleration change amount of the collision avoidance target at the time of obtaining the measured value of the relative distance are known, the current movement distance of the collision avoidance target can be obtained. . Therefore, according to the third aspect, at the time of obtaining the measurement value (Drel0) of the relative distance, the movement speed (Vobj0), the acceleration (Aobj0), and the acceleration change amount (Jobj0) of the collision avoidance target are obtained together. Assuming that the acquired acceleration change amount (Jobj0) is maintained, the movement distance (Dobj) of the collision avoidance target can be estimated.

さらに、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の移動速度の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動距離の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の移動速度と、同測定値の取得からの経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。したがって、請求項４によるように、相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）を併せ取得するとともに、その取得した衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）が維持されるものとして、衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定することができる。   Furthermore, if it can be assumed that the change in the movement speed of the collision avoidance target after acquisition of the measurement value of the relative distance is sufficiently small, the amount of change in the movement distance of the collision avoidance target after acquisition of the measurement value is the same measurement. It is the product of the moving speed of the collision avoidance target at the time of acquisition of the value and the elapsed time since acquisition of the measured value. Therefore, in such a case, if the movement distance and movement speed of the collision avoidance target at the time of obtaining the measured value of the relative distance are known, the current movement distance of the collision avoidance target can be obtained. Therefore, according to the fourth aspect, when the relative distance measurement value (Drel0) is acquired, the movement speed (Vown0) of the collision avoidance target is also acquired, and the acquired movement speed (Vown0) of the collision avoidance target is maintained. As a result, the movement distance (Dobj) of the collision avoidance target can be estimated.

本発明によれば、自車両と衝突回避対象との相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if the acquisition interval of the measured value of the relative distance of the own vehicle and a collision avoidance object is long, the automatic brake control for collision avoidance can be performed suitably.

本発明の一実施形態に係る車両の衝突回避装置の構成を模式的に示す略図。1 is a schematic diagram schematically showing the configuration of a vehicle collision avoidance device according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に適用される相対情報推定ルーチンの処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence of the relative information estimation routine applied to the embodiment. 同実施形態における（ａ）初期相対距離Ｄrel0、（ｂ）自車移動距離Ｄown、（ｃ）初期対象移動距離Ｄobj0、（ｄ）推定対象移動距離Ｄobj、及び（ｅ）補正演算相対距離Ｄrelの推移の一例を示すタイムチャート。Changes in (a) initial relative distance Drel0, (b) own vehicle movement distance Down, (c) initial target movement distance Dobj0, (d) estimation target movement distance Dobj, and (e) correction calculation relative distance Drel in the same embodiment. The time chart which shows an example. 本発明の他の実施形態における相対情報推定ルーチンの処理手順の一部を示すフローチャート。The flowchart which shows a part of process procedure of the relative information estimation routine in other embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態における相対情報推定ルーチンの処理手順の一部を示すフローチャート。The flowchart which shows a part of process procedure of the relative information estimation routine in other embodiment of this invention. 相対距離の実値及び測定値の推移の一例を示すタイムチャート。The time chart which shows an example of transition of the actual value of a relative distance, and a measured value.

以下、本発明の車両の衝突回避装置を具体化した一実施の形態を、図１〜図３を参照して詳細に説明する。
まず、図１を参照して、本実施形態に係る車両の衝突回避装置の構成を説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a vehicle collision avoidance device according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
First, the configuration of the vehicle collision avoidance apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１に示すように、本実施形態の適用される車両の制御系には、３つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electric Control Unit）が設けられている。すなわち、エンジン制御を司るエンジンＥＣＵ１０、ブレーキ制御を司るブレーキＥＣＵ１１、及び自車両の前方に位置する先行車や壁などの衝突回避対象との衝突を防止するための自動ブレーキ制御を司る衝突回避ＥＣＵ１２が車両の制御系に設けられている。   As shown in FIG. 1, the vehicle control system to which the present embodiment is applied is provided with three electronic control units (ECUs). That is, there are an engine ECU 10 that controls engine control, a brake ECU 11 that controls brake control, and a collision avoidance ECU 12 that controls automatic brake control for preventing a collision with a collision avoidance target such as a preceding vehicle or a wall located in front of the host vehicle. It is provided in a vehicle control system.

衝突回避ＥＣＵ１２には、ブレーキＥＣＵ１１から、自車両の現状の移動状況に関する情報である自車両情報、すなわち自車移動距離変化量ΔＤown、自車速度Ｖown、自車加速度Ａownが送信されている。ブレーキＥＣＵ１１は、これらの自車両情報を、車輪速センサー１３の検出結果などから演算して求めている。ブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信は、規定の時間毎に行われる。なお、自車移動距離変化量ΔＤownは、前回の送信時から今回の送信時までの自車両の移動距離を示している。   From the brake ECU 11, own vehicle information that is information related to the current movement status of the own vehicle, that is, the own vehicle movement distance change amount ΔDown, the own vehicle speed Vown, and the own vehicle acceleration Aown is transmitted to the collision avoidance ECU 12. The brake ECU 11 calculates the vehicle information from the detection result of the wheel speed sensor 13 and the like. The transmission of the host vehicle information from the brake ECU 11 to the collision avoidance ECU 12 is performed at regular time intervals. The own vehicle moving distance change amount ΔDown indicates the moving distance of the own vehicle from the previous transmission to the current transmission.

また、本実施形態の適用される車両には、衝突回避対象と自車両との相対情報（相対距離、相対速度、相対加速度など）を測定する衝突回避対象認識システム１４が設けられている。こうした衝突回避対象認識システム１４としては、例えばレーザーやミリ波を用いたレーダーシステムや、ステレオ画像処理システムなどが挙げられる。そして衝突回避対象認識システム１４は、レーダーエコーや画像などの解析を通じて、自車両と衝突回避対象との相対距離、相対速度及び相対加速度を測定し、それらの測定値を衝突回避ＥＣＵ１２に送信する。   Further, the vehicle to which the present embodiment is applied is provided with a collision avoidance target recognition system 14 that measures relative information (relative distance, relative speed, relative acceleration, etc.) between the collision avoidance target and the host vehicle. Examples of the collision avoidance target recognition system 14 include a radar system using a laser and a millimeter wave, and a stereo image processing system. The collision avoidance target recognition system 14 measures the relative distance, relative speed, and relative acceleration between the host vehicle and the collision avoidance target through analysis of radar echoes and images, and transmits these measured values to the collision avoidance ECU 12.

