JP2013191073A - 車両サイズ測定装置、車両サイズ測定方法、およびプログラム - Google Patents
車両サイズ測定装置、車両サイズ測定方法、およびプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】料金所を通過する車両の大きさを測定する車両サイズ測定装置であって、前記料金所を通過する車両を撮像する位置に設置されている撮像部と、前記車両が走行する走行レーンに沿って前記料金所に設置された既設の基準設置物の位置を示す世界座標空間内の点として予め決められた基準点の世界座標値を入力する入力部と、前記撮像部が撮像した画像内における前記車両の位置を示す画像座標値に基づき、予め決められた演算式に従って、前記車両の世界座標空間内の位置を示す世界座標値を算出する三次元位置算出部と、前記撮像部が撮像した画像内における前記基準点の位置を示す画像座標値と、前記入力部が入力した前記基準点の世界座標値とに基づき、前記演算式に含まれる演算係数を算出する演算係数算出部と、を備える。
【選択図】図1
Description
この車両のサイズを測定するため、例えば、ステレオ法により、カメラが撮像した撮像画像内の車両の位置を示す座標値(画像座標値)を、世界空間内における車両の位置を示す座標値(世界座標値)に変換することが知られている。この場合、カメラの位置や姿勢等を示すカメラパラメータを予め取得しておく必要があるため、事前にカメラを校正するキャリブレーション処理がなされる。
例えば、車両上の離れた位置で車外を撮像する複数の撮像手段を備えた車載ステレオカメラにおいて、走行路上の複数の校正用撮影地点において撮影された撮像画像から静止特徴物の位置を取得し、カメラの校正を行うものがある(例えば、特許文献1参照)。
カメラを校正する場合、カメラの位置や姿勢等のカメラパラメータを取得するために設定する校正点が多ければ多いほど校正精度が向上し、校正エリア内にある車両のサイズの測定精度が向上することが知られている。しかし、車両が走行する走行レーン内に校正用の特徴物(校正ターゲット)を配置すれば、車両が走行できなくなるため、円滑な交通が阻害される。また、より多くの校正点を確保するために校正ターゲットを配置すれば、コストが増加する。さらに、校正ターゲットがドライバーの注意をひくため事故につながるおそれもある。
このため、車両のサイズを測定するためのカメラの校正精度を容易に向上させることが現実的に困難であった。
これにより、本実施形態に係る車両サイズ測定装置は、料金所に設置されている既存の設置物の特徴点を基準点と決定することにより、基準点を校正点とするキャリブレーション処理を実行することができる。よって、車両のサイズを測定するためのカメラの校正精度を容易に向上させることができる。
これにより、測定エリア内の全体にわたり、最も確からしいカメラパラメータ(演算係数)を取得することができる。よって、三次元位置算出部による車両の世界座標値の算出精度が向上し、この車両の世界座標値を用いた車両のサイズの計測精度を向上させることができる。
これにより、走行レーン上の空間内に存在する点や、基準設置物の上面よりも上の空間内に存在する点を、校正点として取得することができる。よって、阻止棒302a,302bの長さ分だけ、走行レーン内にも校正用ターゲットを設けることができ、基準設置物の横方向や縦方向に校正エリアを拡大することができる。
これにより、カメラパラメータを演算係数とする演算式を用いて、両の車長l、車高h及び車幅wを算出することができる。
これにより、走行レーン上の空間内に存在する点や、基準設置物の上面よりも上の空間内に存在する点を、校正点として取得することができる。よって、走行レーン内にも校正用ターゲットを設けることができ、基準設置物の横方向や縦方向に校正エリアを拡大することができる。
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図1は、本実施形態に係る車両サイズ測定装置100の構成の一例を示すブロック図である。
図1に示す通り、車両サイズ測定装置100は、撮像部101と、画像解析部102と、三次元位置算出部103と、車両サイズ算出部104と、車両サイズ判定部105と、入力部106と、演算係数算出部107と、記憶部108とを備える。
この車両サイズ測定装置100は、撮像部101が撮像可能な領域に存在する車両のサイズを測定するための車両サイズ測定モードとして動作する。また、車両サイズ測定装置100は、車両サイズ測定モードとして動作する以前に撮像部101を校正(キャリブレーション)するためのキャリブレーションモードとして動作する。なお、車両サイズ測定装置100の動作モードは、ユーザによって任意に切り替え可能である。
