JP2013255673A - 走行車の走行方法 - Google Patents

Abstract

【課題】従来の合体アルゴリズムでは、侵入口から奥の壁までの距離が短い収容領域であると、収容領域を認識することができない場合がある。
【解決手段】上記課題を解決するために、本発明の走行車１３の走行方法は、一方が進入口となる収容領域２３ａへ向けて測定部４４での測定結果に基づいて走行する走行車１３の走行方法であって、測定部４４で測定した凹みの奥の壁５１までの距離である基準点距離Ｌｓを測定部４４で測定し、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上であるか否かを判定した後、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満の場合、限定した左側限定範囲ＳＬ及び右側限定範囲ＳＲ内において第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定し、推定された第１収容ポイント及び第２収容ポイントに基づいて凹みが収容領域２３ａであるか否かを推定し、凹みが収容領域２３ａであると収容領域２３ａへ向けて走行する走行方法である。
【選択図】図２

Description

本発明は、収容領域へ自動的に移動する走行車の走行方法に関する。

病院や介護施設においては、患者や被介護者などは、病室などのベッドに横たわっている状態から別の場所に１日に何度も移動する。この時に、ベッドから例えば車椅子に患者や被介護者などを移乗させることは、通常、看護師や介護者などの人手により行われている。そして、この患者や被介護者などを移乗させることは、看護師や介護者などに多大な肉体的な負担を強いている。

このような移乗作業の負担を軽減するために、ベッド１の一部を分離して、車椅子として利用可能なベッドが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

図１５は、特許文献１にかかる分離したベッド１の概略構成を示す斜視図である。

特許文献１に記載の分離したベッド１は、ベッド本体部２と、走行車３とを備える。走行車３は、基台部４と、座面部５と、基台部４の壁面に設けた測定部６（図１６を参照）と、基台部４の内部に設けたモータ（図示せず）と、このモータにより回動するオムニホイール７と、操作部８を有し、電動車椅子として利用される。

図１５において、臥床するためのベッド１を構成するには、走行車３をベッド本体部２に合体させる必要がある。合体させるために操作部８に設けた合体ボタンが押されると、走行車３は、ベッド本体部２に設けた凹み（収容領域２ａ）へ自動走行する。この時、走行車３は、測定部６で取得した距離情報及び角度情報を基に検出した凹みをベッド本体部２の凹み（収容領域２ａ）と認識し、自動走行して合体動作を行う。

図１６は、走行車３の基台部４および被検出物９であるベッド本体部２を示す平面図である。被検出物９とは、走行車３の測定部６が測定する対象物であり、ここではベッド本体部２である。

測定部６は、検出エリア内において、測定部６と被検出物９との距離を測定し、その距離を測定した際の角度情報と共にその距離情報を出力する。そして、走行車３は、ベッド本体部２と合体するために、測定部６で測定された距離情報及び角度情報から成る極座標データから、被検出物９の凹みの屈曲箇所である第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄを検出し、その４点がベッド本体部２の凹みの屈曲箇所４点（収容領域２ａの４隅）であるか否かの識別を行う。具体的には、測定部６の中心線ＬＨの左側を正角度側、右側を負角度側と規定して、正角度側の最短距離の点を第一仮点ａ（極座標データ（Ｌｌ、θ１））、負角度側の最短距離の点を第二仮点ｂ（極座標データ（Ｌ２、θ２））、第一仮点ａと第二仮点ｂとの挟角内に存在する正角度側の最長距離の点を第三仮点ｃ（極座標データ（Ｌ３、θ３））、第一仮点ａと第二仮点ｂとの挟角内に存在する負角度側の最長距離の点を第四仮点ｄ（極座標データ（Ｌ４、θ４））として、ベッド本体部２の凹みの屈曲箇所４点（収容領域２ａの４隅）と想定される４点を検出する。この４点より形成される四角形の形状と予め走行車３の記録部（図示せず）に記録されたベッド本体部２の収容領域２ａの形状とを比較して、所定の誤差範囲内で一致した場合には、４点より形成される四角形をベッド本体部２の収容領域２ａと認識する。ここで、測定部から奥の壁までの距離を基準点距離Ｌｓとし、侵入口から奥の壁までの距離をＬｄとしている。

上述した、ベッド本体部２の収容領域２ａを、測定部６と被検出物９との距離情報及び角度情報より認識するアルゴリズムを合体アルゴリズムと呼ぶ。

このような合体アルゴリズムにより、走行車３は、ベッド本体部２の収容領域２ａへ自動走行する。そして、走行車３は、ベッド本体部２に合体し、ベッド１が形成される。

国際公開第２０１１／０１３３７７号

しかしながら、従来の走行車３の合体アルゴリズムでは、ベッド本体部２の収容領域２ａへ接近してベッド本体部２と走行車３との間隔が所定の距離より短くなると、ベッド本体部２の凹みの屈曲箇所（収容領域２ａの隅）ではなく、奥の壁上の点を、正角度側の最短距離の第一仮点ａ（又は、負角度側の最短距離の第二仮点ｂ）として、誤って認識してしまう場合がある。これは、侵入口から奥の壁までの距離Ｌｄが短い被検出物９の凹みに対して走行車３が接近すると、測定部６から奥の壁までの距離である基準点距離Ｌｓが線分Ｌ１又はＬ２よりも短くなるため、第一仮点ａ又は第二仮点ｂを誤って認識してしまうためである。すなわち、従来の合体アルゴリズムでは、侵入口から奥の壁までの距離Ｌｄが短いと、ベッド本体部２の収容領域２ａを認識することができない場合がある。

