JP2013219852A - Torque control system - Google Patents

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Koichi Ioka
公一 井岡
Kaname Terada
要 寺田
Tsuguyasu Mizogami
嗣康 溝上
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a torque control system capable of enhancing torque control precision by correcting characteristic variance among individual products of actuators for torque control and load sensors.SOLUTION: A torque control system includes an actuator for torque control or a load sensor, product identification means attached to the individual actuators for torque control or load sensors, identification data read-in means for the product identification means, a database in which the individual actuators for torque control or load sensors, and torque characteristic data thereof are made to correspond to each other, data specifying means of computing torque characteristic data of the actuators or load sensors from the identification data read in by the identification data read-in means and the database, and an actuator control device for torque control which computes a correction current for torque correction on the basis of the torque characteristic data computed by the data specifying means.

Description

この発明は紙、フィルム、糸、ワイヤなどの長尺材の巻出し又は巻取りにおける材料の張力制御や、モータなどの負荷試験装置におけるトルク制御のためのトルク制御システムに関するものである。   The present invention relates to a torque control system for controlling the tension of a material in unwinding or winding a long material such as paper, film, thread, and wire, and controlling torque in a load test apparatus such as a motor.

図１５、図１６は従来のトルク制御用アクチュエータ制御装置７を用いた張力制御システムの一例である。印刷機やスリッター等の機械においては、製品の加工や仕上がりの問題で、材料の張力を一定に制御することが求められる。材料の張力は、送りモータ９による張力をトルク制御用アクチュエータの一つであるクラッチ・ブレーキ８のトルクにより制御されるが、巻枠３３にロール状に巻かれた材料の場合、材料の送り出しと共に巻径が変化するため、張力を一定に保つためには巻径に応じてトルクを変化させる必要がある。   FIGS. 15 and 16 show an example of a tension control system using a conventional torque control actuator controller 7. In a machine such as a printing machine or a slitter, it is required to control the tension of the material at a constant level due to problems in processing and finishing of the product. The tension of the material is controlled by the torque of the clutch / brake 8 which is one of the torque control actuators, and the tension of the material is fed in the case of the material wound in a roll shape on the winding frame 33. Since the winding diameter changes, it is necessary to change the torque according to the winding diameter in order to keep the tension constant.

上記のように、トルク制御用アクチュエータのトルクを制御することにより材料の張力を制御するが、その方法としては図１５のように、材料の張力を荷重センサ２３にて実測し、張力が一定となるようフィードバックするフィードバック制御方式と、図１６のように、近接スイッチ３５を設け、材料の初期径と厚み、回転数から必要トルクを算出するオープンループ制御方式の二つがある（特許文献１を参照）。フィードバック制御方式は張力の制御精度が高い反面、張力を測定するための検出ロール３４や荷重センサ２３等が必要であり、複雑で高価となるため、比較的安価な機械ではオープンループ制御方式が用いられている。   As described above, the tension of the material is controlled by controlling the torque of the torque control actuator. As shown in FIG. 15, the tension of the material is measured by the load sensor 23 and the tension is constant. As shown in FIG. 16, there are two types: a feedback control system that provides feedback, and an open loop control system that provides a proximity switch 35 and calculates a necessary torque from the initial diameter and thickness of the material and the number of revolutions (see Patent Document 1). ). Although the feedback control method has high tension control accuracy, it requires a detection roll 34 and a load sensor 23 for measuring the tension, and is complicated and expensive. Therefore, an open-loop control method is used for relatively inexpensive machines. It has been.

特許第３２９７２１９号Japanese Patent No. 3297219

しかしながら、オープンループ制御の場合、上述のように、材料の張力は実測せず、近接スイッチ３５で材料の直径を演算して必要なトルクを求めていた。すなわち、図１７の（Ａ）式に示すように、１回転毎に直径Ｄは２δだけ変化するため、直径の変化に合わせてトルクＴを変化させることにより張力を一定に制御する方式であるため、制御出力に補正がかからず、トルク制御用アクチュエータのトルク特性がそのまま張力の制御特性となり、正確な張力制御ができないという問題があった。   However, in the case of the open loop control, as described above, the tension of the material is not actually measured, and the necessary torque is obtained by calculating the diameter of the material with the proximity switch 35. That is, as shown in the equation (A) in FIG. 17, the diameter D changes by 2δ every rotation, and therefore, the tension is controlled to be constant by changing the torque T in accordance with the change in diameter. The control output is not corrected, and the torque characteristic of the torque control actuator becomes the tension control characteristic as it is, and there is a problem that accurate tension control cannot be performed.