例えば、画像解析部102は、キャリブレーションモードにおいて、右カメラ101Rと左カメラ101Lのそれぞれが撮像した画像から、予め決められている基準設置物を検出し、撮像画像内における基準設置物の位置を示す基準点Sの画像座標値(xS,yS)を取得する。本実施形態において、基準設置物は、料金所を通過する車両の走行レーンの外側に走行方向に沿って設置された既設の設備である。この既設の基準設置物としては、例えば、料金所に進入する車両の車種を判定する車両判定装置や、車両の進入を制限する発進制御機、あるいは、通行券を発券する通行券発券装置や、料金を精算するための自動料金精算機等がある。
また、画像解析部102は、車両サイズ測定モードにおいて、右カメラ101Rと左カメラ101Lのそれぞれが撮像した画像から、予め決められている測定対象物である車両を検出し、画像内における車両の位置を示す画像座標値を取得する。
本実施形態において、画像解析部102は、内蔵する記憶領域に、予め決められている検出対象物のパターンの特徴を示す情報が格納されている。画像解析部102は、この検出対象物(車両判定装置や発進制御機、あるいは車両等)のパターンの特徴を示す情報と、撮像画像から取得された画像特徴量を示す情報とを照合して、パターンの特徴と類似する画像領域を検出対象物として検出する。
本実施形態において、三次元位置算出部103は、例えば三角測量の技術を利用して定義される演算式を用いて、画像解析部102により取得された撮像画像内の車両の画像座標値(xc,yc)に基づき、世界空間内における車両の世界座標値(Xc,Yc,Zc)を算出する。なお、この演算式の詳細については、後述する。
本実施形態において、基準設置物の特徴的な部分を示すm個の点が、基準点S1,S2,・・・,Smとして設定されている。よって、入力部106には、m個の基準点S1,S2,・・・,Smの世界座標値PS1(XS1,YS,ZS1),PS2(XS2,YS2,ZS2),・・・,PSm(XSm,YSm,ZSm)が入力される。具体的には、画像解析部102による基準点の検出を容易にするために、基準設置物の角部や色が変化している境界部分が基準点と決められる。
また、記憶部108は、例えば、入力部106から入力される基準点Sの世界座標値が書き込まれた基準点テーブルを備える。この基準点テーブルには、基準点S1,S2,・・・,Smの世界座標値PS1(XS1,YS,ZS1),PS2(XS2,YS2,ZS2),・・・,PSm(XSm,YSm,ZSm)を格納するテーブルである。基準点テーブルの一例を図2に示す。
図3は、地上の測定対象物を撮像したステレオ画像が得られた時の幾何モデルを表したものである。なお、ステレオ画像とは、右カメラ101Rと左カメラ101Lのそれぞれによって撮像された右カメラ画像と左カメラ画像とを含む呼び方である。
ここでは、三次元位置算出部103が、ステレオ画像を用いて測定対象物の位置を示す点である測定点pの世界座標値(Xp,Yp,Zp)を求める三次元計測の一例について説明する。
この場合、左カメラ101Lによって撮像された撮像画像内における測定点pの画像座標値は(uL0,vL0,−c)である。また、右カメラ101Rによって撮像された撮像画像内における測定点pの画像座標値は(uR0,vR0,−c)である。なお、測定点pの画像座標値(uL0,vL0,−c)と、測定点pの画像座標値(uR0,vR0,−c)は、ステレオ対応点と呼ばれる。
例えば、左カメラ画像の場合、三次元位置算出部103は、以下に式(4)に用いて、ステレオ対応点の画像座標値(uL1,vL1,−c)を世界座標値(XL1,YL1,ZL1)に変換する。
なお、詳細な説明は省略するが、右カメラ画像の場合も同様に、三次元位置算出部103は、式(1)のような演算式を用いて、ステレオ対応点の画像座標値(uR1,vR1,−c)を世界座標値(XR1,YR1,ZR1)に変換するため、カメラの姿勢(ωR0,φR0,κR0)による回転行列aとカメラポジションOR(XR0,YR0,ZR0)を事前に用意しておく必要がある。
本実施形態において、カメラの姿勢(ωL0,φL0,κL0)、(ωR0,φR0,κR0)による回転行列aや、カメラポジションOL(XL0,YL0,ZL0)、OR(XR0,YR0,ZR0)は、撮像部101が固定され撮像の準備が完了したとき(例えばピント調整後)に決定される情報であって、カメラパラメータという。詳細については後述するが、車両サイズ測定装置100は、キャリブレーションモードにおいて、このカメラパラメータを演算係数として算出するものである。
例えば、測定点pの画像上の位置が画像座標値が(iL,jL)であった場合、以下のような数式が成立つ。
uL=ξ(iL−iL0)
vL=η(jL−jL0)