そのため、従来の走行車３の合体アルゴリズムでは、浅い凹みの収容領域２ａ（例えば、侵入口と基準壁との間隔が短い収容領域）に対して、走行車３が収容領域２ａを認識することができず、収容領域に向かって自動走行できない場合があるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するものであり、侵入口から奥の壁までの距離が短い収容領域であっても、収容領域を認識することが可能な走行車の走行方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の走行車の走行方法は、一方が進入口となる収容領域へ向けて測定部での測定結果に基づいて走行する走行車の走行方法であって、前記測定部で測定した凹みの奥の壁である基準壁までの距離である基準点距離Ｌｓを前記測定部で測定し、前記基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上であるか否かを判定した後、前記基準点距離Ｌｓが前記補正距離Ｎ１以上の場合、前記測定部で検出された左側検出エリア及び右側検出エリア内において第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定し、前記基準点距離Ｌｓが前記補正距離Ｎ１未満の場合、前記左側検出エリア及び前記右側検出エリアを左側限定範囲及び右側限定範囲に限定し、前記左側限定範囲及び前記右側限定範囲内において第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定し、推定された前記第１収容ポイント及び前記第２収容ポイントに基づいて前記凹みが前記収容領域であるか否かを推定し、前記凹みが前記収容領域であると前記収容領域へ向けて走行することを特徴とする。

本発明の走行車の走行方法は、侵入口から奥の壁までの距離が短い収容領域であっても、収容領域を認識し、収容領域へ向い自動走行することができる。

本発明の実施の形態１にかかるベッド本体部とベッド本体部より分離した走行車を示す斜視図 本実施の形態１にかかる合体方法を示すフローチャート 走行車の通常の合体方法を示すフローチャート 本実施の形態１にかかる走行車の要部の構成を示すブロック図 本実施の形態１にかかる走行車および被検出物を示す平面図 本実施の形態１にかかる走行車および被検出物の関係を示す平面図 本実施の形態１にかかる走行車および被検出物の関係を示す平面図 本実施の形態１にかかる走行車および被検出物の関係を示す平面図 本実施の形態１にかかる走行車および被検出物の関係を示す平面図 本実施の形態１にかかる合体したベッドの斜視図 本実施の形態１にかかる別の形態の走行車および被検出物の関係を示す平面図 本発明の実施の形態２にかかる走行車および被検出物の関係を示す平面図 本実施の形態２にかかる障害物の検出を説明するための図であり、（ａ）測定部で測定された被検出物に対する距離を示すグラフを示す図、（ｂ）測定部で測定された被検出物に対する距離の差分絶対値を示すグラフを示す図 本発明の実施の形態３にかかる走行車の基台部を示す平面図 特許文献１にかかる分離したベッドの概略構成を示す斜視図 特許文献１にかかる走行車の基台部および被検出物を示す平面図

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、同じ構成には同じ符号を付けて、適宜、説明を省略している。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかるベッド本体部１２と、ベッド本体部１２より分離した走行車１３を示す斜視図である。図４は、本実施の形態１にかかる走行車の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、ベッド本体部１２と走行車１３とが合体して、ベッド１１を形成する。まず、図１に示す走行車１３およびベッド本体部１２の構造を説明する。なお、理解を容易にするために、図１に示すように、走行車１３には、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を有する座標系を設定している。ｘ軸とｙ軸から構成される平面は地面に対して平行な水平面とし、ｘ軸は走行車１３の前方を向いているものとする。また、この座標系は走行車１３の基台部３４の中心に設定される。走行車１３は、例えば、ベッド本体部１２と合体することでベッド１１を形成することが可能な電動車いすである。

図１に示すように、ベッド本体部１２は、複数の分割部材を回転自在に連結して構成された半床面部２１と、半床面部２１を支える床面ガイド機構部２２と、この床面ガイド機構部２２を下方から支持し、内部に備えた昇降機構により自身の高さを変えられる固定部２３と、を有する。半床面部２１は、互いに回転自在に連結された複数の分割部材（ベッド背ボトム部材２１ａ、ベッド腰ボトム部材２１ｂ、ベッド膝ボトム部材２１ｃ、ベッド脚ボトム部材２１ｄ）を有する。床面ガイド機構部２２は、複数の分割部材をそれぞれ回転自在に連結して構成され、各分割部材を回転駆動させることで、半床面部２１の姿勢を背上げ姿勢、足上げ姿勢、フラット姿勢など様々に変化させることができる。ベッド本体部１２には、走行車１３を収容するための収容領域２３ａを設けている。

走行車１３は、複数の分割部材を回転自在に連結して構成された座面部３１と、座面部３１を支える座面ガイド機構部３２と、座面ガイド機構部３２を支持する基台部３４と、全方向移動車輪３５と、右肘掛部３７ａと、左肘掛部３７ｂと、右肘掛部３７ａに設けた操作部３８を有する。座面部３１は、互いに回転自在に連結された分割部材（椅子背ボトム部材３１ａ、椅子腰ボトム部材３１ｂ、椅子膝ボトム部材３１ｃ、椅子脚第１ボトム部材３１ｄ及び椅子脚第２ボトム部材３１ｅ）を有する。なお、椅子脚第２ボトム部材３１ｅは、走行車１３が座位姿勢の時、足置となる部材である。走行車１３は、座面ガイド機構部３２の姿勢を変化させることで、座面部３１の姿勢を座位姿勢、チルト姿勢、フラット姿勢など様々に変化させることができる。

走行車１３は、被介護者が操作部３８のジョイスティック３８ａに対する操作に従って移動する電動車椅子である。ジョイスティック３８ａは、基台部３４に内蔵される移動制御部４３（図４参照）に対して、停止や移動や移動方向等の指示を伝えるマンマシンインターフェースである。そして、走行車１３は、被介護者による操作部３８の操作に基づいて、ベッド本体部１２の収容領域２３ａに自動的に移動してベッド本体部１２と合体すると共に、自動的に座位姿勢からチルト姿勢に変化する機能を備える。

本実施の形態の走行車１３は、ベッド本体部１２の収容領域２３ａに自動的に移動して合体するために、測定部４４（図４参照）を備える。本実施の形態１の測定部４４は、レーザ光で被検出物を走査することで、走行車１３の位置を基準とした被検出物の複数箇所の相対的な位置または姿勢を、極座標として測定する装置である。

