JP2013249935A - 送り装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】被駆動部材のリードを変化させることができる送り装置を提供する。
【解決手段】本発明の送り装置は、第一のねじ11及び第一のギヤ12を一体に有し、一定の軸線6aの回りを回転可能であると共に軸方向に移動可能な移動軸6と、移動軸6の第一のねじ11に噛み合う第二のねじ14を有し、一定の軸線の回りを回転可能な第一の駆動軸4と、移動軸6の第一のギヤ12に噛み合う第二のギヤ8を有し、一定の軸線の回りを回転可能な第二の駆動軸5と、第一の駆動軸4を回転させる第一の駆動源21と、第二の駆動軸5を回転させる第二の駆動源22と、を備える。第一の駆動源21が第一の駆動軸4を回転させ、第二の駆動源22が第二の駆動軸5を回転させることによって、移動軸6が回転しながら軸方向に移動する。
【選択図】図1
【解決手段】本発明の送り装置は、第一のねじ11及び第一のギヤ12を一体に有し、一定の軸線6aの回りを回転可能であると共に軸方向に移動可能な移動軸6と、移動軸6の第一のねじ11に噛み合う第二のねじ14を有し、一定の軸線の回りを回転可能な第一の駆動軸4と、移動軸6の第一のギヤ12に噛み合う第二のギヤ8を有し、一定の軸線の回りを回転可能な第二の駆動軸5と、第一の駆動軸4を回転させる第一の駆動源21と、第二の駆動軸5を回転させる第二の駆動源22と、を備える。第一の駆動源21が第一の駆動軸4を回転させ、第二の駆動源22が第二の駆動軸5を回転させることによって、移動軸6が回転しながら軸方向に移動する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ステージ等の被駆動部材を直線運動させる送り装置に関する。
従来の典型的な送り装置として、ボールねじを用いてベースに対してステージを直線運動させる送り装置が知られている。送り装置のベースには、ねじ軸が軸線の回りを回転可能に支持される。ベースには、ステージ等の被駆動部材が一方向に移動可能に支持される。ステージには、ボールねじのナットが取り付けられる。モータがねじ軸を軸線の回りに回転させると、ナットが軸方向に直線運動し、ナットに取り付けられるテーブルが軸方向に直線運動する。ねじ軸の溝とナットの溝との間にボールを入れたボールねじを使用すると、ボールが転がり運動するので、摩擦が低減し、効率がよいという利点がある。しかし、ボールねじを成立させるためには、ねじ軸及びナットのリードをボール径よりも大きくする必要があり、微少送りするのが困難であるという課題がある。
微少送りに適した直動機構として、特許文献1に記載の微少・早送り装置が知られている。この微少・早送り装置は、三本の平行な第一、第二、及び第三の軸を備える。第一、第二、及び第三の軸は、ベースに回転可能にかつ軸方向に移動不可能に支持される。第一、第二、及び第三の軸それぞれにはギヤが設けられる。モータが第一の軸を回転させると、第一の軸の回転が第二の軸を介して第三の軸に伝達するようになっている。第一の軸と同方向に第三の軸を回転させたり、第一の軸と逆方向に第三の軸を回転させたりできるように、ギヤ列にはアイドリングギヤが組み込まれる。
第三の軸には、キーを介してねじ軸が軸方向に移動可能に設けられる。このねじ軸は、第一の軸に設けられるねじに噛み合っている。そして、第一の軸と第三の軸に設けられるねじ軸とが互いに逆方向に回転すると、第一の軸のねじのリードとねじ軸のリードの差の分だけ、ねじ軸が一方向に微少移動する。また、第一の軸と第三の軸に設けられるねじ軸とが互いに同方向に回転すると、第一の軸のねじのリードとねじ軸のリードの和の分だけ、ねじ軸が反対方向に早送り移動できるようになっている。すなわち、第一の軸と第三の軸とが逆方向に回転すると、ねじ軸が一方向に微少リードで直線運動し、アイドリングギヤを噛ませて第一の軸と第三の軸とを同方向に回転させると、ねじ軸が反対方向に大リードで直線運動するようになっている。ねじ軸には、ステージ等の被駆動部材が取り付けられており、被駆動部材を一方向に微少リードで直線運動させ、反対方向に大リードで直線運動させることができる。
