JP2013181534A

JP2013181534A - 波力発電装置及びその制御方法

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Publication number: JP2013181534A
Application number: JP2013026495A
Authority: JP
Inventors: Takashi Kawaguchi; 隆川口; Toshihiko Maemura; 敏彦前村
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Axis Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Axis Co Ltd
Priority date: 2013-02-14
Filing date: 2013-02-14
Publication date: 2013-09-12
Anticipated expiration: 2032-03-02
Also published as: JP5543625B2

Abstract

【課題】
波Ｗからエネルギーを取り出し発電を行う波力発電装置１において、発電効率を向上した波力発電装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
波力発電装置１が、波形を測定する波センサー１４と、支柱２に対するフロート３の位置ｚを測定する位置センサー１３と、フロート３に外力を付加する駆動機構４と、駆動機構４を制御する制御装置１１を有しており、制御装置１１が、波センサー１４及び位置センサー１３の値からフロート３が制御されるべき速度ｚ’を算出し、フロート３が算出された速度ｚ’となるように駆動機構４を制御する構成を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、海上に浮かべたフロートの運動により、波からエネルギーを取り出し発電を行う波力発電装置及びその制御方法に関するものである。

従来、波力発電装置として、海面又は海中にフロートを浮かべたものがある（例えば特許文献１参照）。図９に、従来の波力発電装置の一例を示す。この波力発電装置１Ｘは、海底に設置したアンカー３１及び係留索３２により係留された支柱２Ｘと、海面１０に浮力を受けて浮いているフロート３Ｘを有している。このフロート３Ｘは、波の力を受けて支柱２Ｘに対して相対的に上下運動するように構成されている（矢印参照）。

また、波力発電装置１Ｘは、フロート３Ｘの動きを、支柱２Ｘ内に設置した発電機（図示しない）に伝達するための枠体５Ｘを有している。更に、海における波力発電装置１Ｘの鉛直方向の位置を調整するために、浮力調整部３３を有していることもある。この従来のフロート３Ｘは、支柱２Ｘを中心軸とした例えば皿型や円筒形等の点対象形であり、具体的には円環状（リング状）の形である。ここで、Ｗは波を示しており、Ｆは波Ｗが到来する上流側を、Ｒは波Ｗが到来する側とは反対の下流側を示している。

図１０に、波力発電装置１Ｘの断面の模式図を示す。波力発電装置１Ｘは、支柱２Ｘの内部に設置した発電機（以下、モータという）４と、フロート３Ｘから上方に延伸し、その後に支柱２Ｘに挿入するように構成した枠体５Ｘを有している。この枠体５Ｘと、枠体５Ｘの一部に形成したラック６と、モータ４に設置したピニオン４は、フロート３Ｘの運動エネルギーをモータ４に伝達する動力伝達機構を形成している。

次に、波力発電装置１Ｘの動作について説明する。まず、波力発電装置１Ｘの支柱２Ｘは、アンカー３１等で海底にほぼ固定されており、波の影響を受けにくく構成されている。波を受けたフロート３Ｘは、ほぼ固定された支柱２Ｘに対して上下に運動する。波力発電装置１Ｘは、フロート３Ｘの運動エネルギーを、動力伝達機構（枠体５Ｘ、ラック６、及びピニオン７）を介してモータ４に回転力として伝達し、発電を行う。この構成により、波力発電装置１Ｘは、海面１０が上下する波からエネルギーを取り出し、発電を行うことができる。

しかしながら、従来の波力発電装置１Ｘは、発電効率が低いという問題を有している。この波力発電装置１Ｘの発電効率は、最大で約２０％程度となっている。これは、波力発電装置１Ｘは、フロート３Ｘに衝突する波（入射波）のエネルギーの一部のみを回収している。入射波のエネルギーの残りの大部分は、フロート３Ｘとの衝突により発生する波（反射波）、及びフロート３Ｘの後方に形成される波（透過波）となり、発電に寄与しない。そのため、波力発電装置１Ｘの発電効率を向上することは困難であった。

特開２００７−５１８０２４号公報

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、波からエネルギーを取り出し発電を行う波力発電装置において、発電効率を向上した波力発電装置及びその制
御方法を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明に係る波力発電装置は、支柱と、前記支柱に対して運動するフロートと、前記フロートの運動により発電する発電機を有した波力発電装置において、前記波力発電装置が、波形を測定する波センサーと、前記支柱に対する前記フロートの位置を測定する位置センサーと、前記フロートに外力を付加する駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置を有しており、前記制御装置が、前記波センサー及び前記位置センサーの値から前記フロートが制御されるべき速度を算出し、前記フロートが算出された速度となるように前記駆動機構を制御する構成を有することを特徴とする。