全方向移動車輪３５は、車輪駆動部４１（図４参照）により回動される。なお、全方向移動車輪３５の一例は、市販されているオムニホイールやメカナムホイールである。

ここで、走行車１３の構成と、収容領域２３ａの識別について説明する。なお、本実施の形態において、走行車１３は、被検出物の凹みを収容領域２３ａであると識別する前の段階では、被検出物の凹みを収容領域２３ａとして識別していない。そのため、識別前の説明では、収容領域２３ａと想定される領域を被検出物の凹みとして記載している。

図４は、本実施の形態１にかかる走行車の要部の構成を示すブロック図である。図５は、走行車１３の基台部３４および被検出物を示す平面図である。

図４に示すように、走行車１３は、図１に示す座面部３１及び基台部３４の他に、全方向移動車輪３５と、ジョイスティック３８ａと、合体スイッチ３８ｂと、車輪駆動部４１と、移動制御部４３と、測定部４４と、推定部４５と、基準点距離検出部４６と、識別部４７と、分離スイッチ４９と、合体検知センサ５０と、記憶部１０１と、を少なくとも備える。

測定部４４は、レーザ光を投射し、被検出物で反射した光を受光することで、投射したレーザ光と入射光との位相差により測定部４４と被検出物との距離を測定する。また、測定部４４は、レーザ光を水平面内で回転走査させることができる装置であり、入射光を受光した時（レーザ光を投射した時も同様）のレーザ光の回転角度をそのときの距離の情報と共に出力できる装置である。すなわち、測定部４４は被検出物までの距離情報および角度情報を測定する。また、本実施の形態１の場合、測定部４４は、走行車１３の側面に取り付けられているため、測定部４４を設けた側面の反対側にはレーザ光を投射することができない。従って、測定部４４の検出エリアは、走行車１３の進行方向の全面中央を原点として左右にそれぞれ９０°広がるので合わせて１８０°の範囲である。実際には、走行車１３に突出部があるため、検出エリアは１８０°の範囲よりも狭くなる。

なお、測定部４４を走行車１３の角部に取り付けた場合、検出エリアを例えば２７０°の範囲まで広げることができる。

なお、測定部４４は、上述したレーザ光を水平面内で回転走査させる方式の装置でなくとも、被検出物までの距離情報および角度情報を測定できれば、別の方式のセンサを用いてもよい。

なお、測定部４４は基台部３４の側面に設置されており、測定部４４の中心線ＬＨ（図５参照）は、基台部３４のｙ軸と一致する。走行車１３がベッド本体部１２と合体する時、操縦者は操作部３８のジョイスティック３８ａを操作して、走行車１３の測定部４４（走行車１３の左側）が、収容領域２３ａを向くようにする。

推定部４５は、測定部４４で測定された距離情報および角度情報を用いて、図５に示すように、被検出物の凹みの進入口側にある２隅（屈曲箇所）の位置を収容ポイント（第１仮点ａ、第２仮点ｂ）として推定する。さらに、被検出物の凹みの奥の壁側にある２隅（屈曲箇所）の位置を収容ポイント（第３仮点ｃ、第４仮点ｄ）として推定する。

基準点距離検出部４６は、進入口の突き当たりにある被検出物の凹みの奥の壁５１（図５参照）を基準壁とし、測定部４４で測定された距離情報および角度情報を用いて、奥の壁５１までの距離である基準点距離Ｌｓを取得する。ここで言う基準点距離Ｌｓは、奥の壁５１より測定部４４まで鉛直方向に伸びた線分の最短距離である。

識別部４７は、推定部４５で推定された少なくとも２つの収容ポイントを基に、被検出物の凹みが収容領域２３ａであるか否かを識別する。本実施の形態１においては、推定部４５で推定された４つの収容ポイントを基に推定する。具体的に、識別部４７は、推定部４５で推定された第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄから形成される四角形の四辺が、収容領域２３ａの四辺か否かの識別を行う。詳細は図２を用いて後述する。

また、走行車１３は、合体動作を開始するための合体スイッチ３８ｂを有する。この合体スイッチ３８ｂは、操作部３８の一部である。

また、走行車１３は、ｘｙ平面において移動する際に、固定部２３の前壁５４（図５参照）などの周囲の物体との接触を検出する合体検知センサ５０を備える。合体検知センサ５０は、例えば、市販されているマイクロスイッチである。

図２は、本実施の形態１にかかる走行車１３の合体方法を示すフローチャートである。図３は、走行車の通常の合体方法を示すフローチャートである。

走行車１３がベッド本体部１２から十分に離れた状態で走行している状態において、走行車１３がベッド本体部１２と合体してベッド１１となるために、まず、被介護者が操作部３８のジョイスティック３８ａを操作して、走行車１３をベッド本体部１２の近傍に移動させる。

走行車１３がベッド本体部１２の収容領域２３ａの近傍まで移動すると、図２に示すように、収容ポイント推定ステップＳ１１が行われる。

ここで、比較のために、本発明を実施しない通常の合体方法について説明する。本発明を実施しない走行車の通常の合体方法は、図３に示すステップＳ１１からステップＳ１５を順次実施する方法である。まず、図３の収容ポイント推定ステップＳ１１において、測定部４４で測定された距離情報および角度情報を用いて、被検出物の凹みの進入口側にある２隅の位置を２つの収容ポイントとして推定する。そして、４辺算出ステップＳ１２において、推定した凹みの四角形の４点から収容領域２３ａの４辺を、後述する数式により算出する。そして、識別ステップＳ１３で、収容ポイント推定ステップＳ１１で推定された少なくとも２つの収容ポイントを基に被検出物の凹みが収容領域２３ａであるか否かを識別する。被検出物の凹みが収容領域２３ａである場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）は、自走ステップＳ１４に移行する。被検出物の凹みが収容領域２３ａでない場合（ステップＳ１３のＮＯ）は、終了する。自走ステップＳ１４において、走行車１３は、位置補正や姿勢補正を行いながら収容領域２３ａに向かって自動走行する。そして、走行車１３は、収容領域２３ａに収容されて合体検知スイッチがオンされた場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）は、合体動作を終了する。合体検知スイッチがオンされない場合（ステップＳ１５のＮＯ）は、合体動作を収容ポイント推定ステップＳ１１からやり直す。

