JP2013177016A - バンク角推定装置およびそれを用いた移動状態表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＰＳ受信機が生成するデータを用い、検出された角速度データを用いることなく、移動体のバンク角を推定することができるバンク角推定装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ４１がデータ分析プログラム５０を実行することによって、処理装置４０は、バンク角演算装置および移動状態表示装置として機能する。メディア３５には、ドライブレコーダによって記録されたデータが格納されている。このデータは、移動体の移動時に撮像された画像を表すデータと、移動体の移動時にＧＰＳ受信機が生成したデータ（位置データ、速度データ、方位角データ）とを含む。ＣＰＵ４１は、メディア３５に記録されたデータを読み取って、ハードディスクドライブ４４に格納する。ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ受信機生成データを用いて移動体のバンク角を推定する。ＣＰＵ４１は、推定したバンク角と、移動体の移動時に撮像された画像とを、表示ユニット４７に表示させる。
【選択図】図４

Description

この発明は、移動体のバンク角を推定するための装置およびそれを用いた移動状態表示装置に関する。また、この発明は、コンピュータをバンク角推定装置として機能させるためのコンピュータプログラムに関する。

自動二輪車は、ライダーが車体を左右に傾ける（リーンさせる）ことにより、その進行方向を変える。水平面に対する車体の傾斜角は、バンク角と呼ばれる。特許文献１には、ジャイロによって検出される角速度と、速度計によって検出される車速とを用いて、車体のバンク角を求める構成が開示されている。

特開２００１−３４７９７７号公報

走行時の位置情報および画像を記録するドライブレコーダが車両に搭載される場合がある。ドライブレコーダに記録された情報は、事故の事後分析のために活用されるだけでなく、走行履歴を振り返って旅の思い出を鮮明にするために活用される場合もある。とくに、自動二輪車のライダーは、走行時にドライブレコーダによって撮像された画像を見て、当時の車体姿勢やライダーの姿勢等に思いを馳せて、各瞬間の記憶をリフレッシュして楽しむことができる。このようなときに、車体のバンク角を画像とともに表示することができれば、より一層鮮明な記憶がよみがえり、走行後の楽しみが一層増大するであろう。

しかし、一般に、ドライブレコーダは、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機が生成する位置データ、速度データおよび方位データを記録するように構成されているものの、車両の角速度を検出する角速度センサは備えていない。そのため、特許文献１の先行技術によるバンク角演算を用いることができない。
ドライブレコーダに限らず、移動履歴を記録することができる装置においては、角速度センサが備えられていない限り、同様の課題がある。

そこで、この発明は、ＧＰＳ受信機が生成するデータを用い、検出された角速度データを用いることなく、移動体のバンク角を推定することができるバンク角推定装置を提供する。
また、この発明は、そのようなバンク角推定装置を用いて移動体の移動状態を表示する移動状態表示装置を提供する。

さらに、この発明は、ＧＰＳ受信機が生成するデータを用い、検出された角速度データを用いることなく、移動体のバンク角を推定することができるバンク角推定装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムを提供する。
この発明のバンク角推定装置は、移動体のバンク角を推定するための装置であって、ＧＰＳ受信機が生成するデータを取得するデータ取得手段と、前記データ取得手段が取得したデータを用いて移動体のバンク角を推定するバンク角演算手段とを含む（請求項１）。

この構成によれば、ＧＰＳ受信機が生成するデータが取得され、そのデータを用いて移動体のバンク角が推定される。すなわち、検出された角速度データを用いる必要がない。そのため、たとえば、角速度センサを備えていない移動履歴記録装置によって記録されたＧＰＳ受信機生成データを用いて、移動体のバンク角を推定できる。
バンク角が推定される「移動体」は、リーンできる（傾斜可能な）本体を備えている移動体であることが好ましい。より詳しくは、乗員が本体をリーンさせることによって進行方向を変更する移動体であることが好ましい。このような移動体としては、鞍乗り型車両および船舶を例示できる。鞍乗り型車両としては、自動二輪車、不整地走行用車両（ALL-TERRAIN VEHICLE）、およびスノーモービルを例示できる。自動二輪車には、スクータ、およびモペットが含まれる。船舶としては、パーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ）等の小型船舶を例示できる。

データ取得手段が取得するデータは、バンク角推定対象の移動体を走行させたときに記録されたデータであってもよいし、そうでなくてもよい。たとえば、四輪車両を走行させたときに、当該四輪車両に搭載されたＧＰＳ受信機が生成する時系列データを記録しておき、その時系列データを用いて、自動二輪車が同じ経路を同様に走行したときのバンク角を推定してもよい。

この発明の一実施形態では、前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された位置データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている（請求項２）。ＧＰＳ受信機は、一定周期で位置データを生成する。そこで、時系列に従う一連の位置データを用いることによって、移動体の移動軌跡および移動速度を推定できる。これに基づき、移動体のバンク角を推定できる。

この発明の一実施形態では、前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された速度データおよび方位角データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている（請求項３）。ＧＰＳ受信機は、一定周期で速度データおよび方位角データを生成する。そこで、時系列に従う一連の速度データおよび方位角データを用いることによって、移動体のバンク角を推定できる。

前記データ取得手段は、さらに、移動体の加速度を生成する加速度センサが生成する加速度データを取得するように構成されていてもよい（請求項４）。この場合、ＧＰＳ受信機の生成データに加えて移動体の加速度情報を用いることができるので、より正確にバンク角を推定できる。加速度センサの出力データは、一般に、ＧＰＳ受信機のデータ生成周期（たとえば１秒程度）よりもはるかに短い周期（たとえばミリ秒のオーダー）で取得することができる。そこで、加速度センサが生成する加速度データを用いることによって、ＧＰＳ受信機の生成データに基づくバンク角演算を補完して、より高精度にバンク角を推定できる。

また、この発明は、前述のような特徴を有するバンク角推定装置と、表示手段と、前記バンク角推定手段によって推定されたバンク角を、前記表示手段に表示させるバンク角表示制御手段とを含む、移動状態表示装置を提供する（請求項５）。この構成によれば、ＧＰＳ受信機によって生成されたデータに基づいて推定されたバンク角を表示手段に表示させることができる。すなわち、検出された角速度データがなくても、換言すれば、移動履歴記録装置に角速度センサが備えられていなくても、移動体の移動状態に対応したバンク角を表示手段に表示させることができる。