なお、レーダーエコーや画像などの解析は、複雑な演算を要するため、一定の時間を要するものとなっている。そのため、衝突回避対象認識システム１４から衝突回避ＥＣＵ１２への相対情報の送信周期は、ブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信周期よりも長くなっている。本実施形態では、ブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信周期が数ミリ秒であるのに対して、衝突回避対象認識システム１４から衝突回避ＥＣＵ１２への相対情報測定値の送信周期は数十ミリ秒となっている。   It should be noted that analysis of radar echoes and images requires a certain amount of time because it requires complex calculations. Therefore, the transmission period of relative information from the collision avoidance target recognition system 14 to the collision avoidance ECU 12 is longer than the transmission period of the host vehicle information from the brake ECU 11 to the collision avoidance ECU 12. In the present embodiment, the transmission cycle of the host vehicle information from the brake ECU 11 to the collision avoidance ECU 12 is several milliseconds, whereas the transmission cycle of the relative information measurement value from the collision avoidance target recognition system 14 to the collision avoidance ECU 12 is It is several tens of milliseconds.

さらに、衝突回避対象認識システム１４は、衝突回避対象を認識中であるか否かを衝突回避ＥＣＵ１２に通知している。この通知は、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに記憶される対象認識中フラグの値を、衝突回避対象認識システム１４がセット／リセット操作することで行われる。   Furthermore, the collision avoidance target recognition system 14 notifies the collision avoidance ECU 12 whether or not the collision avoidance target is being recognized. This notification is performed when the collision avoidance target recognition system 14 sets / resets the value of the target recognition flag stored in the memory of the collision avoidance ECU 12.

一方、本実施形態の適用される車両には、自車両に働く加速度（自車加速度Ａown）を検出するＧセンサー１５が設けられている。そして、Ｇセンサー１５の出力（Ｇセンサー値）は、衝突回避ＥＣＵ１２に入力されている。   On the other hand, the vehicle to which the present embodiment is applied is provided with a G sensor 15 that detects acceleration acting on the own vehicle (own vehicle acceleration Aown). The output (G sensor value) of the G sensor 15 is input to the collision avoidance ECU 12.

次に、自動ブレーキ制御に係る衝突回避ＥＣＵ１２の制御構造の詳細を説明する。同図１に示すように、衝突回避ＥＣＵ１２は、自動ブレーキ制御に係る制御構造として、相対情報補正演算部２０、制御開始距離閾値演算部２１、制御開始終了判定部２２、加速度プロファイル演算部２３、距離コントローラー２４、及び加速度コントローラー２５を備えている。   Next, details of the control structure of the collision avoidance ECU 12 related to automatic brake control will be described. As shown in FIG. 1, the collision avoidance ECU 12 includes a relative information correction calculation unit 20, a control start distance threshold calculation unit 21, a control start end determination unit 22, an acceleration profile calculation unit 23, as a control structure related to automatic brake control. A distance controller 24 and an acceleration controller 25 are provided.

相対情報補正演算部２０は、自動ブレーキ制御に使用される各相対情報（相対距離、相対速度、相対加速度）の値、すなわち補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel及び補正演算相対加速度Ａrelを演算する。これらの演算は、衝突回避対象認識システム１４から受信した各相対情報の測定値、ブレーキＥＣＵ１１から受信した各自車両情報の値に基づいて行われる。なお、こうした相対情報補正演算部２０の演算処理の具体的な内容は、後で詳細に説明する。   The relative information correction calculation unit 20 calculates values of each piece of relative information (relative distance, relative speed, relative acceleration) used for automatic brake control, that is, correction calculation relative distance Drel, correction calculation relative speed Vrel, and correction calculation relative acceleration Arel. Calculate. These calculations are performed based on the measured values of the relative information received from the collision avoidance target recognition system 14 and the values of the own vehicle information received from the brake ECU 11. The specific contents of the calculation process of the relative information correction calculation unit 20 will be described later in detail.

制御開始距離閾値演算部２１は、相対情報補正演算部２０の演算した各相対情報の補正演算値と、定数としてそれぞれ設定された目標加速度及び目標加速度変化量とに基づいて、自動ブレーキ制御を開始する相対距離（制御開始距離閾値）を演算する。目標加速度及び目標加速度変化量の値は、自動ブレーキ制御の実行中の自車両の加速度（減速度）及びその変化量の目標値として設定されている。制御開始距離閾値は、自動ブレーキ制御の実行により、衝突回避対象と自車両との衝突を確実に回避可能となるまで自車両を減速するために要する自車両の移動距離として演算される。   The control start distance threshold value calculation unit 21 starts automatic brake control based on the correction calculation value of each relative information calculated by the relative information correction calculation unit 20 and the target acceleration and the target acceleration change amount respectively set as constants. The relative distance (control start distance threshold) is calculated. The values of the target acceleration and the target acceleration change amount are set as the target value of the acceleration (deceleration) of the host vehicle during the execution of the automatic brake control and the change amount thereof. The control start distance threshold is calculated as the travel distance of the host vehicle required to decelerate the host vehicle until the collision between the collision avoidance target and the host vehicle can be reliably avoided by executing the automatic brake control.