これに対し、従来、図４に示すように、トルク制御用アクチュエータの一つであるクラッチ・ブレーキのトルク特性の直線性を補正する方法が採用されていた。電流とトルクは理想トルクカーブ（ａ）のように直線になっていることが望ましいが、実際には（ｂ）のように非線形となっており、低電流域ではトルクが低くなっている。このため、制御精度を高めるには、（ｃ）のように非直線性を補正するような補正電流を与える必要がある。上記特許文献１に示す先行技術では、クラッチ・ブレーキの平均的な特性である代表特性を利用して、（ｃ）のように代表特性の裏返しの曲線となるトルク補正のための補正電流を与えることによりこの非線形性を補正し、トルク特性の非直線性を解消するものである。   In contrast, conventionally, as shown in FIG. 4, a method of correcting the linearity of the torque characteristics of a clutch / brake, which is one of the torque control actuators, has been adopted. Although it is desirable that the current and torque are linear as shown in the ideal torque curve (a), the current and torque are actually non-linear as shown in (b), and the torque is low in the low current region. For this reason, in order to increase the control accuracy, it is necessary to provide a correction current for correcting the non-linearity as shown in (c). In the prior art disclosed in the above-mentioned Patent Document 1, a correction current for torque correction that gives a reverse curve of the representative characteristic as shown in (c) is applied using a representative characteristic that is an average characteristic of the clutch and brake. This corrects this non-linearity and eliminates the non-linearity of the torque characteristics.

しかしながら、トルク制御用アクチュエータの一つであるクラッチ・ブレーキのトルク特性も図５のように個々のクラッチ・ブレーキ毎にバラツキを持つものであり、代表特性に対して大きなバラツキがある。例えば、製品ＸＸＸ−００１は代表特性に近く、上記先行技術を用いてトルク特性の非直線性を解消することは可能であるが、製品ＸＸＸ−００２や製品ＸＸＸ−００３のように代表特性からのズレが大きい場合、代表特性を用いた非線形補正では代表特性からのズレの分だけ精度が悪くなる。以上の通り、トルク特性の非直線性は先行技術を用いて解消できるが、代表特性を用いて補正するために、トルク制御用アクチュエータ製品個々の特性バラツキには対応できないという問題があった。   However, the torque characteristics of a clutch / brake, which is one of the torque control actuators, also vary for each clutch / brake as shown in FIG. 5, and there is a large variation with respect to the representative characteristics. For example, the product XXX-001 is close to the representative characteristic, and it is possible to eliminate the non-linearity of the torque characteristic using the above prior art. However, the product XXX-002 and the product XXX-003 are different from the representative characteristic. When the deviation is large, the non-linear correction using the representative characteristic deteriorates the accuracy by the deviation from the representative characteristic. As described above, the non-linearity of the torque characteristic can be eliminated by using the prior art, but there is a problem that the characteristic variation of each torque control actuator product cannot be accommodated because the correction is made using the representative characteristic.

更に、先に述べたフィードバック制御の場合、張力を実測して目標張力に近づけるよう制御出力を補正するため、トルク制御用アクチュエータ個々の特性バラツキが問題になることはないが、荷重センサには製品個々の検出特性バラツキがあり、これによって、上記と同様に正確な張力検出ができず、その張力検出値を用いて制御する際にも正確さが損なわれる欠点があった。   Furthermore, in the case of the feedback control described above, since the control output is corrected so as to approach the target tension by actually measuring the tension, there is no problem in the characteristic variation of each torque control actuator. There is a variation in individual detection characteristics, which makes it impossible to detect an accurate tension in the same manner as described above, and there is a disadvantage that the accuracy is impaired even when control is performed using the detected tension value.

図９は荷重センサの出力特性の直線性を示すグラフである。出力特性は、理想的には（ｄ）のように直線になっていることが望ましいが、実際には（ｅ）のように非線形となっている。また、図１０は荷重センサの出力特性の製品個々のバラツキを示すグラフであり、ＡＡＡ−００１のように理想の出力特性に近いものもあれば、ＡＡＡ−００２のように出力電圧が高いものや、ＡＡＡ−００３のように出力電圧の低いものもあり、荷重センサの出力特性にもバラツキがある。   FIG. 9 is a graph showing the linearity of the output characteristics of the load sensor. Ideally, the output characteristic is desirably a straight line as shown in (d), but in practice, it is nonlinear as shown in (e). FIG. 10 is a graph showing variations in the output characteristics of the load sensor for each product. Some of them are close to the ideal output characteristics such as AAA-001, while those having a high output voltage such as AAA-002. Some of them have a low output voltage such as AAA-003, and the output characteristics of the load sensor also vary.