以上のように、特許文献1に記載の微少・早送り装置にあっては、被駆動部材を一方向に移動させている間と被駆動部材を反対方向へ移動させる間とで、被駆動部材のリード(第一の軸の一回転当たりの被駆動部材の軸方向の移動量)を変化させることができる。しかし、被駆動部材を一方向に移動させている間において、又は被駆動部材を反対方向に移動させている間において、被駆動部材のリードを変化させることができないという課題がある。例えば、工作機械に組み込まれる送り装置には、コンタリング精度(輪郭再現性)とタクトタイム低減の両立の必要性から、被駆動部材を一方向に移動させている間においても、被駆動部材のリードを変化させることができることが要請されている。微小リードでは加工時の分解能を上げることができるが、移動時の速度が犠牲になる。
そこで、本発明は、被駆動部材のリードを変化させることができる送り装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明は、第一のねじ又は第一の環状溝、及び第一のギヤを一体に有し、一定の軸線の回りを回転可能であると共に軸方向に移動可能な移動軸と、前記移動軸の前記第一のねじ又は前記第一の環状溝に噛み合う第二のねじ又は第二の環状溝を有し、一定の軸線の回りを回転可能な第一の駆動軸と、前記移動軸の前記第一のギヤに噛み合う第二のギヤを有し、一定の軸線の回りを回転可能な第二の駆動軸と、前記第一の駆動軸を回転させる第一の駆動源と、前記第二の駆動軸を回転させる第二の駆動源と、を備え、前記第一の駆動源が前記第一の駆動軸を回転させ、前記第二の駆動源が前記第二の駆動軸を回転させることによって、前記移動軸が回転しながら軸方向に移動する送り装置である。
本発明によれば、第一の駆動源が第一の駆動軸を回転させ、第二の駆動源が第二の駆動軸を回転させることによって、移動軸が回転しながら軸方向に移動する。移動軸のリードは、第一の駆動軸の回転数及び第二の駆動軸の回転数に応じて決定される。第一及び第二の駆動軸の角速度を制御することにより、移動軸のリードを変化させることができる。
以下添付図面に基づいて、本発明の実施形態の送り装置を説明する。図1は本発明の第一の実施形態の送り装置の平面図を示す。本実施形態の送り装置は、ベースに対してステージ2を一方向に直線運動させる。ベースは、平行に配置された一対の支持プレート1a,1bを備える。ベースの支持プレート1a,1b間には、第一の駆動軸4、第二の駆動軸5、及び移動軸6が回転可能に支持される。第一の駆動軸4、第二の駆動軸5、及び移動軸6は互いに平行である。
第一の駆動軸4は第一の軸線4aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動不可能にベースに支持される。第二の駆動軸5は第二の軸線5aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動不可能にベースに支持される。第二の駆動軸5は、スプライン軸7と、スプライン軸7に軸方向に移動可能に支持される第二のギヤ8と、を備える。第二のギヤ8は、スプライン軸7に滑動可能に支持されていて、スプライン軸7の回転によりトルクが伝達される。移動軸6は、第三の軸線6aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動可能に設けられる。移動軸6は中空に形成される。移動軸6には、支持プレート1a,1bに結合された支持軸9が挿通される。移動軸6の内側と支持軸9の外側との間には、ブッシュ又は回転・直線が可能な転がり軸受(例えばTHK社製のLMストローク)が設けられる。移動軸6は支持軸9を介してベースに支持される。第一の駆動軸4の第一の軸線4a、第二の駆動軸5の第二の軸線5a、及び移動軸6の第三の軸線6aは互いに平行であり、所定距離だけ離れている。