この発明の一実施形態では、前記移動状態表示装置は、移動体による移動の様子を表す画像データを取得する画像取得手段と、前記画像取得手段によって取得された画像データを前記表示手段に表示させる画像表示制御手段とをさらに含み、前記バンク角表示制御手段は、前記画像データの表示と同期するように前記推定されたバンク角を前記表示手段に表示させるように構成されている（請求項６）。この構成によれば、移動体の移動の様子を表す画像と同期してバンク角が表示される。これにより、移動体の移動状態を分かりやすく表示できる。

また、この発明の一実施形態では、前記移動状態表示装置は、前記表示手段に地図を表示する地図表示制御手段と、前記地図上に時間経過に伴って移動するように、移動体の位置マークを表示する位置マーク表示制御手段とをさらに含み、前記バンク角表示制御手段は、前記位置マークの移動と同期するように前記推定されたバンク角を前記表示手段に表示させるように構成されている（請求項７）。この構成によれば、移動体の移動の様子が地図上の位置マークによって表示され、この表示と同期するようにバンク角が表示される。これにより、移動体の移動状態を分かりやすく表示できる。

この発明の一実施形態は、さらに、移動体のバンク角を推定するための装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータをＧＰＳ受信機が生成するデータを取得するデータ取得手段、および前記データ取得手段が取得したデータを用いて移動体のバンク角を推定するバンク角演算手段として機能させるためのコンピュータプログラムを提供する（請求項８）。

この発明の一実施形態に係るコンピュータプログラムでは、前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された位置データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている（請求項９）。
また、この発明の一実施形態に係るコンピュータプログラムでは、前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された速度データおよび方位角データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている（請求項１０）。

さらに、この発明の一実施形態に係るコンピュータプログラムでは、前記データ取得手段は、さらに、移動体の加速度を生成する加速度センサが生成する加速度データを取得するように構成されている（請求項１１）。

図１は、この発明の一実施形態に係る車両の構成を示す側面図である。 図２は、前記車両に搭載されたドライブレコーダの構成例を示す斜視図である。 図３は、前記ドライブレコーダの電気的構成を説明するためのブロック図である。 図４は、前記ドライブレコーダによってメディアに記録されたデータを処理するための処理装置の電気的構成例を示すブロック図である。 図５は、前記処理装置のＣＰＵがデータ分析プログラムを実行することにより、表示ユニットに表示される表示画面の一例を示す図である。 図６は、自動二輪車が傾斜した姿勢で走行している状態を示す図である。 図７は、前記ＣＰＵがデータ分析プログラムを実行することによって行われるデータ取り込み処理を説明するためのフローチャートである。 図８は、前記ＣＰＵがデータ分析プログラムを実行することによって実現される処理の一つを説明するためのフローチャートであり、表示ユニットに対する表示制御動作が示されている。 図９は、バンク角演算処理（図７のステップＳ２）の一例を説明するためのフローチャートである。 図１０は、バンク角推定演算の実例を示す。 図１１は、バンク角演算処理（図７のステップＳ２）の別の例を示すフローチャートである。 図１２は、この発明の第２の実施形態に係るドライブレコーダの電気的構成を示すブロック図である。 図１３は、処理装置による処理内容を説明するためのブロック図である。 図１４は、前記第２の実施形態によって求められたバンク角推定値の例を示す。 図１５は、この発明の第３の実施形態に係る走行状態記録・表示装置の電気的構成を示すブロック図である。

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る車両の構成を示す側面図である。この車両は、自動二輪車１である。自動二輪車１は、車体フレーム２と、シート３と、エンジン５と、前輪６と、後輪７とを含む。シート３は、乗員が車体フレーム２を跨いで着座するように構成されている。車体フレーム２は、ステアリングヘッドパイプ１１と、メインフレーム１２と、シートフレーム１３とを含む。

ステアリングヘッドパイプ１１には、ハンドル１５と、サスペンション装置１６とが、左右に回動可能に支持されている。前輪６は、サスペンション装置１６に支持されている。
メインフレーム１２は、ステアリングヘッドパイプ１１から後方に向かって斜め下方に延びている。エンジン５は、メインフレーム１２に支持されている。

後輪７は、リヤアーム１８の後端部に支持されている。リヤアーム１８の前端部は、メインフレーム１２に揺動自在に支持されている。リヤアーム１８は、さらに、後輪側サスペンション装置１９を介して、シートフレーム１３に結合されている。後輪７には、エンジン５から回転駆動力が、伝達機構９を介して伝達される。伝達機構９は、たとえば、チェーンを含む。

シートフレーム１３は、メインフレーム１２の後端部から後方に向かって斜め上方に延びている。シート３は、シートフレーム１３に支持されている。シート３の前方には、燃料タンク８が配置されている。燃料タンク８は、シートフレーム１３に支持されている。シート３は、燃料タンク８の後方からシートフレーム１３の後端部に向かって延びている。

ハンドル１５は、運転者の右手で握られるように構成された右グリップ２１と、運転者の左手で握られるように構成された左グリップ２２とを含む。右グリップ２１は、運転者がアクセル操作のために操作するアクセルグリップであり、その軸線まわりに回動可能に構成されている。右グリップ２１および左グリップ２２の間には、ドライブレコーダ２０が配置され、ハンドル１５に取り付けられている。さらに、ハンドル１５の前方には、自動二輪車１の前方を照明するヘッドライド１０が配置されている。

図２は、ドライブレコーダ２０の構成例を示す斜視図である。ドライブレコーダ２０は、防水構造のケース２５と、ケース２５に固定された取付けブラケット２６とを含む。ケース２５の前方端には、車両の前方の映像を記録するための窓２７が設けられている。窓２７の背後のケース２５内には、カメラ等の構成部品が収納されている。ドライブレコーダ２０のハンドル１５への取り付けは、取付けブラケット２６を用いて達成される。取付けブラケット２６は、たとえば、ハンドル１５に備えられたハンドルバーをクランプするクランプ機構を有していてもよい。