この時のξ,ηがスケールファクタ(mm/pixel)、(iL0,jL0)が撮像画像の中心の画像座標値である。
また、上述の測定点pの画像座標値(uL0,vL0,−c)、(uR0,vR0,−c)に示されるcは、焦点距離により算出される値である。
なお、図4〜6は、撮像画面内の手前側から進入し遠方側に抜けるように進む車両を車両の後方から撮像する位置に撮像部101が設置されている構成例を示す図である。上に説明する例とは、撮像部101の設置位置が異なるが、以下に説明する内容は適用可能である。
図4に示す通り、基準設置物は、高速道路の料金所に設置される機器である。高速道路の料金所には、走行レーンの両端に機器を配置するアイランドが形成されている。このアイランド上には、料金所に進入する車両の車種を判定する車両判定装置200と、発進制御機300が設置されている。この車両判定装置200は、走行レーンにおいて決められている車両の進行方向において発進制御機300の手前に設置されている。
この車両判定装置200は、走行レーンを挟んで対向する位置に設置されている2組の検知器201、202を含む。例えば、検知器201は、一方のアイランドに設置された検知器201aと、他方のアイランドに設置された検知器201bと含む。また、検知器202は、一方のアイランドに設置された検知器202aと、他方のアイランドに設置された検知器202bと含む。
発進制御機300は、一方のアイランドに設置された制御機301aと、他方のアイランドに設置された制御機301bと含む。この制御機301a、301bは、それぞれ、阻止棒302a,302bを備え、この阻止棒302a,302bの動きを制御する。この阻止棒302a,302bは、閉状態において、図示の通り、走行レーン側に張り出した位置に位置される。これにより、車両が走行レーンを通過することを規制するものである。一方、開状態において、阻止棒302a,302bは、走行レーンから退避し、例えば、上に上げられる。これにより、車両が走行レーンを通過することができる。
図6に示す通り、車両判定装置200の検知器201a,201b,202a,202b、および、発進制御機300の制御機301a,301bは、直方体形状である。本実施形態において、これら車両判定装置200の検知器201a,201b,202a,202b、および、発進制御機300の制御機301a,301bの角部が基準点Sとして既定されている。
例えば、車両判定装置200の検知器201aの角部が、基準点S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7と決められている。同様にして、車両判定装置200の検知器201bの角部が基準点S11,S12,S13,S14,S15,S16,S17と、車両判定装置200の検知器202aの角部が基準点S21,S22,S23,S24,S25,S26,S27と、車両判定装置200の検知器202bの角部が基準点S31,S32,S33,S34,S35,S36,S37と決められている。
また、発進制御機300の制御機301aの角部が、基準点S41,S42,S43,S44,S45,S46,S47と、発進制御機300の制御機301bの角部が、基準点S51,S52,S53,S54,S55,S56,S57と決められている。
図示の通り、基準点Smは測定エリアの外側に配置されている。よって、基準点Smが存在する校正エリアの方が、測定エリアに比べて広くなっている。
(ステップST1)
車両サイズ測定装置100の入力部106は、基準設置物である車両判定装置200の検知器201a,201b,202a,202b、および、発進制御機300の制御機301a,301bにおいて予め決められている基準点S1,S2,・・・,S57の世界座標値PS1(XS1,YS1,ZS1),PS2(XS2,YS2,ZS2),・・・,PS57(XS57,YS57,ZS57)を入力する。この基準点の世界座標値は、車両判定装置200の検知器201a,201b,202a,202b、および、発進制御機300の制御機301a,301bが設置された位置やそれぞれの間隔、または、それぞれの大きさに応じて予め決められている。本実施形態において、入力部106は、ユーザによって操作部を介して、基準点S1,S2,・・・,S57の世界座標値PS1(XS1,YS1,ZS1),PS2(XS2,YS2,ZS2),・・・,PS57(XS57,YS57,ZS57)をそれぞれ入力する。
そして、撮像部101は、この基準設置物が配置されている料金所を撮像する。この撮像部101によって撮像された撮像画像は、例えば、図6に示すような画像である。撮像部101は、撮像した撮像画像のデータを画像解析部102に出力する。ここで、撮像部101は、左カメラ101Lあるいは右カメラ101Rのいずれか一方により撮像された1つの撮像画像のデータを出力する。
