JP2013253935A - 対象物検出装置、対象物検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】検出対象物が検出距離以内に接近したことを正確に検出することを可能にした対象物検出装置、対象物検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】所定検出間隔でセンサ装置により取得される検出値の内から該検出値の最小値を検出最小値（Ｍｉｎ）として設定しＳ９、Ｓ１１、所定検出間隔で取得されるセンサ装置の検出値（Ｂ）と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分を算出しＳ１２、算出された差分が検出距離に基づいて決定される設定閾値以上となった場合に、検出対象物が検出距離以内に接近したことを検出するＳ１４。
【選択図】図４

Description

本発明は、検出対象物が接近したことを検出する為の対象物検出装置、対象物検出方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、車載用のナビゲーション装置、スマートフォンや携帯電話機などの携帯情報機器、パーソナルコンピュータ等の各種制御装置においては、検出対象物が接近したことを検出する為のセンサ装置を設置することが行われている。このようなセンサ装置は、磁界、電磁波、光、音波等を放出するとともに、反射して戻ってきた磁界、電磁波、光、音波等の強さや変化を検出した検出値に基づいて、検出対象物が接近したことを検出する為の装置である。センサ装置の主な方式としては、誘導型、静電容量型、超音波型、電磁波型、赤外線型等がある。

これらの方式の内、例えば赤外線型のセンサ装置は、赤外線を発する発光素子と、反射して戻ってきた赤外線を受け取って電気信号に変換する受光素子からなり、センサ装置又はセンサ装置が設置された制御装置において、受け取った赤外線に基づく検出値が一定の閾値以上になったか否かを判定し、検出値が一定の閾値以上になった場合に、検出対象物が検出距離内に近づいたと判定する。ここで、上記閾値は基本的に検出距離に基づいて決定されるが、これらの閾値と検出距離との関係は一義的に決まるものではなく、外部環境（気温、湿度等）によって変化する。その結果、検出距離まで検出対象物が接近していないにもかかわらず接近したと誤検出されたり、検出距離まで検出対象物が接近しているにもかかわらず接近していないと誤検出される場合があった。そこで、特開２０１１−１１４５６６号公報には、上記閾値を電源の投入が行われる度に、受光部で受光した受光量に基づいて更新する技術について記載されている。

特開２０１１−１１４５６６号公報（第８頁、第９頁）

しかしながら、上記閾値と検出距離との関係は外部環境以外にもセンサ装置の個体差によっても変化する。それに対して特許文献１に記載の技術では、外部環境による変化については閾値に反映することが可能であるが、センサ装置の個体差による変化については反映することはできなかった。このセンサ装置の個体差は、製造メーカや製品種別が異なる場合は無論のこと、同一メーカの同一製品種別間においても生じる可能性がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、検出対象物が検出距離以内に接近したことを、外部環境の変化やセンサ装置の個体差の有無に関わらず、正確に検出することを可能にした対象物検出装置、対象物検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る対象物検出装置（１、２）は、検出対象物（６）が検出距離以内に接近したことを、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値に基づいて検出する対象物検出装置であって、取得された前記検出値の内から該検出値の最小値を設定する最小値設定手段（１３）と、所定検出間隔で取得される前記検出値と前記最小値との差分を算出する差分算出手段（１３）と、前記差分算出手段により算出された差分が、前記検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、前記検出対象物が前記検出距離以内に接近したことを検出する近接検出手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項２に係る対象物検出装置（１、２）は、請求項１に記載の対象物検出装置であって、前記最小値設定手段（１３）は、所定検出間隔で取得される前記検出値が、現在設定されている前記最小値よりも低い値となった場合に、該検出値を前記最小値として再設定することを特徴とする。

また、請求項３に係る対象物検出装置（１、２）は、請求項１に記載の対象物検出装置であって、前記最小値設定手段（１３）は、所定検出間隔で取得される前記検出値が、現在設定されている前記最小値よりも高い値にある状態が第１期間以上継続した場合に、該検出値を前記最小値として再設定することを特徴とする。