制御開始終了判定部２２は、制御開始距離閾値演算部２１の演算した制御開始距離閾値と、相対情報補正演算部２０の演算した補正演算相対距離Ｄrelとに基づいて、自動ブレーキ制御の開始及び終了を判定する。ここでは、補正演算相対距離Ｄrelから目標残存距離を減算して求められた衝突余裕距離が、制御開始距離閾値以下に低下したときに、自動ブレーキ制御の開始判定がなされるようになっている。また、開始判定後に、制御開始終了判定部２２内で演算される制御開始距離閾値を超えるまで衝突余裕距離が増加したときや、相対速度が「０」となったときに、自動ブレーキ制御の終了判定がなされるようになっている。なお、目標残存距離は、自動ブレーキ制御によって衝突回避対象との衝突が確実に回避可能となるまで自車両が減速された時点で、自車両と衝突回避対象との間に十分な距離が残されるようにその値が設定されている。そして、制御開始終了判定部２２は、自動ブレーキ制御の開始判定がなされると、加速度プロファイル演算部２３に制御許可信号を出力するとともに、エンジンＥＣＵ１０にエンジン出力の低下を要求する。こうした制御許可信号の出力及びエンジン出力低下の要求は、自動ブレーキ制御の終了判定がなされるまで継続される。   The control start / end determination unit 22 starts and ends automatic brake control based on the control start distance threshold calculated by the control start distance threshold calculation unit 21 and the correction calculation relative distance Drel calculated by the relative information correction calculation unit 20. Determine. Here, when the collision margin distance obtained by subtracting the target remaining distance from the correction calculation relative distance Drel falls below the control start distance threshold, the start determination of the automatic brake control is made. After the start determination, the automatic brake control is ended when the collision margin distance increases until the control start distance threshold calculated in the control start / end determination unit 22 is exceeded or when the relative speed becomes “0”. Judgment is made. The target remaining distance is a sufficient distance between the host vehicle and the collision avoidance target when the host vehicle is decelerated until the collision with the collision avoidance target can be reliably avoided by the automatic brake control. That value is set as follows. When the start determination of the automatic brake control is made, the control start / end determination unit 22 outputs a control permission signal to the acceleration profile calculation unit 23 and requests the engine ECU 10 to decrease the engine output. The output of the control permission signal and the request for lowering the engine output are continued until the end of the automatic brake control is determined.

加速度プロファイル演算部２３は、制御開始終了判定部２２からの制御許可信号の入力に応じて、自動ブレーキ制御中の自車両の加速度プロファイルを演算する。加速度プロファイルは、自動ブレーキ制御の終了までの各時点における自車両の目標加速度を示すものとなっている。ここでの加速度プロファイルの演算は、衝突余裕距離、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel、自車移動距離変化量ΔＤown、自車速度Ｖown及び自車加速度Ａownに基づいて行われる。   The acceleration profile calculation unit 23 calculates the acceleration profile of the host vehicle during automatic brake control in response to the input of the control permission signal from the control start / end determination unit 22. The acceleration profile indicates the target acceleration of the host vehicle at each time point until the end of the automatic brake control. The calculation of the acceleration profile here is performed based on the collision margin distance, the correction calculation relative speed Vrel, the correction calculation relative acceleration Arel, the own vehicle movement distance change amount ΔDown, the own vehicle speed Vown, and the own vehicle acceleration Aown.

距離コントローラー２４は、加速度プロファイル演算部２３の演算した加速度プロファイルに基づいて自車両の要求加速度を演算する。本実施形態では、加速度プロファイルに示される現時点の目標加速度がその値に設定されるフィードフォワード（ＦＦ）項と、現時点の目標加速度と自車両の実際の加速度との偏差に応じて算出されるフィードバック（ＦＢ）項との和が、要求加速度として演算されている。   The distance controller 24 calculates the requested acceleration of the host vehicle based on the acceleration profile calculated by the acceleration profile calculation unit 23. In the present embodiment, a feedforward (FF) term in which the current target acceleration indicated in the acceleration profile is set to that value, and feedback calculated according to the deviation between the current target acceleration and the actual acceleration of the host vehicle. The sum with the (FB) term is calculated as the required acceleration.

加速度コントローラー２５は、距離コントローラー２４により演算された要求加速度に応じて要求ブレーキ油圧を演算する。加速度コントローラー２５の演算した要求ブレーキ油圧は、ブレーキＥＣＵ１１に送信される。そして、ブレーキＥＣＵ１１は、受信した要求ブレーキ油圧に応じてブレーキ油圧を調整する。   The acceleration controller 25 calculates the required brake hydraulic pressure according to the required acceleration calculated by the distance controller 24. The required brake hydraulic pressure calculated by the acceleration controller 25 is transmitted to the brake ECU 11. Then, the brake ECU 11 adjusts the brake hydraulic pressure in accordance with the received required brake hydraulic pressure.

続いて、上述の相対情報補正演算部２０による補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel及び補正演算相対加速度Ａrelの演算に係る処理の詳細を説明する。これら各補正演算値の演算は、図２に示す相対情報補正演算ルーチンの処理を通じて行われる。同ルーチンの処理は、車両走行中に相対情報補正演算部２０によって、自車両情報の更新周期、すなわちブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信周期と同じ周期で繰り返し実行される。   Next, details of processing related to the calculation of the correction calculation relative distance Drel, the correction calculation relative speed Vrel, and the correction calculation relative acceleration Arel by the relative information correction calculation unit 20 will be described. These correction calculation values are calculated through the processing of the relative information correction calculation routine shown in FIG. The processing of this routine is repeatedly executed by the relative information correction calculation unit 20 during traveling of the vehicle at the same cycle as the update cycle of the own vehicle information, that is, the transmission cycle of the own vehicle information from the brake ECU 11 to the collision avoidance ECU 12.