図３は、ドライブレコーダ２０の電気的構成を説明するためのブロック図である。ドライブレコーダ２０は、カメラ３１と、ＣＰＵ３２と、ＧＰＳ受信機３３と、リーダ／ライタ３４と、ＲＯＭ３７を含む。カメラ３１は、車両前方の映像を撮影して、画像データに変換して出力するように構成されている。リーダ／ライタ３４は、メディア３５を着脱自在に装填できるように構成されており、さらに、メディア３５に対してデータの書き込みおよび読み出し動作を行うように構成されている。メディア３５は、可搬性記録媒体であり、マイクロＳＤカードおよびＳＤカードに代表されるメモリカードやＵＳＢメモリのようなメモリユニットからなっていてもよいし、磁気ディスク、光ディスクまたは光磁気ディスクのような記録ディスクからなっていてもよい。ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３７に格納された動作プログラムを実行することによって、カメラ３１が出力する画像データをメディア３５に記録するようにリーダ／ライタ３４を制御する。

ＧＰＳ受信機３３は、地球の周りを周回しているＧＰＳ受信機からの電波を受信することにより、ドライブレコーダ２０の現在位置を測定する。すなわち、ＧＰＳ受信機３３は、ドライブレコーダ２０が装着された自動二輪車１の現在位置を測定し、その現在位置を表す位置データを出力する。ＧＰＳ受信機３３は、さらに、自動二輪車１の移動速度を表す速度データおよび自動二輪車１の移動方向を表す方位角データを生成するように構成されている。ＧＰＳ受信機３３は、一定周期ごとに、位置データ、速度データおよび方位角データを出力する。ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３７に格納された動作プログラムを実行することによって、ＧＰＳ受信機３３が出力するデータをメディア３５に記録するようにリーダ／ライタ３４を制御する。ＣＰＵ３２は、ＧＰＳ受信機３３が出力する位置データ、速度データおよび方位角データの全てをメディア３５に書き込むように動作してもよい。また、ＣＰＵ３２は、それらのデータのうちの一部（たとえば位置データのみ、または速度データおよび方位角データのみ）をメディア３５に書き込むように動作してもよい。

ドライブレコーダ２０は、その他、画像および位置データ等の記録を開始させるために操作者によって操作される記録開始ボタンを備えていてもよい。また、ドライブレコーダ２０は、記録を停止させるための停止ボタンを備えていてもよい。ＣＰＵ３２は、記録開始ボタンによって記録開始が指示されてから、停止ボタンによって記録停止が指示されるまでの間にカメラ３１が出力する画像データおよびＧＰＳ受信機３３が出力する位置データ等をメディア３５に記録するように構成されていてもよい。

さらに、ドライブレコーダ２０は、自動二輪車１に対する衝撃を検出する衝撃センサを備えていてもよい。たとえば、ＣＰＵ３２は、カメラ３１が出力する画像データおよびＧＰＳ受信機３３が出力する位置データ等をメディア３５に常時記録するように構成されていてもよい。また、ＣＰＵ３２は、衝撃センサによって一定以上の衝撃が検出されたときに、その前後の一定時間の画像をメディア３５に記録するように構成されていてもよい。

図４は、メディア３５に記録されたデータを処理するための処理装置の電気的構成例を示すブロック図である。処理装置４０は、たとえば、パーソナルコンピュータのようなコンピュータによって構成することができる。処理装置４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）４４、メディアスロット４５、入力ユニット４６、および表示ユニット４７を含む。これらの構成部品は、処理装置４０の内部のバスライン４８に接続されている。

ハードディスクドライブ４４は、いわゆる補助記憶装置であり、プログラムおよびデータを記憶する記憶領域を有している。ハードディスクドライブ４４の代わりに、メモリディスク（SSD：Solid State Drive）に代表される固体メモリを用いてもよい。
ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１のワークエリアを提供する。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４１を動作させるための動作プログラムを記憶している。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に格納された動作プログラムに従って動作し、必要に応じて、ハードディスクドライブ４４に記憶されている基本プログラムおよびアプリケーションプログラムを実行して、必要な処理を行う。

メディアスロット４５は、メディア３５を装填することができるように構成されている。メディアスロット４５は、メディア３５に格納されているデータを読み出すことができるように構成されたリーダユニットである。
入力ユニット４６は、たとえば、キーボードおよびポインティングデバイスを含む。ポインティングデバイスの例は、マウス、タッチパッドおよびトラックボールを含む。

表示ユニット４７は、液晶表示パネルのような二次元表示デバイスによって構成されていてもよい。表示ユニット４７は、入力ユニット４６とともに、処理装置４０に対するマンマシンインタフェースを提供する。
ハードディスクドライブ４４には、この実施形態では、データ分析プログラム５０が格納されている。データ分析プログラム５０は、メディア３５に格納されたデータに対する分析処理を行い、その分析結果を表示ユニット４７に表示させるためのコンピュータプログラムである。このデータ分析プログラム５０が処理装置４０によって実行されることにより、処理装置４０は、自動二輪車１のバンク角を演算するバンク角推定装置として機能する。さらに、データ分析プログラム５０が処理装置４０によって実行されることにより、処理装置４０は、自動二輪車１の走行状態を表示するための走行状態表示装置（移動状態表示装置）として機能する。

ハードディスクドライブ４４には、この実施形態では、道路地図を表す地図データが地図データ格納領域５１に格納されている。また、ハードディスクドライブ４４には、この実施形態では、メディア３５からメディアスロット４５を介して読み込まれたデータを格納するための記録データ格納領域５２が確保されている。
図５は、ＣＰＵ４１がデータ分析プログラム５０を実行することにより、表示ユニット４７に表示される表示画面の一例を示す図である。表示画面６０は、画像表示部６１と地図表示部６２とバンク角表示部６３とを含む。

画像表示部６１は、たとえば矩形領域であり、カメラ３１によって撮像された画像（動画）を表示するための表示領域である。地図表示部６２は、画像表示部６１に表示されている画像に相当する地図上の位置を表示するための表示領域である。地図表示部６２には、道路地図６４と、自動二輪車１の位置を表す位置マーク６５とが表示される。位置マーク６５は、道路地図６４上における自動二輪車１の位置を表す。