また、請求項４に係る対象物検出装置（１、２）は、請求項３に記載の対象物検出装置であって、前記最小値設定手段（１３）は、所定検出間隔で取得される前記検出値が、現在設定されている前記最小値よりも低い値にある状態が前記第１期間よりも短い第２期間以上継続した場合に、該検出値を前記最小値として再設定することを特徴とする。

また、請求項５に係る対象物検出方法は、検出対象物（６）が検出距離以内に接近したことを、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値に基づいて検出する対象物検出方法であって、取得された前記検出値の内から該検出値の最小値を設定する最小値設定ステップと、所定検出間隔で取得される前記検出値と前記最小値との差分を算出する差分算出ステップと、前記差分算出ステップにより算出された差分が、前記検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、前記検出対象物が前記検出距離以内に接近したことを検出する近接検出ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、検出対象物（６）が検出距離以内に接近したことを、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値に基づいて検出させるコンピュータプログラムであって、取得された前記検出値の内から該検出値の最小値を設定する最小値設定機能と、所定検出間隔で取得される前記検出値と前記最小値との差分を算出する差分算出機能と、前記差分算出機能により算出された差分が、前記検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、前記検出対象物が前記検出距離以内に接近したことを検出する近接検出機能と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の対象物検出装置によれば、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値と該検出値として取得され得る最小値との差分に基づいて、検出対象物が検出距離以内に接近したことを検出するので、検出対象物が検出距離以内に接近したことを、外部環境の変化やセンサ装置の個体差の有無に関わらず、正確に検出することが可能になる。

また、請求項２に記載の対象物検出装置によれば、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値が、現在設定されている最小値よりも低い値となった場合に、該検出値を最小値として再設定するので、外部環境の違いやセンサ装置の個体差に関わらず、センサの検出値が取り得る最小値を正確に特定することが可能になる。

また、請求項３に記載の対象物検出装置によれば、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値が、現在設定されている最小値よりも高い値にある状態が第１期間以上継続した場合に、該検出値を最小値として再設定するので、外部環境の変化によってセンサの検出値が取り得る最小値が変化した場合であっても、該最小値を正確に特定することが可能になる。また、継続条件を追加することによって、検出対象物が近づいたことによって検出値が一時的に高い値を示した場合等において、最小値が誤って変更されることを防止することが可能となる。

また、請求項４に記載の対象物検出装置によれば、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値が、現在設定されている最小値よりも低い値にある状態が第２期間以上継続した場合に、該検出値を最小値として再設定するので、外部環境の違いやセンサ装置の個体差に関わらず、センサの検出値が取り得る最小値を正確に特定することが可能になる。また、継続条件を追加することによって、外乱要因によって検出値が異常に低い値を示した場合等において、その異常値が最小値に誤って変更されることを防止することが可能となる。

また、請求項５に記載の対象物検出方法によれば、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値と該検出値として取得され得る最小値との差分に基づいて、検出対象物が検出距離以内に接近したことを検出するので、検出対象物が検出距離以内に接近したことを、外部環境の変化やセンサ装置の個体差の有無に関わらず、正確に検出することが可能になる。

また、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値と該検出値として取得され得る最小値との差分に基づいて、検出対象物が検出距離以内に接近したことを検出させるので、検出対象物が検出距離以内に接近したことを、外部環境の変化やセンサ装置の個体差の有無に関わらず、正確に検出させることが可能になる。

本実施形態に係るセンサ装置及びナビゲーション装置を示した外観図である。 本実施形態に係るセンサ装置による検出対象範囲を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る対象物検出処理プログラムのフローチャートである。 センサ装置Ａにおける検出対象物までの距離と検出値の関係を示した図である。 センサ装置Ｂにおける検出対象物までの距離と検出値の関係を示した図である。

以下、本発明に係る対象物検出装置を、センサ装置１が設置されたナビゲーション装置２に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、以下の説明では、センサ装置１をナビゲーション装置２の前面に対して設置し、ナビゲーション装置２の前面ディスプレイに対して検出対象物（例えばユーザの指）が接近したことを検出するように構成した例について説明する。また、センサ装置１としては赤外線型のセンサを用いることとするが、誘導型、静電容量型、超音波型、電磁波型等のセンサ装置に対しても適用することが可能である。