移動軸6には、第一のねじ11及び第一のギヤ12が一体に形成される。第一のねじ11と第一のギヤ12は結合されており、同時に回転する。第一の駆動軸4の外周面には、第二のねじ14が形成される。移動軸6の第一のねじ11は第一の駆動軸4の第二のねじ14に噛み合う。第一のねじ11と第二のねじ14を噛み合わせるために、第一のねじ11のピッチと第二のねじ14のピッチは等しい。移動軸6の第一のギヤ12は、第二の駆動軸5の第二のギヤ8に噛み合う。第一のギヤ12と第二のギヤ8を噛み合わせるために、第一のギヤ12のモジュールと第二のギヤ8のモジュールとは等しい。第一のギヤ12及び第二のギヤ8には、歯筋が移動軸6の軸線と平行な平歯車、又は歯筋が移動軸の軸線に対して傾斜しているはすば歯車等を用いることができる。移動軸6の第一のギヤ12と第一の駆動軸4の第二のねじ14とが干渉しないように、第一のギヤ12の外径は第一のねじ11の外径よりも小さくなっている。
第一及び第二のギヤ12,8の歯数は、同じ場合も異なっている場合もある。第一及び第二のねじ11,14のリードは、同じ場合も異なっている場合もある。第一及び第二のねじ11,14のねじれ方向は、同じ場合も異なっている場合もある。第一及び第二のねじ11,14のねじれ方向が異なっている場合、第一のねじ11が右ねじであれば、第二のねじ14は左ねじであり、第一のねじ11が左ねじであれば、第二のねじ14は右ねじである。移動軸6のリードを小さくしたい場合には、第一及び第二のねじ11,14のねじれ方向が異なっている場合が選択され、移動軸6のリードを大きくしたい場合には、第一及び第二のねじ11,14のねじれ方向が同じ場合が選択される。
移動軸6は、ベアリング17a,17b(図中破線で示す)を介してステージ2に第三の軸線6aの回りを回転可能に取り付けられる。ステージ2が移動軸6と一緒に軸方向に移動できるように、移動軸6はステージ2に軸方向に移動不可能に取り付けられる。第二の駆動軸5の第二のギヤ8は、ベアリング18a,18b(図中破線で示す)を介してステージ2に第二の軸線5aの回りを回転可能に取り付けられる。第二のギヤ8はステージ2に軸方向に移動不可能に取り付けられる。移動軸6が軸方向に移動するとき、第二のギヤ8が第一のギヤ12と噛み合いを保てるように、第二のギヤ8は移動軸6の第一のギヤ12と一緒に軸方向に移動する。
第一の駆動軸4には、第一の駆動源としての第一のサーボモータ21が連結される。第二の駆動軸5には、第二の駆動源としての第二のサーボモータ22が連結される。第一及び第二のサーボモータ21,22は、図示しない第一及び第二のドライバによって角速度が制御可能になっている。
本実施形態の送り装置の作動原理は以下のとおりである。まず、分かり易くするために、第一及び第二のねじ11,14のリードが同じで、ねじれ方向が異なる場合について説明する。第二のサーボモータ22が第二の駆動軸5を回転させると、第一のギヤ12が第二のギヤ8に噛み合っているので、移動軸6が第二の駆動軸5とは反対方向に回転する。このとき、移動軸6は、第一のギヤ12と第二のギヤ8の増速比(第二のギヤ8の歯数/第一のギヤ12の歯数)の角速度で回転する。例えば、第一のギヤ12と第二のギヤ8の増速比が2だとすると、移動軸6は第二の駆動軸5の2倍の角速度で回転する。
第一のサーボモータ21が第一の駆動軸4を増速比の角速度、例えば第二の駆動軸5の2倍の角速度で第一の駆動軸4を回転させると、第一の駆動軸4の角速度と移動軸6の角速度が等しくなる。第一の駆動軸4の角速度と移動軸6の角速度が等しいと、第一及び第二のねじ11,14のリードが同じなので、第一の駆動軸4の移動量と移動軸6の移動量に差が生じず、移動軸6の軸方向の変位は起こらない。これが移動軸6のリードが零の状態である。