図２に示すように、本ルーチンの処理が開始されると、まずステップＳ１００において、前回の本ルーチンの実行時から今回の本ルーチンの実行時までの間に、各相対情報（相対距離、相対速度、相対加速度）の測定値が新規に取得されたか否かが判定される。すなわち、衝突回避対象認識システム１４から新たな相対情報の測定値が、衝突回避ＥＣＵ１２に入力されたか否かが判定される。ここで、各相対情報の測定値が新規に取得されたのであれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に処理が進められ、そうでなければ（ＮＯ）、ステップＳ２００に処理が進められる。   As shown in FIG. 2, when the processing of this routine is started, first, in step S100, each piece of relative information (relative distance, relative distance) between the previous execution of this routine and the current execution of this routine is shown. It is determined whether or not a new measurement value (speed, relative acceleration) has been acquired. That is, it is determined whether or not a new measured value of relative information is input to the collision avoidance ECU 12 from the collision avoidance target recognition system 14. Here, if a measured value of each relative information is newly acquired (YES), the process proceeds to step S110. If not (NO), the process proceeds to step S200.

各相対情報の測定値が新規に取得されて処理がステップＳ１１０に進められると、そのステップＳ１１０において、新規に取得された各相対情報の測定値が読み込まれる。ここで読み込まれた各相対情報の測定値は、各相対情報の初期値（初期相対距離Ｄrel0、初期相対速度Ｖrel0、初期相対加速度Ａrel0）として、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに保存される。これら各相対情報の初期値は、測定値取得時における各相対情報の値を示している。   When the measurement value of each relative information is newly acquired and the process proceeds to step S110, the newly acquired measurement value of each relative information is read in step S110. The measured values of the relative information read here are stored in the memory of the collision avoidance ECU 12 as initial values of the relative information (initial relative distance Drel0, initial relative speed Vrel0, initial relative acceleration Arel0). The initial value of each piece of relative information indicates the value of each piece of relative information when the measured value is acquired.

また、続くステップＳ１２０において、読み込まれた各相対情報の測定値がそのまま、各相対情報の補正演算値（補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel）として出力される。すなわち、このときには、衝突回避対象認識システム１４による各相対情報の測定値がそのままの自動ブレーキ制御に用いられる。   In the subsequent step S120, the read measurement values of the relative information are output as they are as the correction calculation values (correction calculation relative distance Drel, correction calculation relative speed Vrel, correction calculation relative acceleration Arel) of each relative information. That is, at this time, the measured values of the relative information by the collision avoidance target recognition system 14 are used for the automatic brake control as they are.

次のステップＳ１３０では、自車移動距離Ｄownのリセット処理が行われる。自車移動距離Ｄownは、衝突回避対象の認識後の自車両の移動距離を示している。ここでのリセット処理においては、衝突回避対象がそのとき初めて認識されたのであれば、自車移動距離Ｄownの値が「０」にリセットされる。   In the next step S130, reset processing of the own vehicle movement distance Down is performed. The own vehicle moving distance Down indicates the moving distance of the own vehicle after recognition of the collision avoidance target. In this reset process, if the collision avoidance target is recognized for the first time, the value of the own vehicle movement distance Down is reset to “0”.

続いて、ステップＳ１４０において、ブレーキＥＣＵ１１から受信した最新の各自車両情報の値（自車移動距離変化量ΔＤown、自車速度Ｖown、自車加速度Ａown）が読み込まれる。そして、ステップＳ１５０において、各対象情報の初期値、すなわち初期対象移動距離Ｄobj0、初期対象速度Ｖobj0、初期対象加速度Ａobj0、及び初期対象加速度変化量Ｊobj0がそれぞれ演算される。ここで演算される各対象情報の初期値は、測定値を新規に取得した現時点における、衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度、加速度変化量をそれぞれ示している。ちなみに、本実施形態では、衝突回避対象の移動距離は、その衝突回避対象が初めて認識されたときの自車両の位置を基準「０」として表わすようにしている。   Subsequently, in step S140, the latest values of each vehicle information received from the brake ECU 11 (the vehicle movement distance change amount ΔDown, the vehicle speed Vown, and the vehicle acceleration Aown) are read. In step S150, initial values of each target information, that is, initial target moving distance Dobj0, initial target speed Vobj0, initial target acceleration Aobj0, and initial target acceleration change amount Jobj0 are calculated. The initial value of each piece of target information calculated here indicates the moving distance, moving speed, acceleration, and acceleration change amount of the collision avoidance target at the time when the measured value is newly acquired. Incidentally, in the present embodiment, the movement distance of the collision avoidance target represents the position of the host vehicle when the collision avoidance target is recognized for the first time as a reference “0”.

ここでの各対象情報の初期値の演算は、次の態様で行われる。まず、初期対象移動距離Ｄobj0は、前回の計測値の取得時から現在までの期間における相対距離の測定値（初期相対距離Ｄrel0）の変化量と同期間における自車移動距離Ｄownの変化量との和として演算される。また、初期対象速度Ｖobj0は、初期相対速度Ｖrel0と自車速度Ｖownとの差として、初期対象加速度Ａobj0は、初期相対加速度Ａrel0と自車加速度Ａownとの差として、それぞれ演算される。さらに、初期対象加速度変化量Ｊobj0は、今回演算した初期対象加速度Ａobj0と前回の計測値の取得時に演算された初期対象加速度Ａobj0との差として演算される。なお、初期対象加速度変化量Ｊobj0の値には、想定される衝突回避対象の加速度変化量として非現実的な値とならないように、上限及び下限がそれぞれ設定されている。   The calculation of the initial value of each target information here is performed in the following manner. First, the initial target moving distance Dobj0 is the amount of change in the measured value of the relative distance (initial relative distance Drel0) in the period from the time when the previous measured value was acquired until the present time, Calculated as sum. The initial target speed Vobj0 is calculated as the difference between the initial relative speed Vrel0 and the own vehicle speed Vown, and the initial target acceleration Aobj0 is calculated as the difference between the initial relative acceleration Arel0 and the own vehicle acceleration Aown. Further, the initial target acceleration change amount Jobj0 is calculated as a difference between the initial target acceleration Aobj0 calculated this time and the initial target acceleration Aobj0 calculated when the previous measurement value was acquired. It should be noted that an upper limit and a lower limit are set to the initial target acceleration change amount Jobj0 so as not to be unrealistic values as the expected collision avoidance target acceleration change amount.