それに対し本実施の形態では、図２のフローチャートで示す合体方法を行う。図２は、本発明の実施の形態１において、一方が進入口となる固定部の凹みをベッド本体部１２の収容領域２３ａとし、この収容領域２３ａへ自走する走行車１３の走行方法である。本実施の形態１では、合体できるベッドを例として走行車の走行方法を説明する。

図２に示す本実施の形態１の走行車１３の走行方法は、図３に示す走行車の通常の合体ステップと比べて、収容ポイント保持ステップＳ２２を有する点と、合体検知スイッチがオンしない場合に（ステップＳ１５のＮＯ）、基準距離判定ステップＳ２１と限定収容ポイント推定ステップＳ２３とを有する点が異なる。これにより、合体ステップのリトライが円滑に行われ、走行車１３を収容領域２３ａに障害なく合体させることができる。

これらのステップＳ２１〜Ｓ２３について説明する。合体検知スイッチがオンしない場合に（ステップＳ１５のＮＯ）は、基準距離判定ステップＳ２１が行われる。基準距離判定ステップＳ２１は、被検出物の凹みの奥の壁を基準壁とし、測定部４４で測定された被検出物の距離情報および角度情報を用いて、基準壁までの距離である基準点距離Ｌｓを取得し、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上であるか否かを判定するステップである。ここで、補正距離Ｎ１は、走行車１３が、これ以上凹みに近づくと凹みを示す収容ポイントを誤って判断してしまう閾値の距離である。具体的には、補正距離Ｎ１は、奥の壁までの距離と４点の収容ポイントのうち進入口側の近い側のポイントまでの距離とが等しくなる距離である。

基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上である場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）は、通常の合体動作と同じ動作となるので、通常の合体動作をリトライするために収容ポイントステップＳ１１に移行する。

基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満の場合（ステップＳ２１のＮＯ）は、収容領域２３ａの４点の収容ポイントを取得するために、限定収容ポイント推定ステップＳ２３に移行する。詳細については後述するが、この限定収容ポイント推定ステップＳ２３は、レーザレンジファインダーなどの測定部４４の検出エリアを限定し、限定された検出エリアにおいて収容ポイントが存在する領域を推定して、収容領域２３ａの４点の収容ポイントを取得するものである。具体的には、限定収容ポイント推定ステップＳ２３において、本実施の形態の走行車１３は、収容ポイント推定ステップＳ１１で推定した収容ポイントを第１エリア限定用ポイント及び第２エリア限定用ポイントとして収容ポイント保持ステップＳ２２で保持しておき、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持されたこの第１エリア限定用ポイントを含む左側限定範囲ＳＬ（図９参照、測定部４４の左側検出エリアＥＬより狭い左側限定範囲）を設定した後、この左側限定範囲ＳＬ内で第１収容ポイントを推定する。同様に、本実施の形態の走行車１３は、第２エリア限定用ポイントを含む右側限定範囲ＳＲ（図９参照、測定部４４の右側検出エリアＥＲより狭い右側限定範囲）を設定した後、この右側限定範囲ＳＲ内で第２収容ポイントを推定する。

このようにして、限定された範囲内で収容領域２３ａの進入口側の２つの収容ポイントを推定した後に、本実施の形態の走行車１３は、左側検出エリアＥＬおよび右側検出エリアＥＲの最長距離を、それぞれ第３の収容ポイントおよび第４の収容ポイントとして推定する。本実施の形態の走行車１３は、２回目以降の収容ポイント推定において、このように限定された範囲内で４点の収容ポイントを推定した後に、４辺算出ステップＳ１２に移行し、合体ステップを行う。

上述のように、本実施の形態１の走行車の合体方法は、基準距離判定ステップＳ２１と、限定収容ポイント推定ステップＳ２３と、収容ポイント保持ステップＳ２２を有していることを特徴とする。

ここで、本実施の形態１において、走行車１３が、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上離れた位置から、収容領域２３ａに近づく場合を考える。

基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上の場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）において走行車１３が移動しているときは、測定部４４で検出される検出エリアを測定部４４の中心線ＬＨ（図５参照）を境に左側検出エリアＥＬと右側検出エリアＥＲに分け、左側検出エリアＥＬで検出された最短距離の検出箇所を第１収容ポイントとして推定し、右側検出エリアＥＲで検出された最短距離の検出箇所を第２収容ポイントとして推定する。そして、第１収容ポイント及び第２収容ポイントを、第１エリア限定用ポイント及び第２エリア限定用ポイントとして、記憶部１０１に記憶させる（図２の収容ポイント保持ステップＳ２２）。また、この時、同時に基準点距離Ｌｓと補正距離Ｎ１も記憶部１０１に記憶させる。

基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満になった場合（ステップＳ２１のＮＯ）において走行車１３が移動しているときは、左側検出エリアＥＬを第１エリア限定用ポイント近辺に限定し、右側検出エリアＥＲを第２エリア限定用ポイント近辺に限定する。そして、この限定された範囲（右側限定範囲ＳＲ及び左側限定範囲ＳＬ）で検出された左側検出エリアＥＬの最短距離の検出箇所を第１収容ポイントとして推定し、限定された範囲で検出された右側検出エリアＥＲの最短距離の検出箇所を第２収容ポイントとして推定する。

このように、本実施の形態では、走行車１３が、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上離れた位置から収容領域２３ａに近づく場合、進入口側にある２つの収容ポイントまでの距離が基準点距離Ｌｓより長くなっても、その２つの収容ポイントがあると想定される所定の範囲で２つの収容ポイントを検出するため、奥の壁５１を進入口側にある収容ポイントとして誤検出することを防ぐことができる。結果、浅い凹みの収容領域（例えば、侵入口と基準壁との間隔が短い収容領域）であっても、本実施の形態の走行車１３は、収容領域を認識して、収容領域へ向い自動走行することができる。

次に、図４から図６を用いて、具体的に本実施の形態１の走行車１３の走行方法について説明する。図５は、走行車１３の基台部３４および被検出物を示す平面図である。図６は、本発明の実施の形態１にかかる走行車１３の基台部３４および被検出物の関係を示す平面図である。

