JP2013246651A - 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラム - Google Patents
物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】実施形態の物体検出装置は、画像取得部と、判定部とを有する。画像取得部は、予め定められた第1撮影範囲内に含まれる第2撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の検出対象画像を取得する。判定部は、第1撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第1領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、第1領域毎に対応する検出対象画像の第2領域毎の画素値の度数との相違に応じて、基準画像内に撮影されておらず、且つ検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定する。
【選択図】図1
Description
上述した実施の形態においては、物体検出装置1は、ヒストグラム作成部24が第1撮影範囲内で撮影された基準画像の全て(例えば画像I0,I1,I2)を用いてヒストグラムを作成した。実施の形態の変形例においては、物体検出装置1は、ヒストグラム作成部24が第1撮影範囲を複数に分割し、分割した範囲それぞれのヒストグラムを作成する。具体的には、ヒストグラム作成部24は、全ての基準画像からなる撮影画像範囲Wを分割して複数のヒストグラムを作成する。
10 撮像部
12 駆動部
14 撮像位置検出部
16 駆動制御部
20 画像取得部
22 位置情報取得部
24 ヒストグラム作成部
26 記憶部
28 判定部
30 出力部
Claims (8)
- 予め定められた第1撮影範囲内に含まれる第2撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の検出対象画像を取得する画像取得部と、
前記第1撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第1領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、前記第1領域毎に対応する前記検出対象画像の第2領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記基準画像内に撮影されておらず、且つ前記検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定する判定部と、
を有する物体検出装置。 - 前記判定部は、
前記第2領域毎に、前記ヒストグラムにおける度数が予め定められた第1閾値未満の画素値となる前記第2領域の画素を、前記物体を示す画素の候補である物体候補画素と判定し、前記物体候補画素と判定された前記検出対象画像の画素の度数が予め定められた第2閾値以上である場合に、前記物体が有ると判定する
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記判定部は、
前記第2領域毎に画素値のヒストグラムを作成し、前記第1領域のヒストグラムと対応する前記第2領域のヒストグラムとが相違するか否かを判定し、相違すると判定された前記第2領域の数が予め定められた数以上である場合に、前記物体が有ると判定する
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記第1領域毎に画素値のヒストグラムを作成するヒストグラム作成部をさらに有し、
前記判定部は、
前記ヒストグラム作成部が作成したヒストグラムの度数と、前記第2領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記物体の有無を判定する
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記基準画像及び前記検出対象画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部が前記第1撮影範囲を移動して撮像可能なように、前記撮像部を駆動する駆動部と、
前記撮像部の前記第1撮影範囲における撮像位置を示す位置情報を検出する撮像位置検出部と、
前記撮像位置検出部が検出した位置情報に基づいて、前記基準画像の撮像位置と前記検出対象画像の撮像位置とを対応させるように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
をさらに有する請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記撮像部は、
前記第1撮影範囲内で複数の前記基準画像を撮影し、
前記ヒストグラム作成部は、
前記ヒストグラムにおける度数が予め定められた第1閾値未満の画素値である前記第1領域の画素が前記物体を示す画素の候補となる物体候補画素になると複数の前記基準画像それぞれの前記第1領域毎に判定し、前記物体候補画素になると判定された前記基準画像の画素の度数と、前後の時刻の少なくともいずれかに撮影された他の前記基準画像で前記物体候補画素になると判定された画素の度数との差が最大となる時刻で複数の前記基準画像を2つに分割して、分割した前記基準画像それぞれに対して前記第1領域毎に画素値のヒストグラムを新たに作成する
請求項5に記載の物体検出装置。 - 予め定められた第1撮影範囲内に含まれる第2撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の検出対象画像を取得する工程と、
前記第1撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第1領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、前記第1領域毎に対応する前記検出対象画像の第2領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記基準画像内に撮影されておらず、且つ前記検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定する工程と、
を有する物体検出方法。 - 予め定められた第1撮影範囲内に含まれる第2撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の検出対象画像を取得するステップと、
前記第1撮影範囲内を移動しながら撮影された1つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第1領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、前記第1領域毎に対応する前記検出対象画像の第2領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記基準画像内に撮影されておらず、且つ前記検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定するステップと、
をコンピュータに実行させるための物体検出プログラム。
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