先ず、本実施形態に係るセンサ装置１及びセンサ装置１が設置されたナビゲーション装置２の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るセンサ装置１及びナビゲーション装置２を示した外観図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、筐体３と、筐体３の前面に配置され、地図画像やメニュー画面等の各種画像を表示するためのディスプレイ４を備える。また、筐体３の右下角部にはセンサ装置１が設置され、検出対象範囲がディスプレイ４の前方となるように設計されている。

また、センサ装置１は、予め設定された検出距離Ｌ（例えば１０ｃｍ）以内に検出対象物が接近したことを検出する為の近接センサである。検出距離Ｌは、センサ装置１における検出と非検出との境界となる距離であり、ユーザの指等の検出対象物６がセンサ装置１（ディスプレイ４）から検出距離Ｌ以内に接近した場合に、検出対象物６が接近したことを検出する。即ち、図２に示すようにディスプレイ４から検出距離Ｌの前方に対して検出対象範囲５が設定され、検出対象範囲５内に検出対象物６が位置する場合に、検出対象物６が接近したことを検出することとなる。尚、上記検出距離Ｌは、任意に設定することが可能である。

また、図１に示す例ではセンサ装置１は、ディスプレイ４の右下の一箇所のみに設置されているが、複数個設置するようにしてもよい。すなわち、検出対象範囲５の設定領域に応じて、左下や、左上等の他の箇所にも配置したり、４隅に配置したり、４辺に配置するようにしても良い。

次に、本実施形態に係るセンサ装置１及びセンサ装置１が設置されたナビゲーション装置２の構成について図３を用いてより詳細に説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。

図３に示すようにナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、検出対象物が接近したことを検出する為のセンサ装置１と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図画像やメニュー画面等の各種画像を表示するディスプレイ４と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１５と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１６と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１７と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、外部のサーバがデータ記録部１２を有し、通信を介してサーバからナビゲーション装置２がデータを取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の対象物検出処理プログラム（図４参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、最小値設定手段は、取得されたセンサ装置１の検出値の内から該検出値の最小値を設定する。差分算出手段は、所定検出間隔で取得されるセンサ装置１の検出値と最小値との差分を算出する。近接検出手段は、差分算出手段により算出された差分が、検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、検出対象物が検出距離以内に接近したことを検出する。

また、センサ装置１は、前記したように赤外線型の近接センサであり、赤外線を発する発光素子４５と、反射して戻ってきた赤外線を受け取って電気信号に変換する受光素子４６からなる。センサ装置１は、受光素子４６で受け取った赤外線の強さを検出した検出値をナビゲーションＥＣＵ１３に対して出力する。そして、後述のようにナビゲーションＥＣＵ１３は、センサ装置１から出力された検出値に基づいて、検出対象物が検出距離以内に接近したか否かを判定する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４はディスプレイ４の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、ディスプレイ４には、道路網を含む地図画像、施設検索を行った場合の検索結果画面、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、特に本実施形態では、センサ装置１によって検出対象物（例えばユーザの指）がディスプレイ４に対して検出距離以内に接近したことを検出した場合には、ディスプレイ４に対して操作対象物となるアイコンやボタンを新たに表示するように構成する。

また、スピーカ１５は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。

また、ＤＶＤドライブ１６は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１６の代わりにＨＤＤやメモリーカードリーダを備える構成としても良い。

また、通信モジュール１７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置２においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する対象物検出処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る対象物検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、対象物検出処理プログラムは、車両のＡＣＣがオンされた後に実行され、センサ装置１を用いてディスプレイ４に対して検出距離以内に検出対象物が接近したことを検出するプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、対象物検出処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、今後に所定検出間隔（本実施形態では０．０５ｓｅｃ）で取得されるセンサ装置１の検出値が取り得る最小値（以下、検出最小値（Ｍｉｎ）という）を「１０」に仮設定する。ここで、センサ装置１の検出値は、後述のように検出対象物がディスプレイ４に対して接近すればするほど、基本的に高い値を示す。即ち、検出最小値（Ｍｉｎ）は、ディスプレイ４の周辺に検出対象物が存在しない状態において取得される検出値となり、外部環境やセンサ装置の個体差によってその値は異なる。また、前記Ｓ１で仮設定された検出最小値（Ｍｉｎ）は、後述のようにその後に実際にセンサ装置１で取得された検出値に基づいて、より適切な値へと再設定される（Ｓ９、Ｓ１１参照）。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、所定時間（例えば０．０５ｓｅｃ）だけ処理を停止する。この停止時間が、センサ装置１の検出間隔となる。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、センサ装置１から出力されたＭＳＢレジスタ値（Ｍ）を取得する。