バンク角表示部６３は、自動二輪車１のバンク角を表示するための表示領域である。ＣＰＵ４１は、データ分析プログラム５０を実行することにより、ＧＰＳ受信機３３が生成したデータに基づいて、自動二輪車１のバンク角を演算する。ＣＰＵ４１は、さらに、演算されたバンク角をバンク角表示部６３に表示するように動作する。
ＣＰＵ４１は、画像表示部６１にカメラ３１の記録画像を表示するとともに、その表示と同期するように地図表示部６２の表示を更新する。より具体的には、ＣＰＵ４１は、画像表示部６１に表示されている動画の進行に応じて、地図表示部６２に表示する道路地図６４を更新し、かつ、道路地図６４上における位置マーク６５の位置を更新する。さらに、ＣＰＵ４１は、画像表示部６１に表示されている動画の進行と同期するように、バンク角表示部６３における表示を更新する。すなわち、ＣＰＵ４１は、画像表示部６１に表示されている画像が撮像されたときの自動二輪車１のバンク角をバンク角表示部６３に表示する。バンク角表示部６３は、この実施形態では、バンク角の数値表示とともに、画像表示部６１に表示された画像の水平面方向を線分６６で表示するように構成されている。

図６は、自動二輪車１がバンク角δで傾斜した姿勢で走行している状態を示す図である。バンク角δは、鉛直線に対する左右方向への傾斜角度である。より具体的には、自動二輪車１がコーナリングするとき、自動二輪車１には鉛直下方に向けて重力加速度ｇが作用し、旋回半径方向外方側に向かって遠心力ＣＦが作用する。このとき、重力ｍｇ（ｍは自動二輪車および乗員の合計質量）および遠心力ＣＦの合力Ｆの作用方向は、鉛直方向に対して傾斜しており、自動二輪車１の車体の上下方向線７３に沿う。この傾斜角がバンク角δに相当する。つまり、車体を傾斜させることによって、自動二輪車１の車体の左右方向線７４に沿う方向（車体左右方向）に関して、遠心力ＣＦの分力成分と重力ｍｇの分力成分とが釣り合う。これによって、自動二輪車１を傾斜姿勢に保持してコーナリングさせることができる。

たとえば、自動二輪車１の車体を右方向に傾斜させたとき（図６に示す傾斜姿勢）のバンク角δには正符号が割り当てられ、自動二輪車の車体を左方向に傾斜させたときのバンク角δには負符号が割り当てられる。
図７は、ＣＰＵ４１がデータ分析プログラム５０を実行することによって行われるデータ取り込み処理を説明するためのフローチャートである。データ取り込み処理とは、メディア３５に記録されたデータをハードディスクドライブ４４の記録データ格納領域５２に格納するとともに、表示画面６０の表示に必要な演算処理を行う処理である。ＣＰＵ４１は、メディアスロット４５に装填されたメディア３５から記録データを取得し、ハードディスクドライブ４４に格納する（ステップＳ１）。すなわち、ドライブレコーダ２０に備えられたＧＰＳ受信機３３が一定時間間隔で生成してメディア３５に記録された位置データ、速度データおよび方位角データが、記録データ格納領域５２に格納される。また、ドライブレコーダ２０のカメラ３１が生成してメディア３５に記録された画像データが、記録データ格納領域５２に格納される。

ＧＰＳ受信機３３は、データ生成時に同時に、時刻情報を生成する。この時刻データも、メディア３５に記録される。そこで、ＣＰＵ３１は、当該時刻情報をメディア３５から読み込み、記録データ格納領域５２に格納する。記録データ格納領域５２に格納される画像データ、位置データ、速度データおよび方位角データは、時刻データによって互いに関連付けられている。

ＣＰＵ４１は、ハードディスクドライブ４４に格納されたデータに基づき、各時刻における自動二輪車１のバンク角を演算する（ステップＳ２）。さらに、ＣＰＵ４１は、演算されたバンク角データを、対応する時刻データに関連付けて、ハードディスクドライブ４４のバンク角データ格納領域５３に格納する（ステップＳ３）。こうして、表示画面６０を表示ユニット４７に表示するための準備が完了する。

図８は、ＣＰＵ４１がデータ分析プログラム５０を実行することによって実現される処理の一つを説明するためのフローチャートであり、表示ユニット４７に対する表示制御動作が示されている。操作者が入力ユニット４６を操作して記録画像を再生するための再生指示動作を行うと、ＣＰＵ４１は、ハードディスクドライブ４４の記録データ格納領域５２から画像データを読み出して、画像表示部６１に動画を表示する（ステップＳ１１）。さらに、ＣＰＵ４１は、表示されている画像に対応する時刻データに基づいて、自動二輪車１の現在位置データを取得し（ステップＳ１２）、当該現在位置を含む地図データを地図データ格納領域５１から読み出して地図表示部６２に表示させる（ステップＳ１３）。さらに、ＣＰＵ４１は、当該現在位置に基づき、地図表示部６２内の道路地図６４上の該当位置に位置マーク６５を表示させる（ステップＳ１４）。また、ＣＰＵ４１は、時刻データに基づいて、対応するバンク角データをバンク角データ格納領域５３から読み出し、バンク角表示部６３に表示させる（ステップＳ１５）。このような動作が再生対象の画像終了まで繰り返される（ステップＳ１６）。

このようにして、ドライブレコーダ２０によって記録された動画が画像表示部６１に表示され、その表示と同期するように自動二輪車１の位置が地図表示部６２に表示され、かつ、そのときの自動二輪車１のバンク角がバンク角表示部６３に表示される。つまり、画像表示部６１における画像表示、地図表示部６２における位置表示、およびバンク角表示部６３におけるバンク角表示が、同期した状態で、表示画面６０上で刻々と変化していく。

図９は、バンク角演算処理（図７のステップＳ２）の一例を説明するためのフローチャートである。この例では、ＧＰＳ受信機３３がサンプリング周期Ｔgps（たとえば１秒）ごとに生成した時系列に従う位置データを用いて、バンク角δが推定される。したがって、ドライブレコーダ２０のＣＰＵ３２は、ＧＰＳ受信機３３が出力するデータのうち、少なくとも位置データをメディア３５に記録する。

ＧＰＳ受信機３３は、サンプリング周期Ｔgps（たとえば、１秒）ごとに、自動二輪車１の位置を表す位置データＬatiおよび経度データＬongを出力するように構成されている。位置データは、時系列に従って生成される緯度データＬati（分）および経度データＬong（分）を含む。ＧＰＳ受信機３３が生成する位置データには、演算処理等に起因する遅れが生じている。この遅れを補正するために補正パラメータは、ＧＰＳデータ遅れ補正時間Ｔｄ（たとえば１．５秒）と呼ばれる。

