JP2013226161A - 着果処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作物を撮影するカメラ3と、作物にホルモン剤を散布する散布部5と、カメラ3及び散布部5が取付けられた走行部15と、カメラ3、散布部5及び走行部15の動作を制御する制御用コンピュータ19とを有する着果処理装置1であって、制御用コンピュータ19は、カメラ3によって撮影された画像から作物の花の位置を特定する画像処理手段と、画像処理手段によって特定された花の位置をもとにして決定された場所に散布部5を移動させる移動処理手段と、ホルモン剤を散布した位置を記憶するデータテーブルとを有し、花の位置をもとにして決定された場所がデータテーブルにホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは散布を実行しない。
【選択図】図5
Description
また、重複処理を防止し、同一花房に対し一回のみの散布処理を行う着果処理装置を供することを目的とする。
また、前記花の位置に基づいて決定された場所は、前記花が複数のときは該複数の花の分布によって決定されることを特徴とする。
また、前記制御部はホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記花の位置をもとにして決定された場所が前記記憶手段に前記ホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは散布を実行しないことを特徴とする。
また、前記制御部と通信手段によって接続可能なサーバを有し、該サーバはホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記花の位置をもとにして決定された場所が前記記憶手段にホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは前記制御部に対しホルモン剤の散布を許可しないことを特徴とする。
また、前記画像処理手段は、前記カメラ部によって撮影された画像において、前記カメラ部からの距離が所定距離以上の部分を除去することを特徴とする。
また、前記画像処理手段は撮影された画像からHSV表色系における色相によって花を識別することを特徴とする。
また、一度散布した花房の位置は記憶され次回以降の散布で除外されるため、同じ花房に対する複数回の散布が防止される。
11…左右動シリンダ、12…ローラ、13…昇降装置、13a…昇降台、
13b…パンタアーム、13c…基台、15…車体部、17…車輪、
19…制御用コンピュータ19、20…レール、30,31,32,33…株、
30a…花、30b…花房
また、前記制御部はホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記決定された場所が前記記憶手段に前記ホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは散布を実行しないことを特徴とする。
また、前記制御部と通信手段によって接続可能なサーバを有し、該サーバはホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記決定された場所が前記記憶手段にホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは前記制御部に対しホルモン剤の散布を許可しないことを特徴とする。
また、前記画像処理手段は、前記カメラ部によって撮影された画像において、前記カメラ部からの距離が所定距離以上の部分を除去することを特徴とする。
また、前記画像処理手段は撮影された画像からHSV表色系における色相によって花を識別することを特徴とする。
Claims (6)
- 作物を撮影するカメラ部と、作物にホルモン剤を散布する散布部と、前記カメラ部及び前記散布部が取付けられた走行部と、前記カメラ部、前記散布部及び前記走行部の動作を制御する制御部とを有する着果処理装置であって、
前記制御部は、前記カメラ部によって撮影された画像から前記作物の花の位置を特定する画像処理手段と、
該画像処理手段によって特定された前記花の位置に基づいて決定された場所に散布部を移動させる移動処理手段とを有することを特徴とする着果処理装置。 - 前記花の位置に基づいて決定された場所は、前記花が複数のときは該複数の花の分布によって決定されることを特徴とする請求項1に記載の着果処理装置。
- 前記制御部は、ホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記花の位置をもとにして決定された場所が前記記憶手段に前記ホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは散布を実行しないことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の着果処理装置。
- 前記制御部と通信手段によって接続可能なサーバを有し、該サーバはホルモン剤を散布した位置を記憶する記憶手段を有し、前記花の位置をもとにして決定された場所が前記記憶手段にホルモン剤を散布した位置として記憶されているときは前記制御部に対しホルモン剤の散布を許可しないことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の着果処理装置。
- 前記画像処理手段は、前記カメラ部によって撮影された画像において、前記カメラ部からの距離が所定距離以上の部分を除去することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一記載の着果処理装置。
- 前記画像処理手段は撮影された画像からHSV表色系における色相によって花を識別することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一記載の着果処理装置。
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