この構成により、波力発電装置の発電効率を向上することができる。これは、フロートを波の揺動に合わせてアクティブに制御し、フロートの下流側に発生する波（透過波）及び反射によりフロートの上流側に発生する波（反射波）を、防止又は抑制することができるからである。

上記の波力発電装置において、前記フロートが、波が到来する側と反対側の下流側となる背面が、前記フロートの運動の軌跡と同一又は相似の形状を有することを特徴とする。

この構成により、波力発電装置の発電効率を向上することができる。これは、フロートの背面の形状を、フロートの運動方向と同一又は相似の形状となるように形成しているため、フロートは、運動に伴い発生する水の抵抗を低減することができるからである。そのため、フロートの下流側に形成される波（透過波）の発生を防止、又は抑制し、そのエネルギーをフロートの運動エネルギーとして回収できる。

上記の波力発電装置において、前記波力発電装置が、鉛直方向に長手方向を有する前記支柱と、前記支柱に沿って上下動する前記フロートを有し、前記フロートが、波が到来する側と反対側の下流側となる背面と底面のなす角が９０度より小さくなるように構成されたことを特徴とする。この構成により、上記と同様の作用効果を得ることができる。

上記の波力発電装置において、水平方向に長手方向を有する前記支柱と、前記支柱を中心軸として回転運動する前記フロートを有し、前記フロートが、波が到来する側と反対側の下流側となる背面及び底面の一部を、中心軸を前記支柱とする円柱形に構成されたことを特徴とする。この構成により、上記と同様の作用効果を得ることができる。

上記の目的を達成するための本発明に係る波力発電装置の制御方法は、海に係留された支柱と、前記支柱に対して運動するフロートと、前記フロートの運動により発電する発電機を有した波力発電装置であり、前記フロートが、波が到来する側と反対側の下流側となる背面が、前記フロートの運動の軌跡と同一又は相似の形状を有するように構成され、且つ、前記波力発電装置が、波形を測定する波センサーと、前記支柱に対する前記フロートの位置を測定する位置センサーと、前記フロートに外力を付加する駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置を有する波力発電装置の制御方法であって、前記波センサーが、測定した波形から海面の平均水位を算出してこの平均水位に対する前記波の位置を測定し、前記位置センサーが前記支柱に対する前記フロートの位置を測定する測定ステップと、測定された前記フロートの位置及び前記波の位置から前記フロートの制御されるべき速度を算出する演算ステップと、前記フロートが制御されるべき速度となるように前記駆動装置により外力を付加するフロート制御ステップを有することを特徴とする。この構成により、前述と同様の作用効果を得ることができる。

本発明に係る波力発電装置によれば、発電効率を向上した波力発電装置及びその制御方法を提供することができる。

本発明に係る実施の形態の波力発電装置の断面の概略図である。本発明に係る実施の形態の波力発電装置の平面の概略図である。本発明に係る異なる実施の形態の波力発電装置の断面の概略図である。本発明に係る異なる実施の形態の波力発電装置の概略図である。本発明に係る異なる実施の形態の波力発電装置の構成を示した概略図である。本発明に係る異なる実施の形態の波力発電装置の制御フローを示した図である。本発明に係る異なる実施の形態の波力発電装置の概略図である。本発明に係る異なる実施の形態の波力発電装置の側面及び平面の概略図である。従来の波力発電装置の概略図である。従来の波力発電装置の断面の概略図である。

以下、本発明に係る実施の形態の波力発電装置について、図面を参照しながら説明する。図１に本発明の実施の形態の波力発電装置１の断面の概略を示す。波力発電装置１は、海に係留された支柱２と、支柱２に対して運動するフロート３と、フロート３の運動により発電する発電機（以下、モータという）４を有している。具体的には、波力発電装置１は、鉛直方向に長手方向を有する支柱２と、支柱２に沿って上下動するフロート３を有している。ここで、フロート３は、支柱２を中心として波Ｗの到来する上流側Ｆ（図１右方）の体積に比べ、波Ｗの到来する側と反対となる下流側Ｒ（図１左方）の体積が小さくなるように構成されている。また、フロート３の下流側Ｒの背面８は、矢印で示すフロート３の運動の軌跡と同一の形状を有するように構成している。すなわち、フロート３が鉛直方向の上下動するため、背面８は鉛直方向に平行な平面となるように構成されている。この構成により、フロート３が上下動する際に、背面８を介して下流側Ｒに伝達される波（透過波）の発生を抑制することができる。これは、フロート３の上下動に伴い、背面８が水に対して仕事をほとんどしないからである。