続いて、ステップＳ１６０において、ここで演算された各対象情報の初期値が、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに保存される。そしてその後、今回の本ルーチンの処理が終了される。   Subsequently, in step S160, the initial value of each target information calculated here is stored in the memory of the collision avoidance ECU 12. Thereafter, the processing of this routine is terminated.

一方、各相対情報の測定値が新規に取得されておらず、処理がステップＳ２００に進められると、そのステップＳ２００において、自車移動距離Ｄownが演算される。ここでの自車移動距離Ｄownの演算は、ブレーキＥＣＵ１１から受信した自車移動距離変化量ΔＤownを、それまでの自車移動距離Ｄownの値に加算することで行われる。   On the other hand, if the measurement value of each relative information is not newly acquired and the process proceeds to step S200, the own vehicle moving distance Down is calculated in step S200. The calculation of the own vehicle moving distance Down here is performed by adding the own vehicle moving distance change amount ΔDown received from the brake ECU 11 to the value of the own vehicle moving distance Down.

次のステップＳ２１０では、ブレーキＥＣＵ１１から受信した、各自車両情報の最新の値（自車速度Ｖown、自車加速度Ａown）が読み込まれる。また、その次のステップＳ２２０では、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに保存された各対象情報の初期値、すなわち初期対象移動距離Ｄobj0、初期対象速度Ｖobj0、初期対象加速度Ａobj0、及び初期対象加速度変化量Ｊobj0が読み込まれる。   In the next step S210, the latest values (vehicle speed Vown, vehicle acceleration Aown) of each vehicle information received from the brake ECU 11 are read. In the next step S220, the initial values of the target information stored in the memory of the collision avoidance ECU 12, that is, the initial target moving distance Dobj0, the initial target speed Vobj0, the initial target acceleration Aobj0, and the initial target acceleration change amount Jobj0 are obtained. Is read.

続くステップＳ２３０では、読み込まれた各自車両情報の値、及び各対象情報の初期値に基づいて、現在の各対象情報の推定値、すなわち推定対象移動距離Ｄobj、推定対象速度Ｖobj及び推定対象加速度Ａobjが演算される。ここでの各推定値の演算は、下式（１）〜（３）により行われる。すなわち、本実施形態では、各相対情報の測定値の取得時における加速度変化量（Ｊobj0）が維持されるものとして、現在の各対象情報の推定値を算出している。なお、下式（１）〜（３）の「ΔＴ」は、本ルーチンの実行周期、すなわち自車両情報の更新周期となっている。ちなみに、推定対象加速度Ａobjには、その値が想定される衝突回避対象の加速度として非現実的な値とならないように、上限及び下限がそれぞれ設定されている。   In the subsequent step S230, based on the read values of the own vehicle information and the initial values of the target information, the current estimated values of the target information, that is, the estimated target moving distance Dobj, the estimated target speed Vobj, and the estimated target acceleration Aobj. Is calculated. The calculation of each estimated value here is performed by the following formulas (1) to (3). In other words, in the present embodiment, the current estimated value of each target information is calculated on the assumption that the acceleration change amount (Jobj0) at the time of acquiring the measurement value of each relative information is maintained. Note that “ΔT” in the following equations (1) to (3) is the execution cycle of this routine, that is, the update cycle of the host vehicle information. Incidentally, an upper limit and a lower limit are respectively set in the estimation target acceleration Aobj so that the value does not become an unrealistic value as an assumed collision avoidance target acceleration.

次に、ステップＳ２４０において、ここで演算した各対象情報の推定値と、各自車両情報の値とに基づいて、各相対情報の補正演算値（補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel）が演算される。ここでの各補正演算値の演算は、下式（４）〜（６）により行われる。 Next, in step S240, based on the estimated value of each target information calculated here and the value of each vehicle information, a correction calculation value (correction calculation relative distance Drel, correction calculation relative speed Vrel, correction) of each relative information. The calculated relative acceleration Arel) is calculated. The calculation of each correction calculation value here is performed by the following equations (4) to (6).

続くステップＳ２５０では、こうして演算された各対象情報の補正演算値が出力される。そしてその出力後、今回の本ルーチンの処理が終了される。すなわち、このときの自動ブレーキ制御には、各相対情報の測定値と各自車両情報の値、及びそれらから求められた各対象情報の推定値に基づき算出された相対距離の推定値が用いられる。 In the subsequent step S250, the corrected calculation value of each target information calculated in this way is output. Then, after this output, the processing of this routine is terminated. That is, the automatic brake control at this time uses the measured value of each relative information, the value of each vehicle information, and the estimated value of the relative distance calculated based on the estimated value of each target information obtained from them.

続いて、こうした本実施形態の車両の衝突回避装置における相対距離の推定態様を説明する。
図３（ａ）は、初期相対距離Ｄrel0の推移の一例を示している。また、同図（ｂ）は、同時期における自車移動距離Ｄownの推移を示している。 Next, an estimation mode of the relative distance in the vehicle collision avoidance apparatus according to this embodiment will be described.
FIG. 3A shows an example of the transition of the initial relative distance Drel0. FIG. 5B shows the transition of the own vehicle moving distance Down at the same time.