この発明は、以上のような問題点を解決するためになされたもので、トルク制御用アクチュエータや荷重センサの製品個々の特性バラツキを補正することにより、トルク制御精度を高めることができるトルク制御システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and a torque control system capable of improving torque control accuracy by correcting characteristic variations of individual products of torque control actuators and load sensors. The purpose is to provide.

この発明のトルク制御システムは、トルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサと、前記個々のトルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサに付随した製品識別手段と、前記製品識別手段の識別データ読込み手段と、個々のトルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサとそのトルク特性データとが対応付けられたデータベースと、前記識別データ読込み手段で読込みされた識別データと前記データベースとから前記アクチュエータあるいは荷重センサのトルク特性データを割り出すデータ特定手段と、前記データ特定手段で割り出したトルク特性データに基づいて、トルク補正のための補正電流を演算するトルク制御用アクチュエータ制御装置とを備えたことを特徴とするものである。   The torque control system according to the present invention includes a torque control actuator or load sensor, product identification means associated with the individual torque control actuator or load sensor, identification data reading means of the product identification means, and individual torque control. A database in which the actuator or load sensor is associated with torque characteristic data thereof, data identification means for determining torque characteristic data of the actuator or load sensor from the identification data read by the identification data reading means and the database; And an actuator control device for torque control for calculating a correction current for torque correction based on the torque characteristic data determined by the data specifying means.

この発明によれば、トルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサの製品個々の特性バラツキを簡便に補正することができ、トルクの制御精度を向上させることができる。   According to the present invention, it is possible to easily correct the characteristic variation of each product of the torque control actuator or the load sensor, and to improve the torque control accuracy.

この発明の実施の形態１としてのトルク制御用アクチュエータの制御システム構成図、FIG. 3 is a control system configuration diagram of the torque control actuator as the first embodiment of the present invention; 上記図１のシステム構成における具体的な構成例を示す図、The figure which shows the specific structural example in the system structure of the said FIG. 1, この発明の実施例において特性データの読込み、転送等、情報のやりとりを行うためのネットワーク接続図、Network connection diagram for exchanging information such as reading and transfer of characteristic data in the embodiment of the present invention, トルク制御用アクチュエータのトルク特性の直線性を補正する方法を示すグラフ、A graph showing a method for correcting the linearity of the torque characteristics of the torque control actuator; トルク制御用アクチュエータのトルク特性の個々のバラツキを示すグラフ、A graph showing individual variations in torque characteristics of the torque control actuator, トルク制御用アクチュエータの製品個々のトルク特性データを示す図、The figure which shows the torque characteristic data of each product of the actuator for torque control この発明の実施の形態２としての、フィードバック制御方式の場合の荷重センサにこの発明を応用した場合のシステム構成図、System configuration diagram when the present invention is applied to a load sensor in the case of a feedback control system as Embodiment 2 of the present invention, 上記図７のシステム構成における具体的な構成例を示す図、The figure which shows the specific structural example in the system structure of the said FIG. 荷重センサの出力の直線性を示すグラフ、A graph showing the linearity of the output of the load sensor, 荷重センサの出力特性の製品個々のバラツキを示すグラフ、A graph showing the variation of the output characteristics of the load sensor for each product, 荷重センサの製品個々の特性データを示す図、The figure which shows the characteristic data of each product of the load sensor, この発明の実施の形態３としての、製品識別手段からデータベースにアクセスして特性データを読込む場合の構成図、Configuration diagram when reading characteristic data by accessing the database from the product identification means as Embodiment 3 of the present invention; この発明の実施の形態４としての、製品識別手段から特性データを直接読込む場合の構成図、Configuration diagram in the case of directly reading the characteristic data from the product identification means, as Embodiment 4 of the present invention, 製品識別手段を製品の成績書とした場合の構成図、Configuration diagram when product identification means is a product report, 従来のフィードバック制御方式による張力制御の例を示す概略構成図、Schematic configuration diagram showing an example of tension control by a conventional feedback control method, 従来のオープンループ制御方式による張力制御の例を示す概略構成図、Schematic configuration diagram showing an example of tension control by a conventional open loop control method, トルクと材料の張力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a torque and the tension | tensile_strength of material.