ＣＰＵ１７は、まず、緯度データＬatiおよび経度データＬongを、距離単位（メートル（ｍ））の位置データＸ，Ｙにそれぞれ変換するための演算を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、次式(1)(2)により、位置データＸ，Ｙが求められる。
Ｘ(n)＝Ｌong(n)×α×１０００ …(1)
Ｙ(n)＝Ｌati(n)×β×１０００ …(2)
ただし、(n)は時系列データについての処理が各時間点ｎに関して同様に行われることを意味するものとする。αおよびβは変換のための係数であり、日本国内の緯度データおよび経度データを変換するときには、係数α＝１．５、係数β＝１．８５とすればよい。日本以外の国において同様の処理を行うときには、当該国に応じた係数α，βが選択される。

ＣＰＵ４１は、求められた位置データＸ，Ｙに対して、ノイズを減らすための平均化処理を実行する（ステップＳ２２）。これにより、平均化処理用の位置データＸ，Ｙが求められる。
次に、ＣＰＵ４１は、平均化処理後の位置データＸ，Ｙに対して微分処理を行い、これによって、速度ベクトルＶ（Ｖ_Ｘ，Ｖ_Ｙ）を求める（ステップＳ２３）。速度ベクトルＶは、自動二輪車１の速さおよび移動方向の情報を含む。

さらに、ＣＰＵ４１は、速度ベクトルＶ（Ｖ_Ｘ，Ｖ_Ｙ）をさらに時間微分することによって、加速度ベクトルＡ（Ａ_Ｘ，Ａ_Ｙ）を求める（ステップＳ２４）。加速度ベクトルＡ（Ａ_Ｘ，Ａ_Ｙ）は、自動二輪車１の加速度の大きさおよびその方向の情報を含む。
次に、ＣＰＵ４１は、速度ベクトルＶ（Ｖ_Ｘ，Ｖ_Ｙ）および加速度ベクトルＡ（Ａ_Ｘ，Ａ_Ｙ）を用いて、次式 (3)によって、自動二輪車１に働く横加速度Ｇｙの大きさを求める（ステップＳ２５）。

Ｇｙ＝（Ｖ_Ｘ(n)×Ａ_Ｙ(n)−Ａ_Ｘ(n)×Ｖ_Ｙ(n)）／√（Ｖ_Ｘ(n)^２＋Ｖ_Ｙ(n)^２） …(3)
こうして求められた横加速度Ｇｙを用い、ＣＰＵ４１は、次式(4)に従ってバンク角δを求める（ステップＳ２６）。
δ(n)＝−（１８０／π）×Ｔａｎ^−１（Ｇｙ(n)／９．８１） …(4)
そして、ＣＰＵ４１は、求められたバンク角δ(n)を、ＧＰＳデータ遅れ補正時間Ｔｄだけ、時間軸上で前にずらすためのＧＰＳデータ遅れ補正処理を実行する（ステップＳ２７）。ＧＰＳデータ遅れ補正は、時間点ｎをＧＰＳデータ遅れ補正時間Ｔｄだけずらす処理、すなわち、減じる処理である。

ＧＰＳ受信機３３は、サンプリング周期Ｔgps（たとえば１秒）ごとに位置データを生成するので、前記式(4)により求められるバンク角δは、サンプリング周期Ｔgpsごとの推定バンク角である。そこで、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳデータ遅れ補正処理がされたバンク角δに基づいて、描画する画像のフレームレートに対応した周期Ｔｍ（たとえば、１／１０秒）ごとのバンク角δを求めるための時間補完処理を行う（ステップＳ２８）。これにより、動画の表示に合わせて、バンク角の表示を滑らかに変化させることができる。

こうして、求められたバンク角δが、ハードディスクドライブ４４のバンク角データ格納領域５３に格納される（図７のステップＳ３）。このような処理が、記録データ格納領域５２に格納された全ての緯度データＬatiおよび経度データＬongに対して行われる。
図１０は、バンク角推定演算の実例を示す。曲線Ｌ０は、自動二輪車にバンク角センサを取り付けて、自動二輪車１のバンク角を計測した計測値を示す。曲線Ｌ１は、当該自動二輪車１にドライブレコーダ２０を搭載してＧＰＳ受信機の生成データを記録し、図９に示すバンク角演算によりバンク角δを推定した結果を示す。曲線Ｌ１は、曲線Ｌ０に良好に整合しており、妥当なバンク角推定値が得られていることがわかる。

以上のように、この実施形態によれば、ＧＰＳ受信機３３が生成する位置データを用い、自動二輪車１のバンク角δを十分な精度で推定することができる。したがって、自動二輪車１に角速度センサを備えることなく、自動二輪車１のバンク角情報を得ることができる。これにより、ドライブレコーダ２０の記録データを有効に活用することができる。すなわち、処理装置４０によって記録データを処理して、バンク角等を表示ユニット４７の表示画面６０に表示させることができる。その結果、たとえば、自動二輪車１のライダーは、ドライブレコーダ２０によって撮像された画像と併せて、走行時のバンク角を知ることができる。これにより、走行当時における記憶が鮮明によみがえるので、走行後の楽しみを増大させることができる。しかも、バンク角の表示は、画像表示および地図表示と同期して行われるので、わかり易い表示が可能である。これにより、自動二輪車１による走行当時の記憶をより一層鮮明によみがえらせることができる。

図１１は、バンク角演算処理（図７のステップＳ２）の別の例を示すフローチャートである。この例では、ＧＰＳ受信機３３がサンプリング周期Ｔgps（たとえば１秒）ごとに生成した時系列に従う方位角データθおよび速度データＶを用いて、バンク角δが推定される。したがって、ドライブレコーダ２０のＣＰＵ３２は、ＧＰＳ受信機３３が出力するデータのうち、少なくとも方位角データθおよび速度データＶをメディア３５に記録する。

処理装置４０のＣＰＵ４１は、メディア３５から方位角データ(n)を読み出し、その方位角データθ(n)に対して平均化処理を行って、ノイズが低減された方位角θ(n)を演算する（ステップＳ３１）。次に、ＣＰＵ４１は、平均化処理された方位角θ(n)に対して微分処理を行い、方位角微分値ｄθ(n)を演算する（ステップＳ３２）。そして、ＣＰＵ４１は、方位角微分値ｄθ(n)および速度データＶ(n)を用いて、次式(5)により横加速度Ｇｙを求める（ステップＳ３３）。