被検出物が固定部２３である場合、推定部４５は、図６に示すように、距離情報および角度情報を用いて収容ポイントを推定する。具体的には、走行車１３が収容領域２３ａより十分に離れた状態（例えば、補正距離Ｎ１以上離れた状態）において、推定部４５は、測定部４４で得られた相対的極座標データ（例えば、１８０°の最大測定範囲を１°間隔で取得したデータ）を解析する。そして、被検出物の凹みの進入口側にある収容ポイントとして、正角度側の左側検出エリアＥＬ内の最短距離の点を第一仮点ａと推定し、負角度側の右側検出エリアＥＲ内の最短距離の点を第二仮点ｂと推定する。さらに、奥の壁５１側にある収容ポイントとして、第一仮点ａと第二仮点ｂとの挟角内に存在する正角度側の最長距離の点を第三仮点ｃと推定し、第一仮点ａと第二仮点ｂとの挟角内に存在する負角度側の最長距離の点を第四仮点ｄと推定する（図２の収容ポイント推定ステップＳ１１）。ここで、正角度とは、測定部４４から発射されるレーザ光が走行車１３の側面と垂直なるｙ軸を基準としてｚ軸を中心に反時計回りに回転した角度であり、負角度とはｙ軸を基準としてｚ軸を中心に時計回りに回転した角度である。

また、被検出物の凹みが収容領域２３ａと判断される前では、屈曲箇所である収容ポイントは、上述したように第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄとして保存されている。しかし、被検出物の凹みが収容領域２３ａと判断された後では、屈曲箇所である収容ポイントは、第一点Ａ、第二点Ｂ、第三点Ｃ、第四点Ｄとして保存される。

次に、走行車１３が、移動しながら収容領域２３ａを識別する動作について説明する。

本実施の形態１では、測定部４４は、基台部３４のｙ軸方向の左側壁に取り付けられている。ジョイスティック３８ａが本体部の右側に取り付けられているので、走行車１３に搭乗している操作者（被介護者など）は、左側を向いて右手でジョイスティック３８ａを操作する。なお、ジョイスティック３８ａの位置は右側に限定されるものでなく、左利きのユーザのために、ジョイスティック３８ａは左側に取り付けてもよい。そして、車輪駆動部４１は、ジョイスティック３８ａの操作に従い、４つの全方向移動車輪３５を駆動させる。

ここで、測定部４４としては、最大測定範囲（ｙ軸方向を基準角０°として、走査角度±９０°）、有効距離４ｍ、角度分解能１°のレーザ距離センサを使用している。検出エリアは、このレーザ光を走査することにより測定部４４の検出できる全範囲である。測定部４４は、検出エリア（左側検出エリアＥＬ及び右側検出エリアＥＲ）内において、測定部４４と被検出物との距離を測定し、その距離を測定した際の角度と共に出力している。この距離情報および角度情報は、測定部４４がレーザ光を走査する度に出力される。

そして、走行車１３とベッド本体部１２とを合体させるために、測定部４４で測定された極座標データから、被検出物の第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄを検出し、被検出物の凹みが収容領域２３ａであるか否かの識別を、識別部４７で行う。測定部４４は、検出エリアをレーザ光で常時高速に走査しており、被検出物の各部分における距離および角度を測定している。推定部４５は、この測定された極座標データから、レーザの一回走査ごとに第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄの４点を推定する。

識別部４７は、推定部４５で推定された第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄの４点より形成される四角形が、収容領域２３ａか否かの識別を行う。具体的には、識別部４７は、推定部４５で推定された第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄの４点の極座標データより算出される４辺の寸法と、事前に登録されている収容領域２３ａの寸法とを比較して識別を行う。つまり、推定部４５で推定された第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄより形成される四角形が、走行車１３が合体すべき収容領域２３ａであるか否かを、識別部４７が判断する。

識別部４７での識別について、図６を用いて説明する。図６に示すように、測定部４４の中心線ＬＨの左側の正角度側の最短距離の第一仮点ａの極座標データ（Ｌ１、θ１）、負角度側の最短距離の第二仮点ｂの極座標データ（Ｌ２、θ２）、第一仮点ａと第二仮点ｂとの挟角内に存在する正角度側の最長距離の第三仮点ｃの極座標データ（Ｌ３、θ３）、第一仮点ａと第二仮点ｂとの挟角内に存在する負角度側の最長距離の第四仮点ｄの極座標データ（Ｌ４、θ４）の４点を検出して、この４点より形成される四角形の形状と予め記憶部１０１に記録された収容領域２３ａの形状を比較して、所定の誤差範囲内で一致した場合に被検出物の凹みを収容領域２３ａと識別して認識する。識別部４７は、レーザ光の一回走査ごとに、推定部４５で推定された４点より形成される四角形の４辺を、下記（数１）より算出する。

本実施の形態では、上記（数１）を用いて、四角形４辺の長さである第一仮点ａと第二仮点ｂ間の長さＬ_ab、第三仮点ｃと第四仮点ｄ間の長さＬ_cd、第二仮点ｂと第三仮点ｃ間の長さＬ_bc、第二仮点ｂと第四仮点ｄ間の長さＬ_bdを、算出している（図２の４辺算出ステップＳ１２）。そして、この算出された４辺と予め登録されている収容領域２３ａを示す基準寸法とを比較する。

本実施の形態１では、図５に示すように、収容領域２３ａは長方形であるため、第一点Ａと第二点Ｂ間の長さと第三点Ｃと第Ｄ点の間の長さは同じであり、この長さをＬｗとしている。また、本実施の形態１では、図５に示すように、第一点Ａと第三点Ｃ間の長さと第二点Ｂと第四点Ｄ間の長さは同じであり、この長さをＬｄとしている。収容領域２３ａの基準寸法であるＬｄとＬｗは、予め算出された上で記憶部１０１へ事前に登録されている。識別部４７は、Ｌ_ab、Ｌ_cd、Ｌ_ac、Ｌ_bd、Ｌｄ、Ｌｗが下記（数２）の関係を全て満たすか否かを、判断する。