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について、図１〜図６を用いて説明する。図１はこの発明の実施例としてのトルク制御用アクチュエータの制御システム構成図、図２は上記図１のシステム構成における具体的な構成例を示す図、図３は同じくこの発明の実施例において特性データの読込み、転送等、情報のやりとりを行うためのネットワーク接続図、図４はトルク制御用アクチュエータのトルク特性の直線性を補正する方法を示すグラフ、図５はトルク制御用アクチュエータのトルク特性の個々のバラツキを示すグラフ、図６はトルク制御用アクチュエータの製品個々のトルク特性データ例である。 Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a control system configuration diagram of a torque control actuator as an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example in the system configuration of FIG. 1, and FIG. 3 is a characteristic in the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a graph showing a method for correcting the linearity of the torque characteristic of the torque control actuator, and FIG. 5 is a graph of the torque characteristic of the torque control actuator. FIG. 6 is an example of torque characteristic data for each product of the torque control actuator.

図１において、トルク制御用アクチュエータ１は、先ず出荷試験にて特性データを取得した後、製品識別手段２が付与されて出荷される。このとき取得された特性データはデータベース３に保管される。ユーザはトルク制御用アクチュエータ１に付与された上記製品識別手段２を識別データ読込み手段４を使って読込み、さらにデータ特定手段５により先述のデータベース３へアクセスして特性データを読込む。読込まれた特性データはデータ転送手段６によりトルク制御用アクチュエータ制御装置７に転送される。トルク制御用アクチュエータ制御装置７はこの特性データを元に個々のトルク制御用アクチュエータ１の特性を補正する。   In FIG. 1, the torque control actuator 1 is first shipped with the product identification means 2 after obtaining characteristic data in a shipping test. The characteristic data acquired at this time is stored in the database 3. The user reads the product identification means 2 given to the torque control actuator 1 by using the identification data reading means 4, and further accesses the database 3 by the data specifying means 5 to read the characteristic data. The read characteristic data is transferred to the torque control actuator controller 7 by the data transfer means 6. The torque control actuator controller 7 corrects the characteristics of the individual torque control actuators 1 based on the characteristic data.

図２は、実施例のトルク制御用アクチュエータ制御システムの具体的な構成例である。クラッチ・ブレーキ８やモータ９などのトルク制御用アクチュエータ１の特性データ１４を取得し、データベース３を作成する。トルク制御用アクチュエータ１にはＱＲコード（登録商標）１０、バーコード１１、製造番号１２、電子タグ１３などの製品識別手段２が付与される。ユーザはコードリーダ１５や携帯電話１６を使用して識別データを読込む。さらにパソコン１７や携帯電話１６などのデータ特定手段を使用してデータベース３にアクセスし、識別データに対応した製品の特性データ１４を読込む。   FIG. 2 is a specific configuration example of the torque control actuator control system according to the embodiment. The characteristic data 14 of the torque control actuator 1 such as the clutch / brake 8 and the motor 9 is acquired and the database 3 is created. The torque control actuator 1 is provided with product identification means 2 such as a QR code (registered trademark) 10, a bar code 11, a serial number 12, and an electronic tag 13. The user reads the identification data using the code reader 15 or the mobile phone 16. Further, the data specifying means such as the personal computer 17 or the mobile phone 16 is used to access the database 3 to read the product characteristic data 14 corresponding to the identification data.

特性データ１４について、図５、図６を用いて説明する。
図５はトルク制御用アクチュエータの製品個々のトルクバラツキを示したグラフであり、トルク特性は製品個々で異なり、ＸＸＸ−００１のように代表特性に近いものもあれば、ＸＸＸ−００２のようにトルクが高いもの、ＸＸＸ−００３のようにトルクが低いものなどバラツキがある。これを数値化したものが図６であり、特性データには、形名、製造番号、定格電流、抵抗値、定格トルク、各電流に対応した伝達トルク（％）などが含まれる。 The characteristic data 14 will be described with reference to FIGS.
FIG. 5 is a graph showing the torque variation of each product of the torque control actuator. The torque characteristics are different for each product, and there are some similar to the representative characteristics such as XXX-001, and torque such as XXX-002. There are variations such as those with high torque and those with low torque such as XXX-003. FIG. 6 is a numerical representation of this, and the characteristic data includes model name, serial number, rated current, resistance value, rated torque, transmission torque (%) corresponding to each current, and the like.