Ｇｙ＝ｄθ(n)×Ｖ(n)／３．６ …(5)
その後は、図９のステップＳ２６〜Ｓ１８と同様にして、バンク角δ(n)が求められ（ステップＳ３４）、これに対してＧＰＳデータ遅れ補正処理および時間補完処理が行われる（ステップＳ３５，Ｓ３６）。
このような処理が、ハードディスクドライブ４４のデータ格納領域５０に格納された全ての方位角データθ(n)および速度データＶ(n)に対して行われ、それらのデータが、バンク角データ格納領域５３に格納される（図７のステップＳ３）。このように、方位角データθ(n)および速度データＶ(n)を用いることによっても、位置データＬati，Ｌongを用いる場合と同様に、バンク角δの時系列データを求めることができる。

図１２は、この発明の第２の実施形態に係るドライブレコーダ７０の電気的構成を示すブロック図である。この図１２において、前述の図３に示された各部に対応する部分には同一の参照符号を付す。ドライブレコーダ７０は、図３に示された構成に加えて、自動二輪車１の車体上下方向の加速度を計測する上下方向加速度センサ７１と、ローパスフィルタ７２とを備えている。ローパスフィルタ７２は、上下方向加速度センサ７１が検出するエンジン振動を打ち消すことができる特性を有する低域通過フィルタである。

上下方向加速度センサ７１は、自動二輪車１の車体の上下方向線７３（図６参照）に沿う車体上下方向の加速度を検出するものである。すなわち、自動二輪車１のバンク角δが０のとき、上下方向加速度センサ７１は、鉛直方向の加速度を検出する。これに対して、自動二輪車１がバンク角δで傾斜しているときには、上下方向加速度センサ７１は、鉛直方向に対してバンク角δだけ傾斜した方向の加速度を検出する。すなわち、上下方向加速度センサ７１は、遠心力ＣＦおよび重力ｍｇの合力に相当する加速度を検出することになる。

図６から理解されるとおり、コーナリング中は、重力ｍｇに加えて遠心力ＣＦに起因する加速度が上下方向加速度センサ７１によって検出される。そこで、上下方向加速度センサ７１の出力を用いることで、自動二輪車１のバンク角δを推定することができる。
ＣＰＵ３２には、上下方向加速度センサ７１が出力し、ローパスフィルタ７２によってノイズ除去された上下方向加速度値が入力される。ＣＰＵ３２は、この上下方向加速度値を、所定のサンプリング周期（たとえば前記周期Ｔｍと同等の周期）ごとにメディア３５に書き込むようにリーダ／ライタ３４を制御する。したがって、メディア３５には、ＧＰＳ受信機３３が生成するデータに加えて、上下方向加速度データが時系列に従って記録されることになる。ＣＰＵ３２は、第１の実施形態の場合と同様に、カメラ３１が生成する画像データも、時系列に従ってメディア３５に記録するように動作する。

図１３は、処理装置４０による処理内容を説明するためのブロック図である。すなわち、この実施形態では、ＣＰＵ４１がデータ分析プログラム５０を実行することによって、図１３に示す処理が周期Ｔｍごとに実行されるようになっている。ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ受信機３３の生成データに基づいてバンク角δを推定する第１バンク角推定処理８１を実行する。この第１バンク角推定処理８１は、図９または図１１を参照して説明した前述の処理結果であってもよい。さらに、ＣＰＵ４１は、メディア３５からハードディスクドライブ４４の記録データ格納領域５２に取り込んだ上下方向加速度の時系列データＧｚ(n)（単位：ｇ（重力加速度））を用いて、第２バンク角推定処理８２を実行する。この第２バンク角推定処理８２は、具体的には、次式(6)に示す処理により推定バンク角Δgz（絶対値）を求める処理であってもよい。

Δgz＝Ｃｏｓ^−１（1/max(Gz,1)） …(6)
式(6)の右辺において、ｍａｘ（Ｇｚ，１）は、上下方向加速度Ｇｚと１(g)（重力加速度）とのいずれか大きい方をとることを表す。これは、自動二輪車１が登り坂から下り坂へと移動する場合のように、自動二輪車１の車体に働く上下方向加速度Ｇｚが１(g)より小さくなる場合があるからである。すなわち、計算上の上下方向加速度に対して下限値１(g)を設けてある。なお、式(6)は、その性質上、車両が右に傾いているか左に傾いているかを表す符号のない推定バンク角Δgzを生成する。

ＣＰＵ４１は、さらに、ＧＰＳ受信機３３の生成データから求めたバンク角δを、絶対値Δgpsと符号ｓｇｎとに分けるための処理、すなわち、絶対値抽出処理８３および符号抽出処理８４を実行する。
さらに、ＣＰＵ４１は、第１バンク角推定処理８１から求められた符号なしの推定バンク角Δgpsと第２バンク角推定処理８２によって求められた同じく符号なしの推定バンク角Δgzに対するミキシング処理８５を実行する。ミキシング処理８５は、定常特性の優れた信号である推定バンク角Δgpsに対して実行されるローパスフィルタ処理８５ａと、過渡特性の優れた信号である推定バンク角Δgzに対して実行されるハイパスフィルタ処理８５ｂとを含む。ローパスフィルタ処理８５ａおよびハイパスフィルタ処理８５ｂは、等しい時定数のフィルタ処理である。ミキシング処理８５は、さらに、ローパスフィルタ処理８５ａの結果とハイパスフィルタ処理８５ｂの結果とを足し合わせる加算処理８５ｃを含む。

ミキシング処理とは、定常特性の優れた信号にローパスフィルタを適用し、過渡特性の優れた信号に前記ローパスフィルタと同じ時定数のハイパスフィルタを適用して、これらを足し合わせることによって、望ましい特性の信号を得るための信号処理である。前記式(6)によって求まる推定バンク角Δgzには、上下方向加速度センサ７１の誤差等に起因する定常的な誤差が含まれている。これに対して、ＧＰＳ受信機３３の生成データから求まる推定バンク角Δgpsには、定常的な誤差は含まれていないと考えられる。一方、上下方向加速度センサ７１の出力信号に基づいて求められた推定バンク角Δgzは、センサ出力に基づいているので、細かい周期（Ｔｍ）で計算することが可能であり、過渡特性に優れている。これに対して、ＧＰＳ受信機３３の生成データから求められた推定バンク角Δgpsは、得られるデータの時間間隔Ｔgps（＞Ｔｍ）が長いから、過渡特性においては、あまり優れていないと考えられる。そこで、前述のようなミキシング処理８５を細かい周期Ｔｍで行うことによって、過渡特性に優れ、かつセンサ誤差の影響等を軽減したバンク角の大きさΔmixを求めることができる。