更に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得されたＭＳＢレジスタ値（Ｍ）を８ビット分左側にシフトする。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、センサ装置１から出力されたＬＳＢレジスタ値（Ｌ）を更に取得する。

そして、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４でシフトされたＭＳＢレジスタ値（Ａ）と前記Ｓ５で取得されたＬＳＢレジスタ値（Ｌ）の和を算出する。尚、前記Ｓ６で算出された和がセンサ装置１の検出値（Ｂ）となる。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）以下であるか否か判定される。ここで、検出最小値（Ｍｉｎ）は、前記したように所定検出間隔（本実施形態では０．０５ｓｅｃ）で取得されるセンサ装置１の検出値が取り得る最小値であり、前記Ｓ１で「１０」に仮設定され、その後にＳ９及びＳ１１においてより適切な値へと再設定される。

そして、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）以下であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）より高いと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ８は、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）以下である状態が第２期間（例えば１ｓｅｃ）以上継続しているか否か判定する。尚、第２期間は、外乱要因によって検出値が異常に低い値を示した場合等において、その異常値が検出最小値（Ｍｉｎ）として設定されることを防止する為に設けた期間であり、その期間の長さは任意に設定可能である。例えば、０．１ｓｅｃや０．５ｓｅｃとしても良い。また、第２期間を設けずに、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が最小値（Ｍｉｎ）以下であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）に直接Ｓ９へと移行する構成としても良い。

そして、前記Ｓ８の判定の結果、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）以下である状態が第２期間以上継続していると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、検出最小値（Ｍｉｎ）を再設定する為にＳ９へと移行する。それに対して、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）以下である状態が第２期間以上継続していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、外乱要因によって検出値が低い値を示した可能性があると認定し、検出最小値（Ｍｉｎ）を変更することなくＳ１２へと移行する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、検出最小値（Ｍｉｎ）を、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）に再設定する。その結果、外部環境やセンサ装置１の固定差に関わらず、センサ装置１の取り得る正確な検出値の最小値を検出最小値（Ｍｉｎ）として設定可能となる。その後、Ｓ１２へと移行する。

一方、Ｓ１０は、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）より高い状態が第１期間（例えば１０ｓｅｃ）以上継続しているか否か判定する。尚、第１期間は、検出対象物がディスプレイ４に近づいたことによって検出値が一時的に高い値を示したのか、或いは外部環境（気温、湿度等）が変化したことによって恒常的に検出値が取り得る最小値が変化したのかを判定する為に設けた期間であり、その期間の長さは第２期間より長い期間において任意に設定可能である。例えば、２０ｓｅｃや３０ｓｅｃとしても良い。

そして、前記Ｓ１０の判定の結果、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）より高い状態が第１期間以上継続していると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、外部環境（気温、湿度等）が変化したことによって恒常的に検出値が取り得る最小値が変化したと認定し、検出最小値（Ｍｉｎ）を再設定する為にＳ１１へと移行する。それに対して、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）が検出最小値（Ｍｉｎ）より高い状態が第１期間以上継続していないと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、検出対象物がディスプレイ４に近づいたことによって検出値が一時的に高い値を示した可能性があると認定し、検出最小値（Ｍｉｎ）を変更することなくＳ１２へと移行する。

Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、検出最小値（Ｍｉｎ）を、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）に再設定する。その結果、外部環境が変化した場合であっても、センサ装置１の取り得る正確な検出値の最小値を検出最小値（Ｍｉｎ）として設定可能となる。その後、Ｓ１２へと移行する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で取得されたセンサ装置１の検出値（Ｂ）と検出最小値（Ｍｉｎ）の差分が設定閾値以上であるか否か判定される。ここで、設定閾値は、センサ装置１の検出距離（その距離以内に検出対象物が接近した場合に、検出対象物を検出したと判定する距離）に基づいて決定される。

ここで、図５及び図６は異なる２つのセンサ装置Ａとセンサ装置Ｂにおいて、検出対象物までの距離と検出値の関係を示した図である。図５及び図６に示すように、各センサ装置Ａ、Ｂは個体差が有るので、検出最小値（Ｍｉｎ）の値も異なる。例えば、図５及び図６に示す例では、センサ装置Ａの検出最小値（Ｍｉｎ）は約「１０」であり、センサ装置Ｂの検出最小値（Ｍｉｎ）は約「５」である。即ち、図５及び図６に示すように、検出対象物の検出有無を特定する為の指標となる検出値の基礎値（検出最小値（Ｍｉｎ））は、センサ装置毎に異なる。従って、“検出値”と“検出対象物までの距離”との関係についてもセンサ装置毎に異なることとなるので、従来技術のように検出値のみから検出対象物までの距離を把握することとすると、正確な検出対象物の検出を行うことができない。

しかしながら、図５及び図６に示すように、センサ装置毎に検出最小値（Ｍｉｎ）は異なるものの、“検出値の検出最小値（Ｍｉｎ）からの差分”と“検出対象物までの距離”との関係は個体差が無く同一の関係を示す。具体的に、図５及び図６に示す例では、センサ装置Ａとセンサ装置Ｂのいずれにおいても、検出対象物までの距離が１０ｃｍより離れている状態では、検出値と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分は「２」以内となり、検出対象物までの距離が１０ｃｍ以内の状態では、検出値と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分は「２」以上となる。

従って、図５及び図６に示す例では、前記Ｓ１２の判定基準となる設定閾値を「２」に設定すれば、検出距離を１０ｃｍに設定することができる。即ち、センサ装置１の種類に関わらず、検出値と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分が「２」以上であれば、検出対象物が１０ｃｍ以内にあり、検出値と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分が「２」以内であれば、検出対象物が１０ｃｍ以上離れていると検出することが可能である。尚、設定閾値を変更すれば、それに伴って検出距離を変更することが可能である。具体的には、設定閾値をより小さい値とすれば、検出距離が長くなり、設定閾値をより大きい値とすれば、検出距離が短くなる。

そして、前記Ｓ１２の判定の結果、センサ装置１の検出値（Ｂ）と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分が設定閾値以上であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、センサ装置１の検出値（Ｂ）と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分が設定閾値未満であると判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、検出距離以内に検出対象物が接近していると検出する。その後、Ｓ２へと戻り、所定の検出間隔経過後に新たなセンサ装置１の検出値を取得する。