図２にて読込まれた特性データ１４は、メモリカード１８、ケーブル１９、無線２０などのデータ転送手段６により張力制御装置２１や電源装置２２などのトルク制御用アクチュエータ制御装置７に転送される。トルク制御用アクチュエータ制御装置７は、この特性データ１４に基づいて、図４の（ｃ）に示す補正電流を演算し、この補正電流にてトルク制御用アクチュエータを運転する。   The characteristic data 14 read in FIG. 2 is transferred to the torque control actuator control device 7 such as the tension control device 21 and the power supply device 22 by the data transfer means 6 such as the memory card 18, the cable 19, and the radio 20. The torque control actuator controller 7 calculates a correction current shown in FIG. 4C based on the characteristic data 14, and operates the torque control actuator with this correction current.

次に、特性データを読込むためのネットワーク接続方法について図３を用いて説明する。
図３にて、出荷試験装置２７で測定された特性データはデータサーバ３ａに保管される。その後、インターネット等により外部に接続されたＷｅｂサーバ３ｂへと転送される。ユーザはパソコン１７や携帯電話１６などを利用してこのＷｅｂサーバ３ｂへ接続することで、特性データを読み込み、トルク制御用アクチュエータ制御装置７に転送して利用することが可能となる。なお、トルク制御用アクチュエータ制御装置７にＥｔｈｅｒＮｅｔ等のネットワーク機能を持たせることで、トルク制御用アクチュエータ制御装置７から直接Ｗｅｂサーバ３ｂにアクセスして特性データを取り込むことも可能である。また、ネットワーク接続されたシーケンサ等を介して特性データを取り込むことも可能である。
以上のように、トルク制御用アクチュエータの製品個々の特性を読込んで、製品個々の特性バラツキを補正することにより、トルクの制御精度を向上させることが可能である。 Next, a network connection method for reading characteristic data will be described with reference to FIG.
In FIG. 3, the characteristic data measured by the shipping test apparatus 27 is stored in the data server 3a. Thereafter, the data is transferred to the Web server 3b connected to the outside via the Internet or the like. By connecting to the Web server 3b using the personal computer 17 or the mobile phone 16, the user can read the characteristic data and transfer it to the torque control actuator control device 7 for use. By providing the torque control actuator control device 7 with a network function such as EtherNet, it is possible to directly access the Web server 3b from the torque control actuator control device 7 and take in the characteristic data. It is also possible to capture characteristic data via a network-connected sequencer or the like.
As described above, it is possible to improve the torque control accuracy by reading the characteristics of individual products of the torque control actuator and correcting the characteristic variations of the individual products.

実施の形態２．
以下、この発明の実施の形態２について、図７〜図１１を用いて説明する。
図７はフィードバック制御方式の場合の荷重センサにこの発明を応用した場合のシステム構成図、図８は上記図７のシステム構成における具体的な構成例を示す図、図９は荷重センサの出力の直線性を示すグラフ、図１０は荷重センサの出力特性の製品個々のバラツキを示すグラフ、図１１は荷重センサの製品個々の特性データ例である。 Embodiment 2. FIG.
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
7 is a system configuration diagram when the present invention is applied to a load sensor in the case of the feedback control system, FIG. 8 is a diagram showing a specific configuration example in the system configuration of FIG. 7, and FIG. 9 is an output of the load sensor. 10 is a graph showing linearity, FIG. 10 is a graph showing variations in output characteristics of the load sensor, and FIG. 11 is an example of characteristic data of each product of the load sensor.

図７において、荷重センサ２３は、出荷試験にて特性データを取得した後、製品識別手段２が付与され出荷される。このとき取得された特性データはデータベース３に保管される。ユーザは荷重センサ２３に付与された製品識別手段２を識別データ読込み手段４を使って読込み、さらにデータ特定手段５により先述のデータベース３へアクセスして特性データを読込む。読込まれた特性データはデータ転送手段６によりトルク制御用アクチュエータ制御装置７に転送される。トルク制御用アクチュエータ制御装置７はこの特性データを元に荷重センサ２３の特性を補正する。   In FIG. 7, the load sensor 23 is shipped with the product identification unit 2 after obtaining the characteristic data in the shipping test. The characteristic data acquired at this time is stored in the database 3. The user reads the product identification means 2 assigned to the load sensor 23 using the identification data reading means 4, and further accesses the database 3 by the data specifying means 5 to read the characteristic data. The read characteristic data is transferred to the torque control actuator controller 7 by the data transfer means 6. The torque control actuator controller 7 corrects the characteristics of the load sensor 23 based on the characteristic data.