Ｌ_ab、Ｌ_cd、Ｌ_ac、Ｌ_bd、Ｌｄ、Ｌｗが上記（数２）の関係を全て満たしている場合、識別部４７は、検出された第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄの４点より形成される四角形が収容領域２３ａであると識別する。そして、走行車１３を収容領域２３ａへ自動移動することが可能であると判断して、合体可能信号を発信し、操作部３８の合体スイッチ３８ｂが点灯する。なお、Ｌ_ab、Ｌ_cd、Ｌ_ac、Ｌ_bd、Ｌｄ、Ｌｗが、上記（数２）の関係を全て満たすということは、算出された４辺と収容領域２３ａの基準寸法を比較した結果、±５％程度の誤差範囲であることを意味する。この場合、検出された４点より形成される四角形が収容領域２３ａであると判断するが、この判断の条件は、状況によって適宜変更することも可能である。

一方、Ｌ_ab、Ｌ_cd、Ｌ_ac、Ｌ_bd、Ｌｄ、Ｌｗが上記（数２）の関係の少なくとも一つを満たさなくなった場合、合体可能信号の発信を終了して、合体可能状態を解除する。

識別部４７は、測定部４４のレーザ光が一走査する度に、このように収容領域２３ａか否かの判断を行い、自動走行が可能か否かの状態の判断を行う。

次に、合体可能状態において合体スイッチ３８ｂがＯＮされた後、走行車１３が収容領域２３ａに向って自動走行するときの走行車１３の走行方法について説明する。

操作者が合体スイッチ３８ｂを押すと、走行車１３は、座面部３１の姿勢を、座位姿勢からチルト姿勢に変化させる。チルト姿勢とは、座面部３１が一定の姿勢を保持したまま後ろに傾いた状態の姿勢である。座面ガイド機構部３２が作動してチルト姿勢となることで、椅子脚第２ボトム部材３１ｅは、固定部２３よりも高い位置に配置される。

図７は、中心線ＬＨが奥の壁５１の中央付近を通る位置にある走行車１３の基台部３４および被検出物の関係を示す平面図である。

チルト姿勢になるために座面ガイド機構部３２が作動する間、奥の壁５１の中央を中心線ＬＨが通り且つその時の中心線ＬＨが奥の壁５１に対して垂直になるように、移動制御部４３は車輪駆動部４１へ動作指令を発信する。この動作指令に従い、走行車１３は、図７に示すように、測定部４４が奥の壁５１と対向する位置（奥の壁５１に対して中心線ＬＨが垂直になる位置）に移動する。

そして、図２の識別ステップＳ１３で固定部２３の凹みが収容領域２３ａと識別されると、第１収容ポイント（第一点Ａ）を第１エリア限定用ポイントとし、第２収容ポイント（第二点Ｂ）を第２エリア限定用ポイントとして、その極座標を記憶部１０１に保持する（図２の収容ポイント保持ステップＳ２２）。

そして、走行車１３は、ベッド本体部１２に接触して合体検知センサ５０がＯＮされるまでの間、測定部４４で被検出物の距離情報および角度情報を走査して測定する度に、上述したステップを繰り返し、位置補正および姿勢補正を行いながら収容領域２３ａに向って自動走行する。

ここで、図９に示すように、走行車１３が収容領域２３ａに近づき、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満となる場合には、走行車１３は、限定収容ポイント推定ステップＳ２３に移る。

限定収容ポイント推定ステップＳ２３では、走行車１３は、図９に示すように、第１エリア限定用ポイント（第一点Ａ）を含む左側検出エリアＥＬより狭い左側限定範囲ＳＬにおいて、新たな第１収容ポイント（第一仮点ａ）を推定する。また、第２エリア限定用ポイント（第二点Ｂ）を含む右側検出エリアＥＲより狭い右側限定範囲ＳＲにおいて、新たな第２収容ポイント（第二仮点ｂ）を推定する。さらに、左側検出エリアＥＬの最長距離の検出箇所を第３収容ポイント（第三仮点ｃ）として推定し、右側検出エリアＥＲの最長距離の検出箇所を第４収容ポイント（第四仮点ｄ）として推定する。そして、限定収容ポイント推定ステップＳ２３で推定された、第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄを用いて、４辺算出ステップＳ１２で四角形の４辺を算出する。

このように、本実施の形態の走行車の走行方法では、限定収容ポイント推定ステップＳ２３を行うことで、収容領域２３ａに対して走行車１３が接近し、進入口側にある２つの収容ポイント（第一仮点ａ、第二仮点ｂ）までの距離が基準点距離Ｌｓより長くなったとしても、その２つの収容ポイントがあると推測される所定の範囲（左側限定範囲ＳＬ、右側限定範囲ＳＲ）で２つの収容ポイントを検出するため、誤って基準点Ｈを収容ポイントとして誤検出することを防ぐ。その結果、浅い凹みの収容領域２３ａ（例えば、侵入口と基準壁との間隔が短い収容領域）であっても、走行車１３は収容領域２３ａを認識し、収容領域２３ａへ向い自動走行することができる。

なお、限定収容ポイント推定ステップＳ２３では、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第１エリア限定用ポイントを含む左側検出エリアＥＬより狭い左側限定範囲ＳＬにおいて、新たな第１収容ポイントが推定されている。具体的には、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第一点Ａを中心に半径１０ｃｍの範囲において、新たな第一仮点ａを推定している。また、同様に、限定収容ポイント推定ステップＳ２３は、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第２エリア限定用ポイントを含む右側検出エリアＥＲより狭い右側限定範囲ＳＲにおいて、新たな第２収容ポイントを推定している。具体的には、第二点Ｂを中心に半径１０ｃｍの範囲において、新たな第二仮点ｂを推定している。そして、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満となる場合では、限定収容ポイント推定ステップＳ２３で推定された、第一仮点ａ、第二仮点ｂ、第三仮点ｃ、第四仮点ｄを用いて、４辺算出ステップＳ１２で四角形の４辺が算出される。