しかし、第一のサーボモータ21が第一の駆動軸4を増速比以外の角速度で第一の駆動軸4を回転させると、第一の駆動軸4の角速度と移動軸6の角速度が異なる。こうなると、第一の駆動軸4の移動量と移動軸6の移動量に差が生ずる。第一の駆動軸4は軸方向に移動不可能に支持され、移動軸6は軸方向に移動可能に支持されているので、第一の駆動軸4の軸方向の移動量と移動軸6の軸方向の移動量の差分だけ、移動軸6が軸方向に移動する。第一の駆動軸4の角速度と移動軸6の角速度の差を小さくすればするほど、移動軸6のリードが小さくなり、第一の駆動軸4の角速度と移動軸6の角速度の差を大きくすればするほど、移動軸6のリードが大きくなる。したがって、第一のサーボモータ21と第二のサーボモータ22の角速度を制御することにより、無段階にリードを変化させることができる。
第一及び第二のねじ11,14のリードを異ならせたり、ねじれ方向を同一にしたり、第一及び第二のギヤ12,8の歯数を同一にしたりしたときも同様に、第一の駆動軸4の軸方向の移動量と移動軸6の軸方向の移動量との差分だけ、移動軸6が軸方向に移動する。
図2は、移動軸6にねじの替わりに環状溝11´を形成した例を示す。移動軸6の環状溝11´は第一の駆動軸4の第二のねじ14と等しいピッチで軸方向に複数形成されている。環状溝11´の谷径φ1及び外径φ2は、第一の駆動軸4の第二のねじ14のそれと等しい。環状溝11´は第一の駆動軸4の第二のねじ14と噛み合っている。環状溝11´はリードが零のねじとみなすことができる。
本実施形態の送り装置によれば、以下の効果を奏する。第一及び第二サーボモータ21,22を制御することにより、精度を高めた移動軸6の微少送りと、速度を高めた移動軸6の早送りとを両立させることができる。例えば、送り装置をプレス機に組み込む場合、可動金型が固定金型から離れているときは可動金型を高速度で移動させてタクトタイムの低減を図り、可動金型が固定金型に接触する直前(型締めする直前)には微少リードで可動金型を移動させ、高精度に型締めすることが可能になる。
第二のギヤ8がスプライン軸7に沿って移動可能とすることで、移動軸6の第一のギヤ12が軸方向に移動しても、移動軸6の第一のギヤ12と第二のギヤ8との噛合いを保つことができる。
移動軸6を微少リードで軸方向に移動させることが可能なので、セルフロック(移動軸6の軸方向の移動から第一の駆動軸4を回すことのできない状態)を作り出すことが可能になる。また、移動軸の第一のねじ11と第一の駆動軸の第二のねじ14とが滑りの少ない転がり運動をするので、正効率を高めることができる。したがって、高い正効率とセルフロック可能な低逆効率を両立させることができる。さまざまな分野で使用されている送り装置は、電源オフ時の移動軸6の保持を要求される場合がある。セルフロック可能な従来の直動機構として、台形ねじ、及びウォームギヤが知られているが、これらは正効率が20〜30%と低く、大型のモータを必要とするという問題がある。他にも、ボールねじに無励磁ブレーキ付きのモータを組み合わせた例も知られているが、小型化が難しい、ブレーキタイミングが遅れるという問題がある。本実施形態の直動機構によれば、これらの問題を解決することができる。図2に示すように、移動軸6にリード零の環状溝11´を形成した場合には、セルフロックをより高めることができる。
図3は、本発明の第二の実施形態の送り装置を示す。この実施形態の送り装置は、第一の駆動軸31および第二の駆動軸32を中空にし、第一及び第二のサーボモータを第一及び第二の中空モータ33,34としている点を特徴とする。第一及び第二の中空モータ33,34で中空の第一及び第二の駆動軸31,32を回転させている。
第一の駆動軸31は、ハウジング35(図中斜線で示す)にベアリング37a,37bを介して第一の軸線31aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動不可能に支持される。第一の駆動軸31の内周面には、雌ねじ39が一体に形成される。