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、検出距離以内に検出対象物が接近していない（即ち、未検出）と判定する。その後、Ｓ２へと戻り、所定の検出間隔経過後に新たなセンサ装置１の検出値を取得する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るセンサ装置１及びナビゲーション装置２、センサ装置１及びナビゲーション装置２による対象物検出方法及びナビゲーション装置２で実行されるコンピュータプログラムでは、所定検出間隔でセンサ装置１により取得される検出値の内から該検出値の最小値を検出最小値（Ｍｉｎ）として設定し（Ｓ９、Ｓ１１）、所定検出間隔で取得されるセンサ装置１の検出値（Ｂ）と検出最小値（Ｍｉｎ）との差分を算出し（Ｓ１２）、算出された差分が検出距離に基づいて決定される設定閾値以上となった場合に、検出対象物が検出距離以内に接近したことを検出する（Ｓ１４）ので、検出対象物が検出距離以内に接近したことを、外部環境の変化やセンサ装置１の個体差の有無に関わらず、正確に検出することが可能になる。
また、所定検出間隔で取得されるセンサ装置１の検出値が、現在設定されている検出最小値（Ｍｉｎ）よりも低い値となった場合に、該検出値を検出最小値（Ｍｉｎ）として再設定する（Ｓ９）ので、外部環境の違いやセンサ装置の個体差に関わらず、センサ装置１の検出値が取り得る最小値を正確に特定することが可能になる。また、継続条件を追加することによって、外乱要因によって検出値が異常に低い値を示した場合等において、その異常値が検出最小値（Ｍｉｎ）に誤って変更されることを防止することが可能となる。
また、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値が、現在設定されている検出最小値（Ｍｉｎ）よりも高い値にある状態が第１期間以上継続した場合に、該検出値を検出最小値（Ｍｉｎ）として再設定する（Ｓ１１）ので、外部環境の変化によってセンサの検出値が取り得る最小値が変化した場合であっても、該最小値を正確に特定することが可能になる。また、継続条件を追加することによって、検出対象物が近づいたことによって検出値が一時的に高い値を示した場合等において、検出最小値（Ｍｉｎ）が誤って変更されることを防止することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では上述した対象物検出処理プログラム（図４）の各ステップは、ナビゲーション装置２が実施する構成としているが、センサ装置１がその一部または全部を実施する構成としても良い。尚、その際には、センサ装置１がＣＰＵ等の演算装置を備える構成とする。

また、本実施形態ではナビゲーション装置２に対してセンサ装置１を設置する例について説明しているが、ナビゲーション装置２以外にもスマートフォンや携帯電話機などの携帯情報機器、パーソナルコンピュータ等の各種制御装置に対して設置することが可能である。例えばパーソナルコンピュータに設置した場合には、パーソナルコンピュータに対して検出距離以内にユーザが接近したことを検出することが可能となる。

１ センサ装置
２ ナビゲーション装置
４ ディスプレイ
６ 検出対象物
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ

Claims (6)

1. 検出対象物が検出距離以内に接近したことを、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値に基づいて検出する対象物検出装置であって、
   取得された前記検出値の内から該検出値の最小値を設定する最小値設定手段と、
   所定検出間隔で取得される前記検出値と前記最小値との差分を算出する差分算出手段と、
   前記差分算出手段により算出された差分が、前記検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、前記検出対象物が前記検出距離以内に接近したことを検出する近接検出手段と、を有することを特徴とする対象物検出装置。
2. 前記最小値設定手段は、
   所定検出間隔で取得される前記検出値が、現在設定されている前記最小値よりも低い値となった場合に、該検出値を前記最小値として再設定することを特徴とする請求項１に記載の対象物検出装置。
3. 前記最小値設定手段は、
   所定検出間隔で取得される前記検出値が、現在設定されている前記最小値よりも高い値にある状態が第１期間以上継続した場合に、該検出値を前記最小値として再設定することを特徴とする請求項１に記載の対象物検出装置。
4. 前記最小値設定手段は、
   所定検出間隔で取得される前記検出値が、現在設定されている前記最小値よりも低い値にある状態が前記第１期間よりも短い第２期間以上継続した場合に、該検出値を前記最小値として再設定することを特徴とする請求項３に記載の対象物検出装置。
5. 検出対象物が検出距離以内に接近したことを、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値に基づいて検出する対象物検出方法であって、
   取得された前記検出値の内から該検出値の最小値を設定する最小値設定ステップと、
   所定検出間隔で取得される前記検出値と前記最小値との差分を算出する差分算出ステップと、
   前記差分算出ステップにより算出された差分が、前記検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、前記検出対象物が前記検出距離以内に接近したことを検出する近接検出ステップと、を有することを特徴とする対象物検出方法。
6. コンピュータに、
   検出対象物が検出距離以内に接近したことを、所定検出間隔で取得されるセンサの検出値に基づいて検出させるコンピュータプログラムであって、
   取得された前記検出値の内から該検出値の最小値を設定する最小値設定機能と、
   所定検出間隔で取得される前記検出値と前記最小値との差分を算出する差分算出機能と、
   前記差分算出機能により算出された差分が、前記検出距離に基づいて決定される閾値以上となった場合に、前記検出対象物が前記検出距離以内に接近したことを検出する近接検出機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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