最後に、収容領域２３ａを形成する固定部２３に、走行車１３の合体検知センサ５０が接触すると、収容領域２３ａへの進入動作を停止する。このとき、測定部４４で固定部２３の奥の壁５１との距離を監視し、走行車１３が固定部２３の奥の壁５１に触れる直前に減速させることにより、固定部２３や走行車１３がダメージを受けることなく合体させることができる。そして、走行車１３は、停止した後、座面ガイド機構部３２が作動して、椅子背ボトム部材３１ａ、椅子膝ボトム部材３１ｂ、椅子脚第１ボトム部材３１ｄ、椅子脚第２ボトム部材３１ｅを下げ、座面部３１をフラット姿勢に変化させる。その後、固定部２３を上昇させることで、座面部３１が床面ガイド機構部２２の上に載った状態となり、ベッド１１として機能する。

図１０は、本実施の形態１にかかる合体したベッド１１の斜視図である。

図１０に示すように、合体した状態のベッド１１において、走行車１３の座面部３１とベッド本体部１２の半床面部２１とが、床面部３９を形成する。

なお、ベッド１１が合体した状態で、操作者（被介護者など）が分離スイッチ４９（図４参照）を押すと、ベッド本体部１２と走行車１３は分離することも可能である。すなわち、走行車１３は、ベッド本体部１２に合体のみならず、分離を行うこともできる。

なお、上述した走行方法において、収容ポイント保持ステップＳ２２は、収容ポイント推定ステップＳ１１、限定収容ポイント推定ステップＳ２３で新たに第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定する度に、第１収容ポイント及び第２収容ポイントを保持しなおしている。また、上述したように、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満になった場合、限定収容ポイント推定ステップＳ２３は、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第１エリア限定用ポイントを含む所定の範囲を左側限定範囲ＳＬとし、左側限定範囲ＳＬにおいて新たな第１収容ポイントを推定し、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第２エリア限定用ポイントを含む所定の範囲を右側限定範囲ＳＲとし、右側限定範囲ＳＲにおいて新たな第２の収容ポイントを推定している。ここで、左側限定範囲ＳＬは、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第１エリア限定用ポイントを中心とした円形状の領域であり、右側限定範囲ＳＲは、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持された第２エリア限定用ポイントを中心とした円形状の領域である。このように、中心点からの距離を一定とした円形状の左側限定範囲ＳＬ及び右側限定範囲ＳＲとすることで、限定範囲の算出を容易にすることができる。

また、限定収容ポイント推定ステップＳ２３で収容ポイントを推定する範囲を決める場合、上述したように、収容ポイント保持ステップＳ２２で保持されたエリア限定用ポイントを中心とした円形状の領域としなくとも、測定部４４で測定された角度又は測定された距離を所定の範囲に限定してもよい。

なお、以上の説明では、検出エリアを限定した限定範囲において収容ポイントを推定したが、図１１に示すように、検出範囲を限定して検出エリア自体を限定しても、侵入口から奥の壁までの距離が短い収容領域を識別可能である。

図１１は、本実施の形態１にかかる別の形態の走行車１３の基台部３４および被検出物の関係を示す平面図である。

図１１に示すように、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満の場合、測定部４４で測定された角度を所定の範囲に限定し、この限定された範囲（θ_A1からθ_A2）である左側検出エリアＥＬ´における最短距離の検出箇所を第１収容ポイントとして推定し、限定された範囲（θ_B1からθ_B2）である右側検出エリアＥＲ´における最短距離の検出箇所を第２収容ポイントとして推定してもよい。

（実施の形態２）
図１２は、本発明の実施の形態２にかかる走行車１３の基台部３４および被検出物の関係を示す平面図である。図１３（ａ）、図１３（ｂ）は、本実施の形態２にかかる障害物の検出を説明するための図である。図１３（ａ）は、測定部４４で測定された被検出物までの距離と角度との関係を示すグラフであり、横軸が測定部４４での測定角度、縦軸がその測定角度における測定距離を表す。図１３（ｂ）は、測定部４４で測定された被検出物までの距離の差分絶対値と角度との関係を示すグラフであり、横軸が測定部４４での測定角度、縦軸がその測定角度における測定距離の（微小角度変化に対する）差分の絶対値を表す。

以下、本実施の形態２が実施の形態１と異なる点について、図面を参照しながら説明する。

図１２に示すように、走行車１３が収容領域２３ａへ自動走行する際、走行車１３と固定部２３の間に、ベッド本体部１２に載っていた枕が落ちる場合や介護者が入ってくる場合がある。このような場合、枕又は介護者は、走行車１３にとって、障害物７１となる。走行車１３は、このような障害物７１に衝突しないために、自動走行走を止めて、停止する必要がある。

図１２に示すように、基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１未満の場合、被検出物の凹みの進入口側にある２隅の位置を２つの収容ポイント（第一仮点ａ、第一仮点ｂ）を限定した範囲（ＳＬ、ＳＲ）で検出するため、障害物７１の有無に関係なく走行車１３が収容領域２３ａを認識し、障害物７１を無視して収容領域２３ａに向かって移動する可能性がある。

本実施の形態２では、障害物７１との衝突を防ぐために、走行車１３が障害物検出部（図示せず）を備えている。障害物検出部は、測定部４４で測定された距離情報および角度情報より角度変化に対する距離差分の絶対値を生成し、その差分の絶対値の変化のピークが所定の回数よりも多いと、障害物７１がある可能性があると判断し、障害物信号を発信する。そして、障害物検出部より障害物信号が発信されると、走行車１３は自走を止め、停止する。

障害物検出部で、障害物７１を検出する方法について説明する。

ここで、走行車１３と収容領域２３ａの間に障害物がなければ、測定部４４で測定された被検出物に対する距離を示すグラフは、図１３（ａ）に示すグラフとなる。図１３（ａ）において、微小角度変化に対する距離差分をとり、この距離差分を絶対値で表すと、図１３（ｂ）に示すグラフとなる。この場合、図１３（ｂ）に示すように、測定部４４で行なわれるレーザ光の一回の走査において、絶対差分値がｐ値以上になるピークが４回現れる。