図８は、その場合の具体的な構成例であり、先ず、トルク検出器３０、荷重検出器３１、張力検出器３２などの荷重センサ２３の特性データ１４を取得し、データベース３を作成する。荷重センサ２３にはＱＲコード１０、バーコード１１、製造番号１２、電子タグ１３などの製品識別手段２が付与される。ユーザはコードリーダ１５や携帯電話１６などを使用して識別データを読込む。さらにパソコン１７や携帯電話１６などのデータ特定手段５を使用してデータベース３にアクセスし、識別データに対応した製品の特性データ１４を読込む。   FIG. 8 shows a specific configuration example in that case. First, the characteristic data 14 of the load sensor 23 such as the torque detector 30, the load detector 31, and the tension detector 32 is acquired, and the database 3 is created. The load sensor 23 is provided with product identification means 2 such as a QR code 10, a bar code 11, a serial number 12, and an electronic tag 13. The user reads the identification data using the code reader 15 or the mobile phone 16. Further, the data specifying means 5 such as the personal computer 17 or the mobile phone 16 is used to access the database 3 to read the product characteristic data 14 corresponding to the identification data.

特性データについて、図１０、図１１を用いて説明する。
図１１は、荷重センサの製品個々の出力特性のバラツキを示したグラフである。荷重センサの出力特性は製品個々で異なり、ＡＡＡ−００１のように代表特性に近いものもあれば、ＡＡＡ−００２のように出力電圧の高いもの、ＡＡＡ−００３のように出力電圧の低いものなどバラツキがある。これを数値化したものが図１１であり、特性データには、形名、製造番号、定格荷重、１００％出力電圧、各荷重に対応した出力電圧などが含まれる。 The characteristic data will be described with reference to FIGS.
FIG. 11 is a graph showing variations in output characteristics of individual load sensor products. The output characteristics of the load sensor are different for each product. Some of the output characteristics are close to the representative characteristics such as AAA-001, high output voltage such as AAA-002, and low output voltage such as AAA-003. There is variation. FIG. 11 shows this in numerical form, and the characteristic data includes the model name, serial number, rated load, 100% output voltage, output voltage corresponding to each load, and the like.

図８に戻り、上記のように読込まれた特性データ１４は、メモリカード１８、ケーブル１９、無線２０などのデータ転送手段６により張力制御装置２１や電源装置２２などのトルク制御用アクチュエータ制御装置７に転送される。トルク制御用アクチュエータ制御装置７は、この特性データ１４に基づいて、荷重センサの出力を補正し、この補正出力に基づいてトルク制御用アクチュエータを運転する。
以上のように、荷重センサの製品個々の出力特性データを読込んで、製品個々の特性バラツキを補正することにより、トルク制御精度を向上させることが可能となる。 Returning to FIG. 8, the characteristic data 14 read as described above is transmitted to the torque control actuator control device 7 such as the tension control device 21 and the power supply device 22 by the data transfer means 6 such as the memory card 18, the cable 19, and the radio 20. Forwarded to The torque control actuator controller 7 corrects the output of the load sensor based on the characteristic data 14, and operates the torque control actuator based on the correction output.
As described above, it is possible to improve the torque control accuracy by reading the output characteristic data of each product of the load sensor and correcting the characteristic variation of each product.

実施の形態３．
この実施例はトルク制御用アクチュエータ１および荷重センサ２３の両方の製品特性データを読み込むことができるようにすると共に、上記トルク制御用アクチュエータ１および荷重センサ２３に形名、製造番号と共に、データベースの保管場所を示すＷｅｂアドレス２４を製品識別手段２にて表示するようにしたものである。 Embodiment 3 FIG.
In this embodiment, the product characteristic data of both the torque control actuator 1 and the load sensor 23 can be read, and the torque control actuator 1 and the load sensor 23 are stored in a database together with the model name and serial number. A web address 24 indicating the place is displayed on the product identification means 2.

以下、図１２を用いて説明する。
図１２は製品識別手段からデータベースにアクセスして特性データを読込む場合の構成図であり、トルク制御用アクチュエータ制御装置７にトルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３の特性データを取り込む場合の実例を示したものである。トルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３には形名、製造番号と共に、データベースの保管場所を示すＷｅｂアドレス２４を、製品識別手段２であるＱＲコード１０または電子タグ１３にて表示する。 Hereinafter, a description will be given with reference to FIG.
FIG. 12 is a configuration diagram when the characteristic data is read by accessing the database from the product identification means, and an actual example when the characteristic data of the torque control actuator 1 and the load sensor 23 is taken into the torque control actuator control device 7. It is shown. The torque control actuator 1 and load sensor 23 display the model name and serial number, as well as the Web address 24 indicating the storage location of the database, on the QR code 10 or the electronic tag 13 which is the product identification means 2.