次いで、画像解析部102は、撮像部101から入力する撮像画像のデータに基づき、例えばパターン認識の技術を利用して、撮像画像から基準設置物を検出する。本実施形態において、画像解析部102は、基準設置物である車両判定装置200の検知器201a,201b,202a,202b、および、発進制御機300の制御機301a,301bを検出する。
そして、画像解析部102は、この撮像画像内における各基準設置物に対応する基準点S1,S2,・・・,S57の画像座標値GS1(xS1,yS1),GS2(xS2,yS2),・・・,GS57(xS57,yS57)を算出する。画像解析部102は、算出した基準点S1,S2,・・・,S57の画像座標値GS1(xS1,yS1),GS2(xS2,yS2),・・・,GS57(xS57,yS57)を演算係数算出部107に出力する。
演算係数算出部107は、基準点S1,S2,・・・,S57の画像座標値GS1(xS1,yS1),GS2(xS2,yS2),・・・,GS57(xS57,yS57)と、基準点S1,S2,・・・,S57の世界座標値PS1(XS1,YS1,ZS1),PS2(XS2,YS2,ZS2),・・・,PS57(XS57,YS57,ZS57)とを、式(2)と式(3)に代入して、カメラパラメータを算出する。つまり、演算係数算出部107は、基準点Smの画像座標値GSm(xSm,ySm)と、基準点Smの世界座標値PSm(XSm,YSm,ZSm)を、画像座標値を世界座標値に変換する演算式に代入して、この演算式の演算係数を算出する。
例えば、演算係数算出部107は、カメラパラメータ(演算係数)として、カメラポジションを示す世界座標値OL(XL0,YL0,ZL0)、OR(XR0,YR0,ZR0)や、カメラの姿勢(ωL0,φL0,κL0)、(ωR0,φR0,κR0)、焦点距離、スケールファクタ、画像中心、レンズの歪等を算出する。
そして、演算係数算出部107は、算出した演算係数を記憶部108に登録する。
なお、本発明はこれに限られず、次に示す実施形態に係るものであってもよい。図8、9は、本実施形態において設定される基準点を説明するための図である。
図8に示す通り、発進制御機300の阻止棒302a,302bの外観に縞模様が施されている。この阻止棒302a,302bは、例えば、長手方向に、赤色の部分と白色の部分が交互に配置される模様となっている。図8には、閉状態となっている阻止棒302a,302bを示す。このように閉状態となっている場合、阻止棒302a,302bは、走行レーンに張り出した位置に位置している。
本実施形態において、阻止棒302aの制御機301aとの取り付け部分が基準点S61と、阻止棒302aの先端が基準点S65と決められている。また、阻止棒302aに施されている縞模様の境目がそれぞれS62,S63,S64と決められている。
同様にして、阻止棒302bの制御機301bとの取り付け部分が基準点S71と、阻止棒302bの先端が基準点S75と決められている。また、阻止棒302bに施されている縞模様の境目がそれぞれS72,S73,S74と決められている。
これにより、走行レーン上の空間内に存在する点を基準点S61,S62,・・・,S75とすることができる。よって、阻止棒302a,302bの長さ分だけ、走行レーン内にも校正用ターゲットを設けることができ、横方向の校正範囲を拡大し、この結果、車幅の計測精度を向上させることができる。
これにより、発進制御機300の最上面よりも上の空間内に存在する点を基準点S61,S62,・・・,S75とすることができる。よって、阻止棒302a,302bの長さ分だけ、高さ方向にも校正用ターゲットを設けることができ、高さ方向の校正範囲を拡大し、この結果、高さ計測精度を向上させることができる。
また、本実施形態に係る発進制御機300は、阻止棒302a,302bを、図8に示すように走行レーンに張り出した第1の位置と、図9に示すように発進制御機300の上方に突き出した第2の位置との間を、所定の軌跡により移動させるように制御する。ここで、発進制御機300は、この第1の位置と第2の位置との間で、阻止棒302a,302bを停止させた状態とすることも可能である。この場合、車両サイズ測定装置100は、発進制御機300から斜め上方に走行レーンから張り出した阻止棒302a,302bを撮像し、この阻止棒302a,302b上に規定されている基準点を検出することができる。つまり、発進制御機300から斜め上方であって、走行レーン上の空間に校正点を設定することができる。