なお、波力発電装置１は、フロート３の運動エネルギーをモータ４に伝達する動力伝達機構として、枠体５と、枠体５の一部に構成したラック６と、モータ４に設置したピニオン７を例示しているが、本発明はこの構成に限られない。動力伝達機構及び発電機４は、電磁誘導による発電、圧電素子の採用等も含め、フロート３の上下動からエネルギーを取り出し、発電を行う構成を有していればよい。また、支柱２は、海に係留する他に、岸壁に固定したもの、又は海底に直接固定したものも利用することができる。

図２に、波力発電装置１の平面の概略図を示す。フロート３は、平面視において支柱３の中心を通る中心線（二点鎖線）Ｃを基準として、下流側Ｒに比べ上流側Ｆの体積が大きくなるよう形成されている。具体的には、円環状（リング状）の一部を切り取った形状となるように構成している。このフロート３の形状は、上記の構成に限られない。例えば、破線で示すように平面視において上流側Ｆに張り出した四角形のフロート３０としてもよい。つまり、波力発電装置１のフロート３は、下流側Ｒに比べ上流側Ｆの体積が大きくなるように形成したフロートであればよい。このフロートにおける上流側Ｆと下流側Ｒの体積差が大きいほど、下流側Ｒに伝達される波（透過波）の発生を抑制することができる（図１の海面１０参照）。

なお、波Ｗの到来する上流側Ｆ及び下流側Ｒの方向は、波力発電装置１を設置する海域（地点）ごとに決定されるものである。波Ｗの進行方向は、その地点ごとに一定の範囲で決まっている。特に、陸地が近い場合には、波Ｗは陸地に向かって進む。

上記の構成により、波力発電装置１は、発電効率を向上することができる。これは、フロート３の上下動に伴い下流側Ｒに発生する波（透過波）を防止、又は抑制することができるためである。従来のフロート３Ｘ（図９、１０参照）は、上流側Ｆで入射波のエネルギーを受けて上下動し、この上下動により下流側Ｒに透過波を形成していた。上記の波力発電装置１は、従来、透過波を形成するために消費されていたエネルギーを、電力として回収することができるため発電効率を向上することができる。

図３に、本発明の異なる実施の形態の波力発電装置１Ａの断面の概略図を示す。この波力発電装置１Ａは、支柱２又は平均水位ＷＬに対するフロート３Ａの鉛直方向ｚの相対位置を測定する位置センサー１３と、フロート３に衝突する波Ｗの波形を測定する波センサー１４と、フロート３に外力を付加する駆動機構（以下、モータという）４と、駆動機構４を制御する制御装置１１を有している。この制御装置１１は、位置センサー１３、波センサー１４及び駆動機構４と、信号線１２又は無線により接続されている。

ここで、駆動機構４は、図１に示した発電機（モータ）をそのまま利用することが望ましいが、新たに設置してもよい。また、波センサー１４は、支柱２に対する波の相対位置、又は波形から算出した平均水位ＷＬに対する波の相対位置を測定することができればよい。具体的には、例えば圧力センサー、超音波センサー又は水圧計等、既知の測定機器を使用することができる。なお、波センサー１４として圧力センサーを利用する場合は、波センサー１４をフロート３Ａの水面下となる位置に設置し、超音波センサーを利用する場合は、波センサー１４をフロート３Ａの水面上となる位置に設置する。更に、フロート３Ａは、下流側Ｒに体積を有さない形状としている。この場合フロート３Ａは、例えばガイド等の設置により支柱２に対して、分離せず運動可能となるように構成することが望ましい。枠体５が、モーメント等の外力により変形することを防止するためである。

また、フロート３Ａの背面８と底面９のなす角が、９０度より小さくなるクサビ形となるように構成し、望ましくは６０度より小さくなるように構成し、更に望ましくは４５度より小さくなるように構成する。この構成により、フロート３Ａの背面８及び底面９は、フロート３Ａの上下動の際に、水に対して発生する抗力を抑制することができるからである。