衝突回避対象認識システム１４から取得した相対距離の測定値が保持される初期相対距離Ｄrel0は、衝突回避対象認識システム１４からの測定値の入力毎に更新され、自車移動距離Ｄownの値は、ブレーキＥＣＵ１１からの自車両情報の入力毎に更新される。そして、衝突回避対象認識システム１４からの測定値の入力間隔は、ブレーキＥＣＵ１１からの自車両情報の入力間隔よりも長くなっている。そのため、同図に示されるように、相対距離の測定値の更新間隔は、自車移動距離Ｄownの更新間隔よりも大幅に長いものとなっている。また、同図の例では、時刻ｔ１〜ｔ２の期間には、衝突回避対象認識システム１４が衝突回避対象を一時的に見失ったことで、相対距離の測定値の更新が一時的に途絶えている。   The initial relative distance Drel0 in which the measured value of the relative distance acquired from the collision avoidance target recognition system 14 is maintained is updated every time the measurement value is input from the collision avoidance target recognition system 14, and the value of the own vehicle moving distance Down is It is updated every time the own vehicle information is input from the brake ECU 11. And the input interval of the measured value from the collision avoidance object recognition system 14 is longer than the input interval of the own vehicle information from the brake ECU 11. Therefore, as shown in the figure, the update interval of the measurement value of the relative distance is significantly longer than the update interval of the own vehicle movement distance Down. Moreover, in the example of the figure, the update of the measured value of the relative distance is temporarily interrupted because the collision avoidance target recognition system 14 temporarily lost the collision avoidance target during the period of time t1 to t2. .

一方、同図（ｃ）は、衝突回避対象の移動距離の実測値に相当する初期対象移動距離Ｄobj0の推移を示している。初期対象移動距離Ｄobj0の更新は、衝突回避ＥＣＵ１２が衝突回避対象認識システム１４の測定結果を取得する毎にしか行われない。そのため、初期対象移動距離Ｄobj0の更新間隔も、相対距離の測定値と同じく、自車移動距離Ｄownの更新間隔に比して大幅に長くなっている。   On the other hand, FIG. 5C shows the transition of the initial target moving distance Dobj0 corresponding to the actually measured value of the moving distance of the collision avoidance target. The initial target movement distance Dobj0 is updated only every time the collision avoidance ECU 12 acquires the measurement result of the collision avoidance target recognition system 14. Therefore, the update interval of the initial target movement distance Dobj0 is also significantly longer than the update interval of the own vehicle movement distance Down, as is the measured value of the relative distance.

ここで、本実施形態の衝突回避装置では、自車両情報の更新毎に、衝突回避対象認識システム１４の測定結果から得られた衝突回避対象の移動速度、加速度、加速度変化量に基づき、衝突回避対象の移動距離の推定値に相当する推定対象移動距離Ｄobjが演算されている。同図（ｄ）に示すように、こうした推定対象移動距離Ｄobjの更新は、自車両情報の更新と同じ周期で行われ、測定値の更新が途絶えている間も継続される。   Here, in the collision avoidance apparatus of this embodiment, every time the own vehicle information is updated, collision avoidance is performed based on the moving speed, acceleration, and acceleration change amount of the collision avoidance target obtained from the measurement result of the collision avoidance target recognition system 14. An estimation target movement distance Dobj corresponding to the estimated value of the target movement distance is calculated. As shown in FIG. 4D, the update of the estimation target moving distance Dobj is performed in the same cycle as the update of the host vehicle information, and is continued while the measurement value is not updated.

そして本実施形態、この推定対象移動距離Ｄobjと自車移動距離Ｄownとから、自車両及び衝突回避対象の相対距離の推定値に相当する補正演算相対距離Ｄrelが求められ、その補正演算相対距離Ｄrelを用いて自動ブレーキ制御における同制御の開始タイミングの判定や同制御中の要求ブレーキ油圧の設定等が行われる。同図（ｅ）に示すように、こうした補正演算相対距離Ｄrelの更新も、自車両情報の更新と同じ周期で行われ、測定値の更新が途絶えている間も継続される。   In this embodiment, a correction calculation relative distance Drel corresponding to an estimated value of the relative distance between the subject vehicle and the collision avoidance target is obtained from the estimation target movement distance Dobj and the own vehicle movement distance Down, and the correction calculation relative distance Drel is obtained. Is used to determine the start timing of the same control in automatic brake control and to set the required brake hydraulic pressure during the control. As shown in FIG. 5E, the correction calculation relative distance Drel is also updated in the same cycle as the update of the host vehicle information, and is continued while the measurement value is not updated.

以上説明した本実施形態の車両の衝突回避装置によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）本実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、衝突回避対象認識システム１４から取得した相対距離の測定値（初期相対距離Ｄrel0）と自車両の移動距離（自車移動距離Ｄown）とに基づいて衝突回避対象の移動距離を推定している。そして、衝突回避ＥＣＵ１２は、その推定した衝突回避対象の移動距離（推定対象移動距離Ｄobj）と自車両の移動距離（自車移動距離Ｄown）とに基づき算出した相対距離の推定値（補正演算相対距離Ｄrel）を用いて自動ブレーキ制御を行っている。そのため、自車両と衝突回避対象との相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことができる。 According to the vehicle collision avoidance apparatus of the present embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) In the present embodiment, the collision avoidance ECU 12 is based on the measured value of the relative distance (initial relative distance Drel0) acquired from the collision avoidance target recognition system 14 and the movement distance of the own vehicle (own vehicle movement distance Down). Estimated travel distance for collision avoidance. Then, the collision avoidance ECU 12 estimates the relative distance (correction calculation relative) calculated based on the estimated movement distance of the collision avoidance target (estimation target movement distance Dobj) and the movement distance of the own vehicle (own vehicle movement distance Down). Automatic braking control is performed using the distance Drel). Therefore, even if the measurement interval of the measured value of the relative distance between the host vehicle and the collision avoidance target is long, automatic brake control for collision avoidance can be suitably performed.

（２）本実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、相対距離の測定値（初期相対距離Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（初期対象速度Ｖobj0）、加速度（初期対象加速度Ａobj0）及び加速度変化量（初期対象加速度変化量Ｊobj0）を併せ取得している。そして、衝突回避ＥＣＵ１２は、取得した加速度変化量（初期対象加速度変化量Ｊobj0）が維持されるものとして、衝突回避対象の現在の移動距離を推定している。そのため、衝突回避対象の移動距離を、ひいては自車両及び衝突回避対象の相対距離を精度良く推定することができる。   (2) In the present embodiment, the collision avoidance ECU 12 obtains a collision avoidance target moving speed (initial target speed Vobj0), acceleration (initial target acceleration Aobj0), and acceleration when acquiring a measured value of the relative distance (initial relative distance Drel0). The change amount (initial target acceleration change amount Jobj0) is also acquired. Then, the collision avoidance ECU 12 estimates the current moving distance of the collision avoidance target on the assumption that the acquired acceleration change amount (initial target acceleration change amount Jobj0) is maintained. Therefore, it is possible to accurately estimate the movement distance of the collision avoidance target and, in turn, the relative distance between the host vehicle and the collision avoidance target.