第一の中空モータ33は、コイルを有するステータ33aと、マグネットを有するロータ33bと、を備える。ステータ33aはハウジング35に結合され、ロータ33bは第一の駆動軸31に結合される。
第二の駆動軸32は、第一の駆動軸31にベアリング41a,41bを介して第二の軸線32aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動不可能に支持される。第一の軸線31aと第二の軸線32aは一致する。環状の第二の駆動軸32の内周面には、第二のギヤ(内歯車)44が一体に形成される。
第二の中空モータ34は、コイルを有するステータ34aと、マグネットを有するロータ34bと、を備える。ステータ34aはハウジング35に結合され、ロータ34bは第二の駆動軸32に結合される。
図4は第二の実施形態の主要部の構成図(斜視図)を示す。移動軸41は、第一の雄ねじ42及び第一のギヤ43(外歯車)を一体に結合してなる。図3に示すように、移動軸41は、ハウジング35に第三の軸線41aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動可能に支持される。移動軸41と第一の駆動軸31とは偏心しており、移動軸41の第一の雄ねじ42と第一の駆動軸31の第二の雌ねじ39が噛み合う。移動軸41と第二の駆動軸32とは偏心しており、移動軸41の第一のギヤ43(外歯車)と第二の駆動軸32の第二のギヤ44(内歯車)とが噛み合う。第一のギヤ43及び第二のギヤ44はいずれも歯筋が移動軸41の軸線と平行な平歯車である。
第一の中空モータ33が第一の駆動軸31を回転させ、第二の中空モータ34が第二の駆動軸32を回転させることによって、移動軸41が回転しながら軸方向に移動する。移動軸41が軸方向に移動するとき、移動軸41の第一のギヤ43が第二の駆動軸32の第二のギヤ44と噛み合いを保ったまま、第二のギヤ44に対して軸方向に移動する。第一の中空モータ33と第二の中空モータ34の角速度を制御することにより、無段階にリードを変化させることができる。
第二の実施形態の送り装置によれば、移動軸41が軸方向に移動するとき、移動軸41の第一のギヤ43が第二の駆動軸32の第二のギヤ44と噛み合いを保ったまま、第二のギヤ44に対して軸方向に移動するので、スプライン軸を不要にでき、部品点数を削減できる。また、第一及び第二の駆動軸31,32の内側に移動軸41が配置されるので、送り装置の小型化を図れる。さらに、第二の雌ねじ39と第一の雄ねじ42との接触面積を大きくすることができるので、移動軸41が受けられる荷重が大きくなる。
図5は、本発明の第三の実施形態の送り装置の模式図を示す。この実施形態の送り装置は、上記第一及び第二の実施形態の送り装置と同様に、移動軸51と、第一の駆動軸54と、第二の駆動軸55と、を備える。この実施形態の送り装置は、第一の駆動軸54の軸線54aと第二の駆動軸55の軸線55aが一致することを特徴とする。
第一の駆動軸54は、図示しないベースないしハウジングに第一の軸線54aの回りを回転可能に支持される。第一の駆動軸54の外周面には、第二のねじ54bが形成される。第一の駆動軸54は第一のサーボモータ57によって回転される。
第二の駆動軸55は、図示しないベースないしハウジングに第二の軸線55aの回りを回転可能に支持される。第二の軸線55aは第一の軸線54aに一致する。第二の駆動軸55の外周面には、第二のギヤ55bが形成される。第二の駆動軸55は第二のサーボモータ58によって回転される。
移動軸51には、第一のねじ52及び第一のギヤ53が一体に形成される。移動軸51は、図示しないベースないしハウジングに第三の軸線51aの回りを回転可能にかつ軸方向に移動可能に支持される。移動軸51の第一のねじ52は、第一の駆動軸54の第二のねじ54bと噛み合う。移動軸51の第一のギヤは53、第二の駆動軸55の第二のギヤ55bに噛み合う。