次に、波力発電装置１Ａの制御について説明する。図４に、制御の前提条件を設定した際の概略図を示す。この波力発電装置１Ａの制御では、入射波２０に対して、フロート３Ａを駆動機構（モータ）４によりアクティブに制御し、反射波２１及び透過波２２の発生を防止することを目的とする。つまり、波力発電装置１Ａは、入射波２０のエネルギーのすべてを回収エネルギー２３として取り出し、発電に利用することができる。すなわち、発電効率を１００％とすることを目指す。

以下、制御に使用する数式について説明する。図４において、入射波２０をη_ｉ、反射波２１をη_ｒとし、それぞれの波振幅をａ_ｉ及びａ_ｒとすると以下の式（１）で表すことができる。

ここで、フロート３Ａの位置をｘ＝０とすると、式（２）のようになる。

次に、フロート３Ａの上下動によって、上記の入射波２０を吸収し、同時に反射波２１をゼロにする条件（完全吸収条件）を考える。まず、波がない状態で、フロート３Ａを動揺させた場合、フロート３Ａの振幅ｅに対する波振幅ａは、式（３）の振幅比で表わすことができる。

つまり、式（４）の形で表わすことができる。

上記から、フロート３Ａの上下動動作を、反射波２１をゼロにする動作と、入射波２０を吸収する動作に分けると式（５）の形になる。

ここで、フロート３Ａの上下動の制御を行う際の速度は、式（６）の形になる。

また、速度ポテンシャルの一般式は、式（７）の形になる。

ここで、Ｃｎは、境界条件で決まる定数である。また、

式（７）の右辺第１項は、フロートで作られた反射波を、第２項はフロートに入射し吸収されるべき入射波を表している。また、第３項と第４項は、フロート前面で振幅最大で波長が無限に長い定常波を表わしている。

次に、フロートの前面での水面形状を考えると波の高さη_ｘ＝０は式（９）で表わすことができる。

ここで、下記の式（１０）、式（４）及び（５）を、式（９）に適用し、式（１１）とする。

また、式（６）から同様にして式（１２）を作る。

上記の式（１１）と式（１２）を足して式（１３）とする。

ここで、式（１３）に下記の式（１４）を入れて整理し、式（１５）とする。

ここで、フロートによって作られる波はゼロが望ましいので、式（１５）に、式（１６）を適用して式（１７）とする。

ここで、波の周波数の範囲は、経験上あまり大きな変動がないことから、式（１８）で規定する定数Ｋ_Ａ、Ｋ_Ｃとし、式（１７）を変形し式（１９）とする。

ここで、ωは周波数を表わし、Ａバーは造波効率を表わしている。造波効率とは、フロートを一単位動かしたときに、波が何単位動くかを示すものである。また、ｚは、平均水位ＷＬに対するフロート３Ａの鉛直方向の相対位置を示しており、この値は位置センサー１３で測定される。更に、η_ｘ＝０は、フロート前面での波形、すなわち平均水位ＷＬに対する波の鉛直方向の相対位置を示しており、この値は圧力式などの波センサー１４で測定される。以上の計算式により、波力発電装置を制御するための制御式である式（１９）を得ることができる。なお、平均水位ＷＬは、潮の干満の影響により変化する値である。また、ｚ及びη_ｘ＝０を、見かけ上固定されている支柱２に対するフロート３Ａの鉛直方向の相対位置、及び支柱２に対する波の鉛直方向の相対位置の値としてもよい。この計算により、ｚ及びη_ｘ＝０の値を容易に決定することができ、制御を単純化することができる。

次に、波力発電装置の制御について説明する。図５に、波力発電装置１Ａの構成の概略を示し、図６に制御のフローを示す。まず、波形を測定する波センサー１４が、時系列データから海面の平均水位ＷＬを算出し、位置センサー１３が平均水位ＷＬに対するフロート３Ａの鉛直方向の相対位置ｚを測定し、波センサー１４がフロート３Ａの基準とした位置（ｘ＝０）における平均水位ＷＬに対する相対的な波の高さη_ｘ＝０を測定する（測定ステップＳ０２）。測定された相対位置ｚ及び波の高さη_ｘ＝０は、制御装置１１に送られる。制御装置１１は、位置ｚ及び波の高さη_ｘ＝０をパラメータとして式（１９）によりフロートが制御されるべき速度ｚ’を算出する（演算ステップＳ０３）。