例えば、入力部106は、予め決められている基準設置物同士の位置関係に応じて、例えば、車両判定装置200の検知器201aの基準点S1,S2,・・・,S7の世界座標値PS1,(XS1,YS1,ZS1),PS2,(XS2,YS2,ZS2),・・・,PS7,(XS7,YS7,ZS7)に基づき、他の基準点の世界座標値を算出するものであってもよい。これにより、全ての基準点の世界座標値を入力する手間が省ける。
一般に、校正による計測手法では、校正された範囲内において、最も確からしい校正パラメータを求めることになるため、この校正範囲から外れる部分で計測した場合には、精度が低下することになる。このため、校正作業に当たっては、計測対象範囲内のできるだけ広い範囲に校正用ターゲットを設置する必要がある。
料金所の走行レーンを通行する車両の諸元を計測することを考えると、計測対象範囲は、走行レーンの両端にまで広げる必要があり、かつ、高さ方向にも通行し得る車両の最大高さ相当まで校正用ターゲットが分布していることが望ましい。
このように、広い範囲に校正用ターゲットを設置するためには、校正の際に走行レーンを通行止めにしなくてはならず、走行レーンが封鎖され、円滑な交通が阻害されるおそれがある。また、校正の度にターゲットの位置が変わる(ズレる)可能性があることから誤差が大きくなるという問題がある。
本願発明に係る車両サイズ測定装置100によれば、上記構成を備えることにより、この問題を解決することができる。
さらに、本実施形態に係る車両サイズ測定装置100は、走行レーンを走行する校正用車両において予め決められている基準点を校正点として利用するものであってもよい。
例えば、外周面上に、特徴的な模様や文字あるいは形状等が表わされている校正用車両を用意する。なお、特徴的な模様や文字あるいは形状等は、基準点を定義するためのマークである。例えば、車体の外周面上に青と白のボーダー模様が施されている場合、この青色と白色の境界線上に基準点が定義される。また、車体の外周面上に、丸形や三角形の図形が施されている場合、この図形の中心点が基準点として定義される。
ここで、図10を参照して、走行レーンを走行する校正用車両を用いてキャリブレーション処理を実行する車両サイズ測定装置100´の一例について説明する。図10に示す通り、車両サイズ測定装置100´は、上述の車両サイズ測定装置100と同様に、撮像部101と、画像解析部102と、三次元位置算出部103と、車両サイズ算出部104と、車両サイズ判定部105と、入力部106と、演算係数算出部107と、記憶部108とを備える。また、これに加えて、車両サイズ測定装置100´は、車両位置算出部109を備える。
この車両位置算出部109は、車両判定装置200によって検知された検知結果に基づき、世界座標空間における校正用車両の位置を算出する。この校正用車両の位置とは、走行レーンにおける進行方向の位置と、この進行方向と交わる方向の位置である。
具体的に説明すると、車両サイズ測定装置100´の入出力部106は、校正用車両が撮像ポイントに位置しているときの基準点の世界座標値を算出するための情報として、校正用車両のサイズに関する情報や、校正用車両上における基準点の相対的な位置を示す情報を入力する。演算係数算出部107は、この入出力部106が入力した情報と、車両位置算出部109から入力する情報とに基づき、撮像ポイントにある校正用車両の世界座標値を算出する。
なお、撮像ポイントにある校正用車両の世界座標空間における位置は、上述の通り、走行レーン上を通過する車両の進行方向の位置と、この進行方向と交わる方向の位置とによって示される。この進行方向の位置を示す情報と、進行方向と交わる方向の位置を示す情報は、例えば、車両判定装置200の検知器201、202によって検知されることにより、取得される。この走行レーン上を通過する車両の進行方向の位置は、検知部201、202による検知位置を通過したタイミングに基づき、車両位置算出部109が算出することができる。また、進行方向と交わる方向の位置は、検知部201、202が反射式の検知手段を備える場合、出射したレーザー光が反射して戻ってくるまでの時間に基づき光路長を算出することにより、車両位置算出部109が求めることができる。また、進行方向と交わる方向の位置は、上記方法に限られず、例えば、車両判定装置200として車判踏板が設置されている場合、車判踏板上を通過した校正用車両のタイヤの位置に基づき、車両位置算出部109が算出するものであってもよい。
よって、演算係数算出部107は、予め決められている校正用車両の形状や寸法に基づき、校正用車両の外周面上に決められている基準点の世界座標値を算出することができる。
次いで、画像解析部102は、撮像部101から入力する撮像画像のデータに基づき、例えばパターン認識の技術を利用して、撮像画像から、基準設置物と校正用車両を検出する。