第一のサーボモータ57が第一の駆動軸54を回転させ、第二のサーボモータ58が第二の駆動軸55を回転させることによって、移動軸51が回転しながら軸方向に移動する。移動軸51が軸方向に移動するとき、移動軸51の第一のギヤ53が第二の駆動軸55の第二のギヤ55bと噛み合いを保ったまま、第二のギヤ55bに対して軸方向に移動する。第一のサーボモータ57と第二のサーボモータ58の角速度を制御することにより、無段階にリードを変化させることができる。
第三の実施形態の送り装置によれば、移動軸51が軸方向に移動するとき、移動軸51の第一のギヤ53が第二の駆動軸55の第二のギヤ55bと噛み合いを保ったまま、第二のギヤ55bに対して軸方向に移動するので、スプライン軸を不要にでき、部品点数を削減できる。また、第一及び第二の駆動軸54,55が同一の軸線上に配置されるので、小型化を図れる。
なお、本発明は上記実施形態に限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲でさまざまな実施形態に具現化することができる。特に本実施形態の送り装置の構造は一例であり、送り装置の仕様に応じて適宜変更することが可能である。
本発明の送り装置は、可変リード機能を持ち、精度と速度の両立が可能であるから、射出成型機、プレス機等の工作機械に適している。また、高い正効率とセルフロック可能な低逆効率を両立させることができ、モータの小型化を図ることができるから、モータの小型化が要請される自動車用のアクチュエータ等にも適している。
4,31,54…第一の駆動軸,5,32,55…第二の駆動軸,6,41,51…移動軸,7…スプライン軸,8,44,55b…第二のギヤ,11,42,52…第一のねじ,11´…環状溝,12,43,53…第一のギヤ,14,39,54…第二のねじ,21,57…第一のサーボモータ(第一の駆動源),22,58…第二のサーボモータ(第二の駆動源),33…第一の中空モータ(第一の駆動源),34…第二の中空モータ(第二の駆動源)
Claims (4)
- 第一のねじ又は第一の環状溝、及び第一のギヤを一体に有し、一定の軸線の回りを回転可能であると共に軸方向に移動可能な移動軸と、
前記移動軸の前記第一のねじ又は前記第一の環状溝に噛み合う第二のねじ又は第二の環状溝を有し、一定の軸線の回りを回転可能な第一の駆動軸と、
前記移動軸の前記第一のギヤに噛み合う第二のギヤを有し、一定の軸線の回りを回転可能な第二の駆動軸と、
前記第一の駆動軸を回転させる第一の駆動源と、
前記第二の駆動軸を回転させる第二の駆動源と、を備え、
前記第一の駆動源が前記第一の駆動軸を回転させ、前記第二の駆動源が前記第二の駆動軸を回転させることによって、前記移動軸が回転しながら軸方向に移動する送り装置。 - 前記第二の駆動軸は、前記第二のギヤを前記第二の駆動軸の軸線方向に移動可能に有するか、又は一体に有し、
前記移動軸が軸方向に移動するとき、前記移動軸の前記第一のギヤと前記第二の駆動軸の前記第二のギヤとの噛み合いが保たれることを特徴とする請求項1に記載の送り装置。 - 前記第二の駆動軸は、前記第二のギヤを軸方向に移動可能にかつ軸線の回りを回転不可能に支持するスプライン軸を有し、
前記移動軸が軸方向に移動するとき、前記第二のギヤが、前記移動軸の軸方向の移動に伴って、前記スプライン軸に対して軸方向に移動することを特徴とする請求項2に記載の送り装置。 - 前記第二の駆動軸は、前記第二のギヤを一体に有し、
前記移動軸が軸方向に移動するとき、前記移動軸の前記第一のギヤが、前記第二の駆動軸の前記第二のギヤと噛み合いを保ったまま、前記第二のギヤに対して軸方向に移動する請求項2に記載の送り装置。
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