その後、制御装置１１は、算出した速度ｚ’を速度指令として駆動機構（モータ）４に出力する（速度指令ステップＳ０４）。モータ４は、平均水位ＷＬに対するフロート３Ａの相対速度がｚ’となるように、ラックアンドピニオン等の動力伝達機構を介してフロート３Ａに外力を付加する（フロート制御ステップＳ０５）。この外力により速度を与えられたフロートの位置等を再び測定する（フィードバック制御Ｓ０６）。つまり、フロート３Ａは、フロート３Ａの位置ｚ及び波の高さηの変化に応じて、移動速度を逐次制御される。なお、モータ４は、フロート３Ａに外力を付加する一方で、フロートを介して回収し
た波のエネルギーから発電を行うように構成している。

上記の構成により、以下の作用効果を得ることができる。第１に、波力発電装置の発電効率を飛躍的に向上することができる。これは、反射波及び透過波が形成されないように、フロートをアクティブに制御できるからである。

第２に、フロートの制御を単純化することができる。これは、式（１９）に示すように、フロートを速度ｚ’で制御するためである。つまり、モータが出力する外力に比べ、波力発電装置の機械的な抵抗等の大きさは小さく考慮する必要がないため、制御を単純化することができる。他方で、例えばフロートに付加する力で制御することもできるが、この場合は、フロートの重量及び慣性力等を考慮する必要があり、制御が複雑化してしまう。

ここで、前述の制御は、従来と同様のフロートの形状を有する波力発電装置（図９、１０参照）においても、一定の効果を得ることができる。つまり、下流側Ｒに一定以上の体積を有するフロートであっても、前述の制御により、透過波の発生を一定量抑制することができる。

なお、フロートの制御を更に単純化するために、制御式を式（２０）の形にしてもよい。

式（２０）は、式（１９）のＫ_ｃの項を削除したものである。これは、Ｋ_ｃの項が通常十分小さいため、削除することもできる。この場合、位置センサー１３は不要となるため、波力発電装置の製造コストを低下することができる。また、海上等で位置センサー１３が故障した際に、式（２０）による制御に切り替えるように構成してもよい。この構成により、波力発電装置は、位置センサー１３を修理する直前まで、効率的な発電を行うことができる。

ここで、波力発電装置が対象としている波は、例えば、波の進行方向に対して直角となる方向の幅１ｍあたり１５ｋｗ程度のエネルギーを有し、７〜８秒程度の周期を有した波である。この波に対して、例えば幅１０ｍのフロートを有する波力発電装置で発電した場合の発電量は、エネルギー回収効率を１００％とすると、１５０ｋｗとなる。

図７に、図４とは異なる制御の前提条件を設定した際の概略図を示す。この波力発電装置１Ｂの制御では、入射波２０に対して、フロート３Ｂを駆動機構（モータ）４によりアクティブに制御し、反射波２１及び透過波２２の発生量を、入射波に対してそれぞれ２５％程度となるように制御することを目的とする。つまり、波力発電装置１Ｂは、入射波２０のエネルギーの５０％を回収エネルギー２３として取り出し、発電に利用することができる。すなわち、発電効率を５０％とすることを目指す。

以下、制御に使用する数式について説明する。図７において、入射波２０をη_ｉ、反射波２１をη_ｒとし、それぞれの波振幅をａ_ｉ及びａ_ｒとし、入射波２０と反射波の移送が同一とすると、以下の式（２１）、（２２）、（２３）で表すことができる。

図４の説明で行った計算と同様の計算を行うと、最終的に以下の制御式（２４）を得ることができる。

上記の構成により、波力発電装置の発電効率を向上することができる。これは、反射波及び透過波の形成を抑制するように、フロート３Ｂをアクティブに制御できるからである。また、図４で説明した場合と比べ、フロート３Ｂを制御する速度は１／３程度となる。そのため、駆動装置（モータ）に要求される出力を小さくすることができる。

なお、前述と同様、フロートの制御を更に単純化するために、制御式（２４）を式（２５）の形にしてもよい。

式（２５）は、式（２４）のＫ_ｃの項を削除したものである。これは、Ｋ_ｃの項が通常十分小さいため、削除することもできる。この場合、位置センサー１３は不要となるため、波力発電装置の製造コストを低下することができる。