（他の実施形態）
上記実施形態では、各相対距情報の測定値の取得時に、衝突回避対象の移動速度、加速度及び加速度変化量を併せ取得するとともに、その取得した加速度変化量が維持されるものとして、各対象情報の推定値を算出していた。こうした各対象情報の推定値の算出は、以下の態様で行うこともできる。 (Other embodiments)
In the above embodiment, when acquiring the measurement value of each relative distance information, it is assumed that the movement speed, acceleration, and acceleration change amount of the collision avoidance target are acquired together, and the acquired acceleration change amount is maintained. The estimated value of was calculated. Calculation of the estimated value of each target information can also be performed in the following manner.

相対距離の測定値の取得後の衝突回避対象の加速度の変化が十分に小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動速度の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の加速度と、同測定値の取得後の経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。   If it can be assumed that the change in acceleration of the collision avoidance target after acquisition of the measurement value of the relative distance is sufficiently small, the amount of change in the movement speed of the collision avoidance target after acquisition of the measurement value is This is the product of the acceleration of the collision avoidance target at the time of acquisition and the elapsed time after acquisition of the measured value. Therefore, in such a case, if the moving distance, moving speed, and acceleration of the collision avoidance target at the time of obtaining the relative distance measurement value are already known, the current moving distance of the collision avoidance target can be obtained.

こうした場合の相対情報補正演算ルーチンのステップＳ２３０における推定対象移動距離Ｄobj、推定対象速度Ｖobjの演算は、例えば図４に示すように、下式（７）、（８）により行うことができる。また、このときには、初期対象加速度Ａobj0の値がそのまま、推定対象加速度Ａobjに設定される（Ａobj＝Ａobj0）。   In this case, the calculation of the estimation target moving distance Dobj and the estimation target speed Vobj in step S230 of the relative information correction calculation routine can be performed by the following equations (7) and (8) as shown in FIG. At this time, the value of the initial target acceleration Aobj0 is set as it is as the estimation target acceleration Aobj (Aobj = Aobj0).

また、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の移動速度の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動距離の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の移動速度と、同測定値の取得からの経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。 In addition, if it can be considered that the change in the movement speed of the collision avoidance target after acquisition of the measured value of the relative distance is sufficiently small, It is the product of the moving speed of the collision avoidance target at the time of acquisition of the value and the elapsed time since acquisition of the measured value. Therefore, in such a case, if the movement distance and movement speed of the collision avoidance target at the time of obtaining the measured value of the relative distance are known, the current movement distance of the collision avoidance target can be obtained.

こうした場合の相対情報補正演算ルーチンのステップＳ２３０における推定対象移動距離Ｄobjの演算は、例えば図５に示すように、下式（９）により行うことができる。また、このときには、初期対象速度Ｖobj0、初期対象加速度Ａobj0の値がそのまま、推定対象速度Ｖobj、推定対象加速度Ａobjにそれぞれ設定される（Ｖobj＝Ｖobj0、Ａobj＝Ａobj0）。   In this case, the calculation of the estimation target moving distance Dobj in step S230 of the relative information correction calculation routine can be performed by the following equation (9) as shown in FIG. At this time, the values of the initial target speed Vobj0 and the initial target acceleration Aobj0 are respectively set to the estimation target speed Vobj and the estimation target acceleration Aobj (Vobj = Vobj0, Aobj = Aobj0).

さらに、上記実施形態は、以下のように変更して実施することもできる。 Furthermore, the said embodiment can also be changed and implemented as follows.

・上記実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、衝突回避対象認識システム１４が測定した、自車両及び衝突回避対象の相対距離、相対速度、相対加速度を用いて自動ブレーキ制御を行うようにしていた。これに対して、衝突回避ＥＣＵ１２が、衝突回避対象認識システム１４から取得した相対距離の測定値を用いて相対速度や相対加速度を算出し、その算出した相対速度、相対加速度を自動ブレーキ制御に使用するようにしても良い。このようにすれば、衝突回避対象認識システム１４が相対距離のみの測定を行うように構成されている場合などにも、上記実施形態と同様に自動ブレーキ制御を行うことができる。   In the above embodiment, the collision avoidance ECU 12 performs automatic brake control using the relative distance, relative speed, and relative acceleration of the host vehicle and the collision avoidance target measured by the collision avoidance target recognition system 14. On the other hand, the collision avoidance ECU 12 calculates the relative speed and the relative acceleration using the measured value of the relative distance acquired from the collision avoidance target recognition system 14, and uses the calculated relative speed and the relative acceleration for the automatic brake control. You may make it do. In this way, even when the collision avoidance target recognition system 14 is configured to measure only the relative distance, automatic brake control can be performed as in the above embodiment.

・上記実施形態では、自車両の加速度として、車輪速センサー１３の検出信号からブレーキＥＣＵ１１が演算した自車加速度Ａownを用いていたが、自車加速度Ａownの代りにＧセンサー１５の出力するＧセンサー値を用いるようにしても良い。また、自車移動距離Ｄownや自車速度Ｖownについても、Ｇセンサー値の積分によって求めるようにしても良い。さらに、車輪速センサー１３、Ｇセンサー１５以外のセンサーの検出信号から、自車両情報を求めるようにしても良い。   In the above embodiment, the vehicle acceleration Aown calculated by the brake ECU 11 from the detection signal of the wheel speed sensor 13 is used as the acceleration of the vehicle, but the G sensor output from the G sensor 15 instead of the vehicle acceleration Aown A value may be used. Further, the own vehicle moving distance Down and the own vehicle speed Vown may also be obtained by integration of the G sensor value. Further, the vehicle information may be obtained from detection signals of sensors other than the wheel speed sensor 13 and the G sensor 15.