ＣＰＵ４１は、さらに、バンク角の大きさΔmixに対して、符号抽出処理８４によって抽出された符号を付与する符号付与処理８６を実行する。これにより、符号付の推定バンク角φmixが得られる。すなわち、第１バンク角推定処理８１によって求められたバンク角δの符号が、ミキシング処理によって得られた値Ｘmixに乗じられることによって、推定バンク角φmixが求められる。こうして求められた推定バンク角φmixは、ハードディスクドライブ４４のバンク角データ格納領域５３に格納される。

図１４は、前記第２の実施形態によって求められた推定バンク角の例を示す。曲線Ｌ１０は、自動二輪車１にバンク角センサを取り付け、その出力をプロットして得られた曲線である。曲線Ｌ１１は、第１バンク角推定処理８１によって求められた推定バンク角δをプロットして得られた曲線である。曲線Ｌ１２は、第１バンク角推定処理８１および第２バンク角推定処理８２ならびにミキシング処理８５等を行って得られた推定バンク角φmixをプロットして得られた曲線である。これらの曲線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２の比較から、第２実施形態により求められた推定バンク角φmixは、第１バンク角推定処理８１によって求められた推定バンク角δよりも、計測器出力に近似していることがわかる。

ＧＰＳ受信機は、サンプリング周期Ｔgps（たとえば１秒）おきにデータを生成するに過ぎないのに対して、加速度センサは、一般に、ミリ秒のオーダでデータが取得可能である。そこで、第２の実施形態では、サンプリング周期Ｔgps（たとえば１秒）おきにしか計算できない第１バンク角推定処理８１（ＧＰＳ受信機の生成データのみを用いたバンク角演算）が、上下方向加速度センサ７１の出力データで補完される。これにより、より高精度にバンク角を推定できる。

図１５は、この発明の第３の実施形態に係る走行状態記録・表示装置９０の電気的構成を示すブロック図である。この図１５において、前述の図３に示された各部に相当する部分には、図３と同一参照符号を付す。走行状態記録・表示装置９０は、図３に示された構成部分に加えて、表示ユニット９１を備えている。表示ユニット９１は、液晶表示パネルその他の二次元表示装置であってもよい。

ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３７に格納された動作プログラムを実行することによって、ドライブレコーダとしての動作とともに、バンク角を表示ユニット９１に表示させるためのバンク角表示制御装置としての機能も実行する。すなわち、ＲＯＭ３７には、バンク角推定のためのデータ分析プログラムが格納されている。このデータ分析プログラムに従ってＣＰＵ３２が動作することにより、ＣＰＵ３２は、前述の第１の実施形態におけるＣＰＵ４１と同様な働きを有する。加えて、ＣＰＵ３２は、推定されたバンク角を表示ユニット９１に表示させるための制御を実行する。

詳細に説明すると、ＣＰＵ３２は、ＧＰＳ受信機３３が生成する位置データ、または速度データおよび方位角データに基づき、バンク角δの推定演算を行う。バンク角δの推定演算は、たとえば、カルマンフィルタを用いてリアルタイムに行われてもよい。こうして推定されたバンク角δが、ＣＰＵ３２の働きにより、表示ユニット９１に表示される。こうして、自動二輪車１の走行状態を記録するとともに、表示ユニット９１にバンク角をたとえばリアルタイムに表示することができる。したがって、自動二輪車１のライダーは走行中または走行直後にバンク角情報を得ることができるので、走行時の楽しみが増大する。ＣＰＵ３２は、演算されたバンク角δをメディア３５に記録するように動作してもよい。これにより、走行後にバンク角δを確認することができる。

なお、この実施形態を変形して、走行状態記録・表示装置９０は、図１２に示された構成部分に加えて、表示ユニット９１を備えるように構成してもよい。この場合も同様に、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３７に格納された動作プログラムを実行することによって、ドライブレコーダとしての動作とともに、表示ユニット９１にバンク角を表示させるためのバンク角表示制御装置としての機能も実行する。すなわち、ＲＯＭ３７に格納されたデータ分析プログラムに従ってＣＰＵ３２が動作することにより、ＣＰＵ３２は、前述の第２の実施形態におけるＣＰＵ４１と同様な働きを有する。加えて、ＣＰＵ３２は、推定されたバンク角を表示ユニット９１に表示させるための制御を実行する。

以上、この発明の実施形態について説明してきたが、この発明は、さらに他の形態で実施することもできる。たとえば、ドライブレコーダ２０，７０や走行状態記録・表示装置９０は、リーダ／ライタ３４およびメディア３５の代わりに、固定メモリを備えていてもよい。この場合には、ドライブレコーダ２０，７０や走行状態記録・表示装置９０は、固定メモリからのデータ読出しを行うためのインターフェースを備えていることが好ましい。このようなインターフェースは、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)ポートを含んでいてもよい。

また、画像データおよびＧＰＳ受信機生成データ等の移動履歴データを記録する記録装置は、ドライブレコーダ等の形態を有している必要はない。たとえば、カーナビゲーション装置等の車載装置によって、移動履歴データが記録されてもよい。また、バンク角の推定演算のためには、画像データは必ずしも記録される必要はない。そこで、ＧＰＳ受信機の生成データを用いるカーナビゲーション装置によって、ＧＰＳ受信機生成データを記録し、その記録されたデータを用いてバンク角を演算することもできる。カーナビゲーション装置に表示ユニットが備えられている場合には、カーナビゲーション装置のコンピュータが、バンク角推定演算のためのデータ分析プログラムを実行できるようにプログラムされていてもよい。これにより、たとえば、カーナビゲーション装置の表示ユニットにバンク角を表示させることができる。カーナビゲーション装置のコンピュータは、演算されたバンク角をメモリユニットに格納するように構成されていることが好ましい。メモリユニットは、カーナビゲーション装置に固定されたメモリ素子を含んでいてもよいし、カーナビゲーション装置に着脱可能なメモリ素子（メモリカード等）を含んでいてもよい。