一方、走行車１３と収容領域２３ａの間に障害物７１があると、障害物７１があるところでも距離変化するため、レーザ光の一回の走査において、差分絶対値がｐ値以上になるピークが４回よりも多く現れる。そこで、本実施の形態では、ピークが４回よりも多く現れると、障害物７１があると判定し、障害物検出部から障害物信号を発信する。

このように、本実施の形態の走行車１３は、測定部４４と収容領域２３ａにある障害物を検出し、障害物７１が存在すると自走を停止して、安全性を確保することができる。

（実施の形態３）
図１４は、本発明の実施の形態３にかかる走行車１３の基台部３４と被検出物との関係を示す平面図である。

以下、本実施の形態３が実施の形態１、２と異なる点について、図面を参照しながら説明する。

前述の実施の形態１、２の走行車１３は、基準点距離検出部４６で測定された基準点距離Ｌｓの長さに基づいて、被検出物の凹みの進入口側にある２隅の位置を２つの収容ポイント（第一仮点ａ、第一仮点ｂ）の推定方法を切り替えている。それに対し、本実施の形態３にかかる走行車１３は、収容領域２３ａへ向かって自動走行する際に、識別部４７で収容領域２３ａを識別することができなくなったタイミングで、被検出物の凹みの進入口側にある２隅の位置を２つの収容ポイント（第一仮点ａ、第一仮点ｂ）の推定方法を切り替えている。

そのために、本実施の形態３における走行車１３での走行方法は、図２のステップＳ１１の前に収容領域判定ステップを有している。

本実施の形態３の走行車１３は、収容領域２３ａに近づく際に、収容領域判定ステップがＹＥＳで収容領域２３ａが収容領域の条件を満たしている場合は、測定部４４で検出した検出エリアにおいて第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定する。そして、本実施の形態３の走行車１３は、収容領域判定ステップがＮＯで収容領域２３ａが収容領域の条件を満たさなくなった場合、左側検出エリアＥＬ及び右側検出エリアＥＲをそれぞれ所定の範囲に限定し、この限定された範囲（左側限定範囲ＳＬ、右側限定範囲ＳＲ）で第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定する。

この方法により、自動的に検出エリアを限定することができ、制御が容易になる。

本発明にかかる走行車は、ベッド本体部に合体してベッドの一部となる車椅子として有用である。

１１ ベッド
１２ ベッド本体部
１３ 走行車
２１ 半床面部
２２ 床面ガイド機構部
２３ 固定部
２３ａ 収容領域
３１ 座面部
３２ 座面ガイド機構部
３４ 基台部
３５ 全方向移動車輪
３７ａ 右肘掛部
３７ｂ 左肘掛部
３８ 操作部
３８ａ ジョイスティック
３８ｂ 合体スイッチ
４１ 車輪駆動部
４３ 移動制御部
４４ 測定部
４５ 推定部
４６ 基準点距離検出部
４７ 識別部
４９ 分離スイッチ
５０ 合体検知センサ
５１ 奥の壁
５４ 前壁
７１ 障害物
１０１ 記憶部
ＥＬ 左側検出エリア
ＥＲ 右側検出エリア
ＳＬ 左側限定範囲
ＳＲ 右側限定範囲

Claims (7)

1. 一方が進入口となる収容領域へ向けて測定部での測定結果に基づいて走行する走行車の走行方法であって、
   前記測定部で測定した凹みの奥の壁である基準壁までの距離である基準点距離Ｌｓを前記測定部で測定し、前記基準点距離Ｌｓが補正距離Ｎ１以上であるか否かを判定した後、
   前記基準点距離Ｌｓが前記補正距離Ｎ１以上の場合、前記測定部で検出された左側検出エリア及び右側検出エリア内において第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定し、
   前記基準点距離Ｌｓが前記補正距離Ｎ１未満の場合、前記左側検出エリア及び前記右側検出エリアを左側限定範囲及び右側限定範囲に限定し、前記左側限定範囲及び前記右側限定範囲内において第１収容ポイント及び第２収容ポイントを推定し、
   推定された前記第１収容ポイント及び前記第２収容ポイントに基づいて前記凹みが前記収容領域であるか否かを推定し、前記凹みが前記収容領域であると前記収容領域へ向けて走行する、
   走行車の走行方法。
2. 前記左側検出エリアにおける被検出物の最短距離の検出箇所を前記第１収容ポイントとして推定し、
   前記右側検出エリアにおける被検出物の最短距離の検出箇所を前記第２収容ポイントとして推定する、
   請求項１に記載の走行車の走行方法。
3. 予め推定された第１収容ポイント及び第２収容ポイントを、第１エリア限定用ポイント及び第２エリア限定用ポイントとして保持しておき、前記基準点距離Ｌｓが前記補正距離Ｎ１未満の場合、前記第１エリア限定用ポイントを含む所定の範囲を前記左側限定範囲とし、前記第２エリア限定用ポイントを含む所定の範囲を前記右側限定範囲とする、
   請求項１または２に記載の走行車の走行方法。
4. 前記左側限定範囲は、前記第１エリア限定用ポイントを中心とした円形状の領域であり、
   前記右側限定範囲は、前記第２エリア限定用ポイントを中心とした円形状の領域である、
   請求項３に記載の走行車の走行方法。
5. 前記左側限定範囲は、前記測定部で測定された前記左側検出エリアを、前記第１エリア限定用ポイントを含む所定の角度範囲に限定した領域であり、
   前記右側限定範囲は、前記測定部で測定された前記右側検出エリアを、前記第２エリア限定用ポイントを含む所定の角度範囲に限定した領域である、
   請求項３に記載の走行車の走行方法。
6. 前記測定部で測定された被検出物までの距離および角度より角度変化に対する距離差分を算出し、前記距離差分の変化のピークが所定の回数以上存在した場合に前記収容領域内に障害物があると判断する、
   請求項１から５のいずれかの１項に記載の走行車の走行方法。
7. 前記収容領域がベッド本体部に存在し、前記走行車が走行して前記収容部分に収容されることで前記ベッド本体部と前記走行車とが合体してベッドを形成する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の走行車の走行方法。

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