ユーザは携帯電話１６またはパソコン１７を使ってＱＲコード１０または電子タグ１３の識別データを読込むことで、ＱＲコード１０または電子タグ１３に示されたＷｅｂアドレス２４を手がかりにデータベース３にアクセスし、データベースから当該トルク制御用アクチュエータ１の特性データ１４を読込む。   The user reads the identification data of the QR code 10 or the electronic tag 13 using the mobile phone 16 or the personal computer 17, thereby accessing the database 3 using the web address 24 indicated on the QR code 10 or the electronic tag 13 as a clue, The characteristic data 14 of the torque control actuator 1 is read from the database.

従って、ユーザは、ケーブル１９や無線２０などを使い、読込んだ特性データ１４をトルク制御用アクチュエータ制御装置７へ読込むことにより、トルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３の両方の特性を補正することができるので、トルクの制御精度を向上させることが可能である。
また、この実施の形態３によれば、データベースの保管場所を示すＷｅｂアドレス２４を、トルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３に製品識別手段２として表示するようにしたので、識別データ読み込み手段４およびデータ転送手段５によるデータ読み込みが簡単になる。 Therefore, the user corrects the characteristics of both the torque control actuator 1 and the load sensor 23 by reading the read characteristic data 14 into the torque control actuator controller 7 using the cable 19 or the radio 20. Therefore, it is possible to improve the torque control accuracy.
Further, according to the third embodiment, the Web address 24 indicating the storage location of the database is displayed as the product identification means 2 on the torque control actuator 1 and the load sensor 23. Therefore, the identification data reading means 4 and Data reading by the data transfer means 5 is simplified.

実施の形態４．
以下、この発明の形態４について、図１３を用いて説明する。
図１３は、実施例の製品識別手段から特性データを直接読込む場合の構成図である。先ず、トルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３の特性データ１４をデータベース化する。製品識別手段２をＱＲコード１０または電子タグ１３とし、ＱＲコード１０または電子タグ１３自体に製品個々の特性データ１４を持たせる。特性データ１４は携帯電話１６またはパソコン１７を使用して直接、製品識別手段２から読込み、ケーブル１９または無線２０にてトルク制御用アクチュエータ制御装置７へ転送される。トルク制御用アクチュエータ制御装置７は、この特性データ１４を元にトルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３の特性バラツキを補正する。 Embodiment 4 FIG.
Hereinafter, Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 13 is a configuration diagram when characteristic data is directly read from the product identification unit of the embodiment. First, the torque control actuator 1 and the characteristic data 14 of the load sensor 23 are compiled into a database. The product identification means 2 is a QR code 10 or an electronic tag 13, and the QR code 10 or the electronic tag 13 itself has characteristic data 14 for each product. The characteristic data 14 is directly read from the product identification means 2 using the mobile phone 16 or the personal computer 17 and transferred to the torque control actuator control device 7 via the cable 19 or the radio 20. The torque control actuator control device 7 corrects the characteristic variation of the torque control actuator 1 and the load sensor 23 based on the characteristic data 14.

この実施の形態４によれば、製品識別手段２自体に特性データ１４を持たせることで、データベース３へアクセスすることなく製品識別手段２から直接特性データ１４を読込むことができるため、特性データ読込みの手間を簡略化することが可能である。   According to the fourth embodiment, the characteristic data 14 can be directly read from the product identification unit 2 without accessing the database 3 by providing the characteristic data 14 in the product identification unit 2 itself. It is possible to simplify the trouble of reading.

実施の形態５．
以下、この発明の形態５について、図１４を用いて説明する。
図１４は製品識別手段を製品の成績書２６とした場合である。
トルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３の特性データ１４を成績書２６として製品に添付し、ユーザが制御装置７に特性データ１４を入力することにより、トルク制御用アクチュエータ１、荷重センサ２３の特性バラツキを補正することは可能である。この場合、ユーザでのデータ入力の手間は増えるが、ＱＲコードや電子タグ等が不要となるため、大きな設備投資やシステムの変更もなく実現可能である。 Embodiment 5 FIG.
Hereinafter, Embodiment 5 of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 14 shows a case where the product identification means is a product certificate 26.
The characteristic data 14 of the torque control actuator 1 and the load sensor 23 is attached to the product as a report 26, and when the user inputs the characteristic data 14 to the control device 7, the characteristic variation of the torque control actuator 1 and the load sensor 23 varies. Can be corrected. In this case, although the time and effort for data input by the user is increased, since a QR code, an electronic tag, or the like is not required, it can be realized without a large capital investment or system change.