さらにまた、移動履歴データの記録は、車両に取り付けられた車載装置によって行う必要もない。たとえば、ＧＰＳ受信機を備えた携帯情報機器を移動履歴データの記録のための記録装置として用いることもできる。たとえば、携帯電話機のような携帯情報機器を携帯した乗員が車両等の移動体に乗って移動し、その際に、携帯情報機器の移動履歴データ（すなわち、移動体の移動履歴データ）を携帯情報機器に記録するようにしてもよい。こうして記録された移動履歴データもバンク角推定演算のために用いることができる。携帯情報機器に備えられたコンピュータが、バンク角推定演算のためのデータ分析プログラムを実行できるようにプログラムされていてもよい。これにより、たとえば、携帯情報機器に備えられた表示ユニットにバンク角を表示させることができる。携帯情報機器のコンピュータは、演算されたバンク角をメモリユニットに格納するように構成されていることが好ましい。メモリユニットは、携帯情報機器に固定されたメモリ素子を含んでいてもよいし、携帯情報機器に着脱可能なメモリ素子（メモリカード等）を含んでいてもよい。

移動履歴データを記録するときに用いられる移動体は、自動二輪車等のように左右に傾斜させて（リーンさせて）進行方向を変更するように構成されている必要はない。たとえば、四輪車両のように、実質的に傾斜せずに進行方向を変更する移動体の移動履歴データを用いて、バンク角を演算してもよい。これにより、たとえば四輪車両の移動履歴に従って二輪車両を走行させたときのバンク角を推定できる。

バンク角が推定される移動体は、自動二輪車に限らず、左右に傾斜（リーン）させることが可能な移動体であればよい。このような移動体としては、自動二輪車の他にも、自転車やスノーモービル等の鞍乗り型車両を例示できる。また、水上を移動する移動体である船舶も、傾斜（リーン）させることが可能な移動体の例である。このような船舶の例としては、モータボートやジェット推進艇（ジェットボートまたはパーソナルウォータークラフト）に代表される水上滑走艇を例示できる。とくに、パーソナルウォータークラフトは、鞍乗り型の艇体を有していて、鞍乗り型車両とともに、鞍乗り型移動体に分類できる。このような鞍乗り型移動体では、乗員（とくに運転者）はバンク角に大きな興味を抱く傾向にあるから、この発明の一実施形態によってバンク角情報を提供すれば、走行後の楽しみを増大させることができる。

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
以下に、特許請求の範囲における用語と前記実施形態における用語との対応を列記する。
データ取得手段： ステップＳ１
バンク角演算手段： ステップＳ２
加速度センサ： 上下方向加速度センサ７１
表示手段： 表示ユニット４７，９１
バンク角表示制御手段： ステップＳ１５
画像取得手段： ステップＳ１
画像表示制御手段： ステップＳ１１
地図表示制御手段： ステップＳ１３
位置マーク表示制御手段：ステップＳ１４

１ 自動二輪車
２０ ドライブレコーダ
３２ ＣＰＵ
３３ ＧＰＳ受信機
３４ リーダ／ライタ
３５ メディア
４０ 処理装置
４１ ＣＰＵ
４４ ハードディスクドライブ
４５ メディアスロット
４７ 表示ユニット
５０ データ分析プログラム
５１ 地図データ格納領域
５２ 記録データ格納領域
５３ バンク角データ格納領域
６０ 表示画面
６１ 画像表示部
６２ 地図表示部
６３ バンク角表示部
６４ 道路地図
６５ 位置マーク
６６ 線分
７０ ドライブレコーダ
７１ 上下方向加速度センサ
７２ ローパスフィルタ
７３ 上下方向線
７４ 左右方向線
８１ 第１バンク角推定処理
８２ 第２バンク角推定処理
８３ 絶対値抽出処理
８４ 符号抽出処理
８５ ミキシング処理
８６ 符号付与処理
９０ 走行状態記録・表示装置
９１ 表示ユニット

Claims (11)

1. 移動体のバンク角を推定するための装置であって、
   ＧＰＳ受信機が生成するデータを取得するデータ取得手段と、
   前記データ取得手段が取得したデータを用いて移動体のバンク角を推定するバンク角演算手段とを含む、バンク角推定装置。
2. 前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された位置データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている、請求項１に記載のバンク角推定装置。
3. 前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された速度データおよび方位角データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている、請求項１に記載のバンク角推定装置。
4. 前記データ取得手段は、さらに、移動体の加速度を生成する加速度センサが生成する加速度データを取得するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のバンク角推定装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のバンク角推定装置と、
   表示手段と、
   前記バンク角推定手段によって推定されたバンク角を、前記表示手段に表示させるバンク角表示制御手段とを含む、移動状態表示装置。
6. 移動体による移動の様子を表す画像データを取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段によって取得された画像データを前記表示手段に表示させる画像表示制御手段とをさらに含み、
   前記バンク角表示制御手段は、前記画像データの表示と同期するように前記推定されたバンク角を前記表示手段に表示させるように構成されている、請求項５に記載の移動状態表示装置。
7. 前記表示手段に地図を表示する地図表示制御手段と、
   前記地図上に時間経過に伴って移動するように、移動体の位置マークを表示する位置マーク表示制御手段とをさらに含み、
   前記バンク角表示制御手段は、前記位置マークの移動と同期するように前記推定されたバンク角を前記表示手段に表示させるように構成されている、請求項５または６に記載の移動状態表示装置。
8. 移動体のバンク角を推定するための装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを
   ＧＰＳ受信機が生成するデータを取得するデータ取得手段、および
   前記データ取得手段が取得したデータを用いて移動体のバンク角を推定するバンク角演算手段
   として機能させるためのコンピュータプログラム。
9. 前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された位置データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている、請求項８に記載のコンピュータプログラム。
10. 前記バンク角演算手段が、前記ＧＰＳ受信機が生成して前記データ取得手段に取得された速度データおよび方位角データを用いて移動体のバンク角を推定するように構成されている、請求項８に記載のコンピュータプログラム。
11. 前記データ取得手段は、さらに、移動体の加速度を生成する加速度センサが生成する加速度データを取得するように構成されている、請求項８〜１０のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。

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