図８に、本発明の異なる実施の形態の波力発電装置１Ｃの側面及び平面の概略を示す。この波力発電装置１Ｃは、水平方向に長手方向を有する支柱２Ｃと、支柱２Ｃを中心軸として上下方向の回転運動するフロート３Ｃを有している。また、フロート３Ｃの下流側Ｒの背面８Ｃ及び底面９Ｃの一部は、矢印で示すフロート３Ｃの運動の軌跡と同一又は相似の形状を有するように構成している。すなわち、フロート３Ｃが支柱２Ｃを中心とする回転運動をするため、背面８Ｃ及び底面９Ｃの一部は、支柱２Ｃを中心とする曲面（円柱形）となるように構成されている。この構成により、フロート３Ｃが回転し、揺動する際に、背面８Ｃ及び底面９Ｃの一部を介して下流側Ｒに伝達される波（透過波）の発生を抑制することができる。これは、フロート３Ｃの回転運動に伴い、背面８Ｃ及び底面９Ｃの一部が水に対して仕事をほとんどしないからである。

また、このフロート３Ｃは、前述と同様、支柱２Ｃの中心線Ｃを中心として、上流側Ｆの体積に比べ、下流側Ｒの体積が小さくなるように構成されている。また、波力発電装置１Ｃは、フロート３Ｃの制御に、前述の制御式（１９）、（２０）、（２４）、（２５）の任意のものを採用することができる。

１波力発電装置
２支柱
３フロート
４発電機、駆動装置、モータ
５枠体
８背面
９底面
１１制御装置
１３位置センサー
１４波センサー
２０入射波
２１反射波
２２透過波
Ｃ中心線
Ｆ上流側
Ｒ下流側
Ｗ波

Claims

支柱と、前記支柱に対して運動するフロートと、前記フロートの運動により発電する発電機を有した波力発電装置であり、前記波力発電装置が、波形を測定する波センサーと、前記支柱に対する前記フロートの位置を測定する位置センサーと、前記フロートに外力を付加する駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置を有する波力発電装置において、
前記制御装置が、前記波センサー及び前記位置センサーの値から前記フロートが制御されるべき速度ｚ’を算出し、前記フロートが算出された速度ｚ’となるように前記駆動機構を制御する構成を有し、
前記制御装置が、前記フロートの制御されるべき速度ｚ’を数１９又は数２４により決定する構成を有していることを特徴とする波力発電装置。

ここで、Ｋ_Ａは周波数ωを造波効率Ａバーで除した定数であり、Ｋ_Ｃは境界条件で決まるＣバーと等しい定数であり、ｚは平均水位ＷＬに対する前記フロートの鉛直方向の相対位置を示し、η_ｘ＝０は、平均水位ＷＬに対する波の鉛直方向の相対位置を示す。
前記制御装置が、前記フロートの制御されるべき速度ｚ’を数１９又は数２４の代わりに、数２０又は数２５により決定する構成を有していることを特徴とする請求項１に記載の波力発電装置。
海に係留された支柱と、前記支柱に対して運動するフロートと、前記フロートの運動により発電する発電機を有した波力発電装置であり、
且つ、前記波力発電装置が、波形を測定する波センサーと、前記支柱に対する前記フロートの位置を測定する位置センサーと、前記フロートに外力を付加する駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御装置を有する波力発電装置の制御方法であって、
前記波センサーが、測定した波形から海面の平均水位ＷＬを算出してこの平均水位ＷＬに対する前記波の位置η_ｘ＝０を測定し、前記位置センサーが前記支柱に対する前記フロートの位置ｚを測定する測定ステップと、
測定された前記フロートの位置ｚ及び前記波の位置η_ｘ＝０から前記フロートの制御されるべき速度ｚ’を（数１９）又は（数２４）により算出する演算ステップと、
前記フロートが制御されるべき速度ｚ’となるように前記駆動装置により外力を付加するフロート制御ステップを有することを特徴とする波力発電装置の制御方法。

ここで、Ｋ_Ａは周波数ωを造波効率Ａバーで除した定数であり、Ｋ_Ｃは境界条件で決まるＣバーと等しい定数であり、ｚは平均水位ＷＬに対する前記フロートの鉛直方向の相対位置を示し、η_ｘ＝０は、平均水位ＷＬに対する波の鉛直方向の相対位置を示す。