・上記実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、自車両の移動距離や移動速度、加速度などの自車両情報を、ブレーキＥＣＵ１１から得ていたが、車輪速センサー１３やＧセンサー１５などの検出信号に基づいて、それら自車両情報を衝突回避ＥＣＵ１２が自ら演算して求めるようにしても良い。   In the above embodiment, the collision avoidance ECU 12 has obtained the vehicle information such as the movement distance, movement speed, and acceleration of the vehicle from the brake ECU 11, but based on detection signals from the wheel speed sensor 13 and the G sensor 15. Then, the collision avoidance ECU 12 may calculate and calculate the own vehicle information by itself.

・上記実施形態では、ブレーキＥＣＵ１１からの各自車両情報の取得周期と同じ周期で、各相対情報の推定値（補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel）の演算を行うようにしていたが、それらの周期を異ならせるようにしても良い。ただし、各相対情報の推定値の演算周期は、衝突回避対象認識システム１４の各相対情報の測定値の出力周期以下とすることが望ましい。   In the embodiment described above, the estimated values (correction calculation relative distance Drel, correction calculation relative speed Vrel, correction calculation relative acceleration Arel) of each relative information are calculated in the same cycle as the acquisition cycle of each vehicle information from the brake ECU 11. However, the period may be different. However, it is desirable that the calculation period of the estimated value of each relative information be equal to or less than the output period of the measured value of each relative information of the collision avoidance target recognition system 14.

・制御開始距離閾値や要求ブレーキ圧の設定態様などのような上記実施形態での自動ブレーキ制御の詳細は、適宜変更しても良い。いずれにせよ、自動ブレーキ制御に使用する自車両及び衝突回避対象の相対距離を、相対距離の測定値、自車両及び前記衝突回避対象の移動速度に基づき推定するようにすれば、相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことが可能となる。   The details of the automatic brake control in the above embodiment such as the control start distance threshold and the required brake pressure setting mode may be changed as appropriate. In any case, if the relative distance between the host vehicle and the collision avoidance target used for automatic brake control is estimated based on the measured value of the relative distance and the moving speed of the host vehicle and the collision avoidance target, the relative distance is measured. Even when the value acquisition interval is long, automatic brake control for avoiding a collision can be suitably performed.

１０…エンジンＥＣＵ、１１…ブレーキＥＣＵ、１２…衝突回避ＥＣＵ、１３…車輪速センサー、１４…衝突回避対象認識システム、１５…Ｇセンサー、２０…相対情報補正演算部、２１…制御開始距離閾値演算部、２２…制御開始終了判定部、２３…加速度プロファイル演算部、２４…距離コントローラー、２５…加速度コントローラー。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Engine ECU, 11 ... Brake ECU, 12 ... Collision avoidance ECU, 13 ... Wheel speed sensor, 14 ... Collision avoidance object recognition system, 15 ... G sensor, 20 ... Relative information correction | amendment calculating part, 21 ... Control start distance threshold value calculation , 22 ... Control start / end determination unit, 23 ... Acceleration profile calculation unit, 24 ... Distance controller, 25 ... Acceleration controller.

Claims (4)

自車両と衝突回避対象との相対距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う車両の衝突回避装置において、
前記相対距離の測定値（Ｄrel0）と前記自車両の移動距離（Ｄown）とに基づいて前記衝突回避対象の移動距離を推定するとともに、その推定した前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）と前記自車両の移動距離（Ｄown）とに基づき算出した前記相対距離の推定値（Ｄrel）を用いて前記自動ブレーキ制御を行う
ことを特徴とする車両の衝突回避装置。 In a vehicle collision avoidance device that performs automatic brake control based on the relative distance between the host vehicle and a collision avoidance target,
The movement distance of the collision avoidance target is estimated based on the measured value (Drel0) of the relative distance and the movement distance (Down) of the host vehicle, and the estimated movement distance (Dobj) of the collision avoidance target and the The vehicle collision avoidance device, wherein the automatic brake control is performed using an estimated value (Drel) of the relative distance calculated based on a moving distance (Down) of the host vehicle. 前記相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、前記衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）及び加速度（Ａobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度（Ｖobj0）が維持されるものとして、前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定する
請求項１に記載の車両の衝突回避装置。 It is assumed that when the measurement value (Drel0) of the relative distance is acquired, the movement speed (Vobj0) and acceleration (Aobj0) of the collision avoidance target are acquired together, and the acquired acceleration (Vobj0) is maintained. The collision avoidance device for a vehicle according to claim 1, wherein a movement distance (Dobj) to be avoided is estimated. 前記相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、前記衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）、加速度（Ａobj0）及び加速度変化量（Ｊobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度変化量（Ｊobj0）が維持されるものとして、前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定する
請求項１に記載の車両の衝突回避装置。 When acquiring the measurement value (Drel0) of the relative distance, the moving speed (Vobj0), acceleration (Aobj0), and acceleration change amount (Jobj0) of the collision avoidance target are acquired together, and the acquired acceleration change amount (Jobj0) The collision avoidance device for a vehicle according to claim 1, wherein the movement distance (Dobj) of the collision avoidance target is estimated as the above is maintained. 前記相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、前記衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）を併せ取得するとともに、その取得した前記衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）が維持されるものとして、前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定する
請求項１に記載の車両の衝突回避装置。 When acquiring the measurement value (Drel0) of the relative distance, the movement speed (Vown0) of the collision avoidance target is also acquired, and the acquired movement speed (Vown0) of the collision avoidance target is maintained. The vehicle collision avoidance device according to claim 1, wherein a movement distance (Dobj) of a collision avoidance target is estimated.
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