１ トルク制御用アクチュエータ、 ２ 製品識別手段、 ３ データベース、
３ａ データサーバ、 ３ｂ Ｗｅｂサーバ、 ４ 識別データ読込み手段、
５ データ特定手段、６ データ転送手段、７ トルク制御用アクチュエータ制御装置、
８ クラッチ・ブレーキ、 ９ モータ、 １０ ＱＲコード、 １１ バーコード、
１２ 製造番号、 １３ 電子タグ、 １４ 特性データ、 １５ コードリーダ、
１６ 携帯電話、 １７ パソコン、 １８ メモリカード、 １９ ケーブル、
２０ 無線、 ２１ 張力制御装置、 ２２ 電源装置、 ２３ 荷重センサ、
２４ Ｗｅｂアドレス、 ２６ 成績書、 ３０ トルク検出器、 ３１ 荷重検出器、
３２ 張力検出器、３３ 巻枠、 ３４ 検出ロール、 ３５ 近接スイッチ。 1 Actuator for torque control, 2 Product identification means, 3 Database,
3a data server, 3b web server, 4 identification data reading means,
5 data identification means, 6 data transfer means, 7 actuator control device for torque control,
8 Clutch / Brake, 9 Motor, 10 QR code, 11 Bar code,
12 serial number, 13 electronic tag, 14 characteristic data, 15 code reader,
16 mobile phone, 17 PC, 18 memory card, 19 cable,
20 wireless, 21 tension control device, 22 power supply, 23 load sensor,
24 Web address, 26 Report, 30 Torque detector, 31 Load detector,
32 tension detector, 33 reel, 34 detection roll, 35 proximity switch.

Claims (7)

トルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサと、前記個々のトルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサに付随した製品識別手段と、前記製品識別手段の識別データ読込み手段と、個々のトルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサとそのトルク特性データとが対応付けられたデータベースと、前記識別データ読込み手段で読込まれた識別データと前記データベースとから前記アクチュエータあるいは荷重センサのトルク特性データを割り出すデータ特定手段と、前記データ特定手段で割り出したトルク特性データに基づいて、トルク補正のための補正電流を演算するトルク制御用アクチュエータ制御装置を備えたことを特徴とするトルク制御システム。   Torque control actuators or load sensors, product identification means associated with the individual torque control actuators or load sensors, identification data reading means for the product identification means, individual torque control actuators or load sensors and their torques A database associated with characteristic data, identification data read by the identification data reading means and data specifying means for calculating torque characteristic data of the actuator or load sensor from the database, and the data specifying means A torque control system comprising a torque control actuator control device for calculating a correction current for torque correction based on torque characteristic data. データベースの保管場所を示すアドレスを、トルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサに製品識別手段として表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載のトルク制御システム。   2. The torque control system according to claim 1, wherein an address indicating a storage location of the database is displayed as a product identification means on a torque control actuator or a load sensor. 個々のトルク制御用アクチュエータあるいは荷重センサのトルク特性データを前記製品識別手段に持たせることを特徴とする請求項１に記載のトルク制御システム。 2. The torque control system according to claim 1, wherein the product identification means is provided with torque characteristic data of individual torque control actuators or load sensors. 製品識別手段に、ＱＲコード、バーコード、製造番号、または電子タグを使用することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のトルク制御システム。   The torque control system according to any one of claims 1 to 3, wherein a QR code, a barcode, a serial number, or an electronic tag is used as the product identification means. 識別データ読込み手段及びデータ特定手段に、携帯電話またはパソコンを使用することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のトルク制御システム。   The torque control system according to any one of claims 1 to 4, wherein a mobile phone or a personal computer is used for the identification data reading means and the data specifying means. 特性データはトルク制御用アクチュエータまたは荷重センサの出荷試験時の特性データを使用することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のトルク制御システム。     The torque control system according to any one of claims 1 to 5, wherein the characteristic data uses characteristic data at the time of a shipping test of a torque control actuator or a load sensor. トルク制御用アクチュエータはパウダクラッチ・ブレーキ、トルク制御用アクチュエータ制御装置は張力制御装置であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のトルク制御システム。   7. The torque control system according to claim 1, wherein the torque control actuator is a powder clutch / brake, and the torque control actuator control device is a tension control device.
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