JP2013210410A - 検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のカメラで撮影した視差の異なる複数の画像データから距離画像データを生成する手段207、複数の画像データ中の任意の画像データから被検物と非被検物の境界領域の2つの特徴点(エッジ)を検出する手段208、2つの特徴点と距離画像データから、2つの特徴点の三次元座標を取得し、該2つの三次元座標から、2つの特徴点間の距離(寸法)を算出する手段209、算出された距離が所定の閾値内であるか否かで被検物の合否を判定する手段210を有する。
【選択図】図3
Description
2.投影処理を行った画像に対して隣接画素との差分を算出する。図4(b)は、エッジ検出領域の画素値の例と投影処理を施した結果、および差分を算出した結果を示した図である。
3.差分値の中から、絶対値が最も大きい2点のX画像座標xl,xr(単位:pix)を抽出する。
4.xl,xrを用いて、エッジ画像位置Pl(xl,(sy+ey)/2)、エッジ画像位置Pr(xr,(sy+ey)/2)を求める。また、py=(sy+ey)/2(単位:pix)とする。
5.エッジ画像位置Pl(xi,py),Pr(xr,py)をメモリ205に記憶する。
距離画像データDからPlを中心とした5×5の画像(距離データ)を抽出する(図5(b))。その25の距離データのうち、中央値を取得し、それをカメラからPlまでの距離とする。中央値は、最大値あるいは最小値から数えて真ん中の値のことである。図5(b)の例では、24が中央値となる。よって、plz=24(単位:cm)となる。また、plx,plyは距離画像生成部207で用いた焦点距離Fl(単位:cm)を用いて、
plx=plz*(cx−xl)/Fl,ply=plz*(cy−py)/Flで算出できる。なお、距離画像データDの画像中心の座標を(cx,cy)(単位:pix)としている。
2.Prに関する三次元座標Pr3d=(prx,pry,prz)(単位:cm)を求める。
距離画像データDからPrを中心とした5×5の画像(距離データ)を抽出する(図5(c))。その25の距離データのうち、中央値を取得し、それをカメラからPrまでの距離とする。図5(c)の例では、21が中央値となる。よって、prz=21(単位:cm)となる。また、prx,pryは焦点距離Fl(単位:cm)を用いて、
Prx=prz*(cx−xr)/Fl,pry=prz*(cy−py)/Flで算出できる。
3.Pl3d,Pr3d間の距離wid(単位:cm)を求める。
Pl3d,Pr3dをユークリッド距離を用いて算出する。具体的には、
wid=((prx−plx)^2+(pry−ply)^2+(prz−plz)^2)^(1/2))である。ここで、「^」はべき乗を意味する。
4.距離(寸法計測結果)widをメモリ205に記憶する。
本検査装置の動作としては、エッジ領域設定動作、寸法判定の閾値設定動作、及び被検物の寸法判定の運用動作が存在する。
101A,101B カメラ
200 処理ユニット
201,202 カメラI/F
203 PCI/F
204 外部I/F
205 メモリ
206 画像変換部
207 距離画像生成部
208 エッジ検出部
209 寸法計測部
210 寸法判定部
211 制御部
300 パソコン
400 外部通信部
Claims (5)
- 被検物を複数方向から撮影して、視差の異なる複数の画像データを取得する撮影手段と、
前記複数の画像データから距離画像データを生成する距離画像生成手段と、
前記複数の画像データ中の任意の画像データから被検物と非被検物の境界領域の2つの特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記2つの特徴点と前記距離画像データから、前記2つの特徴点の三次元座標を取得し、該2つの三次元座標から、前記2つの特徴点間の距離を算出する距離算出手段と、
前記算出された距離が所定の閾値内であるか否かで被検物の合否を判定する距離判定手段と、
を有することを特徴とする検査装置。 - 前記撮像手段で取得された複数の画像データについて画像歪みを補正する画像変換手段を更に有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記距離算出手段は、前記三次元座標のxy座標は、前記特徴点の座標から取得し、z座標は、前記距離画像データから前記特徴点を中心としたn×nの距離データを抽出して、そのうちの中央値を取得する、
ことを特徴とする請求項1もしく2に記載の検査装置。 - 前記特徴点は、被検物のエッジ画像位置であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の検査装置。
- 前記撮像手段は、被検物に対向する位置に設けられた、複数のレンズがアレイ配列されてなるレンズアレイと、前記レンズアレイの像面側に設けられた、前記複数のレンズのそれぞれにより略結像される前記被検物の縮小像を撮像する撮像素子とを有する、
ことを特徴とする請求項1乃至4に記載の検査装置。
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