そして、画像解析部102は、この撮像画像内における基準設置物と校正用車両に対応する基準点の画像座標値を算出し、演算係数算出部107に出力する。
次いで、演算係数算出部107は、基準点の画像座標値と、基準点の世界座標値とを、式(2)と式(3)に代入して、カメラパラメータを算出する。
このように、基準点が定義された校正用車両を走行させて撮像して画像に基づきキャリブレーション処理を実行することにより、走行レーン上に校正範囲を拡大することができ、この結果、車両サイズの計測精度を向上させることができる。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
Claims (7)
- 料金所を通過する車両の大きさを測定する車両サイズ測定装置であって、
前記料金所を通過する車両を撮像する位置に設置されている撮像部と、
前記車両が走行する走行レーンの外側でかつ前記走行レーンに沿って前記料金所に設置された既設の基準設置物の位置を示す世界座標空間内の点として予め決められた基準点の世界座標値を入力する入力部と、
前記撮像部が撮像した画像内における前記車両の位置を示す画像座標値に基づき、予め決められた演算式に従って、前記車両の世界座標空間内の位置を示す世界座標値を算出する三次元位置算出部と、
前記撮像部が撮像した画像内における前記基準点の位置を示す画像座標値と、前記入力部が入力した前記基準点の世界座標値とに基づき、前記演算式に含まれる演算係数を算出する演算係数算出部と、
を備えることを特徴とする車両サイズ測定装置。 - 前記基準点が存在する世界座標空間における校正エリアの方が、前記車両が走行するエリアとして予め決められた世界座標空間における測定エリアに比べて広いことを特徴とする請求項1に記載の車両サイズ測定装置。
- 前記基準設置物は、
前記走行レーンに張り出した第1の位置と、前記基準設置物の上方に突き出した第2の位置との間を移動する阻止棒を備え、前記阻止棒の外周面上に前記基準点が予め決められていることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の車両サイズ測定装置。 - 前記演算係数算出部は、
前記演算係数として、前記撮像部が前記車両を撮像する際の撮像条件を示すカメラパラメータを算出することを特徴とする請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両サイズ測定装置。 - 前記料金所を通過する前記車両を検知する車両判定装置による検知結果に基づき、走行レーン上における前記車両の進行方向の位置を示す情報と、前記車両の前記進行方向と交わる方向の位置を示す情報とを算出する車両位置算出部をさらに備え、
前記入力部は、
外周面上に前記基準点が予め決められている校正用車両における前記基準点の相対的な位置を示す情報と、前記校正用車両のサイズに関する情報とを入力し、
前記演算係数算出部は、
前記車両位置算出部によって算出された情報と、前記入力部が入力した情報に基づき、前記走行レーンを走行した際の前記基準点の世界座標値を算出することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両サイズ測定装置。 - 料金所を通過する車両の大きさを測定する車両サイズ測定方法であって、
前記車両が走行する走行レーンの外側でかつ前記走行レーンに沿って前記料金所に設置された既設の基準設置物の位置を示す世界座標空間内の点として予め決められた基準点の世界座標値を入力する入力ステップと、
前記料金所を通過する車両を撮像する撮像ステップと、
前記撮像部が撮像した画像内における前記基準点の位置を示す画像座標値と、前記入力部が入力した前記基準点の世界座標値とに基づき、前記車両の世界座標空間内の位置を示す世界座標値を算出するための演算式に含まれる演算係数を算出する演算係数算出ステップと、
を備えることを特徴とする車両サイズ測定方法。 - コンピュータを、
料金所を通過する車両を撮像する撮像手段、
前記車両が走行する走行レーンの外側でかつ前記走行レーンに沿って前記料金所に設置された既設の基準設置物の位置を示す世界座標空間内の点として予め決められた基準点の世界座標値を入力する入力手段、
前記撮像手段が撮像した画像内における前記車両の位置を示す画像座標値に基づき、予め決められた演算式に従って、前記車両の世界座標空間内の位置を示す世界座標値を算出する三次元位置算出手段、
前記撮像手段が撮像した画像内における前記基準点の位置を示す画像座標値と、前記入力手段が入力した前記基準点の世界座標値とに基づき、前記演算式に含まれる演算係数を算出する演算係数算出手段、
として機能させるためのプログラム。
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